FR3103034A1 - Procédé de gestion et unité de commande d’un système LiDAR - Google Patents

Abstract

TITRE : Procédé de gestion et unité de commande d’un système LiDAR Procédé de gestion d’un système LiDAR (1) qui, émet un signal optique à impulsion multiple (S1, S2) comprenant plusieurs pics (P1, P2) séparés dans le temps et des flancs de pic (F11, F12, F21, F22) se chevauchant dans le temps pour des pics (P1, P2) qui se suivent directement dans le temps et sont émis comme signaux optiques d’émetteur (S) dans un champ de vision (50). Figure 2

Description

Procédé de gestion et unité de commande d’un système LiDAR

DOMAINE DE L’INVENTION

La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d’un système de LiDAR ainsi qu’une unité de commande de celui-ci, le système LiDAR appliquant le procédé et un dispositif actif utilisant ce procédé tel qu’un véhicule automobile.

ETAT DE LA TECHNIQUE

La détection de l’environnement de dispositifs actifs et en particulier de véhicules se multiplie sous la forme de systèmes LiDAR conçus pour appliquer un rayonnement lumineux ou rayonnement infrarouge pour recueillir le rayonnement renvoyé et analyser ainsi le champ de vision, détecter des objets dans celui-ci et exploiter les signaux. Pour améliorer les systèmes et les procédés LiDAR ou en particulier pour une meilleure identification du signal on a, entre autres, introduit des signaux à impulsion multiple pour éclairer le champ de vision à surveiller.

EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION

La présente invention a pour objet un procédé de gestion d’un système LiDAR qui, côté émetteur, émet un signal optique à impulsion multiple comprenant plusieurs pics séparés dans le temps et des flancs de pic qui se chevauchent dans le temps qui se suivent directement dans le temps et sont émis comme signaux optiques d’émetteur dans un champ de vision. En d’autres termes, l’invention a pour objet un procédé de gestion d’un système LiDAR ayant l’avantage que les signaux à impulsion multiple ainsi utilisés peuvent être identifiés d’une manière significativement meilleure par rapport au bruit et permettre une meilleure résolution locale (résolution de localisation dans la surveillance du champ environnant). Cela résulte de l’invention en ce que le procédé de gestion du système LiDAR émet, côté émetteur, un signal optique à impulsions multiples avec plusieurs pics, notamment séparés dans le temps et des flancs de pics qui se superposent dans le temps directement sur les pics adjacents en créant ainsi un signal d’émission optique dans le champ de vision. L’application de l’invention pour des signaux à impulsions multiples, notamment les pics séparés dans le temps avec des flancs de pics qui se superposent dans le temps, permet d’une part, côté réception, d’avoir des éléments distinctifs particulièrement poussés dans les signaux reçus par rapport au bruit de fond et d’augmenter la résolution de localisation.

Bien qu’en principe on puisse utiliser un nombre quelconque d’impulsions en liaison avec le signal à impulsion multiple selon l’invention, on est dans des conditions particulièrement simples selon un mode de réalisation préférentiel du procédé de gestion selon l’invention, le signal d’émission étant un signal à double impulsion avec deux pics, notamment séparés dans le temps et générant des flancs de pic superposés dans le temps et qui sont émis.

On peut envisager différents moyens supplémentaires ou alternatifs pour augmenter les possibilités d’identification des signaux reçus par rapport au bruit et/ou d’améliorer la résolution de localisation dans la surveillance du champ de vision.

Selon un développement préférentiel du procédé de gestion, on génère un premier signal impulsionnel antérieur dans le temps, en particulier, directement antérieur et qui est relativement étroit et a une largeur de pic plus faible par comparaison à la largeur de pic d’un signal impulsionnel postérieur, notamment suivant directement et qui est comparativement large et a notamment une plus grande largeur de pic par comparaison avec la largeur de pic du signal impulsionnel précédent/antérieur, notamment directement antérieur.

En plus ou en variante, la largeur de pic du signal impulsionnel antérieur, - notamment directement antérieur – se situe dans une plage de l’ordre de 1/20 jusqu’à 1/5 et de préférence dans une plage d’environ 1/10 de la largeur de pic du signal impulsionnel directement postérieur.

La largeur de pic ou largeur d’impulsion d’une impulsion antérieure ou d’un pic, peut se situer dans une plage de 0,5 ns ou moins. La largeur de pic ou largeur d’impulsion d’une impulsion ou pic postérieur peut être dans une plage de 2 ns ou plus.

La largeur de pic respective est considérée comme demi-largeur du pic correspondant.

Selon une autre caractéristique, ou développement du procédé de l’invention, un signal antérieur dans le temps et notamment un premier signal impulsionnel postérieur, notamment un second signal impulsionnel a une hauteur de pic plus faible.

En particulier, les hauteurs de pics directement successifs peuvent être dans un rapport de 0,9 et moins, de préférence un rapport de 0,8 et moins et d’une manière encore plus préférentielle, d’un rapport de 0,6 ou moins.

Les signaux impulsionnels qui suivent directement dans le signal à impulsion multiple de l’invention peuvent, selon un développement avantageux, par rapport à la position du pic, avoir un écart dans le temps qui se situe dans une plage d’environ dix fois jusqu’à environ vingt fois la largeur de pic du premier ou du signal impulsionnel directement précédent dans un domaine de l’ordre du simple au triple de la largeur de pic du second signal impulsionnel, notamment directement postérieur.

En particulier, la distance dans le temps de signaux impulsionnels qui se suivent directement, par rapport à la position temporelle des pics est dans une plage d’une demie ou d’une largeur d’impulsion totale ou largeur de pic de l’impulsion qui suit directement. En variante, la distance dans le temps de signaux impulsionnels qui se suivent directement, par rapport à la position dans le temps des pics, se situe dans une plage de 2 ns ou plus.

En principe on peut utiliser des sources lumineuses quelconques pour générer les signaux à impulsion multiple selon l’invention.

Toutefois, les conditions seront particulièrement appropriées pour la précision de la mesure et sa reproductibilité, selon une autre caractéristique du procédé de l’invention si pour générer les signaux optiques d’émission la source lumineuse de l’unité de source lumineuse a un laser semi-conducteur.

En particulier, l’utilisation de plusieurs sources lumineuses, notamment de lasers semi-conducteurs pour certaines formes de réalisation du procédé de l’invention et du système à la base de ceux-ci sont particulièrement avantageuses.

En particulier, les conditions de fonctionnement particulièrement seront simples si, selon un développement du procédé de gestion de l’invention, on utilise comme source lumineuse une unique installation laser pour générer une impulsion multiple et notamment une impulsion double.

L’installation à laser unique, par exemple, au sens d’un laser semi-conducteur, permet tout d’abord, dans une phase préalable ou première phase de fonctionnement, de travailler avec relativement beaucoup d’énergie et/ou par une première impulsion de courant relativement forte, appliquée au semi-conducteur, d’amorcer l’oscillation, de stabiliser l’oscillation et/ou de neutraliser la résonance laser.

Cela s’obtient de préférence, par exemple, en utilisant un absorbeur optique et/ou en réalisant un degré d’inversion relativement élevé dans l’installation laser de base.

Dans une seconde phase ou phase principale de fonctionnement de l’installation laser, on applique notamment une seconde impulsion de courant qui supprime la neutralisation de la résonance laser en particulier par l’absorbeur, de sorte que la résonance laser n’est plus neutralisée.

Puis, dans l’installation laser on excite une oscillation de relaxation particulièrement forte et définie dans le temps, en particulier, par une commutation en qualité et/ou une commutation en gain et on génère un premier signal, notamment un premier signal impulsionnel directement précédent et comparativement étroit et on émet ce signal.

Puis après l’oscillation de relaxation, en injectant de l’énergie supplémentaire et/ou par une poursuite de l’alimentation, on amorce l’oscillation et on stabilise l’oscillation de l’installation laser et ensuite on génère et on émet un autre signal impulsionnel, notamment suivant directement, plus large ou relativement large, en fonction du comportement dans le temps de l’alimentation, c’est-à-dire notamment en rapport avec l’évolution dans le temps du courant d’excitation et/ou du chevauchement dans le temps, avec le flanc descendant du premier signal impulsionnel.

Pour générer un premier signal impulsionnel ou signal impulsionnel antérieur ou précédent dans le temps, notamment directement et un second signal impulsionnel ou signal impulsionnel dans le temps, notamment directement postérieur, par exemple, on utilise et on gère une première source lumineuse et notamment une unique installation laser et de préférence un unique laser semi-conducteur.

En variante, on peut utiliser et gérer une première source lumineuse et une seconde source lumineuse, notamment successivement dans le temps et en particulier de manière directement successive et chacune des sources lumineuses utilisée est une installation laser et de préférence un laser semi-conducteur.

Différents mécanismes sont applicables pour commander et gérer une ou plusieurs sources lumineuses. Par exemple, selon un autre développement du procédé de l’invention on utilise une unité pilote conçue pour produire dans un ordre chronologique d’excitation de l’une ou des deux sources lumineuses et notamment une ou des deux installations laser ou laser semi-conducteur selon les signaux impulsionnels et leur succession.

Pour cela, l’unité pilote comprend un premier pilote et un second pilote associés de manière univoque à chacune des sources lumineuses ou aux deux sources lumineuses et les pilotes ont respectivement un circuit oscillant passif ou coopèrent avec un circuit oscillant passif et/ou une source de courant.

L’invention concerne en outre une unité de commande d’un système LiDAR, conçue pour appliquer le procédé de gestion selon l’invention au système LiDAR constituant la base, pour que celui-ci exécute le procédé, régule et commande en fonction de celui-ci.

En outre, l’invention s’applique également à un système LiDAR en tant que tel, conçu pour générer et émettre avec une unité d’émetteur une lumière primaire dans un champ de vision pour son éclairage et avec une unité de récepteur pour recevoir, détecter et exploiter la lumière secondaire du champ de vision.

Le système LiDAR tel que proposé est conçu pour s’appliquer avec un procédé selon l’invention et/ou pour être commandé ou régulé par un tel procédé.

Le système LiDAR est réalisé avantageusement avec une unité de commande selon l’invention utilisée pour commander le fonctionnement de l’unité d’émetteur et/ou d’une unité de récepteur et en particulier pour générer / émettre une lumière primaire et/ou recevoir, détecter et exploiter la lumière secondaire, pour lancer le fonctionnement, l’exécuter, le réguler et/ou le commander.

Selon un développement avantageux du système LiDAR de l’invention, l’unité de réception a une unité de corrélation pour détecter le motif ou motif de signal émis dans un signal à impulsion multiple du côté entrée.

Enfin, l’invention se rapporte également à un dispositif actif en tant que tel, équipé d’un système LiDAR selon l’invention, ce dispositif actif étant notamment un véhicule automobile.

La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un exemple de procédé de gestion d’un système LiDAR et d’une unité de commande de celui-ci représentés dans les dessins annexés dans lesquels :

schéma d’un mode de réalisation d’un système LiDAR selon l’invention appliqué avec le procédé de gestion selon l’invention, et

graphe des formes de signaux d’un mode de réalisation de signaux à impulsion multiple selon l’invention,

graphe des formes de signaux d’un mode de réalisation de signaux à impulsion multiple selon l’invention.

DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION

En référence aux figures 1 à 3, la description ci-après concerne un exemple de réalisation de l’invention et de l’arrière-plan technique. Dans cette description, on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes éléments ou des éléments de même fonction dont la description détaillée ne sera pas systématiquement reprise.

Les caractéristiques représentées ainsi que d’autres propriétés peuvent être combinées isolément ou de façon quelconque sans sortir du cadre de l’invention.

Pour expliciter la présente invention, la montre schématiquement un mode de réalisation d’un système LiDAR 1 utilisé en liaison avec des formes de réalisation du procédé de gestion selon l’invention.

Le système LiDAR 1 selon la comprend en liaison avec son dispositif optique 10, une unité d’émetteur 60 qui peut également être conçue comme optique d’émetteur ainsi qu’une unité de récepteur 30 qui peut également être conçue comme optique de récepteur.

De façon avantageuse, l’unité de commande 40 coopère avec l’unité d’émetteur 60 et l’unité de récepteur 30 par des lignes de saisie et de commande 41 et 42.

L’unité d’émetteur 60 comprend une unité de source lumineuse 65 pour générer et émettre une lumière primaire 57, une optique de mise en forme de faisceau 66 pour former le faisceau de lumière primaire 57 ainsi qu’une optique de déviation 62 pour émettre à proprement parler la lumière primaire 57 dans le champ de vision 50 de la scène 53 qui contient, par exemple, un objet 52.

L’unité de récepteur 30 comprend une optique primaire 34, par exemple, un objectif et une optique secondaire 35, par exemple, un collimateur, côté récepteur.

Dans ce contexte, il convient de remarquer que les systèmes LiDAR disponibles dans le commerce, dans le domaine automobile, ainsi que dans de nombreux systèmes de développement, appliquent le principe de l’émission d’une mono-impulsion sur une base de temps court, par exemple, en moins d’environ 2 µs dans un angle solide prédéfini et des objets 52 de la scène 53 dans le champ de vision 50 se détectant par la lumière secondaire 58, résultant de la réflexion par celui-ci de la lumière primaire 57.

La détection se fait à l’aide de différents détecteurs optiques tels que des détecteurs APD, CCD, SPAD ou SiPM dans le dispositif de détecteur 20 et notamment en générant un signal électrique s’appuyant sur l’émission de la mono-impulsion.

La forme caractéristique de l’impulsion optique se traduit dans la forme du signal électrique généré et cela en même temps avec une convolution dans le temps de l’impulsion optique du fait de son décalage dans l’espace (par exemple, le basculement) de l’objet détecté 52 dans la scène 53 du champ de vision 50. On a une corrélation entre la caractéristique de la forme du signal émis et celle du signal détecté.

De façon générale, les signaux optiques ont une caractéristique gaussienne ou analogue à la forme sin2. Cette forme de signal résulte du courant qui génère le signal optique dans le module d’émetteur et qui peut être également conçu comme unité d’émetteur 60.

Les figures 2 et 3 montrent schématiquement par des graphes 120 et 130 des formes de signal sous la forme de traces 123, 133 comme selon un mode de réalisation des signaux à impulsion multiple S selon l’invention avec un premier signal impulsionnel S1 et un second signal impulsionnel S2, à savoir chaque fois avec un pic P1, P2 qui sont entourés ou comprennent des flancs intérieurs montants F11, F21 et deux flancs ultérieurs, descendant F12, F22.

Une modification du courant modifie la caractéristique du signal d’émission optique S et cela, par exemple, en passant d’une forme gaussienne de l’intensité en fonction du temps de sorte que selon l’invention, on émet deux impulsions ou signaux impulsionnels S1, S2 différents, directement l’un après l’autre, à savoir avec une caractéristique de double pic comprenant un premier pic P1 pour le premier signal impulsionnel S1 et un second pic P2 pour le second signal impulsionnel S2 ; cette succession chronologique directe selon l’invention est générée et émise de façon que selon la représentation des figures 2 et 3, un second flanc F12 postérieur, descendant du premier signal impulsionnel S1 après le premier pic P1, chevauche un premier flanc F21 antérieur, croissant du second signal impulsionnel S2.

L’émission d’une double impulsion dans une durée relativement brève permet une meilleure corrélation et/ou une corrélation plus robuste avec implémentation d’une fonction de corrélation correspondante pour augmenter la probabilité de détection car des signaux à double impulsion comme signal d’émission L avec un intervalle spécifique du signal sont significativement moins probables que des signaux parasites et/ou des bruits qu’un signal mono-impulsion.

Une particularité d’un mode de réalisation de la génération des impulsions selon l’invention est que le cas échéant il suffit d’un type de source de rayonnement ou de source lumineuse 65-1, 65-2 dans l’unité de source lumineuse 65.

En particulier, comme déjà indiqué, selon une forme de réalisation préférentielle de l’invention, on utilise une unique source lumineuse 65-1, par exemple, dans le sens d’un laser semi-conducteur qui suffit pour générer et émettre les deux signaux impulsionnels S1 et S2 du signal à double impulsion constituant le signal d’émetteur S.

Les avantages de l’invention se résument comme suit :

- une meilleure identification, côté réception, du signal par rapport au bruit, et

- une meilleure résolution locale, côté réception, du fait des largeurs d’impulsions différentes des mono-impulsions S1 et S2 respectives.

La génération du signal à double impulsion comme signal d’émission S peut reposer sur le concept de l’impulsion de durée ultra courte obtenue à l’aide d’un absorbeur commutable à base d’un semi-conducteur et/ou de la combinaison d’un pilote de diode avec un passage de courant intense dans un temps bref, par exemple, dans le domaine de la nanoseconde.

Une impulsion ultra courte peut s’obtenir, par exemple, par l’oscillation de relaxation d’un unique laser semi-conducteur 65-1.

Un absorbeur évite l’amorce anticipée ou la mise en oscillation du laser 65-1 lors de l’alimentation, ce qui offre un degré élevé d’inversion.

La seconde impulsion de courant peut neutraliser l’effet d’absorption de l’absorbeur, ce qui se traduit par une oscillation de relaxation, accentuée, définie dans le temps, par exemple, par une commutation en qualité, en générant et en émettant un premier signal impulsionnel S1 relativement étroit.

Une autre variante consiste à utiliser l’oscillation de relaxation à d’un circuit de gain, avec et/ou sans absorbeur.

En continuant l’alimentation après l’oscillation de relaxation, le laser à semi-conducteur 65-1 oscille et il s’en suit une émission de rayonnement plus longue comme second signal impulsionnel S2 comparativement plus long, en particulier, en fonction du comportement dans le temps, du courant appliqué.

Pour générer le comportement, il faut avantageusement des pilotes appropriés 65-3 et 65-4 d’une unité pilote 65-5 principale, par exemple, comme pilote de diode laser, par exemple, avec deux courants commandés séparément, notamment dans le sens d’un pilote de double section de diode laser.

Ces pilotes 65-3 et 65-4 peuvent être réalisés, par exemple, comme pilote de diode fondé sur un circuit oscillant passif et/ou une source de courant. Les deux pilotes 65-3 et 65-4 peuvent être ceux d’un circuit d’alimentation en courant d’une diode.

La montre, en liaison avec l’unité de source lumineuse 65, une forme de réalisation avec une unique source lumineuse 65-1 sous la forme d’un laser semi-conducteur avec une unité pilote 65-5 comprenant un premier pilote 65-3 pour générer un premier signal impulsionnel ou des impulsions de signal S1 avec un pic P1 de flanc montant F11 et de flanc descendant F12 ainsi qu’un second signal impulsionnel ou impulsion de signal S2 avec un pic P2, un flanc montant F21 et un flanc descendant F22 comme cela est représenté aux figures 2 et 3.

Une autre variante consiste à accorder très précisément dans le temps deux lasers semi-conducteur 65-1, 65-2 distincts comme source lumineuse pour générer un motif de double impulsion composant le signal à double impulsion comme signal d’émetteur S à partir de deux signaux impulsionnels distincts S1 et S2.

La montre une autre variante dans laquelle à côté de la première source de lumière à semi-conducteur 65-1, on a une seconde source de lumière à semi-conducteur 65-2 ; cette dernière est représentée en traits interrompus à la . Dans ce cas, on aura une association de 1-à-1 entre les pilotes 65-3, 65-4 de l’unité de pilote 65-5 et les sources lumineuses 65-1 et 65-2 de l’unité de source lumineuse 65.

Dans les deux figures 2 et 3, les graphiques 120 et 130 représentent en abscisses 121, 131 le temps t en unité de temps fixe et en ordonnées 122, 132 on représente le rapport d’amplitude normé, relatif I/Imax de l’intensité I, à savoir le rapport à l’intensité maximale Imax. Les traces 123, 133 montrent les signaux à double impulsion, générés et réalisés selon l’invention comme signaux d’émetteur S avec des flancs voisins F12 et F21 qui se chevauchent pour les signaux impulsionnels séparés S1, S2 avec des pics P1 et P2.

Les largeurs d’impulsion ou les largeurs de pics D1 et D2 et l’intervalle Dt entre les impulsions ainsi que les hauteurs des impulsions ou pics P1, P2 sont dans les relations développées selon l’invention comme cela a été décrit de façon détaillée ci-dessus.

NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX

1 Système LiDAR

10 Dispositif optique

30 Unité de récepteur

34 Optique primaire

35 Optique secondaire

41 Ligne de commande

42 Ligne de commande

52 Objet

53 Scène

57 Lumière primaire

58 Lumière secondaire

60 Unité d’émetteur

62 Optique de déviation

65 Unité de source lumineuse

66 Optique de mise en forme du faisceau

120 Graphe

123 Trace

130 Graphe

133 Trace

65-1 Source lumineuse, laser semi-conducteur

65-2 Laser semi-conducteur

65-3 Pilote

65-4 Pilote

65-5 Unité de pilote

F11, F12, F21, F22 Flancs

P1, P2 Pics

Claims (10)

1. Procédé de gestion d’un système LiDAR (1) qui, côté émetteur, émet un signal optique à impulsion multiple (S1, S2) comprenant plusieurs pics (P1, P2) séparés dans le temps et des flancs (F11, F12, F21, F22) des pics (P1, P2) qui se chevauchent dans le temps et se suivent directement dans le temps et sont émis comme signaux optiques d’émetteur (S) dans un champ de vision (50).
2. Procédé de gestion selon la revendication 1,
   selon lequel comme signal d’émetteur (S),
   on génère et on émet un signal à double impulsion avec deux pics (P1, P2) séparés dans le temps et des flancs de pic (F11, F12, F21, F22) qui se chevauchent dans le temps.
3. Procédé de gestion selon l’une des revendications précédentes,
   selon lequel
   - un signal antérieur et notamment un premier signal impulsionnel (S1) est relativement étroit et a notamment une faible largeur de pic (D1) par comparaison avec la largeur de pic (D2) d’un signal impulsionnel (S2) postérieur qui est relativement large et a notamment une largeur de pic (D2) plus grande par comparaison avec la largeur de pic (D1) du signal impulsionnel (S1) antérieur,
   - la largeur de pic (D1) du signal impulsionnel (S1) antérieur est notamment dans une plage de 1/20 jusqu’à environ 1/5 et de préférence une plage d’environ 1/10 de la largeur de pic (D2) du signal impulsionnel (S2) suivant, et/ou
   - la largeur de pic (D1, D2) respective est la demi-largeur du pic (P1, P2) respectif.
4. Procédé de gestion selon l’une des revendications précédentes,
   selon lequel
   le signal impulsionnel antérieur et notamment le premier signal impulsionnel (S1) par comparaison avec le second signal impulsionnel (S2) postérieur se caractérise comme suit :
   - une plus faible hauteur de pic (P1), notamment dans un rapport d’environ 0,9 ou moins, de préférence d’environ 0,8 ou moins et d’une manière encore plus préférentielle, d’environ 0,6 ou moins, et/ou
   - par rapport à la position des pics (P1, P2), la distance dans le temps se situe dans une plage d’environ dix fois à environ vingt fois la largeur de pic (D1) du premier signal impulsionnel ou signal impulsionnel antérieur (S1) et/ou dans une plage d’environ une fois à environ trois fois la largeur de pic (D2) du second signal impulsionnel (S2) ou signal impulsionnel postérieur.
5. Procédé de gestion selon l’une des revendications précédentes,
   selon lequel pour générer le signal optique d’émetteur (S),
   on utilise comme source lumineuse (65-1, 65-2) une unité de source lumineuse (65) ayant au moins un laser semi-conducteur.
6. Procédé de gestion selon l’une des revendications précédentes,
   selon lequel comme source lumineuse (65-1, 65-2) constituant l’installation de laser unique pour générer une impulsion multiple (S1, S2) et notamment une impulsion double,
   (i) tout d’abord dans une phase préalable ou première phase de son fonctionnement avec relativement beaucoup d’énergie et/ou par une première impulsion de courant relativement élevée pour l’élément semi-conducteur de base, on amorce l’oscillation, on stabilise l’oscillation et on neutralise la résonance du laser, notamment en utilisant un absorbeur optique et/ou en développant un degré d’inversion plus élevé, et
   (ii) puis dans une seconde phase ou phase principale du fonctionnement de l’installation laser :
   (ii-1) par l’application d’une seconde impulsion de courant, on neutralise la suppression de la résonance laser, notamment par l’absorbeur et on ne neutralise plus la résonance laser,
   (ii-2) dans l’installation laser, on excite une oscillation de relaxation, accentuée et définie dans le temps, notamment par une commutation de qualité et/ou une commutation en gain, et on génère un premier signal impulsionnel (S1) relativement étroit et on l’émet, et
   (ii-3) puis après l’oscillation de relaxation, en injectant de l’énergie supplémentaire et/ou en poursuivant l’alimentation, on produit la mise en oscillation de l’installation laser et on génère et on émet un autre signal impulsionnel (S2) comparativement plus large correspondant au comportement dans le temps de l’alimentation et notamment avec chevauchement dans le temps du flanc descendant (F12) du premier signal impulsionnel (S1).
7. Procédé de gestion selon l’une des revendications précédentes,
   selon lequel pour générer un premier signal impulsionnel (S1), antérieur et un second signal impulsionnel (S2) suivant,
   - on utilise et on gère une unique source lumineuse (65-1) notamment une unique installation laser et de préférence un unique laser semi-conducteur,
   - on utilise une première source lumineuse (65-1) et une seconde source lumineuse (65-2) et on la fait fonctionner, cette source étant constituée notamment sous la forme d’installation laser et de préférence de laser semi-conducteur, et
   - on utilise et on gère une unité pilote (65-5) qui est conçue pour produire la succession chronologique d’excitations de l’une ou des deux sources lumineuses (65-1, 65-2), notamment des installations laser ou de laser semi-conducteur selon les signaux impulsionnels (S1, S2) et/ou qui comprend un premier pilote (65-3) et un second pilote (65-4) associés de façon univoque à l’une des sources lumineuses (65-1) ou aux deux sources lumineuses (65-1, 65-2),
   les pilotes (65-3, 65-4) étant réalisés chacun avec un circuit oscillant ou circuit oscillant passif et/ou avec une source de courant.
8. Unité de commande (40) d’un système LiDAR conçu pour appliquer un procédé selon l’une des revendications 1 à 7, pour le lancer, l’exécuter et le commander et/ou le réguler.
9. Système LiDAR (1) comprenant :
   - une unité d’émetteur (60) excitée émettre une lumière primaire (57) dans un champ de vision (50) pour son éclairage, et
   - une unité de récepteur (30) pour recevoir, détecter et exploiter la lumière secondaire (58) du champ de vision (50), et
   - conçu pour appliquer le procédé selon l’une des revendications 1 à 7 ou être commandé ou régulé avec un tel procédé et qui comporte notamment une unité de commande (40) selon la revendication 8 pour commander le fonctionnement de l’unité d’émetteur (60) et/ou l’unité de récepteur (30).
10. Dispositif de travail comportant un système LiDAR (1) selon la revendication 9, et qui est notamment sous la forme d’un véhicule.