FR3061984A1 - Procede de localisation d'un vehicule dans un couloir de circulation - Google Patents
Procede de localisation d'un vehicule dans un couloir de circulation Download PDFInfo
- Publication number
- FR3061984A1 FR3061984A1 FR1850369A FR1850369A FR3061984A1 FR 3061984 A1 FR3061984 A1 FR 3061984A1 FR 1850369 A FR1850369 A FR 1850369A FR 1850369 A FR1850369 A FR 1850369A FR 3061984 A1 FR3061984 A1 FR 3061984A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- vehicle
- traffic
- research
- data
- free spaces
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000011160 research Methods 0.000 claims abstract description 63
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 10
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000011161 development Methods 0.000 description 7
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Procédé de localisation spécifique d'un véhicule (10) dans un couloir de circulation consistant à : - circuler sur une voie de circulation (1) à au moins deux couloirs de circulation (1A, 1B) avec un véhicule de recherche (10) et rechercher les données des espaces libres (15) entre les véhicules (11) dans au moins un couloir de circulation voisin (1A, 1B) à l'aide des profils d'écho avec une installation de recherche équipant le véhicule de recherche (10), et - déterminer le couloir de circulation (1A, 1B) dans lequel se trouve le véhicule de recherche (10) en comparant des données connues, définies aux données déterminées concernant les espaces libres (15).
Description
Titulaire(s) :
ROBERT BOSCH GMBH.
O Demande(s) d’extension :
® Mandataire(s) : CABINET HERRBURGER.
*54) PROCEDE DE LOCALISATION D'UN VEHICULE DANS UN COULOIR DE CIRCULATION.
FR 3 061 984 - A1
@) Procédé de localisation spécifique d'un véhicule (10) dans un couloir de circulation consistant à:
- circuler sur une voie de circulation (1 ) à au moins deux couloirs de circulation (1A, 1B) avec un véhicule de recherche (10) et rechercher les données des espaces libres (15) entre les véhicules (11) dans au moins un couloir de circulation voisin (1 A, 1B) à l'aide des profils d'écho avec une installation de recherche équipant le véhicule de recherche (10), et
- déterminer le couloir de circulation (1 A, 1 B) dans lequel se trouve le véhicule de recherche (10) en comparant des données connues, définies aux données déterminées concernant les espaces libres (15).
Domaine de l’invention
La présente invention se rapporte à un procédé de localisation d’un véhicule de manière spécifique à un couloir de circulation ainsi qu’un dispositif de localisation du véhicule mettant en œuvre un tel procédé et un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé.
Etat de la technique
Selon l’état de la technique, on connaît différents procédés pour détecter des emplacements de stationnement à l’aide de capteurs fondés sur la distance (par exemple des capteurs à ultrasons, des capteurs radar, des capteurs laser, des capteurs vidéo ou des capteurs lidar). Comme ces capteurs sont installés sur les côtés de détection du véhicule, ils saisissent également les informations concernant le côté de détection du véhicule.
Pour la transmission de données concernant des emplacements de stationnement vers un serveur, on connaît, par exemple, les techniques décrites dans les documents suivants : DE 10 2004 062 021 Al, DE 10 2009 028 024 Al et DE 10 2008 028 550 Al.
But de l’invention
La présente invention a pour but de développer un procédé et un dispositif de localisation d’un véhicule de manière spécifique à un couloir de circulation.
Exposé et avantages de l’invention
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de localisation spécifique d’un véhicule dans un couloir de circulation comprenant les étapes suivantes consistant à circuler sur une voie de circulation à au moins deux couloirs de circulation à l’aide d’un véhicule de recherche et rechercher les données des espaces libres entre les véhicules dans au moins un couloir de circulation voisin, à l’aide de profils d’écho avec l’installation de recherche équipant le véhicule de recherche et déterminer le couloir de circulation dans lequel se trouve le véhicule de recherche en comparant des données connues, définies aux données déterminées concernant les espaces libres.
Selon ce procédé, on a une localisation du véhicule de recherche, spécifique au couloir de circulation et sur une chaussée à deux couloirs, on identifie le couloir dans lequel se déplace le véhicule de recherche. Cela est très utile pour de nombreuses applications dans le véhicule. Il s’agit en particulier d’applications concernant la conduite automatisée. Cela favorise avantageusement une plus grande sécurité et un meilleur flux de circulation routière.
L’invention a également pour objet un dispositif de localisation spécifique à un couloir de circulation d’un véhicule comprenant une installation de recherche équipant le véhicule de recherche pour déterminer les données concernant les espaces libres entre les véhicules dans au moins un couloir de circulation voisin à l’aide de profils d’échos de l’installation de détermination, le dispositif déterminant le couloir de circulation dans lequel se trouve le véhicule de recherche à partir de données connues, définies et de données déterminées concernant les espaces libres.
Selon un développement avantageux du procédé les données définies connues sont au moins l’une des données suivantes : nombre de couloirs de circulation dans lequel se trouve le véhicule de recherche, distance latérale entre le véhicule de recherche et au moins un couloir de circulation voisin, nombre de couloirs de circulation de la voie de circulation venant en sens opposé. Cela permet d’utiliser avantageusement les données statistiques préalablement connues et qui sont différentes pour faire la localisation du véhicule de manière spécifique à un couloir de circulation.
Selon un développement avantageux du procédé on transmet à un serveur, les données des espaces libres avec la vitesse du véhicule de recherche et/ou sa position. Cela permet en option au serveur de localiser le véhicule par les données transmises, de manière automatique en fonction du couloir de circulation et/ou d’utiliser ces données d’une autre manière.
Selon un autre développement avantageux du procédé, on localise avec le véhicule de recherche d’une manière spécifique à un couloir de circulation et/ou par le serveur. On a ainsi des possibilités alternatives de localisation du couloir de circulation. Dans le cas de la localisation par le procédé de recherche, cela favorise la mise à jour poussée des données. Dans le cas de la localisation avec un serveur, on peut faire des exploitations supplémentaires car, en général, le serveur a une plus grande capacité de calcul et/ou de mémoire de données que le véhicule de recherche.
Selon un autre développement avantageux du procédé, on évalue le flux de circulation dans au moins un couloir de circulation voisin et/ou un couloir de circulation opposé à celui du véhicule de recherche. De manière avantageuse, on récupère de cette manière d’autres données utiles.
Selon un autre développement avantageux du procédé, on distingue entre les espaces libres détectés entre des véhicules en stationnement ou entre des véhicules se trouvant dans un autre couloir de circulation en appliquant les étapes suivantes consistant à :
compenser les données déterminées des espaces libres à l’aide de la carte numérique des espaces de stationnement, compenser les données déterminées des espaces libres avec une carte numérique qui contient la largeur utile des voies de circulation, et analyser la fréquence des données déterminées des espaces libres par rapport à la vitesse propre du véhicule de recherche.
Ce procédé permet de distinguer en toute sécurité entre des véhicules en stationnement et des véhicules circulant dans un couloir voisin.
Un autre développement avantageux du procédé est caractérisé en ce qu’à partir des données déterminées, on tire des conclusions de localisation spécifique au couloir de circulation avec la géométrie du couloir de circulation dans lequel se trouve le véhicule de recherche. Cela permet d’obtenir également des données utiles pour actualiser des cartes routières numériques.
Dessins
La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation d’un procédé et d’un dispositif de localisation d’un véhicule dans un couloir de circulation, représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
la figure 1 montre un scénario de circulation servant à décrire le principe de fonctionnement d’un mode de réalisation du procédé de l’invention, la figure 2 montre un scénario de circulation pour décrire le principe de fonctionnement d’un autre mode de réalisation du procédé de l’invention, la figure 3 montre un scénario de circulation pour décrire le principe de fonctionnement d’un autre mode de réalisation du procédé de l’invention, et la figure 4 montre le schéma de principe d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention.
Description de modes de réalisation de l’invention
La figure 1 montre un scénario de circulation servant à décrire le principe du fonctionnement du procédé de l’invention. Selon la figure, un véhicule de recherche 10 circule dans le couloir gauche IA d’une chaussée 1 à deux couloirs. On reconnaît d’autres véhicules 11 circulant dans l’autre couloir IB de la chaussée 1 ; les véhicules 11 sont séparés par des espaces libres 15. Le procédé de recherche 10 comporte une installation de recherche (non représentée) pour détecter les espaces libres 15 ; l’installation de recherche comporte à cet effet, par exemple, un capteur à ultrasons, un capteur radar ou un autre capteur approprié pour déterminer la distance latérale par rapport à un objet.
En circulant dans le couloir IA, on détecte les espaces libres 15 et pour cela l’installation de recherche du véhicule 10 détermine les écarts latéraux par rapport au véhicule 11. Cela permet de saisir autant que possible les distances latérales entre le véhicule de recherche 10 et les véhicules 11 ; les mesures se font chacune perpendiculairement à gauche et à droite du véhicule de recherche 10.
Le véhicule de recherche 10 équipé de capteurs détecte à intervalles réguliers les espaces libres 15 entre les véhicules 11 sur le côté droit et envoie cette information en option avec la position GPS appropriée et la vitesse à un serveur (serveur non représenté ; exploitation côté serveur) ou encore il traite localement les informations dans le véhicule de recherche 10.
La détection des espaces libres 15 reconnus par le procédé fondé sur la distance et qui détecte au passage, contiennent en général des informations pour les situer côté gauche ou côté droit du véhicule de recherche 10. De plus, à partir des distances latérales par rapport au véhicule de recherche 10, on déduit des informations concernant la longueur et la largeur des espaces libres 15. Pour cela, on peut également utiliser la vitesse connue du véhicule de recherche 10 et les intervalles chronologiques entre les détections.
Il est prévu d’effectuer une localisation des couloirs de circulation ou une localisation spécifique à un couloir de circulation du véhicule de recherche 10 en comparant les détections d’espaces libres latéraux, fondées sur la distance, à une carte routière numérique connue et disponible.
Cela peut se faire avec au moins l’une des informations ou des données de la carte routière numérique, supposée connue : nombre de couloirs de circulation IA, IB, IC de la voie de circulation 1 dans laquelle circule le véhicule de recherche 10, distance entre le véhicule de recherche 10 et la voie de circulation opposée, nombre de voies de circulation opposées.
Ces données sont déduites en général d’une carte routière numérique disponible dans le serveur ou aussi localement dans le véhicule de recherche 10. Le procédé peut ainsi avantageusement être exécuté en partie dans le serveur et aussi au moins en partie localement dans le véhicule de recherche 10.
De plus, le procédé proposé permet avantageusement de déterminer la vitesse d’un flux de circulation dans le couloir de circulation IB voisin du véhicule de recherche 10. Le procédé utilise pour cela des informations à partir de la détection des espaces libres, fondée sur la distance entre les véhicules 11, comme décrit ci-dessus.
Après compensation avec la carte routière numérique (à la figure 1 : voie de circulation 1 à 2 couloirs IA, IB pas de couloir ou de voie de circulation en sens opposé à proximité), on reconnaît ainsi que le véhicule de recherche 10 se trouve dans le couloir de circulation gauche IA de la voie de circulation 1. Il est, de plus, possible avec la fréquence des détections d’espaces libres en relation avec la vitesse propre, de déterminer la rapidité du flux de circulation dans le couloir voisin IB. Le même procédé fonctionne également en sens inverse si le véhicule de recherche 10 circule sur la voie de circulation gauche (cela n’est pas représenté).
Le procédé décrit peut également s’appliquer à une chaussée 1 ayant plus de deux couloirs de circulation comme cela est représenté à la figure 2 pour la chaussée 1 à 3 couloirs de circulation IA, IB, IC donnés à titre d’exemple. On fixe la fréquence de la détection d’espaces libres dans le couloir de circulation droit et gauche IA, IC en relation avec la vitesse propre du véhicule de recherche 10 pour déterminer de cette manière le flux de circulation dans les couloirs voisins IA, IC. en détectant les espaces libres 15 du côté gauche et du côté droit du véhicule de recherche 10 ; cela permet finalement de localiser le véhicule de recherche 10 dans le couloir de circulation IB.
Le scénario de circulation de la figure 3 montre le principe d’un autre développement du procédé de l’invention. Dans ce cas, le véhicule de recherche 10 détecte à des intervalles définis, les espaces libres 15 entre les véhicules 11 circulant dans un couloir opposé 2A de la chaussée 1 et il envoie les données correspondantes avec sa propre position GPS et sa vitesse au serveur ou exploite ces informations localement dans l’installation de recherche du véhicule 10.
Après comparaison des données avec la carte routière numérique (à la figure 3 : chaussée 1 à seulement un couloir de circulation 1B et un couloir opposé 2A directement voisin) cela permet à la fréquence des détections d’espaces libres, d’évaluer en fonction de la vitesse propre du véhicule de recherche 10 à quelle vitesse ou à quelle amplitude se situe le flux de circulation sur la voie de circulation opposée 2A.
Pour différencier si les espaces libres 15 détectés entre les véhicules en stationnement ou se situant entre d’autres voies de circulation avec des véhicules en mouvement, on procède par les trois étapes suivantes utilisées en combinaison :
1) compenser avec une carte numérique de l’espace de stationnement,
2) compenser avec une carte numérique, la largeur utile de la chaussée (intervalle entre les véhicules en stationnement sur les deux côtés de la chaussée), et
3) analyser la fréquence des détections d’espaces libres par rapport à la vitesse propre du véhicule de recherche 10. Le motif de la fréquence de la détection des espaces libres par les véhicules dans un autre couloir de circulation est différent du motif de la fréquence de la détection des espaces libres entre les véhicules stationnés.
Par le traitement du serveur, on peut déduire d’autres applications si les détections d’espaces libres sont collectées sur une période prolongée et si une relation est établie entre les différents véhicules.
En saisissant les informations de position de nombreux véhicules (par exemple par les pistes GPS, etc.) on peut, de façon habituelle, tirer d’autres conclusions concernant la géométrie routière et apprendre le tracé des chaussées. Une difficulté de ces procédés usuels est toutefois que les trajectoires de route à plusieurs voies de circulation diffèrent des voies uniques.
Par l’analyse de la fréquence des détections d’espaces libres par rapport à la vitesse propre du véhicule de recherche 10, on peut classer les différents trajets selon la voie de circulation utilisée. Les trajectoires de circulation les plus imprécises peuvent ainsi être associées aux différents couloirs de circulation si bien que de cette manière on apprend la géométrie et les propriétés d’une unique voie de circulation.
De façon avantageuse, l’information relative à la localisation du couloir de circulation et à la vitesse du flux de circulation dans le couloir opposé est combinée à un conducteur avec d’autres informations directement pour l’application dans le véhicule.
De façon avantageuse, le procédé tel que proposé est mis en œuvre pour un grand nombre d’applications. On peut envisager, par exemple, une utilisation du programme de navigation et/ou un enrichissement d’une saisie de circulation en temps réel (information de trafic en temps réel). De plus, on peut également utiliser les informa3061984 tions déterminées pour des effets d’analyse de circulation, par exemple, pour établir / actualiser des cartes numériques.
De façon avantageuse, la détermination de la localisation de la voie de circulation se fait dans le véhicule de détermination 10 luimême, par l’installation de détermination ou l’appareil de commande. Selon une variante ou en plus, toutes les données saisies sont transmises par une installation de communication radio non représentée (utilisant, par exemple, GSM, EDGE, UMTS, LTE, WLAN) du véhicule de recherche 10 vers un serveur non représenté.
Au final, on peut, de cette manière, transmettre les données d’un couloir de circulation dans lequel se trouve un véhicule de recherche 10 vers une application du véhicule de recherche 10, par exemple, sous la forme d’une représentation dans un appareil de navigation, une application pour une conduite automatisée très poussée, etc.
De manière préférentielle, le procédé est implémenté comme programme, ce qui favorise une adaptation simple ou une actualisation du procédé.
La figure 2 montre un ordinogramme de principe d’un mode de réalisation du procédé de l’invention.
Dans l’étape 100, on effectue le passage d’une structure 1 avec au moins deux voies de circulation IA, IB, IC à l’aide d’un véhicule de recherche 10 et pour déterminer les espaces libres 15 entre les véhicules 11 d’au moins une voie de circulation IA, IB, IC voisines, à l’aide de profils d’échos par l’installation de recherche équipant le véhicule de recherche 10.
Dans l’étape 110 on détermine le couloir de circulation IA, IB, IC dans lequel se trouve le véhicule de recherche 10 en comparant les données connues prédéfinies, aux données relatives concernant l’espace libre 15.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
| 1 IA, IB, IC | Chaussée Couloirs de circulation | |
| 5 | 2A | Voie de circulation en sens opposé |
| 10 | Véhicule de recherche | |
| 11 | Autre véhicule | |
| 15 | Espace libre entre les véhicules | |
| 100-110 | Etapes du procédé | |
| 10 |
ίο
Claims (11)
- REVENDICATIONS1°) Procédé de localisation spécifique d’un véhicule (10) dans un couloir de circulation comprenant les étapes suivantes consistant à :circuler sur une voie de circulation (1) à au moins deux couloirs de circulation (IA, IB, IC) avec un véhicule de recherche (10) et rechercher les données concernant les espaces libres (15) entre les véhicules (11) dans au moins un couloir de circulation voisin (IA, IB, IC) à l’aide de profils d’écho avec l’installation de recherche équipant le véhicule de recherche (10), et déterminer le couloir de circulation (IA, IB, IC) dans lequel se trouve le véhicule de recherche (10) en comparant des données connues, définies, aux données déterminées concernant les espaces libres (15).
- 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données définies connues sont au moins l’une des données suivantes : nombre de couloirs de circulation (IA, IB, IC) dans lesquels se trouve le véhicule de recherche (10), distance latérale entre le véhicule de recherche (10) et au moins un couloir de circulation voisin (IA, IB, IC, 2A), nombre de couloirs de circulation de la voie de circulation venant en sens opposé.
- 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ on transmet à un serveur les données concernant les espaces libres (15) avec la vitesse du véhicule de recherche (10) et/ou la position du véhicule de recherche (10).
- 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’ on effectue des localisations spécifiques aux couloirs de circulation avec le véhicule de recherche (10) et/ou le serveur.
- 5°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’ on évalue le flux de circulation sur au moins une voie de circulation voisine et/ou une voie de circulation en sens opposé du véhicule de recherche (10).
- 6°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’ on distingue si les espaces libres (15) détectés se trouvent entre des véhicules (11) en stationnement ou des véhicules (11) dans un autre couloir de circulation (IA, IB, IC, 2A), en appliquant les étapes suivantes consistant à :compenser les données déterminées concernant les espaces libres (15) à l’aide d’une carte numérique des espaces de stationnement, compenser les données déterminées concernant les espaces libres (15) avec une carte numérique contenant la largeur utile des voies de circulation, et analyser la fréquence des données déterminées concernant les espaces libres (15) par rapport à la vitesse propre du véhicule de recherche (10).
- 7°) Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’ on tire des conclusions concernant la géométrie du couloir de circulation sur ou dans lequel se trouve le véhicule de recherche (10) à partir des données déterminées concernant la localisation spécifique au couloir de circulation.
- 8°) Dispositif de localisation spécifique à un couloir de circulation d’un véhicule (10) comprenant :une installation de recherche équipant le véhicule de recherche (10) pour déterminer les données concernant les espaces libres (15) entre les véhicules (11) dans au moins un couloir de circulation voisin (IA, IB, IC) à l’aide de profils d’échos de l’installation de détermination, le dispositif déterminant le couloir de circulation (IA, IB, IC) dans lequel se trouve le véhicule de recherche (10) à partir de données connues, définies et de données déterminées concernant les espaces libres (15).
- 9°) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le véhicule de recherche (10) a une installation de communication radio pour transmettre les données de recherche de l’installation de recherche (12) à un serveur.
- 10°) Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que la localisation spécifique à la voie de circulation du véhicule se fait à l’aide de l’installation de recherche et/ou du serveur.
- 11°) Produit programme d’ordinateur comportant des codes programmes pour exécuter le procédé selon l’une des revendications 1 à 7, s’il est enregistré sur un support de données lisibles par un ordinateur ou est exécuté par une installation de recherche d’un véhicule de recherche (10) et/ou d’un serveur.1/21 ) 11 15 11 15 11 15 11 15 11-- CD)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017200865.2A DE102017200865A1 (de) | 2017-01-19 | 2017-01-19 | Verfahren zum fahrspurspezifischen Verorten eines Fahrzeugs |
| DE102017200865.2 | 2017-01-19 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3061984A1 true FR3061984A1 (fr) | 2018-07-20 |
| FR3061984B1 FR3061984B1 (fr) | 2021-07-23 |
Family
ID=62716419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1850369A Active FR3061984B1 (fr) | 2017-01-19 | 2018-01-17 | Procede de localisation d'un vehicule dans un couloir de circulation |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108335484B (fr) |
| DE (1) | DE102017200865A1 (fr) |
| FR (1) | FR3061984B1 (fr) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018218043A1 (de) | 2018-10-22 | 2020-04-23 | Robert Bosch Gmbh | Ermittlung einer Anzahl von Fahrspuren sowie von Spurmarkierungen auf Straßenabschnitten |
| DE102018221178A1 (de) * | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Lokalisierungssystem |
| DE102022118987A1 (de) | 2022-07-28 | 2024-02-08 | Volkswagen Infotainment Gmbh | Verfahren zum Überprüfen einer Parkfläche für ein Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6728629B2 (en) * | 2000-11-24 | 2004-04-27 | National Institute For Land And Infrastructure Management, Ministry Of Land, Infrastructure And Transport | On-road reference point positional data delivery device |
| DE10332961A1 (de) * | 2003-07-21 | 2005-02-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder der zu erwartenden Position eines Fahrzeuges während eines Einpark-Vorgangs in Relation zur Gegenfahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn |
| DE102004052521A1 (de) * | 2004-10-29 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | FMCW-Radar mit Standzielunterdrückung |
| DE102004062021B4 (de) | 2004-12-23 | 2023-01-05 | Robert Bosch Gmbh | System zur Nutzung freier Parklücken |
| DE102005002719A1 (de) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge |
| DE102005039103A1 (de) * | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums |
| US8170788B2 (en) * | 2006-06-11 | 2012-05-01 | Volvo Technology Corporation | Method and apparatus for using an automated lane keeping system to maintain lateral vehicle spacing |
| CN100533505C (zh) * | 2007-04-06 | 2009-08-26 | 王海舟 | 检测车辆所在车道的方法及装置 |
| WO2009116221A1 (fr) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Système de support de conduite de véhicule, véhicule, programme de support de conduite de véhicule |
| DE102008028550A1 (de) | 2008-06-16 | 2009-12-17 | Robert Bosch Gmbh | Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz |
| WO2010132677A1 (fr) * | 2009-05-13 | 2010-11-18 | Rutgers, The State University | Systèmes et procédés pour des informations relatives à des véhicules |
| DE102009028024A1 (de) | 2009-07-27 | 2011-02-03 | Robert Bosch Gmbh | Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz |
| JP4912495B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2012-04-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像認識装置及び方法、ナビゲーション装置 |
| DE102010050167B4 (de) * | 2010-10-30 | 2012-10-25 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines plausiblen Fahrstreifens zur Führung eines Fahrzeugs sowie Kraftwagen |
| DE102011082126B4 (de) * | 2011-09-05 | 2020-07-23 | Robert Bosch Gmbh | Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge |
| FR2986646B1 (fr) * | 2012-02-03 | 2016-07-01 | Renault Sas | Procede de determination du positionnement d'un vehicule dans un couloir de circulation d'une voie, et methodes de detection d'alignement et de risque de collision entre deux vehicules |
| DE102012206211A1 (de) * | 2012-04-16 | 2013-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Spuranpassungsparameters für ein Spurhaltesystem eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs |
| TWI492196B (zh) * | 2012-11-22 | 2015-07-11 | 國立成功大學 | 停車輔助系統 |
| US9117098B2 (en) * | 2013-06-03 | 2015-08-25 | Ford Global Technologies, Llc | On-board traffic density estimator |
| DE102015212296A1 (de) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Nutzbreite eines Straßenabschnitts |
-
2017
- 2017-01-19 DE DE102017200865.2A patent/DE102017200865A1/de active Pending
-
2018
- 2018-01-17 FR FR1850369A patent/FR3061984B1/fr active Active
- 2018-01-19 CN CN201810052388.8A patent/CN108335484B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3061984B1 (fr) | 2021-07-23 |
| DE102017200865A1 (de) | 2018-07-19 |
| CN108335484B (zh) | 2022-04-26 |
| CN108335484A (zh) | 2018-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230111722A1 (en) | Curb detection by analysis of reflection images | |
| JP6401140B2 (ja) | 交差点の構造の接合確率モデリング及び推定 | |
| US9747791B2 (en) | Method for identifying parking areas and/or free spaces | |
| US9459626B2 (en) | Learning signs from vehicle probes | |
| US20170261325A1 (en) | Method and system for ascertaining the pose of a vehicle | |
| US10699565B2 (en) | Systems and methods for inferring lane obstructions | |
| US10957188B2 (en) | Systems and methods for determining traffic flow using observations of surrounding vehicles | |
| FR3061984A1 (fr) | Procede de localisation d'un vehicule dans un couloir de circulation | |
| US20190073901A1 (en) | On-street parking map generation | |
| US10386469B2 (en) | Method for ascertaining a useful width of a street segment | |
| JP2024025803A (ja) | センサを利用して獲得した空間情報を活用する車両、センサを利用して獲得した空間情報を活用するセンシング装置、及びサーバ | |
| CN103971081A (zh) | 多车道检测方法和系统 | |
| CN112292582A (zh) | 用于生成高清晰度地图的方法和系统 | |
| Pannen et al. | Hd map change detection with a boosted particle filter | |
| US20220082705A1 (en) | Methods and systems for terrain-based localization of a vehicle | |
| CN109564095B (zh) | 出于路径选择或导航目的使用虚拟探测点的方法和设备 | |
| CN105867408A (zh) | 可行驶空间判断装置及其方法 | |
| WO2020248197A1 (fr) | Estimation de flux de saturation pour intersections signalisées à l'aide de données de trajectoire de véhicule | |
| JP2018055455A (ja) | 道路交通状況推定システム、および、道路交通状況推定方法 | |
| CN109416882A (zh) | 在侧面远离的泊车空位的确定 | |
| JP2018092235A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
| JP2023068009A (ja) | 地図情報作成方法 | |
| JP2016085105A (ja) | 移動体の速度推定装置、方法、及びプログラム | |
| EP3877228B1 (fr) | Construction par segmentation de voies virtuelles sur une chaussée | |
| JP2012089087A (ja) | 自車の走行レーンを特定する方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20200904 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |