EP3358087A1 - Construction machine, in particular for construction site, and method for controlling such a machine - Google Patents

Construction machine, in particular for construction site, and method for controlling such a machine Download PDF

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EP3358087A1
EP3358087A1 EP18152866.2A EP18152866A EP3358087A1 EP 3358087 A1 EP3358087 A1 EP 3358087A1 EP 18152866 A EP18152866 A EP 18152866A EP 3358087 A1 EP3358087 A1 EP 3358087A1
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EP
European Patent Office
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arm
machine
control
bucket
actuator
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EP18152866.2A
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German (de)
French (fr)
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EP3358087B1 (en
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Antoine RIOT
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Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
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Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/283—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis
    • E02F3/286—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis telescopic or slidable
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation

Definitions

  • the invention relates to a construction machine, including work site, and a control method of such a machine.
  • Such a construction machine is known as illustrated by the patent EP 2,805,910 .
  • the driver of the machine controls in elevation the bucket-holding arm to bring the base of the bucket into a position in which it extends parallel to the plane of the bottom of the bucket and above the bucket.
  • the bucket holder is then pivotally moved to the dump position.
  • the driver of the machine actuates the drive control member moving the bucket holder generally formed by a joystick.
  • An object of the invention is to provide a work machine and a control method of said machine whose designs reduce the risk of damage to a bucket during dumping operations material in the bucket.
  • control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the second and third actuators based at least on the data provided by the first control member to allow, in the biased state of said first control member. , in parallel with a pivotal movement of the bucket holder, relative movement of the arm sections.
  • the control unit is therefore configured for, in the second mode of In operation, control in parallel the second and third actuators from the first control member forming a common control member to the first and second actuators to allow, in the coupled state of the bucket bucket bucket, a rotation of the bucket, in particular the leading edge of the bucket around a substantially constant instantaneous center of rotation.
  • the first control member operable by the driver of the machine, is mounted movably between a neutral position and a control zone in pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a spill and called first control zone, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, the biased state of said first control member corresponding to the set state of said first control member in said first control area, control at least the second and third actuators based at least data provided by said first controller.
  • control unit is configured for, in the second mode of operation, in the biased state of said first control member corresponding to the position state of said first control member in said first control zone, controlling at least the second and third actuators from and according to data provided by said first controller forming a common controller to the second and third actuators.
  • the control unit in the second mode of operation, in the positioned state of the first control member in said first control zone, is configured to control the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of a pivotal movement of the bucket holder to the dumping position, the elongation length of the arm and the pivoting angle of the bucket holder being, for a given position of the first control member within said first control zone, defined in correspondence.
  • this design allows, in the coupled state of the bucket to the bucket holder, a rotation of the bucket and, in particular, the leading edge of the bucket, about a substantially constant instantaneous center of rotation.
  • the machine comprises an input or selection interface for data relating to the dimension of the bucket and the control unit is configured for, in the second mode of operation, to control at least the second and third actuators based at least on data provided by said first control member and the size of the bucket.
  • the dimension of the bucket makes it possible, in the context of a possibility of mounting differently sized buckets on the machine, to guarantee again, in the coupled state of the bucket with the bucket holder, a rotation of the bucket. bucket and, in particular, the leading edge of the bucket, around a substantially constant instantaneous center of rotation.
  • the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder relative to the arm, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, control the second and third actuators based at least data provided by said first control member and the angular position of the bucket holder.
  • the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder relative to the arm is a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder and the arm or a sensor for measuring the travel of the third actuator.
  • control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the first, second and third actuators according to at least data provided by said first control member, positioned state of said first controller in said first control zone.
  • control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the first, second and third actuators at least from and according to the data provided by the first control member, this first control member forming a member common to the first, second and third actuators to allow, in parallel with a pivotal movement of the bucket holder, a relative movement of the arm sections and a movement up and down the arm.
  • the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the chassis, and the control unit is configured for, in the second mode in operation, controlling the first, second and third actuators based at least on data provided by said first controller and the angular position of the arm.
  • the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the frame is a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane. chassis or a sensor for measuring the travel of the first actuator.
  • the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the length of the arm
  • the control unit is configured for, in the second mode of operation, to control the minus the second and third actuators based at least on data provided by said first controller and the length of the arm.
  • the first and second modes of operation of the machine are selectively activatable via an activation member such as a button actuated by the driver of the machine.
  • the subject of the invention is also a method for controlling a construction machine, particularly a construction machine of the aforementioned type, the bucket holder of said machine being coupled to a bucket, characterized in that said method comprises, in the activated state. of the second mode of operation of the machine, by actuation by the driver of the machine of the first control member, a step of driving relative movement of the arm sections, preferably in the direction of an elongation of the arm and driving in pivoting movement of the bucket holder to the dumping position.
  • the subject of the invention is a work machine 1, in particular a construction site, such as a hydraulic excavator, also called excavator or bucket machine as shown.
  • This machine 1 comprises a chassis 2 rolling equipped with a cockpit of the machine and a group 3 power train for training in the ground movement of the machine.
  • the 3-power unit comprises a heat engine, itself associated with a hydraulic pump capable of supplying fluid to a plurality of actuators which will be described below.
  • the machine 1 further comprises an arm 4 carried by the frame 2.
  • This arm 4 is a pivoting arm pivotally mounted about an axis said horizontal, orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4, and parallel to the ground plane of the machine 1, in the configuration of use of the machine 1 for the passage of the arm 4 from a low position to a high position and vice versa, using an actuator, such as a jack, called the first actuator 5 and arranged between the arm 4 and the chassis 2 rolling.
  • an actuator such as a jack
  • the first actuator 5 arranged between the arm 4 and the chassis 2 rolling.
  • a single double-acting cylinder supplied with fluid by the hydraulic pump.
  • a pair of parallel single-acting cylinders fed alternately with fluid could have been used in an equivalent way.
  • This arm 4 is a telescopic arm formed, in the example shown, of two sections 41, 42 of arms mounted to slide interlocking, and driven in relative displacement by an actuator, called second actuator 6, for the passage of the arm of a position returned to an extended position and vice versa.
  • This second actuator 6 is formed by a hydraulic cylinder whose body is mounted integral with one arm section and the rod of the other arm section.
  • the arm 4 is equipped at its free end with a bucket holder 7 itself intended to carry a bucket 20.
  • This bucket holder 7 is mounted via an actuator, called the third actuator 8, pivotally movable around a so-called horizontal axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4 between a tilting position and a dumping position.
  • the dumping position corresponds to the extreme pivoting position of the bucket holder 7 towards the ground, while the digging position corresponds to an upward pivoting position of the bucket holder 7 and the associated bucket 20.
  • the third actuator 8 is disposed between the bucket holder 7 and the arm 4 and may again consist of a double-acting hydraulic cylinder or a pair of single-acting cylinders.
  • the drive in pivoting movement of the bucket holder operates around an axis parallel to the axis of pivoting of the arm.
  • the machine 1 further comprises, arranged inside the cockpit, a first drive control member 9 in displacement of the arm 4 and the bucket holder 7 actuable by the driver of the machine, and a second member 10 for driving the movement of the arm 4 between a retracted position and an output position actuated by the driver of the machine.
  • the machine 1 also comprises a control unit 11 configured to control the first, second and third actuators according to the data provided by the control members 9 and 10.
  • the fluid supply of the actuators using the hydraulic pump is controlled according to the control signals provided by the control unit 11.
  • These control signals are themselves a function of the input data received by the control unit 11.
  • the control unit comprises for example a microcontroller or a microprocessor associated with a memory.
  • the unit or means of said unit are configured to perform a given operation, it means that said unit comprises computer instructions and the corresponding execution means that make it possible to perform said operation.
  • control signals provided by the control unit 11 generally act on members, such as distributor or valve, arranged on the connection between pump and actuator, to allow an appropriate fluid supply of the actuators, in a manner known per se.
  • the first control member 9 is a control lever also called joystick.
  • This first control member 9 is equipped at its base with two encoders to enable the transmission of two position signals from said first control member to the control unit 11, in a manner known per se.
  • An example of such a control member is for example described in the patent FR 2,858,861 .
  • This first control member 9 can thus be moved forwards, backwards, to the left, or to the right of the machine.
  • the movements, towards the front and the rear of the machine, of the first control member 9 control the movement up and down of the arm 4, while the movements to the left and to the right of the of the first control member 9 control the pivotal displacement of the bucket holder, as shown in the figures in which the figure 4 illustrates a movement to the right of the first control member 9 and the positioning of the bucket holder spill position.
  • this first control member 9 is biased by a spring in neutral position, that is to say in an intermediate position between right / left and forward / backward, in the unsolicited state.
  • the position information addressed to the control unit is therefore generally information relating to the angular position of the first control member, relative to the position it occupies in the neutral position.
  • the first control member In this neutral position, when the first control member is angularly displaced to the right within a predetermined angular sector, it controls the pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a dumping of the bucket holder and of the associated bucket.
  • This first angular sector is called the first control zone 13.
  • the first control member When the first control member is, from the neutral position, angularly displaced to the left within a predetermined angular sector, it controls the pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a digging of the bucket holder and the associated bucket.
  • the second control member 10 is formed by a wheel positioned on the first control member 9.
  • the actuation of this wheel makes it possible to drive the arm in displacement between a retracted position and an extended position. Indeed, the rotation of the wheel carried by the first control member 9 in one direction allows the output of the arm by sliding displacement, in the direction of an extension of the arm, the second arm section, and the rotation of the wheel carried by the first control member 9 in an opposite direction allows the retraction of the arm.
  • the control unit 11 controls the hydraulic fluid supply of the first, second and third actuators according to the position data provided. by the first and second control members.
  • the first, second and third actuators are each arranged on a hydraulic circuit equipped with at least one valve or distributor controllable by the control unit 1.
  • This control unit 11 is here implemented in the form of a controller or microprocessor in which sets of computer instructions have been implemented to perform the functions of the control unit.
  • the functions of the control unit 11 can be realized by dedicated electronic components or components of the FPGA or ASIC type. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
  • Computer programs or computer instructions may be contained in program storage devices, such as computer-readable digital data storage media or executable programs. Programs or instructions can also be run from program storage devices.
  • a control unit 11 is configured to receive the position signals sent to it by the first and second control members and to output signals to the valves or distributors fitted to the first, second and third hydraulic circuits.
  • actuators generally via solenoids equipping said valves or distributors.
  • the first, second and third actuators control, depending on their supply of hydraulic flow, a displacement of the arm for the first and second actuators, or a displacement of the bucket holder for the third actuator.
  • the machine 1 comprises two operating modes selectively activatable.
  • these two modes of operation are selectively activatable via an actuating member 12 formed here by a button actuable by the driver of the machine. This button is placed in the cab of the machine, at the dashboard.
  • the machine is in the first mode of operation.
  • the first control member 9 addresses the unit 11 for controlling the signals.
  • This control unit 11 is configured, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, to act on the supply circuit of the first and / or the third actuator, and thus to control the lifting or lowering of the arm and / or the pivotal displacement of the bucket holder in one direction or the other, depending on the position signals sent by the first control member to the driving unit 11.
  • the second member 10 of control formed by the wheel disposed on the joystick address to the unit 11 of control of the signals.
  • the control unit 11 is configured to, from the signals received from the second control member 10, act on the supply circuit of the second actuator and thus control the return or exit of the arm.
  • the actuation by the driver of the machine of the first control member 9 causes no actuation of the second actuator and, consequently, no output or retraction of the arm.
  • the first control member 9 addresses the signal control unit 11.
  • This control unit 11 is configured, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, to act on the supply circuit of at least the second and third actuators, so as to allow, in parallel, a movement to pivoting of the bucket holder and a variation of arm length.
  • control unit 11 is configured, in the second mode of operation, to the biased state of the first control member 9 corresponding to the positioned state of the first control member in the first control zone 13, controlling at least the second and third actuators, according to the data provided by the first control member 9.
  • the driving unit 11 is, in these circumstances, configured to control the second actuator 6 in the direction of an elongation of the arm 4 and the third actuator 8 in the direction of a pivotal movement of the bucket holder 7 to the dumping position.
  • the elongation length of the arm 4 and the pivot angle of the bucket holder 7 for a given position of the first control member 9 within the first control zone 13 are defined in correspondence.
  • the arm 4 of the machine forms an angle close to 45 ° with the ground plane of the machine and that the bottom of the bucket 20 , that is to say, the ground support surface in the settled state of the bucket extends parallel to the ground plane of the machine and thus forms, with the arm, an angle equal to 45 ° as shown in the figure 6
  • it is necessary, in order to ensure a 90 ° pivotal displacement of the bottom of the bucket via the bucket holder, to increase the length of the arm of L ' L / cosine 45 °, L corresponding to the distance taken between two planes perpendicular parallels to the ground support plane of the bucket and passing, one by the leading edge of the bucket, the other by the pivot pin connecting the bucket holder to the arm.
  • the machine 1 comprises an interface 14 input or selection of a data relating to the size of the bucket 20, and the unit 11 in the second mode of operation, control the second and third actuators according to the data provided by said first control member 9 and the size of the bucket 20.
  • the above formula is applied with L, function of the dimension selected or entered by the driver of the machine.
  • This interface may comprise a simple touch screen on which the different dimensions of the bucket can be displayed, the driver of the machine selecting the dimension corresponding to the bucket equipping the machine.
  • the machine 1 comprises a sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 with respect to the arm 4, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, control the second and third actuators according to the data provided by the first control member 9 and the angular position of the bucket holder.
  • This sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 relative to the arm 4 may be a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder 7 and the arm 4, or a sensor of measuring the stroke of the third actuator 8.
  • the hydraulic flow inside the hydraulic supply circuits of the second and third actuators may vary undesirably, because the hydraulic source of the machine is requested by other organs of the machine such as that the brakes, the steering, the fan or others.
  • the presence of a sensor makes it possible to avoid a drift of movements between elongation of the arm and pivotal movement of the bucket holder.
  • control unit 11 can be configured for, in the second mode of operation, synchronously and in parallel control not only the second and third actuators, but also the first actuator, according to the data provided by the first control member in the positioned state of the first control member in the first control zone 13.
  • the control unit 11 in the second mode of operation, in the positioned state of the first control member 9 in said first control zone 13, the control unit 11 is configured to control the first actuator in the direction of a lift of the arm, the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of a pivotal movement of the bucket holder to the dumping position, the elongation length of the arm and the pivoting angles the arm and the bucket holder being, for a given position of the first control member 9 within the first control zone 13, defined in correspondence.
  • the objective is always to obtain, at the leading edge of the bucket, a rotation of the latter around a constant instantaneous rotation center.
  • the machine comprises a sensor 16 for measuring a parameter representative of the angular position of the arm 4 relative to the frame 2
  • the control unit 11 is configured for, in the second mode of operation, control the first, second and third actuators according to the data provided by the first control member 9 and the angular position of the arm.
  • This sensor 16 measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the frame may be a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane of the chassis, or a sensor for measuring the travel of the first actuator 5. Additional sensors may be provided to refine the settings and control the movements in synchronism, according to the data provided by said sensors.
  • the machine may further comprise a sensor 17 for measuring a parameter representative of the length of the arm 4, and the control unit 11 may be configured to, in the second mode of operation, control the second and third actuators. according to the data provided by the first control member 9 and the length of the arm 4.

Abstract

Engin (1) de travaux comprenant : - un châssis (2) roulant, - un bras (4) porté par ledit châssis (2), pivotant à l'aide d'un premier actionneur (5), et de longueur ajustable à l'aide d'un deuxième actionneur (6), - un porte-godet (7) pivotant monté à l'aide d'un troisième actionneur (8), - un premier organe (9) de commande du bras (4) et du porte-godet (7), - un deuxième organe (10) de commande de la sortie du bras (4), - une unité (11) de pilotage configurée pour commander les actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes (9, 10) de commande. L'engin (1) comprend deux modes de fonctionnement sélectivement activables, l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur (8) à partir des données du premier organe (9) de commande, et le deuxième actionneur (6) à partir du deuxième organe (10) de commande, et, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs à partir du premier organe (9) de commande.Engineering apparatus (1) comprising: a chassis (2) rolling, - an arm (4) carried by said frame (2), pivoting with a first actuator (5), and adjustable length with a second actuator (6), a pivoting bucket holder (7) mounted with a third actuator (8), a first member (9) for controlling the arm (4) and the bucket holder (7), a second member (10) for controlling the output of the arm (4), - A control unit (11) configured to control the actuators according to the data provided by said control members (9, 10). The machine (1) comprises two selectively operable operating modes, the control unit (11) is configured for, in the first mode of operation, controlling the third actuator (8) from the data of the first member (9) control, and the second actuator (6) from the second control member (10), and in the second mode of operation, controlling the second (6) and third (8) actuators from the first member (9) control.

Description

DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

L'invention concerne un engin de travaux, notamment de chantier, ainsi qu'un procédé de commande d'un tel engin.The invention relates to a construction machine, including work site, and a control method of such a machine.

Elle concerne plus particulièrement un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant :

  • un châssis équipé d'un groupe motopropulseur, un bras porté par ledit châssis et monté par l'intermédiaire d'un premier actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d'au moins deux sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur,
  • un porte-godet disposé à l'extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à un godet, étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur, appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet ;
  • un premier organe, tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l'engin ;
  • un deuxième organe de commande d'entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l'engin et ;
  • une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande.
It relates more particularly to a construction machine, particularly a construction machine, comprising:
  • a chassis equipped with a powertrain, an arm carried by said chassis and mounted via a first movable actuator to pivot between a high position and a low position, said arm formed by at least two arm sections, being a telescopic arm of adjustable length between a retracted position and an output position of the arm by means of a drive actuator in relative displacement of the arm sections called the second actuator,
  • a bucket holder disposed at the free end of the arm, this bucket holder, connectable to a bucket, being mounted, via an actuator, called third actuator, pivotally movable about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm between a digging position and a dumping position, the dumping position corresponding to the extreme position of pivoting towards the ground of the bucket holder;
  • a first member, such as a joystick, driving control movement of the arm and the bucket holder, operable by the driver of the machine;
  • a second drive control member moving the arm between a retracted position and an extended position, actuable by the driver of the machine and;
  • a control unit configured to control the first, second and third actuators according to the data provided by said control members.

ART ANTÉRIEURPRIOR ART

Un tel engin de travaux est connu comme l'illustre le brevet EP 2.805.910 . Dans un tel engin, lors de l'opération de déversement, il existe un risque d'endommagement de la benne à l'intérieur de laquelle le contenu du godet doit être déversé, comme l'illustre la figure 1 qui correspond à l'état de la technique. En effet, généralement, pour procéder à une opération de déversement du contenu du godet dans une benne, le conducteur de l'engin commande en élévation le bras porte-godet pour amener la base du godet, dans une position dans laquelle elle s'étend parallèlement au plan du fond de la benne et au-dessus de la benne. Le porte-godet est ensuite entraîné en déplacement à pivotement vers la position de déversement. Pour ce faire, le conducteur de l'engin actionne l'organe de commande d'entraînement en déplacement du porte-godet formé généralement par un joystick. Au cours de ce déplacement à pivotement, il existe un risque que le godet vienne heurter la paroi de la benne et l'endommager si le godet n'a pas été suffisamment écarté du dessus de la benne.Such a construction machine is known as illustrated by the patent EP 2,805,910 . In such a machine, during the spill operation, there is a risk of damage to the bucket within which the contents of the bucket must be dumped, as shown in FIG. figure 1 which corresponds to the state of the art. In fact, generally, in order to proceed with an operation of dumping the contents of the bucket into a bucket, the driver of the machine controls in elevation the bucket-holding arm to bring the base of the bucket into a position in which it extends parallel to the plane of the bottom of the bucket and above the bucket. The bucket holder is then pivotally moved to the dump position. To do this, the driver of the machine actuates the drive control member moving the bucket holder generally formed by a joystick. During this pivotal movement, there is a risk that the bucket will hit the wall of the bucket and damage if the bucket has not been sufficiently removed from the top of the bucket.

BUT ET RÉSUMÉPURPOSE AND SUMMARY

Un but de l'invention est de proposer un engin de travaux et un procédé de commande dudit engin dont les conceptions permettent de réduire les risques d'endommagement d'une benne lors des opérations de déversement de matière dans la benne.An object of the invention is to provide a work machine and a control method of said machine whose designs reduce the risk of damage to a bucket during dumping operations material in the bucket.

À cet effet, l'invention a pour objet un engin de travaux, notamment de chantier, comprenant :

  • un châssis équipé d'un groupe motopropulseur,
  • un bras porté par ledit châssis et monté par l'intermédiaire d'un premier actionneur mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras formé d'au moins deux sections de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur,
  • un porte-godet disposé à l'extrémité libre du bras, ce porte-godet, couplable à un godet, étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur appelé troisième actionneur, mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet,
  • un premier organe, tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en déplacement du bras et du porte-godet, actionnable par le conducteur de l'engin,
  • un deuxième organe de commande d'entraînement en déplacement du bras entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l'engin,
  • une unité de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes de commande,
caractérisé en ce que l'engin comprend au moins un premier et un deuxième mode de fonctionnement sélectivement activables, en ce que l'unité de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et le deuxième actionneur en fonction au moins des données fournies par le deuxième organe de commande, et en ce que l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande.For this purpose, the subject of the invention is a construction machine, particularly a construction machine, comprising:
  • a chassis equipped with a powertrain,
  • an arm carried by said frame and mounted via a first movable actuator pivoting between a high position and a low position, said arm formed of at least two arm sections, being a telescopic arm of adjustable length between a retracted position and an output position of the arm via a drive actuator in relative displacement of the arm sections called the second actuator,
  • a bucket holder disposed at the free end of the arm, this bucket holder, connectable to a bucket, being mounted, via an actuator called third actuator, pivotally movable about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm between a tilting position and a dumping position, the dumping position corresponding to the extreme position of pivoting towards the ground of the bucket holder,
  • a first member, such as a joystick, driving control movement of the arm and bucket holder, actuable by the driver of the machine,
  • a second drive control member moving the arm between a retracted position and an extended position, operable by the driver of the machine,
  • a control unit configured to control the first, second and third actuators according to the data provided by said control members,
characterized in that the machine comprises at least first and second selectively operable modes of operation, in that the control unit is configured for, in the first mode of operation, controlling the third actuator based at least on data provided by said first control member and the second actuator based at least on data provided by the second control member, and that the control unit is configured to, in the second mode of operation, control the second and third actuators based at least on data provided by said first controller.

Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par le premier organe de commande pour permettre, à l'état sollicité dudit premier organe de commande, en parallèle d'un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras. L'unité de pilotage est donc configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en parallèle les deuxième et troisième actionneurs à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun au premier et deuxième actionneurs pour permettre, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet, en particulier du bord d'attaque du godet autour d'un centre de rotation instantané sensiblement constant. En effet, grâce à la commande simultanée des premier et deuxième actionneurs à partir du premier organe de commande formant un organe de commande commun aux premier et deuxième actionneurs, il est possible de déporter le centre de rotation de déversement au niveau du bord d'attaque du godet. Ainsi, tout risque d'endommagement de la benne est évité.Thus, the control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the second and third actuators based at least on the data provided by the first control member to allow, in the biased state of said first control member. , in parallel with a pivotal movement of the bucket holder, relative movement of the arm sections. The control unit is therefore configured for, in the second mode of In operation, control in parallel the second and third actuators from the first control member forming a common control member to the first and second actuators to allow, in the coupled state of the bucket bucket bucket, a rotation of the bucket, in particular the leading edge of the bucket around a substantially constant instantaneous center of rotation. Indeed, thanks to the simultaneous control of the first and second actuators from the first control member forming a common control member to the first and second actuators, it is possible to deport the spill center of rotation at the leading edge. of the bucket. Thus, any risk of damage to the bucket is avoided.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le premier organe de commande, actionnable par le conducteur de l'engin, est monté mobile entre une position neutre et une zone de commande en déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d'un déversement et appelée première zone de commande, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande.According to one embodiment of the invention, the first control member, operable by the driver of the machine, is mounted movably between a neutral position and a control zone in pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a spill and called first control zone, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, the biased state of said first control member corresponding to the set state of said first control member in said first control area, control at least the second and third actuators based at least data provided by said first controller.

Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs à partir et en fonction des données fournies par ledit premier organe de commande formant un organe de commande commun aux deuxième et troisième actionneurs.Thus, the control unit is configured for, in the second mode of operation, in the biased state of said first control member corresponding to the position state of said first control member in said first control zone, controlling at least the second and third actuators from and according to data provided by said first controller forming a common controller to the second and third actuators.

De préférence, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du premier organe de commande dans ladite première zone de commande, l'unité de pilotage est configurée pour commander le deuxième actionneur dans le sens d'un allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras et l'angle de pivotement du porte-godet étant, pour une position donnée du premier organe de commande à l'intérieur de ladite première zone de commande, définis en correspondance.Preferably, in the second mode of operation, in the positioned state of the first control member in said first control zone, the control unit is configured to control the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of a pivotal movement of the bucket holder to the dumping position, the elongation length of the arm and the pivoting angle of the bucket holder being, for a given position of the first control member within said first control zone, defined in correspondence.

À nouveau, cette conception permet, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d'attaque du godet, autour d'un centre de rotation instantané sensiblement constant.Again, this design allows, in the coupled state of the bucket to the bucket holder, a rotation of the bucket and, in particular, the leading edge of the bucket, about a substantially constant instantaneous center of rotation.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend une interface d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la dimension du godet.According to one embodiment of the invention, the machine comprises an input or selection interface for data relating to the dimension of the bucket and the control unit is configured for, in the second mode of operation, to control at least the second and third actuators based at least on data provided by said first control member and the size of the bucket.

La prise en compte de la dimension du godet permet, dans le cadre d'une possibilité de montage de godets de dimensions différentes sur l'engin, de garantir à nouveau, à l'état couplé du godet au porte-godet, une rotation du godet et, en particulier, du bord d'attaque du godet, autour d'un centre de rotation instantané sensiblement constant.Taking into account the dimension of the bucket makes it possible, in the context of a possibility of mounting differently sized buckets on the machine, to guarantee again, in the coupled state of the bucket with the bucket holder, a rotation of the bucket. bucket and, in particular, the leading edge of the bucket, around a substantially constant instantaneous center of rotation.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet par rapport au bras, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du porte-godet.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder relative to the arm, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, control the second and third actuators based at least data provided by said first control member and the angular position of the bucket holder.

La prise en compte des données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras en boucle fermée, et donc de corriger si nécessaire le décalage observé entre les déplacements du porte-godet et du bras.Taking into account the data provided by such a sensor makes it possible to control the movements of the bucket holder and the closed-loop arm, and thus to correct, if necessary, the offset observed between the movements of the bucket holder and the arm.

De préférence, le ou au moins l'un des capteurs de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet par rapport au bras est un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet et le bras ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur.Preferably, the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder relative to the arm is a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder and the arm or a sensor for measuring the travel of the third actuator.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande, à l'état positionné dudit premier organe de commande dans ladite première zone de commande.According to one embodiment of the invention, the control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the first, second and third actuators according to at least data provided by said first control member, positioned state of said first controller in said first control zone.

Ainsi, l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs au moins à partir et en fonction des données fournies par le premier organe de commande, ce premier organe de commande formant un organe commun aux premier, deuxième et troisième actionneurs pour permettre, en parallèle d'un déplacement à pivotement du porte-godet, un déplacement relatif des sections de bras et un déplacement en monte et baisse du bras.Thus, the control unit is configured for, in the second mode of operation, controlling the first, second and third actuators at least from and according to the data provided by the first control member, this first control member forming a member common to the first, second and third actuators to allow, in parallel with a pivotal movement of the bucket holder, a relative movement of the arm sections and a movement up and down the arm.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la position angulaire du bras.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the chassis, and the control unit is configured for, in the second mode in operation, controlling the first, second and third actuators based at least on data provided by said first controller and the angular position of the arm.

La prise en compte de données fournies par un tel capteur permet de contrôler les mouvements du porte-godet et du bras, et de corriger si nécessaire des décalages observés.The taking into account of data provided by such a sensor makes it possible to control the movements of the bucket holder and the arm, and to correct, if necessary, observed offsets.

De préférence, le ou au moins l'un des capteurs de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis est un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui au sol du châssis ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur.Preferably, the or at least one of the sensors for measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the frame is a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane. chassis or a sensor for measuring the travel of the first actuator.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend au moins un capteur de mesure d'un paramètre représentatif de la longueur du bras, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe de commande et de la longueur du bras.According to one embodiment of the invention, the machine comprises at least one sensor for measuring a parameter representative of the length of the arm, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, to control the minus the second and third actuators based at least on data provided by said first controller and the length of the arm.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le premier et le deuxième mode de fonctionnement de l'engin sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe d'activation tel qu'un bouton actionnable par le conducteur de l'engin.According to one embodiment of the invention, the first and second modes of operation of the machine are selectively activatable via an activation member such as a button actuated by the driver of the machine.

L'invention a encore pour objet un procédé de commande d'un engin de travaux, notamment de chantier du type précité, le porte-godet dudit engin étant couplé à un godet, caractérisé en ce que ledit procédé comprend, à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin, par actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe de commande, une étape d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras, de préférence dans le sens d'un allongement du bras et d'entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement.The subject of the invention is also a method for controlling a construction machine, particularly a construction machine of the aforementioned type, the bucket holder of said machine being coupled to a bucket, characterized in that said method comprises, in the activated state. of the second mode of operation of the machine, by actuation by the driver of the machine of the first control member, a step of driving relative movement of the arm sections, preferably in the direction of an elongation of the arm and driving in pivoting movement of the bucket holder to the dumping position.

BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURESBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

  • La figure 1 représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'état de la technique.
  • La figure 2 représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention.
  • La figure 3 représente une autre vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention.
  • La figure 4 représente une vue schématique de côté, en transparence, d'un engin conforme à l'invention, en position de déversement du godet, un détail du tableau de bord et des premier et deuxième organes de commande étant représenté.
  • La figure 5 représente une vue partielle de l'intérieur de la cabine de l'engin.
  • La figure 6 représente, de manière schématique, le déplacement du godet obtenu par déplacement en parallèle d'une section de bras et du porte-godet.
The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
  • The figure 1 represents a schematic side view of a machine according to the state of the art.
  • The figure 2 represents a schematic side view of a machine according to the invention.
  • The figure 3 represents another schematic side view of a machine according to the invention.
  • The figure 4 represents a schematic side view, in transparency, of a machine according to the invention, in bucket discharge position, a detail of the dashboard and first and second control members being shown.
  • The figure 5 represents a partial view of the interior of the cabin of the craft.
  • The figure 6 represents, schematically, the movement of the bucket obtained by parallel displacement of an arm section and the bucket holder.

DESCRIPTION DÉTAILLÉEDETAILED DESCRIPTION

Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet un engin 1 de travail, notamment de chantier, tel qu'une pelle mécanique hydraulique, encore appelé engin excavateur ou engin à godet comme représenté.As mentioned above, the subject of the invention is a work machine 1, in particular a construction site, such as a hydraulic excavator, also called excavator or bucket machine as shown.

Cet engin 1 comprend un châssis 2 roulant équipé d'une cabine de pilotage de l'engin et d'un groupe 3 motopropulseur pour l'entraînement en déplacement au sol de l'engin.This machine 1 comprises a chassis 2 rolling equipped with a cockpit of the machine and a group 3 power train for training in the ground movement of the machine.

Le groupe 3 motopropulseur comprend un moteur thermique, lui-même associé à une pompe hydraulique apte à alimenter en fluide une pluralité d'actionneurs qui seront décrits ci-après.The 3-power unit comprises a heat engine, itself associated with a hydraulic pump capable of supplying fluid to a plurality of actuators which will be described below.

L'engin 1 comprend encore un bras 4 porté par le châssis 2.The machine 1 further comprises an arm 4 carried by the frame 2.

Ce bras 4 est un bras pivotant monté à pivotement autour d'un axe dit horizontal, orthogonal à l'axe longitudinal du bras 4, et parallèle au plan d'appui au sol de l'engin 1, en configuration d'utilisation de l'engin 1 pour le passage du bras 4 d'une position basse à une position haute et inversement, à l'aide d'un actionneur, tel qu'un vérin, appelé premier actionneur 5 et disposé entre le bras 4 et le châssis 2 roulant. Dans l'exemple représenté, il est représenté un seul vérin double effet, alimenté en fluide par la pompe hydraulique. Une paire de vérins parallèles simple effet alimentés tour à tour en fluide aurait pu être utilisée de manière équivalente.This arm 4 is a pivoting arm pivotally mounted about an axis said horizontal, orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4, and parallel to the ground plane of the machine 1, in the configuration of use of the machine 1 for the passage of the arm 4 from a low position to a high position and vice versa, using an actuator, such as a jack, called the first actuator 5 and arranged between the arm 4 and the chassis 2 rolling. In the example shown, there is shown a single double-acting cylinder, supplied with fluid by the hydraulic pump. A pair of parallel single-acting cylinders fed alternately with fluid could have been used in an equivalent way.

Ce bras 4 est un bras télescopique formé, dans l'exemple représenté, de deux sections 41, 42 de bras montées à emboîtement coulissant, et entraînées en déplacement relatif par un actionneur, appelé deuxième actionneur 6, pour le passage du bras d'une position rentrée à une position sortie et inversement.This arm 4 is a telescopic arm formed, in the example shown, of two sections 41, 42 of arms mounted to slide interlocking, and driven in relative displacement by an actuator, called second actuator 6, for the passage of the arm of a position returned to an extended position and vice versa.

Ce deuxième actionneur 6 est formé par un vérin hydraulique dont le corps est monté solidaire d'une section de bras et la tige, de l'autre section de bras.This second actuator 6 is formed by a hydraulic cylinder whose body is mounted integral with one arm section and the rod of the other arm section.

Le bras 4 est équipé à son extrémité libre d'un porte-godet 7 destiné lui-même à porter un godet 20. Ce porte-godet 7 est monté par l'intermédiaire d'un actionneur, appelé troisième actionneur 8, mobile à pivotement autour d'un axe dit horizontal, orthogonal à l'axe longitudinal du bras 4 entre une position de cavage et une position de déversement. La position de déversement correspond à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet 7, tandis que la position de cavage correspond à une position de pivotement vers le haut du porte-godet 7 et du godet 20 associé. Le troisième actionneur 8 est disposé entre le porte-godet 7 et le bras 4 et peut à nouveau être constitué d'un vérin hydraulique double effet ou d'une paire de vérins simple effet. L'entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet s'opère autour d'un axe parallèle à l'axe de pivotement du bras.The arm 4 is equipped at its free end with a bucket holder 7 itself intended to carry a bucket 20. This bucket holder 7 is mounted via an actuator, called the third actuator 8, pivotally movable around a so-called horizontal axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm 4 between a tilting position and a dumping position. The dumping position corresponds to the extreme pivoting position of the bucket holder 7 towards the ground, while the digging position corresponds to an upward pivoting position of the bucket holder 7 and the associated bucket 20. The third actuator 8 is disposed between the bucket holder 7 and the arm 4 and may again consist of a double-acting hydraulic cylinder or a pair of single-acting cylinders. The drive in pivoting movement of the bucket holder operates around an axis parallel to the axis of pivoting of the arm.

L'engin 1 comprend encore, disposés à l'intérieur de la cabine de pilotage, un premier organe 9 de commande d'entraînement en déplacement du bras 4 et du porte-godet 7 actionnable par le conducteur de l'engin, et un deuxième organe 10 de commande d'entraînement en déplacement du bras 4 entre une position rentrée et une position sortie actionnable par le conducteur de l'engin.The machine 1 further comprises, arranged inside the cockpit, a first drive control member 9 in displacement of the arm 4 and the bucket holder 7 actuable by the driver of the machine, and a second member 10 for driving the movement of the arm 4 between a retracted position and an output position actuated by the driver of the machine.

L'engin 1 comprend également une unité 11 de pilotage configurée pour commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par les organes 9 et 10 de commande.The machine 1 also comprises a control unit 11 configured to control the first, second and third actuators according to the data provided by the control members 9 and 10.

L'alimentation en fluide des actionneurs à l'aide de la pompe hydraulique est commandée en fonction des signaux de commande fournis par l'unité 11 de pilotage. Ces signaux de commande sont eux-mêmes fonction des données d'entrée reçues par l'unité 11 de pilotage. L'unité de pilotage comprend par exemple un microcontrôleur ou un microprocesseur associé à une mémoire. Ainsi, lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que ladite unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération.The fluid supply of the actuators using the hydraulic pump is controlled according to the control signals provided by the control unit 11. These control signals are themselves a function of the input data received by the control unit 11. The control unit comprises for example a microcontroller or a microprocessor associated with a memory. Thus, when it is specified that the unit or means of said unit are configured to perform a given operation, it means that said unit comprises computer instructions and the corresponding execution means that make it possible to perform said operation.

Les signaux de commande fournis par l'unité 11 de pilotage agissent généralement sur des organes, tels que distributeur ou valve, disposés sur la liaison entre pompe et actionneur, pour permettre une alimentation en fluide appropriée des actionneurs, de manière en soi connue.The control signals provided by the control unit 11 generally act on members, such as distributor or valve, arranged on the connection between pump and actuator, to allow an appropriate fluid supply of the actuators, in a manner known per se.

Dans l'exemple représenté, notamment à la figure 5, le premier organe 9 de commande est un levier de commande encore appelé joystick. Ce premier organe 9 de commande est équipé à sa base de deux codeurs pour permettre la transmission de deux signaux de position dudit premier organe de commande à l'unité 11 de pilotage, de manière en soi connue. Un exemple d'un tel organe de commande est par exemple décrit dans le brevet FR 2 858 861 . Ce premier organe 9 de commande peut ainsi être déplacé vers l'avant, vers l'arrière, vers la gauche, ou vers la droite de l'engin. Généralement, les déplacements, vers l'avant et l'arrière de l'engin, du premier organe 9 de commande commandent le déplacement en monte et baisse du bras 4, tandis que les déplacements, vers la gauche et vers la droite de l'engin, du premier organe 9 de commande commandent le déplacement à pivotement du porte-godet, comme illustré aux figures où la figure 4 illustre un déplacement vers la droite du premier organe 9 de commande et le positionnement du porte-godet en position de déversement.In the example shown, especially in figure 5 , the first control member 9 is a control lever also called joystick. This first control member 9 is equipped at its base with two encoders to enable the transmission of two position signals from said first control member to the control unit 11, in a manner known per se. An example of such a control member is for example described in the patent FR 2,858,861 . This first control member 9 can thus be moved forwards, backwards, to the left, or to the right of the machine. Generally, the movements, towards the front and the rear of the machine, of the first control member 9 control the movement up and down of the arm 4, while the movements to the left and to the right of the of the first control member 9 control the pivotal displacement of the bucket holder, as shown in the figures in which the figure 4 illustrates a movement to the right of the first control member 9 and the positioning of the bucket holder spill position.

Ces directions avant/arrière et gauche/droite correspondent aux directions principales, et le premier organe de commande peut être entraîné suivant une infinité de directions, le déplacement du premier organe de commande suivant une direction quelconque correspondant à une action combinée, proportionnellement à la position du premier organe de commande par rapport aux directions principales. Généralement, ce premier organe 9 de commande est rappelé par un ressort en position neutre, c'est-à-dire dans une position intermédiaire entre droite/gauche et avant/arrière, à l'état non sollicité.These forward / backward and left / right directions correspond to the main directions, and the first control member can be driven in an infinite number of directions, the displacement of the first control member in any direction corresponding to a combined action, in proportion to the position of the first control member with respect to the main directions. Generally, this first control member 9 is biased by a spring in neutral position, that is to say in an intermediate position between right / left and forward / backward, in the unsolicited state.

L'information de position adressée à l'unité de pilotage est donc généralement une information relative à la position angulaire du premier organe de commande, par rapport à la position qu'il occupe en position neutre.The position information addressed to the control unit is therefore generally information relating to the angular position of the first control member, relative to the position it occupies in the neutral position.

Dans cette position neutre, quand le premier organe de commande est déplacé angulairement vers la droite à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d'un déversement du porte-godet et du godet associé. Ce premier secteur angulaire est appelé première zone 13 de commande. Quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers la gauche à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande le déplacement à pivotement du porte-godet dans le sens d'un cavage du porte-godet et du godet associé. De la même manière, quand le premier organe de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l'avant à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande la montée du bras, tandis que lorsque le premier organe 9 de commande est, depuis la position neutre, déplacé angulairement vers l'arrière à l'intérieur d'un secteur angulaire prédéterminé, il commande la descente du bras. Bien évidemment, les positions droite/gauche, avant/arrière peuvent être inversées sans sortir du cadre de l'invention.In this neutral position, when the first control member is angularly displaced to the right within a predetermined angular sector, it controls the pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a dumping of the bucket holder and of the associated bucket. This first angular sector is called the first control zone 13. When the first control member is, from the neutral position, angularly displaced to the left within a predetermined angular sector, it controls the pivotal displacement of the bucket holder in the direction of a digging of the bucket holder and the associated bucket. In the same way, when the first control member is, from the neutral position, angularly displaced forwards within a predetermined angular sector, it controls the rise of the arm, whereas when the first member 9 of the control is, from the neutral position, moved angularly backwards within a predetermined angular sector, it controls the descent of the arm. Of course, the right / left positions, front / rear can be reversed without departing from the scope of the invention.

Ces secteurs angulaires peuvent se chevaucher pour permettre, par l'actionnement du premier organe 9 de commande, en parallèle d'un pivotement du porte-godet 7, un déplacement en monte et baisse du bras.These angular sectors can overlap to allow, by the actuation of the first control member 9, in parallel with a pivoting of the bucket holder 7, a movement up and down the arm.

Le deuxième organe 10 de commande est quant à lui formé par une molette positionnée sur le premier organe 9 de commande. L'actionnement de cette molette permet d'entraîner en déplacement le bras entre une position rentrée et une position sortie. En effet, la rotation de la molette portée par le premier organe 9 de commande dans un sens permet la sortie du bras par déplacement à coulissement, dans le sens d'une extension du bras, de la deuxième section de bras, et la rotation de la molette portée par le premier organe 9 de commande dans un sens opposé permet la rentrée du bras.The second control member 10 is formed by a wheel positioned on the first control member 9. The actuation of this wheel makes it possible to drive the arm in displacement between a retracted position and an extended position. Indeed, the rotation of the wheel carried by the first control member 9 in one direction allows the output of the arm by sliding displacement, in the direction of an extension of the arm, the second arm section, and the rotation of the wheel carried by the first control member 9 in an opposite direction allows the retraction of the arm.

Pour permettre de tels déplacements du bras et du porte-godet à partir du premier et du deuxième organe de commande, l'unité 11 de pilotage pilote l'alimentation en fluide hydraulique des premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données de position fournies par les premier et deuxième organes de commande. Ainsi, les premier, deuxième et troisième actionneurs sont chacun disposés sur un circuit hydraulique équipé d'au moins une valve ou d'un distributeur pilotable par l'unité 1 de pilotage.To allow such movements of the arm and the bucket holder from the first and second control members, the control unit 11 controls the hydraulic fluid supply of the first, second and third actuators according to the position data provided. by the first and second control members. Thus, the first, second and third actuators are each arranged on a hydraulic circuit equipped with at least one valve or distributor controllable by the control unit 1.

Cette unité 11 de pilotage est ici réalisée sous forme d'un contrôleur ou microprocesseur dans lequel des jeux d'instructions informatiques ont été implémentés pour réaliser les fonctions de l'unité de pilotage. Toutefois, les fonctions de l'unité 11 de pilotage peuvent être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.This control unit 11 is here implemented in the form of a controller or microprocessor in which sets of computer instructions have been implemented to perform the functions of the control unit. However, the functions of the control unit 11 can be realized by dedicated electronic components or components of the FPGA or ASIC type. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.

Les programmes d'ordinateur ou instructions informatiques peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programmes.Computer programs or computer instructions may be contained in program storage devices, such as computer-readable digital data storage media or executable programs. Programs or instructions can also be run from program storage devices.

De manière générale, une unité 11 de pilotage est configurée pour recevoir les signaux de position qui lui sont adressées par les premier et deuxième organes de commande et pour émettre des signaux de sortie aux valves ou distributeurs équipant les circuits hydrauliques des premier, deuxième et troisième actionneurs, généralement via des solénoïdes équipant lesdites valves ou distributeurs.In general, a control unit 11 is configured to receive the position signals sent to it by the first and second control members and to output signals to the valves or distributors fitted to the first, second and third hydraulic circuits. actuators, generally via solenoids equipping said valves or distributors.

Les premier, deuxième et troisième actionneurs commandent, en fonction de leur alimentation en flux hydraulique, un déplacement du bras pour les premier et deuxième actionneurs, ou un déplacement du porte-godet pour le troisième actionneur.The first, second and third actuators control, depending on their supply of hydraulic flow, a displacement of the arm for the first and second actuators, or a displacement of the bucket holder for the third actuator.

À partir de ce fonctionnement général, l'engin 1 comprend deux modes de fonctionnement sélectivement activables. Dans l'exemple représenté, ces deux modes de fonctionnement sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe 12 d'activation formé ici par un bouton actionnable par le conducteur de l'engin. Ce bouton est disposé dans la cabine de l'engin, au niveau du tableau de bord. Au démarrage de l'engin, l'engin est dans le premier mode de fonctionnement. Dans ce premier mode de fonctionnement, à l'état sollicité par le conducteur de l'engin, c'est-à-dire à l'état entraîné en déplacement hors de sa position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir sur le circuit d'alimentation du premier et/ou du troisième actionneur, et commander ainsi le levage ou la descente du bras et/ou le déplacement à pivotement du porte-godet dans un sens ou dans l'autre, en fonction des signaux de position adressés par le premier organe de commande à l'unité 11 de pilotage.From this general operation, the machine 1 comprises two operating modes selectively activatable. In the example shown, these two modes of operation are selectively activatable via an actuating member 12 formed here by a button actuable by the driver of the machine. This button is placed in the cab of the machine, at the dashboard. When starting the machine, the machine is in the first mode of operation. In this first mode of operation, in the state requested by the driver of the machine, that is to say in the driven state moving out of its neutral position, the first control member 9 addresses the unit 11 for controlling the signals. This control unit 11 is configured, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, to act on the supply circuit of the first and / or the third actuator, and thus to control the lifting or lowering of the arm and / or the pivotal displacement of the bucket holder in one direction or the other, depending on the position signals sent by the first control member to the driving unit 11.

Dans ce premier mode de fonctionnement, à l'état sollicité par le conducteur de l'engin, c'est-à-dire entraîné en rotation, le deuxième organe 10 de commande formé par la molette disposée sur le joystick adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. L'unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du deuxième organe 10 de commande, agir sur le circuit d'alimentation du deuxième actionneur et commander ainsi la rentrée ou la sortie du bras.In this first mode of operation, in the state requested by the driver of the machine, that is to say driven in rotation, the second member 10 of control formed by the wheel disposed on the joystick address to the unit 11 of control of the signals. The control unit 11 is configured to, from the signals received from the second control member 10, act on the supply circuit of the second actuator and thus control the return or exit of the arm.

Dans ce premier mode de fonctionnement, l'actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe 9 de commande n'entraîne aucun actionnement du deuxième actionneur et, par suite encore, aucune sortie ou rentrée du bras.In this first mode of operation, the actuation by the driver of the machine of the first control member 9 causes no actuation of the second actuator and, consequently, no output or retraction of the arm.

Lorsque le deuxième mode de fonctionnement est activé, par exemple par enfoncement du bouton 12 par le conducteur de l'engin, à l'état sollicité par le conducteur de l'engin, c'est-à-dire à l'état entraîné en déplacement hors de sa position neutre, le premier organe 9 de commande adresse à l'unité 11 de pilotage des signaux. Cette unité 11 de pilotage est configurée pour, à partir des signaux reçus du premier organe de commande, en fonction desdits signaux, agir sur le circuit d'alimentation au moins des deuxième et troisième actionneurs, pour permettre ainsi, en parallèle, un déplacement à pivotement du porte-godet et une variation de longueur du bras.When the second mode of operation is activated, for example by depressing the button 12 by the driver of the machine, in the state requested by the driver of the machine, that is to say in the driven state in moving out of its neutral position, the first control member 9 addresses the signal control unit 11. This control unit 11 is configured, on the basis of the signals received from the first control member, as a function of said signals, to act on the supply circuit of at least the second and third actuators, so as to allow, in parallel, a movement to pivoting of the bucket holder and a variation of arm length.

En particulier, l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité du premier organe 9 de commande correspondant à l'état positionné du premier organe de commande dans la première zone 13 de commande, commander au moins les deuxième et troisième actionneurs, en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande.In particular, the control unit 11 is configured, in the second mode of operation, to the biased state of the first control member 9 corresponding to the positioned state of the first control member in the first control zone 13, controlling at least the second and third actuators, according to the data provided by the first control member 9.

Dans la plupart des cas, l'unité 11 de pilotage est, dans ces circonstances, configurée pour commander le deuxième actionneur 6 dans le sens d'un allongement du bras 4 et le troisième actionneur 8 dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet 7 vers la position de déversement.In most cases, the driving unit 11 is, in these circumstances, configured to control the second actuator 6 in the direction of an elongation of the arm 4 and the third actuator 8 in the direction of a pivotal movement of the bucket holder 7 to the dumping position.

La longueur d'allongement du bras 4 et l'angle de pivotement du porte-godet 7 pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l'intérieur de la première zone 13 de commande sont définis en correspondance. Ainsi, si on prend comme hypothèse que, au moment de la commande de déversement, le bras 4 de l'engin forme un angle voisin de 45° avec le plan d'appui au sol de l'engin et que le fond du godet 20, c'est-à-dire la surface en appui au sol à l'état posé du godet s'étend parallèlement au plan d'appui au sol de l'engin et forme donc, avec le bras, un angle égal à 45° comme illustré à la figure 6, il est nécessaire, pour assurer un déplacement à pivotement de 90° du fond du godet via le porte-godet, d'augmenter la longueur du bras de L' = L/cosinus 45°, L correspondant à la distance prise entre deux plans parallèles perpendiculaires au plan d'appui au sol du godet et passant, l'un par le bord d'attaque du godet, l'autre par l'axe pivot de liaison du porte-godet au bras. Ainsi, des mouvements simultanés d'allongement du bras et de pivotement du porte-godet peuvent être pré calibrés en usine, de sorte par exemple qu'une rotation de 1° du porte-godet correspond à une sortie du bras d'une longueur de L'/90.The elongation length of the arm 4 and the pivot angle of the bucket holder 7 for a given position of the first control member 9 within the first control zone 13 are defined in correspondence. Thus, assuming that, at the time of the spill control, the arm 4 of the machine forms an angle close to 45 ° with the ground plane of the machine and that the bottom of the bucket 20 , that is to say, the ground support surface in the settled state of the bucket extends parallel to the ground plane of the machine and thus forms, with the arm, an angle equal to 45 ° as shown in the figure 6 it is necessary, in order to ensure a 90 ° pivotal displacement of the bottom of the bucket via the bucket holder, to increase the length of the arm of L '= L / cosine 45 °, L corresponding to the distance taken between two planes perpendicular parallels to the ground support plane of the bucket and passing, one by the leading edge of the bucket, the other by the pivot pin connecting the bucket holder to the arm. Thus, simultaneous movements of arm extension and pivoting of the bucket holder can be pre-calibrated at the factory, so for example that a rotation of 1 ° bucket holder corresponds to an output of the arm of a length of The / 90.

On obtient ainsi un déplacement à pivotement du porte-godet et du godet associé autour d'un centre de rotation instantané quasi constant disposé au niveau du bord d'attaque du godet.This results in a pivotal movement of the bucket holder and the associated bucket around an almost constant instantaneous center of rotation disposed at the leading edge of the bucket.

Dans le cas où l'engin est conçu pour pouvoir être équipé de godets de dimensions différentes, l'engin 1 comprend une interface 14 d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet 20, et l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par ledit premier organe 9 de commande et la dimension du godet 20. La formule ci-dessus est appliquée avec L, fonction de la dimension sélectionnée ou entrée par le conducteur de l'engin. Cette interface peut comprendre un simple écran tactile sur lequel les différentes dimensions du godet peuvent être affichées, le conducteur de l'engin sélectionnant la dimension correspondant au godet équipant l'engin.In the case where the machine is designed to be equipped with buckets of different dimensions, the machine 1 comprises an interface 14 input or selection of a data relating to the size of the bucket 20, and the unit 11 in the second mode of operation, control the second and third actuators according to the data provided by said first control member 9 and the size of the bucket 20. The above formula is applied with L, function of the dimension selected or entered by the driver of the machine. This interface may comprise a simple touch screen on which the different dimensions of the bucket can be displayed, the driver of the machine selecting the dimension corresponding to the bucket equipping the machine.

Pour obtenir de manière sûre en synchronisme un allongement du bras et un pivotement du porte-godet, l'engin 1 comprend un capteur 15 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 7 par rapport au bras 4, et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du porte-godet.In order to obtain in a synchronously secure manner an extension of the arm and a pivoting of the bucket holder, the machine 1 comprises a sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 with respect to the arm 4, and the control unit is configured for, in the second mode of operation, control the second and third actuators according to the data provided by the first control member 9 and the angular position of the bucket holder.

Ce capteur 15 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet 7 par rapport au bras 4 peut être un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet 7 et le bras 4, ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur 8.This sensor 15 for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder 7 relative to the arm 4 may be a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder 7 and the arm 4, or a sensor of measuring the stroke of the third actuator 8.

En effet, le débit hydraulique à l'intérieur des circuits hydrauliques d'alimentation des deuxième et troisième actionneurs peut varier de manière non souhaitée, du fait que la source hydraulique de l'engin est sollicitée par d'autres organes de l'engin tels que les freins, la direction, le ventilateur ou autres. La présence d'un capteur permet d'éviter une dérive des mouvements entre allongement du bras et déplacement à pivotement du porte-godet.Indeed, the hydraulic flow inside the hydraulic supply circuits of the second and third actuators may vary undesirably, because the hydraulic source of the machine is requested by other organs of the machine such as that the brakes, the steering, the fan or others. The presence of a sensor makes it possible to avoid a drift of movements between elongation of the arm and pivotal movement of the bucket holder.

Pour parfaire l'engin, l'unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander en synchronisme et en parallèle non seulement les deuxième et troisième actionneurs, mais également le premier actionneur, en fonction des données fournies par le premier organe de commande à l'état positionné du premier organe de commande dans la première zone 13 de commande.To perfect the machine, the control unit 11 can be configured for, in the second mode of operation, synchronously and in parallel control not only the second and third actuators, but also the first actuator, according to the data provided by the first control member in the positioned state of the first control member in the first control zone 13.

Dans ce cas, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du premier organe 9 de commande dans ladite première zone 13 de commande, l'unité 11 de pilotage est configurée pour commander le premier actionneur dans le sens d'un levage du bras, le deuxième actionneur dans le sens d'un allongement du bras et le troisième actionneur dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras et les angles de pivotement du bras et du porte-godet étant, pour une position donnée du premier organe 9 de commande à l'intérieur de la première zone 13 de commande, définis en correspondance.In this case, in the second mode of operation, in the positioned state of the first control member 9 in said first control zone 13, the control unit 11 is configured to control the first actuator in the direction of a lift of the arm, the second actuator in the direction of an elongation of the arm and the third actuator in the direction of a pivotal movement of the bucket holder to the dumping position, the elongation length of the arm and the pivoting angles the arm and the bucket holder being, for a given position of the first control member 9 within the first control zone 13, defined in correspondence.

L'objectif est toujours d'obtenir, au niveau du bord d'attaque du godet, une rotation de ce dernier autour d'un centre de rotation instantané quasi constant.The objective is always to obtain, at the leading edge of the bucket, a rotation of the latter around a constant instantaneous rotation center.

À nouveau, et pour les mêmes raisons de risque de dérive de déplacement en synchronisme tel qu'évoqué ci-dessus, l'engin comprend un capteur 16 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 4 par rapport au châssis 2, et l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier, deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la position angulaire du bras. Ce capteur 16 de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras par rapport au châssis peut être un capteur de mesure de l'angle formé entre le bras et le plan d'appui au sol du châssis, ou un capteur de mesure de la course du premier actionneur 5. Des capteurs supplémentaires peuvent être prévus pour affiner les réglages et commander les déplacements en synchronisme, en fonction des données fournies par lesdits capteurs. Ainsi, l'engin peut encore comprendre un capteur 17 de mesure d'un paramètre représentatif de la longueur du bras 4, et l'unité 11 de pilotage peut être configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième et troisième actionneurs en fonction des données fournies par le premier organe 9 de commande et la longueur du bras 4.Again, and for the same reasons of risk of movement drift in synchronism as evoked above, the machine comprises a sensor 16 for measuring a parameter representative of the angular position of the arm 4 relative to the frame 2 , and the control unit 11 is configured for, in the second mode of operation, control the first, second and third actuators according to the data provided by the first control member 9 and the angular position of the arm. This sensor 16 measuring a parameter representative of the angular position of the arm relative to the frame may be a sensor for measuring the angle formed between the arm and the ground support plane of the chassis, or a sensor for measuring the travel of the first actuator 5. Additional sensors may be provided to refine the settings and control the movements in synchronism, according to the data provided by said sensors. Thus, the machine may further comprise a sensor 17 for measuring a parameter representative of the length of the arm 4, and the control unit 11 may be configured to, in the second mode of operation, control the second and third actuators. according to the data provided by the first control member 9 and the length of the arm 4.

Claims (12)

Engin (1) de travaux, notamment de chantier, comprenant : - un châssis (2) équipé d'un groupe motopropulseur, - un bras (4) porté par ledit châssis (2) et monté par l'intermédiaire d'un premier actionneur (5) mobile à pivotement entre une position haute et une position basse, ledit bras (4) formé d'au moins deux sections (41, 42) de bras, étant un bras télescopique de longueur ajustable entre une position rentrée et une position sortie du bras (4) par l'intermédiaire d'un actionneur d'entraînement en déplacement relatif des sections de bras appelé deuxième actionneur (6), - un porte-godet (7) disposé à l'extrémité libre du bras (4), ce porte-godet (7), couplable à un godet (20), étant monté, par l'intermédiaire d'un actionneur appelé troisième actionneur (8), mobile à pivotement autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras (4) entre une position de cavage et une position de déversement, la position de déversement correspondant à la position extrême de pivotement vers le sol du porte-godet (7), - un premier organe (9), tel qu'un joystick, de commande d'entraînement en déplacement du bras (4) et du porte-godet (7), actionnable par le conducteur de l'engin, - un deuxième organe (10) de commande d'entraînement en déplacement du bras (4) entre une position rentrée et une position sortie, actionnable par le conducteur de l'engin, - une unité (11) de pilotage configurée pour commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction des données fournies par lesdits organes (9, 10) de commande, caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un premier et un deuxième mode de fonctionnement sélectivement activables, en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le premier mode de fonctionnement, commander le troisième actionneur (8) en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande, et le deuxième actionneur (6) en fonction au moins des données fournies par le deuxième organe (10) de commande, et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande.Engin (1) of works, particularly of construction site, including: a chassis (2) equipped with a powertrain, - An arm (4) carried by said frame (2) and mounted via a first actuator (5) pivotally movable between a high position and a low position, said arm (4) formed of at least two arm sections (41, 42) being a telescopic arm of adjustable length between a retracted position and an output position of the arm (4) via a drive actuator in relative displacement of the arm sections called second actuator (6) - A bucket holder (7) disposed at the free end of the arm (4), this bucket holder (7), connectable to a bucket (20), being mounted via an actuator called third actuator (8) movable pivotally about an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm (4) between a tilt position and a tipping position, the tilt position corresponding to the end pivoting position towards the floor of the door -godet (7), a first member (9), such as a joystick, for driving the movement of the arm (4) and the bucket holder (7), actuable by the driver of the machine, a second drive control member (10) for moving the arm (4) between a retracted position and an extended position, actuable by the operator of the machine, a control unit (11) configured to control the first (5), second (6) and third (8) actuators according to the data supplied by said control members (9, 10), characterized in that the machine (1) comprises at least first and second operating modes selectively activatable, in that the control unit (11) is configured for, in the first mode of operation, controlling the third actuator (8) according to at least data provided by said first control member (9), and the second actuator (6) according to at least data provided by the second member (10) of control, and in that the control unit (11) is configured for, in the second mode of operation, controlling the second (6) and third (8) actuators according to at least data provided by said first member (9). ) control. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que le premier organe (9) de commande, actionnable par le conducteur de l'engin, est monté mobile entre une position neutre et une zone de commande en déplacement à pivotement du porte-godet (7) dans le sens d'un déversement et appelée première zone (13) de commande, et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état sollicité dudit premier organe (9) de commande correspondant à l'état positionné dudit premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande.Machine (1) of work according to the preceding claim,
characterized in that the first control member (9), operable by the operator of the machine, is movably mounted between a neutral position and a control zone in pivotal displacement of the bucket holder (7) in the direction of a spill and called first control zone (13), and in that the control unit (11) is configured, in the second mode of operation, to the biased state of said first control member (9) corresponding to the positioned state of said first control member (9) in said first control zone (13), controlling at least the second (6) and third (8) actuators according to at least data provided by said first member (9) control. Engin (1) de travaux selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que, dans le deuxième mode de fonctionnement, à l'état positionné du premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande, l'unité (11) de pilotage est configurée pour commander le deuxième actionneur (6) dans le sens d'un allongement du bras (4) et le troisième actionneur (8) dans le sens d'un déplacement à pivotement du porte-godet (7) vers la position de déversement, la longueur d'allongement du bras (4) et l'angle de pivotement du porte-godet (7) étant, pour une position donnée du premier organe (9) de commande à l'intérieur de ladite première zone (13) de commande, définis en correspondance.Machine (1) of work according to the preceding claim,
characterized in that , in the second mode of operation, in the position state of the first control member (9) in said first control zone (13), the control unit (11) is configured to control the second actuator (6) in the direction of an elongation of the arm (4) and the third actuator (8) in the direction of a pivotal movement of the bucket holder (7) to the dump position, the elongation length of the arm (4) and the pivot angle of the bucket holder (7) being, for a given position of the first control member (9) within said first control zone (13), correspondingly defined. Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'engin (1) comprend une interface (14) d'entrée ou de sélection d'une donnée relative à la dimension du godet (20) et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la dimension du godet (20).Machine (1) works according to one of the preceding claims,
characterized in that the machine (1) comprises an interface (14) for entering or selecting data relating to the dimension of the bucket (20) and in that the control unit (11) is configured to in the second mode of operation, controlling at least the second (6) and third (8) actuators in function at least data provided by said first control member (9) and the bucket dimension (20). Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (15) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet (7) par rapport au bras (4), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la position angulaire du porte-godet (7).Machine (1) works according to one of the preceding claims,
characterized in that the machine (1) comprises at least one sensor (15) for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder (7) relative to the arm (4), and in that the control unit (11) is configured for, in the second mode of operation, controlling the second (6) and third (8) actuators according to at least data provided by said first control member (9) and the angular position bucket holder (7). Engin (1) de travaux selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que le ou au moins l'un des capteurs (15) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du porte-godet (7) par rapport au bras (4) est un capteur de mesure de l'angle formé entre le porte-godet (7) et le bras (4) ou un capteur de mesure de la course du troisième actionneur (8).Machine (1) of work according to the preceding claim,
characterized in that the or at least one of the sensors (15) for measuring a parameter representative of the angular position of the bucket holder (7) relative to the arm (4) is a sensor for measuring the angle formed between the bucket holder (7) and the arm (4) or a sensor for measuring the stroke of the third actuator (8). Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes prises en combinaison avec la revendication 2,
caractérisé en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande, à l'état positionné dudit premier organe (9) de commande dans ladite première zone (13) de commande.Machine (1) of work according to one of the preceding claims taken in combination with claim 2,
characterized in that the control unit (11) is configured for, in the second mode of operation, controlling the first (5), second (6) and third (8) actuators in accordance with at least data provided by said first control member (9), in the position state of said first control member (9) in said first control zone (13). Engin (1) de travaux selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (16) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (4) par rapport au châssis (2), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander les premier (5), deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la position angulaire du bras (4).Machine (1) of work according to the preceding claim,
characterized in that the apparatus (1) comprises at least one sensor (16) for measuring a parameter representative of the angular position of the arm (4) relative to the frame (2), and in that the unit ( 11) is configured for, in the second mode of operation, controlling the first (5), second (6) and third (8) actuators according to at least data provided by said first control member (9) and the angular position of the arm (4). Engin (1) de travaux selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que le ou au moins l'un des capteurs (16) de mesure d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (4) par rapport au châssis (2) est un capteur (16) de mesure de l'angle formé entre le bras (4) et le plan d'appui au sol du châssis (2) ou un capteur (16) de mesure de la course du premier actionneur (5).Machine (1) of work according to the preceding claim,
characterized in that the or at least one of the sensors (16) for measuring a parameter representative of the angular position of the arm (4) relative to the frame (2) is a sensor (16) for measuring the an angle formed between the arm (4) and the ground support plane of the frame (2) or a sensor (16) for measuring the stroke of the first actuator (5). Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'engin (1) comprend au moins un capteur (17) de mesure d'un paramètre représentatif de la longueur du bras (4), et en ce que l'unité (11) de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander au moins les deuxième (6) et troisième (8) actionneurs en fonction au moins des données fournies par ledit premier organe (9) de commande et de la longueur du bras (4).Machine (1) works according to one of the preceding claims,
characterized in that the machine (1) comprises at least one sensor (17) for measuring a parameter representative of the length of the arm (4), and in that the control unit (11) is configured to in the second mode of operation, controlling at least the second (6) and third (8) actuators based at least on data provided by said first control member (9) and the length of the arm (4). Engin (1) de travaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier et le deuxième mode de fonctionnement de l'engin (1) sont sélectivement activables par l'intermédiaire d'un organe (12) d'activation, tel qu'un bouton, actionnable par le conducteur de l'engin.Engine (1) for work according to one of the preceding claims, characterized in that the first and second operating modes of the machine (1) are selectively activatable via an activation member (12). such as a button, operable by the driver of the machine. Procédé de commande d'un engin (1) de travaux, notamment de chantier, conforme à l'une des revendications précédentes, le porte-godet (7) dudit engin (1) étant couplé à un godet (20),
caractérisé en ce que ledit procédé comprend, à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin (1), par actionnement par le conducteur de l'engin du premier organe (9) de commande, une étape d'entraînement en déplacement relatif des sections (41, 42) de bras (4), de préférence dans le sens d'un allongement du bras (4), et d'entraînement en déplacement à pivotement du porte-godet (7) vers la position de déversement.A method of controlling a machine (1) of work, including work site, according to one of the preceding claims, the bucket holder (7) of said machine (1) being coupled to a bucket (20),
characterized in that said method comprises, in the activated state of the second operating mode of the machine (1), by actuation by the driver of the machine of the first control member (9), a training step in relative movement of arm sections (41, 42), preferably in the direction of elongation of arm (4), and driving in pivotal movement of bucket holder (7) to the dumping position .
EP18152866.2A 2017-02-03 2018-01-23 Construction machine, in particular for construction site, and method for controlling such a machine Active EP3358087B1 (en)

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