FR3062662A1 - WORK EQUIPMENT, IN PARTICULAR SITE, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A GEAR - Google Patents
WORK EQUIPMENT, IN PARTICULAR SITE, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A GEAR Download PDFInfo
- Publication number
- FR3062662A1 FR3062662A1 FR1750901A FR1750901A FR3062662A1 FR 3062662 A1 FR3062662 A1 FR 3062662A1 FR 1750901 A FR1750901 A FR 1750901A FR 1750901 A FR1750901 A FR 1750901A FR 3062662 A1 FR3062662 A1 FR 3062662A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- arm
- control
- machine
- bucket
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/283—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis
- E02F3/286—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis telescopic or slidable
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
- E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
Abstract
Engin (1) de travaux comprenant : - un châssis (2) roulant, - un bras (4) porté par ledit châssis (2), pivotant à l'aide d'un premier actionneur (5), et de longueur ajustable à l'aide d'un deuxième actionneur (6), - un porte-godet (7) pivotant monté à l'aide d'un troisième actionneur (8), - un premier organe (9) de commande du bras (4) et du porte-godet (7), - un deuxième organe (10) de commande de la sortie du bras (4), - une unité (11) de pilotage configurée pour commander les actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes (9, 10) de commande. L'engin (1) comprend deux modes de fonctionnement sélectivement activables, l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur (8) à partir des données du premier organe (9) de commande, et le deuxième actionneur (6) à partir du deuxième organe (10) de commande, et, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs à partir du premier organe (9) de commande.A machine (1) comprising: - a frame (2) rolling, - an arm (4) carried by said frame (2), pivoting with a first actuator (5), and length adjustable to the using a second actuator (6), - a bucket holder (7) pivoted mounted with a third actuator (8), - a first member (9) for controlling the arm (4) and the bucket holder (7), - a second member (10) for controlling the output of the arm (4), - a control unit (11) configured to control the actuators according to the data provided by said members (9, 10). ) control. The machine (1) comprises two selectively operable operating modes, the control unit (11) is configured for, in the first mode of operation, controlling the third actuator (8) from the data of the first member (9) control, and the second actuator (6) from the second control member (10), and in the second mode of operation, controlling the second (6) and third (8) actuators from the first member (9) control.
Description
(57) Engin (1) de travaux comprenant:(57) Construction equipment (1) including:
- un châssis (2) roulant,- a rolling chassis (2),
- un bras (4) porté par ledit châssis (2), pivotant à l'aide d'un premier actionneur (5), et de longueur ajustable à l'aide d'un deuxième actionneur (6),an arm (4) carried by said chassis (2), pivoting using a first actuator (5), and of length adjustable using a second actuator (6),
- un porte-godet (7) pivotant monté à l'aide d'un troisième actionneur (8),- a pivoting bucket holder (7) mounted using a third actuator (8),
- un premier organe (9) de commande du bras (4) et du porte-godet (7),a first member (9) for controlling the arm (4) and the bucket holder (7),
- un deuxième organe (10) de commande de la sortie du bras (4),- a second member (10) for controlling the outlet of the arm (4),
- une unité (11 ) de pilotage configurée pour commander les actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes (9, 10) de commande.- a control unit (11) configured to control the actuators as a function of the data supplied by said control members (9, 10).
L'engin (1) comprend deux modes de fonctionnement sélectivement activables, l'unité (11 ) de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur (8) à partir des données du premier organe (9) de commande, et le deuxième actionneur (6) à partir du deuxième organe (10) de commande, et, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs à partir du premier organe (9) de commande.The machine (1) comprises two selectively activable operating modes, the control unit (11) is configured to, in the first operating mode, control the third actuator (8) from the data of the first member (9) control, and the second actuator (6) from the second control member (10), and, in the second operating mode, control the second (6) and third (8) actuators from the first member (9) control.
ii
DOMAINE DE L’INVENTIONFIELD OF THE INVENTION
L’invention concerne un engin de travaux, notamment de chantier, ainsi qu’un procédé de commande d’un tel engin.The invention relates to a construction machine, in particular a construction machine, as well as a method for controlling such a machine.
Elle concerne plus particulièrement un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant :It relates more particularly to a construction machine, in particular a site machine, comprising:
- un châssis équipé d’un groupe motopropulseur, un bras porté par ledit châssis et monté par l’intermédiaire d’un premier actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d’au moins deux îo sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l’intermédiaire d’un actionneur d’entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur,a chassis fitted with a powertrain, an arm carried by said chassis and mounted by means of a first movable actuator pivoting between a high position and a low position, said arm formed by at least two sections of arm, being a telescopic arm of adjustable length between a retracted position and an extended position of the arm by means of an actuator for driving in relative movement of the arm sections called the second actuator,
- un porte-godet disposé à l’extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à un godet, étant monté, par l’intermédiaire d’un actionneur, appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d’un axe orthogonal à l’axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet ;- a bucket holder disposed at the free end of the arm, this bucket holder, which can be coupled to a bucket, being mounted, by means of an actuator, called a third actuator, pivotally movable about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm between a digging position and a dumping position, the dumping position corresponding to the extreme pivoting position towards the ground of the bucket holder;
- un premier organe, tel qu’un joystick, de commande d’entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l’engin ;- A first member, such as a joystick, for controlling the movement of the arm and the bucket holder, actuable by the operator of the machine;
- un deuxième organe de commande d’entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l’engin et ;- A second control member for driving the movement of the arm between a retracted position and an extended position, actuable by the operator of the machine and;
- une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande.- a control unit configured to control the first, second and third actuators as a function of the data supplied by said control members.
ART ANTÉRIEURPRIOR ART
Un tel engin de travaux est connu. Dans un tel engin, lors de l’opération de déversement, il existe un risque d’endommagement de la benne à l’intérieur de laquelle le contenu du godet doit être déversé, comme l’illustre la figure 1 qui correspond à l’état de la technique. En effet, généralement, pour procéder à une opération de déversement du contenu du godet dans une benne, le conducteur de l’engin commande en élévation le bras porte-godet pour amener la base du godet, dans une position dans laquelle elle s’étend parallèlement au plan du fond de la benne et au-dessus de la benne. Le porte-godet est ensuite entraîné en déplacement à pivotement vers la position de déversement. Pour ce faire, le îo conducteur de l’engin actionne l’organe de commande d’entraînement en déplacement du porte-godet formé généralement par un joystick. Au cours de ce déplacement à pivotement, il existe un risque que le godet vienne heurter la paroi de la benne et l’endommager si le godet n’a pas été suffisamment écarté du dessus de la benne.Such a work machine is known. In such a machine, during the dumping operation, there is a risk of damage to the bucket inside which the contents of the bucket must be discharged, as illustrated in Figure 1 which corresponds to the state of technique. In fact, generally, in order to carry out an operation for dumping the contents of the bucket into a bucket, the operator of the machine elevates the bucket-carrying arm to bring the base of the bucket into a position in which it extends. parallel to the plane of the bottom of the bucket and above the bucket. The bucket holder is then driven in pivoting movement towards the dumping position. To do this, the driver of the machine actuates the drive drive control member of the bucket holder generally formed by a joystick. During this pivoting movement, there is a risk that the bucket will strike the wall of the bucket and damage it if the bucket has not been moved far enough from the top of the bucket.
BUT ET RÉSUMÉPURPOSE AND SUMMARY
Un but de l’invention est de proposer un engin de travaux et un procédé de commande dudit engin dont les conceptions permettent de réduire les risques d’endommagement d’une benne lors des opérations de déversement de matière dans la benne.An object of the invention is to propose a work machine and a method for controlling said machine, the designs of which make it possible to reduce the risk of damage to a bucket during operations for discharging material into the bucket.
À cet effet, l’invention a pour objet un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant :To this end, the subject of the invention is a work machine, in particular a site machine, comprising:
- un châssis équipé d’un groupe motopropulseur,- a chassis fitted with a powertrain,
- un bras porté par ledit châssis et monté par l’intermédiaire d’un premier actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d’au moins deux sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l’intermédiaire d’un actionneur d’entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur,an arm carried by said chassis and mounted by means of a first movable actuator pivoting between a high position and a low position, said arm formed by at least two arm sections, being a telescopic arm of length adjustable between a retracted position and an extended position of the arm by means of a drive actuator in relative displacement of the arm sections called the second actuator,
- un porte-godet disposé à l’extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à un godet, étant monté, par l’intermédiaire d’un actionneur appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d’un axe orthogonal à l’axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet,- a bucket holder disposed at the free end of the arm, this bucket holder, which can be coupled to a bucket, being mounted, by means of an actuator called a third actuator, which can pivot about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm between a digging position and a dumping position, the dumping position corresponding to the extreme pivoting position towards the ground of the bucket holder,
- un premier organe, tel qu’un joystick, de commande d’entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l’engin,- a first member, such as a joystick, for controlling the movement of the arm and the bucket holder, which can be actuated by the operator of the machine,
- un deuxième organe de commande d’entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur îo de l’engin,a second control member for driving the movement of the arm between a retracted position and an extended position, which can be actuated by the driver of the machine,
- une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande, caractérisé en ce que l’engin comprend au moins un premier et un deuxième mode de fonctionnement sélectivement activables, en ce que l’unité de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et le deuxième actionneur en fonction au moins des données fournies par le deuxième organe de commande, et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande.a control unit configured to control the first, second and third actuators as a function of the data supplied by said control members, characterized in that the machine comprises at least a first and a second selectively activatable operating mode, in that the control unit is configured to, in the first operating mode, control the third actuator as a function of at least the data supplied by said first control member and the second actuator as a function of at least the data provided by the second control member , and in that the control unit is configured to, in the second operating mode, control the second and third actuators as a function at least of the data supplied by said first control member.
Ainsi, l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par le premier organe de commande pour permettre, à l’état sollicité dudit premier organe de commande, en parallèle d’un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras. L’unité de pilotage est donc configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en parallèle les deuxième et troisième actionneurs à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun au premier et deuxième actionneurs pour permettre, à l’état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet, en particulier du bord d’attaque du godet autour d’un centre de rotation instantané sensiblement constant. En effet, grâce à la commande simultanée des premier et deuxième actionneurs à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun aux premier et deuxième actionneurs, il est possible de déporter le centre de rotation de déversement au niveau du bord d’attaque du godet. Ainsi, tout risque d’endommagement de la benne est évité.Thus, the control unit is configured to, in the second operating mode, control the second and third actuators according to at least the data supplied by the first control member to allow, in the requested state of said first control member , in parallel with a pivoting movement of the bucket holder, a relative movement of the arm sections. The control unit is therefore configured to, in the second operating mode, control the second and third actuators in parallel from the first control member forming a control member common to the first and second actuators to allow, in the state coupled from the bucket to the bucket holder, a rotation of the bucket, in particular of the leading edge of the bucket around a substantially constant instantaneous center of rotation. Indeed, thanks to the simultaneous control of the first and second actuators from the first control member forming a control member common to the first and second actuators, it is possible to offset the center of rotation of the spill at the leading edge of the bucket. This avoids any risk of damage to the bucket.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier organe de commande, actionnable par le conducteur de l’engin, est monté mobile entre une position neutre et une zone de commande en déplacement à pivotement du porte-godet îo dans le sens d’un déversement et appelée première zone de commande, et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l’état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l’état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande.According to one embodiment of the invention, the first control member, actuable by the operator of the machine, is mounted movable between a neutral position and a control zone in pivoting movement of the bucket holder îo in the direction d 'a spill and called first control zone, and the control unit is configured for, in the second operating mode, in the stressed state of said first control member corresponding to the positioned state of said first control member in said first control zone, controlling at least the second and third actuators as a function at least of the data supplied by said first control member.
Ainsi, l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l’état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l’état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs à partir et en fonction des données fournies par ledit premier organe de commande formant un organe de commande commun aux deuxième et troisième actionneurs.Thus, the control unit is configured to, in the second operating mode, in the requested state of said first control member corresponding to the positioned state of said first control member in said first control area, to control at least the second and third actuators from and as a function of the data supplied by said first control member forming a control member common to the second and third actuators.
De préférence, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l’état positionné du premier organe de commande dans ladite première zone de commande, l’unité de pilotage est configurée pour commander le deuxième actionneur dans le sens d’un allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d’un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d’allongement du bras et l’angle de pivotement du porte-godet étant, pour une position donnée du premier organe de commande à l’intérieur de ladite première zone de commande, définis en correspondance.Preferably, in the second operating mode, in the positioned state of the first control member in said first control area, the control unit is configured to control the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of pivoting movement of the bucket holder towards the pouring position, the elongation length of the arm and the pivoting angle of the bucket holder being, for a given position of the first control member to inside said first control area, defined in correspondence.
À nouveau, cette conception permet, à l’état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d’attaque du godet, autour d’un centre de rotation instantané sensiblement constant.Again, this design allows, in the coupled state of the bucket to the bucket holder, rotation of the bucket and, in particular, of the leading edge of the bucket, around a substantially constant instantaneous center of rotation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend une interface d’entrée ou de sélection d’une donnée relative à la dimension du godet et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la dimension îo du godet.According to one embodiment of the invention, the machine comprises an input or selection interface for data relating to the size of the bucket and the control unit is configured to, in the second operating mode, control at least the second and third actuators as a function at least of the data supplied by said first control member and of the size of the bucket.
La prise en compte de la dimension du godet permet, dans le cadre d’une possibilité de montage de godets de dimensions différentes sur l’engin, de garantir à nouveau, à l’état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d’attaque du godet, autour d’un centre de rotation instantané sensiblement constant.Taking into account the size of the bucket allows, in the context of the possibility of mounting buckets of different dimensions on the machine, to guarantee again, in the coupled state of the bucket to the bucket holder, a rotation of the bucket and, in particular, the leading edge of the bucket, around a substantially constant instantaneous center of rotation.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend au moins un capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du portegodet par rapport au bras, et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du porte-godet.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the portegodet relative to the arm, and the control unit is configured for, in the second mode operating, control the second and third actuators based at least on the data provided by said first control member and the angular position of the bucket holder.
La prise en compte des données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras en boucle fermée, et donc de corriger si nécessaire le décalage observé entre les déplacements du porte-godet et du bras.Taking into account the data provided by such a sensor makes it possible to control the movements of the bucket holder and of the arm in closed loop, and therefore to correct, if necessary, the difference observed between the movements of the bucket holder and of the arm.
De préférence, le ou au moins l’un des capteurs de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet par rapport au bras est un capteur de mesure de l’angle formé entre le porte-godet et le bras ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur.Preferably, the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder relative to the arm is a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder and the arm or a sensor for measuring the travel of the third actuator.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande, à l’état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande.According to one embodiment of the invention, the control unit is configured to, in the second operating mode, control the first, second and third actuators according to at least the data supplied by said first control member, at position of said first control member in said first control area.
Ainsi, l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs au moins à partir et en fonction des données fournies par le premier organe de îo commande, ce premier organe de commande formant un organe commun aux premier, deuxième et troisième actionneurs pour permettre, en parallèle d’un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras et un déplacement en monte et baisse du bras.Thus, the control unit is configured to, in the second operating mode, control the first, second and third actuators at least from and as a function of the data provided by the first control member, this first control member forming a member common to the first, second and third actuators to allow, in parallel with a pivoting movement of the bucket holder, a relative movement of the arm sections and an upward and downward movement of the arm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend au moins un capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis, et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du bras.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the chassis, and the control unit is configured for, in the second mode operating, control the first, second and third actuators based at least on the data provided by said first control member and the angular position of the arm.
La prise en compte de données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras, et de corriger si nécessaire des décalages observés.Taking into account the data provided by such a sensor makes it possible to control the movements of the bucket holder and of the arm, and to correct, if necessary, the offsets observed.
De préférence, le ou au moins l’un des capteurs de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis est un capteur de mesure de l’angle formé entre le bras et le plan d’appui au sol du châssis ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur.Preferably, the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the chassis is a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane of the chassis or a sensor for measuring the travel of the first actuator.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend au moins un capteur de mesure d’un paramètre représentatif de la longueur du bras, et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la longueur du bras.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the length of the arm, and the control unit is configured to, in the second operating mode, control the minus the second and third actuators based at least on the data provided by said first control member and the length of the arm.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le premier et le deuxième mode de fonctionnement de l'engin sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe d’activation tel qu'un bouton actionnable par le conducteur de l’engin.According to an embodiment of the invention, the first and the second operating mode of the machine are selectively activatable by means of an activation member such as a button actuable by the driver of the machine.
L’invention a encore pour objet un procédé de commande d’un engin de travaux, notamment de chantier du type précité, le porte-godet dudit engin étant couplé îo à un godet, caractérisé en ce que ledit procédé comprend, à l’état activé du deuxième mode de fonctionnement de l’engin, par actionnement par le conducteur de l’engin du premier organe de commande, une étape d’entraînement en déplacement relatif des sections de bras, de préférence dans le sens d’un allongement du bras et d’entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement.Another subject of the invention is a method for controlling a work machine, in particular a site machine of the aforementioned type, the bucket holder of said machine being coupled to a bucket, characterized in that said method comprises, in the state activated from the second operating mode of the machine, by actuation by the driver of the machine of the first control member, a step of driving in relative movement of the arm sections, preferably in the direction of an elongation of the arm and pivotally moving drive from the bucket holder to the spill position.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURESBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :The invention will be clearly understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
- La figure 1 représente une vue schématique de côté d’un engin conforme à l’état de la technique.- Figure 1 shows a schematic side view of a machine according to the state of the art.
- La figure 2 représente une vue schématique de côté d’un engin conforme à l’invention.- Figure 2 shows a schematic side view of a machine according to the invention.
- La figure 3 représente une autre vue schématique de côté d’un engin conforme à l’invention.- Figure 3 shows another schematic side view of a machine according to the invention.
- La figure 4 représente une vue schématique de côté, en transparence, d’un engin conforme à l’invention, en position de déversement du godet, un détail du tableau de bord et des premier et deuxième organes de commande étant représenté.- Figure 4 shows a schematic side view, in transparency, of a machine according to the invention, in the bucket discharge position, a detail of the dashboard and the first and second control members being shown.
- La figure 5 représente une vue partielle de l’intérieur de la cabine de l’engin.- Figure 5 shows a partial view of the interior of the machine cabin.
- La figure 6 représente, de manière schématique, le déplacement du godet obtenu par déplacement en parallèle d’une section de bras et du porte-godet.- Figure 6 shows, schematically, the movement of the bucket obtained by parallel movement of an arm section and the bucket holder.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE io Comme mentionné ci-dessus, l’invention a pour objet un engin 1 de travail, notamment de chantier, tel qu’une pelle mécanique hydraulique, encore appelé engin excavateur ou engin à godet comme représenté.DETAILED DESCRIPTION io As mentioned above, the subject of the invention is a working machine 1, in particular of a building site, such as a hydraulic mechanical shovel, also called excavator machine or bucket machine as shown.
Cet engin 1 comprend un châssis 2 roulant équipé d’une cabine de pilotage de l’engin et d’un groupe 3 motopropulseur pour l’entraînement en déplacement au sol de l’engin.This machine 1 comprises a rolling chassis 2 equipped with a cockpit of the machine and a power train 3 for the ground movement training of the machine.
Le groupe 3 motopropulseur comprend un moteur thermique, lui-même associé à une pompe hydraulique apte à alimenter en fluide une pluralité d’actionneurs qui seront décrits ci-après.The powertrain group 3 includes a heat engine, itself associated with a hydraulic pump capable of supplying fluid to a plurality of actuators which will be described below.
L'engin 1 comprend encore un bras 4 porté par le châssis 2.The machine 1 also comprises an arm 4 carried by the chassis 2.
Ce bras 4 est un bras pivotant monté à pivotement autour d’un axe dit horizontal, orthogonal à l’axe longitudinal du bras 4, et parallèle au plan d’appui au sol de l’engin 1, en configuration d’utilisation de l’engin 1 pour le passage du bras 4 d’une position basse à une position haute et inversement, à l’aide d’un actionneur, tel qu’un vérin, appelé premier actionneur 5 et disposé entre le bras 4 et le châssis 2 roulant. Dans l’exemple représenté, il est représenté un seul vérin double effet, alimenté en fluide par la pompe hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente.This arm 4 is a pivoting arm pivotally mounted about a so-called horizontal axis, orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4, and parallel to the ground plane of the machine 1, in the configuration of use of the 'machine 1 for the passage of the arm 4 from a low position to a high position and vice versa, using an actuator, such as a jack, called first actuator 5 and disposed between the arm 4 and the chassis 2 rolling. In the example shown, a single double-acting cylinder is shown, supplied with fluid by the hydraulic pump. A pair of parallel single acting cylinders supplied in turn with fluid could have been used in an equivalent manner.
Ce bras 4 est un bras télescopique formé, dans l’exemple représenté, de deux sections 41, 42 de bras montées à emboîtement coulissant, et entraînées en déplacement relatif par un actionneur, appelé deuxième actionneur 6, pour le passage du bras d’une position rentrée à une position sortie et inversement.This arm 4 is a telescopic arm formed, in the example shown, of two sections 41, 42 of arms mounted with sliding interlocking, and driven in relative displacement by an actuator, called the second actuator 6, for the passage of the arm of a retracted position to an extended position and vice versa.
Ce deuxième actionneur 6 est formé par un vérin hydraulique dont le corps est monté solidaire d’une section de bras et la tige, de l’autre section de bras.This second actuator 6 is formed by a hydraulic cylinder, the body of which is mounted integral with an arm section and the rod, with the other arm section.
îo Le bras 4 est équipé à son extrémité libre d’un porte-godet 7 destiné lui-même à porter un godet 20. Ce porte-godet 7 est monté par l’intermédiaire d’un actionneur, appelé troisième actionneur 8, mobile à pivotement autour d’un axe dit horizontal, orthogonal à l’axe longitudinal du bras 4 entre une position de cavage et une position de déversement. La position de déversement correspond à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet 7, tandis que la position de cavage correspond à une position de pivotement vers le haut du porte-godet 7 et du godet 20 associé. Le troisième actionneur 8 est disposé entre le porte-godet 7 et le bras 4 et peut à nouveau être constitué d'un vérin hydraulique double effet ou d'une paire de vérins simple effet. L'entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet s'opère autour d'un axe parallèle à l'axe de pivotement du bras.îo The arm 4 is equipped at its free end with a cup holder 7 intended itself to carry a cup 20. This cup holder 7 is mounted by means of an actuator, called the third actuator 8, movable at pivoting about a so-called horizontal axis, orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4 between a digging position and a dumping position. The dumping position corresponds to the extreme pivoting position towards the ground of the bucket holder 7, while the digging position corresponds to an upward pivoting position of the bucket holder 7 and of the associated bucket 20. The third actuator 8 is disposed between the bucket holder 7 and the arm 4 and can again consist of a double-acting hydraulic cylinder or a pair of single-acting cylinders. The pivoting displacement drive of the bucket holder takes place around an axis parallel to the pivot axis of the arm.
L’engin 1 comprend encore, disposés à l’intérieur de la cabine de pilotage, un premier organe 9 de commande d’entraînement en déplacement du bras 4 et du porte-godet 7 actionnable par le conducteur de l’engin, et un deuxième organe 10 de commande d’entraînement en déplacement du bras 4 entre une position rentrée et une position sortie actionnable par le conducteur de l’engin.The vehicle 1 also comprises, arranged inside the cockpit, a first member 9 for driving the movement of the arm 4 and the bucket holder 7 actuable by the operator of the vehicle, and a second member 10 for controlling the movement of the arm 4 between a retracted position and an extended position operable by the operator of the machine.
L’engin 1 comprend également une unité 11 de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par les organes 9 et 10 de commande.The machine 1 also includes a control unit 11 configured to control the first, second and third actuators as a function of the data supplied by the control members 9 and 10.
ίοίο
L’alimentation en fluide des actionneurs à l’aide de la pompe hydraulique est commandée en fonction des signaux de commande fournis par l’unité 11 de pilotage. Ces signaux de commande sont eux-mêmes fonction des données d’entrée reçues par l’unité 11 de pilotage. L’unité de pilotage comprend par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que ladite unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération.The supply of fluid to the actuators using the hydraulic pump is controlled as a function of the control signals supplied by the control unit 11. These control signals are themselves a function of the input data received by the control unit 11. The control unit comprises for example a microcontroller or a microprocessor associated with a memory. Thus, when it is specified that the unit or means of said unit are configured to perform a given operation, this means that said unit includes computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation.
îo Les signaux de commande fournis par l’unité 11 de pilotage agissent généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la liaison entre pompe et actionneur, pour permettre une alimentation en fluide appropriée des actionneurs, de manière en soi connue.îo The control signals supplied by the control unit 11 generally act on members, such as a distributor or valve, arranged on the connection between pump and actuator, to allow a supply of appropriate fluid to the actuators, in a manner known per se.
Dans l’exemple représenté, notamment à la figure 5, le premier organe 9 de commande est un levier de commande encore appelé joystick. Ce premier organe 9 de commande est équipé à sa base de deux codeurs pour permettre la transmission de deux signaux de position dudit premier organe de commande à l’unité 11 de pilotage, de manière en soi connue. Un exemple d’un tel organe de commande est par exemple décrit dans le brevet FR 2 858 861. Ce premier organe 9 de commande peut ainsi être déplacé vers l’avant, vers l’arrière, vers la gauche, ou vers la droite de l’engin. Généralement, les déplacements, vers l’avant et l’arrière de l’engin, du premier organe 9 de commande commandent le déplacement en monte et baisse du bras 4, tandis que les déplacements, vers la gauche et vers la droite de l’engin, du premier organe 9 de commande commandent le déplacement à pivotement du porte-godet, comme illustré aux figures où la figure 4 illustre un déplacement vers la droite du premier organe 9 de commande et le positionnement du porte-godet en position de déversement.In the example shown, in particular in FIG. 5, the first control member 9 is a control lever also called a joystick. This first control member 9 is equipped at its base with two encoders to allow the transmission of two position signals from said first control member to the control unit 11, in a manner known per se. An example of such a control member is for example described in patent FR 2 858 861. This first control member 9 can thus be moved forwards, backwards, to the left, or to the right of the craft. Generally, the displacements, towards the front and the rear of the machine, of the first control member 9 control the upward and downward movement of the arm 4, while the displacements, to the left and to the right of the machine, the first control member 9 control the pivoting movement of the bucket holder, as illustrated in the figures where Figure 4 illustrates a movement to the right of the first control member 9 and the positioning of the bucket holder in the pouring position.
Ces directions avant/arrière et gauche/droite correspondent aux directions principales, et le premier organe de commande peut être entraîné suivant une infinité de directions, le déplacement du premier organe de commande suivant une direction quelconque correspondant à une action combinée, proportionnellement à la position du premier organe de commande par rapport aux directions principales. Généralement, ce premier organe 9 de commande est rappelé par un ressort en position neutre, c'est-à-dire dans une position intermédiaire entre droite/gauche et avant/arrière, à l’état non sollicité.These forward / backward and left / right directions correspond to the main directions, and the first control member can be driven in an infinity of directions, the displacement of the first control member in any direction corresponding to a combined action, proportional to the position of the first control member with respect to the main directions. Generally, this first control member 9 is returned by a spring in the neutral position, that is to say in an intermediate position between right / left and front / rear, in the unsolicited state.
L’information de position adressée à l’unité de pilotage est donc généralement une information relative à la position angulaire du premier organe de commande, par rapport à la position qu’il occupe en position neutre.The position information addressed to the control unit is therefore generally information relating to the angular position of the first control member, with respect to the position which it occupies in the neutral position.
Dans cette position neutre, quand le premier organe de commande est déplacé îo angulairement vers la droite à l’intérieur d’un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d’un déversement du porte-godet et du godet associé. Ce premier secteur angulaire est appelé première zone 13 de commande. Quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers la gauche à l’intérieur d’un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d’un cavage du porte-godet et du godet associé. De la même manière, quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l’avant à l’intérieur d’un secteur angulaire prédéterminé, il commande la montée du bras, tandis que lorsque le premier organe 9 de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l’arrière à l’intérieur d’un secteur angulaire prédéterminé, il commande la descente du bras. Bien évidemment, les positions droite/gauche, avant/arrière peuvent être inversées sans sortir du cadre de l’invention.In this neutral position, when the first control member is moved angularly to the right within a predetermined angular sector, it controls the pivoting movement of the bucket holder in the direction of a pouring of the bucket holder and the associated bucket. This first angular sector is called the first control zone 13. When the first control member is, from the neutral position, angularly moved to the left within a predetermined angular sector, it controls the pivoting movement of the bucket holder in the direction of a digging of the bucket holder and the associated bucket. In the same way, when the first control member is, from the neutral position, angularly moved forward within a predetermined angular sector, it controls the raising of the arm, while when the first member 9 of control is, from the neutral position, angularly moved backwards inside a predetermined angular sector, it controls the descent of the arm. Obviously, the right / left, front / rear positions can be reversed without departing from the scope of the invention.
Ces secteurs angulaires peuvent se chevaucher pour permettre, par l’actionnement du premier organe 9 de commande, en parallèle d’un pivotement du porte-godet 7, un déplacement en monte et baisse du bras.These angular sectors can overlap to allow, by the actuation of the first control member 9, in parallel with a pivoting of the bucket holder 7, an upward and downward movement of the arm.
Le deuxième organe 10 de commande est quant à lui formé par une molette positionnée sur le premier organe 9 de commande. L’actionnement de cette molette permet d’entraîner en déplacement le bras entre une position rentrée et une position sortie. En effet, la rotation de la molette portée par le premier organe de commande dans un sens permet la sortie du bras par déplacement à coulissement, dans le sens d’une extension du bras, de la deuxième section de bras, et la rotation de la molette portée par le premier organe 9 de commande dans un sens opposé permet la rentrée du bras.The second control member 10 is itself formed by a wheel positioned on the first control member 9. The actuation of this wheel allows the arm to move in movement between a retracted position and an extended position. Indeed, the rotation of the wheel carried by the first control member in one direction allows the exit of the arm by sliding movement, in the direction of an extension of the arm, of the second arm section, and the rotation of the wheel carried by the first control member 9 in an opposite direction allows the retraction of the arm.
Pour permettre de tels déplacements du bras et du porte-godet à partir du premier et du deuxième organe de commande, l’unité 11 de pilotage pilote l’alimentation en fluide hydraulique des premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données de position fournies par les premier et deuxième organes de commande. Ainsi, les premier, deuxième et troisième îo actionneurs sont chacun disposés sur un circuit hydraulique équipé d’au moins une valve ou d’un distributeur pilotable par l’unité 1 de pilotage.To allow such movements of the arm and the bucket holder from the first and second control member, the control unit 11 controls the supply of hydraulic fluid to the first, second and third actuators as a function of the position data supplied. by the first and second control members. Thus, the first, second and third actuators are each arranged on a hydraulic circuit equipped with at least one valve or of a distributor controllable by the control unit 1.
Cette unité 11 de pilotage est ici réalisée sous forme d’un contrôleur ou microprocesseur dans lequel des jeux d’instructions informatiques ont été implémentés pour réaliser les fonctions de l’unité de pilotage. Toutefois, les fonctions de l’unité 11 de pilotage peuvent être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. II est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.This control unit 11 is here produced in the form of a controller or microprocessor in which computer instruction sets have been implemented to perform the functions of the control unit. However, the functions of the control unit 11 can be carried out by dedicated electronic components or components of the FPGA or ASIC type. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
Les programmes d’ordinateur ou instructions informatiques peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programmes.Computer programs or computer instructions may be contained in program storage devices, for example computer readable digital data storage media or executable programs. Programs or instructions can also be executed from program storage devices.
De manière générale, une unité 11 de pilotage est configurée pour recevoir les signaux de position qui lui sont adressées par les premier et deuxième organes de commande et pour émettre des signaux de sortie aux valves ou distributeurs équipant les circuits hydrauliques des premier, deuxième et troisième actionneurs, généralement via des solénoïdes équipant lesdites valves ou distributeurs.Generally, a control unit 11 is configured to receive the position signals which are sent to it by the first and second control members and to send output signals to the valves or distributors equipping the hydraulic circuits of the first, second and third actuators, generally via solenoids fitted to said valves or distributors.
Les premier, deuxième et troisième actionneurs commandent, en fonction de leur alimentation en flux hydraulique, un déplacement du bras pour les premier et deuxième actionneurs, ou un déplacement du porte-godet pour le troisième actionneur.The first, second and third actuators control, depending on their hydraulic flow supply, a movement of the arm for the first and second actuators, or a movement of the bucket holder for the third actuator.
À partir de ce fonctionnement général, l’engin 1 comprend deux modes de fonctionnement sélectivement activables. Dans l’exemple représenté, ces deux modes de fonctionnement sont sélectivement activables par l’intermédiaire d’un organe 12 d’activation formé ici par un bouton actionnable par le conducteur de l’engin. Ce bouton est disposé dans la cabine de l’engin, au niveau du tableau de bord. Au démarrage de l’engin, l’engin est dans le premier mode de îo fonctionnement. Dans ce premier mode de fonctionnement, à l’état sollicité par le conducteur de l’engin, c’est-à-dire à l’état entraîné en déplacement hors de sa position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l’unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir sur le circuit d’alimentation du premier et/ou du troisième actionneur, et commander ainsi le levage ou la descente du bras et/ou le déplacement à pivotement du porte-godet dans un sens ou dans l’autre, en fonction des signaux de position adressés par le premier organe de commande à l’unité 11 de pilotage.From this general operation, the machine 1 comprises two selectively activable operating modes. In the example shown, these two operating modes can be selectively activated by means of an activation member 12 formed here by a button that can be actuated by the operator of the vehicle. This button is located in the cabin of the machine, at the dashboard. When the machine starts, the machine is in the first mode of operation. In this first operating mode, in the state requested by the operator of the vehicle, that is to say in the state driven in displacement out of its neutral position, the first control member 9 addresses to the signal control unit 11. This control unit 11 is configured to, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, act on the supply circuit of the first and / or of the third actuator, and thus control the lifting or lowering of the arm and / or the pivoting movement of the bucket holder in one direction or the other, depending on the position signals sent by the first control member to the control unit 11.
Dans ce premier mode de fonctionnement, à l’état sollicité par le conducteur de l’engin, c’est-à-dire entraîné en rotation, le deuxième organe 10 de commande formé par la molette disposée sur le joystick adresse à l’unité 11 de pilotage des signaux. L’unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du deuxième organe 10 de commande, agir sur le circuit d’alimentation du deuxième actionneur et commander ainsi la rentrée ou la sortie du bras.In this first mode of operation, in the state requested by the operator of the vehicle, that is to say driven in rotation, the second control member 10 formed by the wheel disposed on the joystick addresses to the unit 11 for signal control. The control unit 11 is configured to, on the basis of the signals received from the second control member 10, act on the supply circuit of the second actuator and thus control the re-entry or exit of the arm.
Dans ce premier mode de fonctionnement, l’actionnement par le conducteur de l’engin du premier organe 9 de commande n’entraîne aucun actionnement du deuxième actionneur et, par suite encore, aucune sortie ou rentrée du bras.In this first mode of operation, the actuation by the driver of the machine of the first control member 9 does not cause any actuation of the second actuator and, consequently again, no exit or retraction of the arm.
Lorsque le deuxième mode de fonctionnement est activé, par exemple par enfoncement du bouton 12 par le conducteur de l’engin, à l’état sollicité par le conducteur de l’engin, c’est-à-dire à l’état entraîné en déplacement hors de sa position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l’unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir sur le circuit d’alimentation au moins des deuxième et troisième actionneurs, pour permettre ainsi, en parallèle, un déplacement à pivotement du porte-godet et une variation de longueur du bras.When the second operating mode is activated, for example by pressing the button 12 by the operator of the vehicle, in the state requested by the operator of the vehicle, that is to say in the state driven by moving out of its neutral position, the first control member 9 addresses the signal control unit 11. This control unit 11 is configured to, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, act on the supply circuit of at least the second and third actuators, to thus allow, in parallel, movement at pivoting of the bucket holder and a variation in arm length.
En particulier, l’unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l’état sollicité du premier organe 9 de commande correspondant à l’état positionné du premier organe de commande dans la îo première zone 13 de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs, en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande.In particular, the control unit 11 is configured for, in the second operating mode, in the requested state of the first control member 9 corresponding to the positioned state of the first control member in the first control area 13 , controlling at least the second and third actuators, according to the data provided by the first control member 9.
Dans la plupart des cas, l’unité 11 de pilotage est, dans ces circonstances, configurée pour commander le deuxième actionneur 6 dans le sens d’un allongement du bras 4 et le troisième actionneur 8 dans le sens d’un déplacement à pivotement du porte-godet 7 vers la position de déversement.In most cases, the control unit 11 is, in these circumstances, configured to control the second actuator 6 in the direction of an elongation of the arm 4 and the third actuator 8 in the direction of a pivoting movement of the bucket holder 7 to the pouring position.
La longueur d’allongement du bras 4 et l’angle de pivotement du porte-godet 7 pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l’intérieur de la première zone 13 de commande sont définis en correspondance. Ainsi, si on prend comme hypothèse que, au moment de la commande de déversement, le bras 4 de l’engin forme un angle voisin de 45° avec le plan d’appui au sol de l’engin et que le fond du godet 20, c’est-à-dire la surface en appui au sol à l’état posé du godet s’étend parallèlement au plan d’appui au sol de l’engin et forme donc, avec le bras, un angle égal à 45° comme illustré à la figure 6, il est nécessaire, pour assurer un déplacement à pivotement de 90° du fond du godet via le porte-godet, d’augmenter la longueur du bras de L’ = L/cosinus 45°, L correspondant à la distance prise entre deux plans parallèles perpendiculaires au plan d’appui au sol du godet et passant, l’un par le bord d’attaque du godet, l’autre par l’axe pivot de liaison du porte-godet au bras. Ainsi, des mouvements simultanés d’allongement du bras et de pivotement du porte-godet peuvent être pré calibrés en usine, de sorte par exemple qu’une rotation de 1° du porte-godet correspond à une sortie du bras d’une longueur de L’/90.The length of elongation of the arm 4 and the pivot angle of the bucket holder 7 for a given position of the first control member 9 inside the first control area 13 are defined in correspondence. Thus, if it is assumed that, at the time of the pouring command, the arm 4 of the machine forms an angle close to 45 ° with the ground support plane of the machine and that the bottom of the bucket 20 , that is to say the surface resting on the ground in the installed state of the bucket extends parallel to the ground support plane of the machine and therefore forms, with the arm, an angle equal to 45 ° as illustrated in figure 6, it is necessary, to ensure a pivoting movement of 90 ° from the bottom of the bucket via the bucket holder, to increase the arm length of L '= L / cosine 45 °, L corresponding to the distance taken between two parallel planes perpendicular to the bucket ground support plane and passing, one by the leading edge of the bucket, the other by the pivot axis connecting the bucket holder to the arm. Thus, simultaneous movements of elongation of the arm and pivoting of the bucket holder can be pre-calibrated at the factory, so for example that a rotation of 1 ° of the bucket holder corresponds to an output of the arm with a length of The / 90.
On obtient ainsi un déplacement à pivotement du porte-godet et du godet associé autour d’un centre de rotation instantané quasi constant disposé au niveau du bord d’attaque du godet.This gives a pivoting movement of the bucket holder and the associated bucket around an almost constant instantaneous center of rotation arranged at the leading edge of the bucket.
Dans le cas où l’engin est conçu pour pouvoir être équipé de godets de dimensions différentes, l’engin 1 comprend une interface 14 d’entrée ou de sélection d’une donnée relative à la dimension du godet 20, et l’unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, îo commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par ledit premier organe 9 de commande et la dimension du godet 20.In the case where the machine is designed to be able to be equipped with buckets of different dimensions, the machine 1 comprises an interface 14 for input or selection of data relating to the size of the bucket 20, and the unit 11 control is configured to, in the second operating mode, îo control the second and third actuators according to the data provided by said first control member 9 and the size of the bucket 20.
La formule ci-dessus est appliquée avec L, fonction de la dimension sélectionnée ou entrée par le conducteur de l’engin. Cette interface peut comprendre un simple écran tactile sur lequel les différentes dimensions du godet peuvent être affichées, le conducteur de l’engin sélectionnant la dimension correspondant au godet équipant l’engin.The above formula is applied with L, depending on the dimension selected or entered by the operator of the machine. This interface can include a simple touch screen on which the different dimensions of the bucket can be displayed, the operator of the machine selecting the dimension corresponding to the bucket fitted to the machine.
Pour obtenir de manière sûre en synchronisme un allongement du bras et un pivotement du porte-godet, l’engin 1 comprend un capteur 15 de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 7 par rapport au bras 4, et l’unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du porte-godet.To obtain in synchronism safely an elongation of the arm and a pivoting of the bucket holder, the machine 1 comprises a sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 relative to the arm 4, and the control unit is configured to, in the second operating mode, control the second and third actuators as a function of the data supplied by the first control member 9 and the angular position of the bucket holder.
Ce capteur 15 de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 7 par rapport au bras 4 peut être un capteur de mesure de l’angle formé entre le porte-godet 7 et le bras 4, ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur 8.This sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 relative to the arm 4 can be a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder 7 and the arm 4, or a measuring the stroke of the third actuator 8.
En effet, le débit hydraulique à l’intérieur des circuits hydrauliques d’alimentation des deuxième et troisième actionneurs peut varier de manière non souhaitée, du fait que la source hydraulique de l’engin est sollicitée par d’autres organes de l’engin tels que les freins, la direction, le ventilateur ou autres. La présence d’un capteur permet d’éviter une dérive des mouvements entre allongement du bras et déplacement à pivotement du porte-godet.Indeed, the hydraulic flow inside the hydraulic supply circuits of the second and third actuators can vary undesirably, because the hydraulic source of the machine is requested by other organs of the machine such such as brakes, steering, fan or others. The presence of a sensor prevents movement drift between lengthening the arm and pivoting movement of the bucket holder.
Pour parfaire l’engin, l’unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en synchronisme et en parallèle non seulement les deuxième et troisième actionneurs, mais également le premier actionneur, en fonction des données fournies par le premier organe de commande à l’état positionné du premier organe de commande dans la première îo zone 13 de commande.To perfect the machine, the control unit 11 can be configured to, in the second operating mode, control synchronously and in parallel not only the second and third actuators, but also the first actuator, according to the data provided by the first control member in the position of the first control member in the first control area 13.
Dans ce cas, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l’état positionné du premier organe 9 de commande dans ladite première zone 13 de commande, l’unité 11 de pilotage est configurée pour commander le premier actionneur dans le sens d’un levage du bras, le deuxième actionneur dans le sens d’un allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d’un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d’allongement du bras et les angles de pivotement du bras et du porte-godet étant, pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l’intérieur de la première zone 13 de commande, définis en correspondance.In this case, in the second operating mode, in the positioned state of the first control member 9 in said first control area 13, the control unit 11 is configured to control the first actuator in the direction of lifting. of the arm, the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of a pivoting movement of the bucket holder towards the dumping position, the length of elongation of the arm and the pivoting angles of the arm and of the bucket holder being, for a given position of the first control member 9 inside the first control area 13, defined in correspondence.
L’objectif est toujours d’obtenir, au niveau du bord d’attaque du godet, une rotation de ce dernier autour d’un centre de rotation instantané quasi constant.The objective is always to obtain, at the level of the leading edge of the bucket, the latter rotating around an almost constant instantaneous center of rotation.
À nouveau, et pour les mêmes raisons de risque de dérive de déplacement en synchronisme tel qu’évoqué ci-dessus, l’engin comprend un capteur 16 de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 4 par rapport au châssis 2, et l’unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du bras. Ce capteur 16 de mesure d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis peut être un capteur de mesure de l’angle formé entre le bras et le plan d’appui au sol du châssis, ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur 5. Des capteurs supplémentaires peuvent être prévus pour affiner les réglages et commander les déplacements en synchronisme, en fonction des données fournies par lesdits capteurs. Ainsi, l’engin peut encore comprendre un capteur 17 de mesure d’un paramètre représentatif de la longueur du bras 4, et l’unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la longueur du bras 4.Again, and for the same reasons of risk of displacement drift in synchronism as mentioned above, the machine comprises a sensor 16 for measuring a parameter representative of the angular position of the arm 4 relative to the chassis 2 , and the control unit 11 is configured to, in the second operating mode, control the first, second and third actuators as a function of the data supplied by the first control member 9 and the angular position of the arm. This sensor 16 for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the chassis can be a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane of the chassis, or a measurement sensor of the stroke of the first actuator 5. Additional sensors can be provided to refine the settings and control the movements in synchronism, according to the data provided by said sensors. Thus, the machine can also include a sensor 17 for measuring a parameter representative of the length of the arm 4, and the control unit 11 can be configured to, in the second operating mode, control the second and third actuators according to the data provided by the first control member 9 and the length of the arm 4.
Claims (12)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1750901A FR3062662B1 (en) | 2017-02-03 | 2017-02-03 | WORK EQUIPMENT, IN PARTICULAR SITE, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A GEAR |
| EP18152866.2A EP3358087B1 (en) | 2017-02-03 | 2018-01-23 | Construction machine, in particular for construction site, and method for controlling such a machine |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1750901A FR3062662B1 (en) | 2017-02-03 | 2017-02-03 | WORK EQUIPMENT, IN PARTICULAR SITE, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A GEAR |
| FR1750901 | 2017-02-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3062662A1 true FR3062662A1 (en) | 2018-08-10 |
| FR3062662B1 FR3062662B1 (en) | 2019-03-15 |
Family
ID=58547692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1750901A Active FR3062662B1 (en) | 2017-02-03 | 2017-02-03 | WORK EQUIPMENT, IN PARTICULAR SITE, AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH A GEAR |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3358087B1 (en) |
| FR (1) | FR3062662B1 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111315933A (en) * | 2017-11-01 | 2020-06-19 | 克拉克设备公司 | Control system for power machine |
| FR3096698B1 (en) * | 2019-06-03 | 2021-04-30 | Manitou Bf | Load handling machine |
| DE102021210113A1 (en) | 2021-09-14 | 2023-03-16 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method of controlling an attachment rotation of a work attachment of a work machine and work machine |
| GB2619080A (en) * | 2022-05-27 | 2023-11-29 | Bamford Excavators Ltd | A working machine |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2433095A (en) * | 2005-12-12 | 2007-06-13 | Husco Int Inc | Distributed control system with manifold mounted controller |
| EP2805910A1 (en) * | 2013-05-20 | 2014-11-26 | J.C. Bamford Excavators Ltd. | Working machine and control system |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2762518A (en) | 1954-03-03 | 1956-09-11 | Union Metal Mfg Co | Scoop attachment for power lift trucks |
| CA2001760C (en) | 1989-10-30 | 1993-01-05 | Roland Badder | All terrain transporter bucket for a forklift |
| DE4030954C2 (en) | 1990-09-29 | 1994-08-04 | Danfoss As | Method for controlling the movement of a hydraulically movable implement and path control device for carrying out the method |
| US6200083B1 (en) | 1999-04-08 | 2001-03-13 | Richard Hein | Articulated bucket adapted for a fork-lift truck |
| JP4041861B2 (en) | 1999-08-31 | 2008-02-06 | 株式会社小松製作所 | Loading work vehicle |
| US6435289B1 (en) | 1999-09-22 | 2002-08-20 | Komatsu Ltd. | Apparatus for altering operation apparatus and actuator combinations, and operation lever apparatus |
| US6434437B1 (en) | 1999-12-02 | 2002-08-13 | Caterpillar Inc. | Boom extension and boom angle control for a machine |
| JP4244104B2 (en) | 2000-10-25 | 2009-03-25 | 株式会社小松製作所 | Device / actuator combination change device |
| FR2858861B1 (en) | 2003-08-11 | 2007-06-22 | Manitou Bf | INTERACTION CONTROL DEVICE WITH THE HAND OF AN OPERATOR |
| US7093383B2 (en) | 2004-03-26 | 2006-08-22 | Husco International Inc. | Automatic hydraulic load leveling system for a work vehicle |
| US20060064221A1 (en) | 2004-09-21 | 2006-03-23 | Sporer Mark A | Operator selectable control pattern |
-
2017
- 2017-02-03 FR FR1750901A patent/FR3062662B1/en active Active
-
2018
- 2018-01-23 EP EP18152866.2A patent/EP3358087B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2433095A (en) * | 2005-12-12 | 2007-06-13 | Husco Int Inc | Distributed control system with manifold mounted controller |
| EP2805910A1 (en) * | 2013-05-20 | 2014-11-26 | J.C. Bamford Excavators Ltd. | Working machine and control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3062662B1 (en) | 2019-03-15 |
| EP3358087A1 (en) | 2018-08-08 |
| EP3358087B1 (en) | 2019-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3358087B1 (en) | Construction machine, in particular for construction site, and method for controlling such a machine | |
| FR2868062A1 (en) | METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A LOAD MEDIUM | |
| JP6702999B2 (en) | Work vehicle | |
| US20210198864A1 (en) | Stand-on or walk-behind utility loader with variable length lift arm assembly | |
| JP6845614B2 (en) | Control method and motor grader | |
| FR2612363A1 (en) | VEGETATION CUTTING DEVICE | |
| CN108699803B (en) | Control method of motor grader and motor grader | |
| JP6850078B2 (en) | Motor grader | |
| JP5703603B2 (en) | Seedling transplanter | |
| FR2909084A1 (en) | Aerial lift, has electronic programmable control unit controlling motor for displacing frame in forward and reverse directions when measured magnitude of frame corresponds to specific angles, respectively | |
| CN108699804B (en) | Control method of motor grader and motor grader | |
| FR3089487A1 (en) | floating engine | |
| JP2021017763A (en) | System and method for controlling bulldozer | |
| CN117255880A (en) | Work machine and method for controlling work machine | |
| US20230304252A1 (en) | Compact utility loader with synchronized lift and extension of working tool attachment | |
| JPS6314585Y2 (en) | ||
| FR3079246A1 (en) | WORKING MACHINE, IN PARTICULAR SITE, COMPRISING AN ARM AND A GODET HOLDER | |
| FR3025969A1 (en) | ||
| EP3976891B1 (en) | Load-handling vehicle | |
| EP4041667B1 (en) | Load-handling vehicle provided with a heat engine and method for controlling the rotational speed of the heat engine of such a vehicle | |
| US11066809B2 (en) | Motor grader saddle positioning system and method thereof | |
| JP6026143B2 (en) | Swivel work machine | |
| JP2007124927A (en) | Posture control apparatus | |
| FR3133605A1 (en) | HANDLING MACHINE COMPRISING A MANUALLY OPERATING CONTROL DEVICE | |
| JP6901606B2 (en) | Control method and motor grader |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20180810 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |