FR2995646A1

FR2995646A1 - Dispositif et procede de commande d'un palier magnetique actif

Info

Publication number: FR2995646A1
Application number: FR1258689A
Authority: FR
Inventors: Lepine Xavier De
Original assignee: GE Energy Power Conversion Technology Ltd
Current assignee: GE Energy Power Conversion Technology Ltd
Priority date: 2012-09-17
Filing date: 2012-09-17
Publication date: 2014-03-21
Anticipated expiration: 2032-09-17
Also published as: KR20140036967A; FR2995646B1; JP2014059058A; BR102013023670A2; US20140077645A1; US9583992B2; RU2013141469A; CN103671543A; EP2708766A1; CN103671543B; EP2708766B1; CA2826919A1; BR102013023670A8

Abstract

Ce procédé de commande d'un palier magnétique actif (10), le palier magnétique (10) comportant : - une pluralité d'actionneurs électromagnétiques (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B) formant stator, chaque actionneur étant propre à exercer une force radiale sur le rotor (12), - un corps ferromagnétique (12) formant rotor, maintenu sans contact entre les actionneurs électromagnétiques et étant propre à être mis en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z'), le rotor (12) étant propre à subir notamment des mouvements de précession, - des capteurs (16A, 16B, 16C, 16D) propres à détecter les déplacements radiaux du rotor (12) et à délivrer des signaux de position (X , X , Y , Y ) représentatifs de la position radiale du rotor (12) par rapport aux actionneurs, comprend les étapes suivantes : - le calcul d'au moins un signal de commande (l , I , I , I ) des actionneurs, le calcul du signal de commande (l , I , I , I ) consistant en l'application d'au moins une fonction de transfert aux signaux de position (X , X , Y , Y ), la fonction de transfert comportant une pluralité de coefficients de correction, - l'application du ou de chaque signal de commande calculé (l , I , I , I ) en entrée d'un actionneur. Dans ce procédé, au moins un coefficient de correction dépend continument de la vitesse de rotation du rotor (12) et le ou chaque signal de commande (I , I , I , I ) est propre à commander la compensation continue des mouvements de précession du rotor (12).

Description

Dispositif et procédé de commande d'un palier magnétique actif La présente invention concerne un procédé de commande d'un palier magnétique actif, le palier magnétique comportant : - une pluralité d'actionneurs électromagnétiques formant stator, chaque actionneur recevant pour sa commande un signal d'entrée et étant propre à exercer une force radiale sur le rotor, - un corps ferromagnétique formant rotor, maintenu sans contact entre les actionneurs électromagnétiques et étant propre à être mis en rotation autour d'un axe de rotation, le rotor étant propre à subir notamment des mouvements de précession sous l'action d'un moment radial induit par les forces radiales exercées et appliqué perpendiculairement à l'axe de rotation, - des capteurs propres à détecter les déplacements radiaux du rotor et à délivrer des signaux de position représentatifs de la position radiale du rotor par rapport aux actionneurs, le procédé comprenant les étapes suivantes : - le calcul, à partir des signaux de position, d'au moins un signal de commande des actionneurs, le calcul du signal de commande consistant en l'application d'au moins une fonction de transfert aux signaux de position, la fonction de transfert comportant une pluralité de coefficients de correction, - l'application du ou de chaque signal de commande calculé en entrée d'un actionneur pour l'asservissement de la position radiale du rotor. La présente invention concerne également un dispositif de commande d'un palier magnétique actif, le palier magnétique comprenant : - une pluralité d'actionneurs électromagnétiques formant stator, chaque actionneur recevant pour sa commande un signal d'entrée et étant propre à exercer une force radiale sur le rotor, - un corps ferromagnétique formant rotor, maintenu sans contact entre les actionneurs électromagnétiques et étant propre à être mis en rotation autour d'un axe de rotation, le rotor étant propre à subir notamment un mouvement de précession sous l'action d'un moment radial induit par les forces radiales exercées et appliqué perpendiculairement à l'axe de rotation, - des capteurs propres à détecter les déplacements radiaux du rotor et à délivrer des signaux de position représentatifs de la position radiale du rotor par rapport aux actionneurs, le dispositif de commande comprenant des moyens de calcul, à partir des signaux de position, d'au moins un signal de commande des actionneurs, les moyens de calcul étant propres à appliquer au moins une fonction de transfert aux signaux de position, la fonction de transfert comportant une pluralité de coefficients de correction, le dispositif de commande étant propre à appliquer le ou chaque signal de commande des actionneurs en entrée d'un actionneur de manière à piloter la position radiale du rotor.

Un palier magnétique actif permet par exemple de maintenir en sustentation un corps mobile, typiquement un arbre d'un moteur électrique, dans une position fixée. Il permet à l'arbre du rotor du moteur, de tourner sans frottement ni contact autour d'un axe de rotation. Dans le domaine particulier des moteurs à très haute vitesse, un tel palier permet d'augmenter significativement la durée de vie des pièces mécaniques mobiles, et de limiter ainsi les opérations de maintenance sur ces pièces. On connaît de l'état de la technique un procédé de commande d'un palier magnétique du type précité. Au cours d'un tel procédé, un actionneur pilote la rotation du rotor autour de son axe de rotation, cette rotation correspondant à un degré de liberté donné du rotor. L'excitation des cinq autres degrés de liberté du rotor est une perturbation indésirable devant être corrigée par les moyens de commande. Pour ce faire, les moyens de commande comportent classiquement une unité de commande pour chaque degré de liberté du rotor, la commande de chaque degré de liberté du rotor étant ainsi découplée des commandes des autres degrés de liberté. Cependant, pour des vitesses de rotation élevées du rotor, de tels procédés de commande se révèlent inadaptés. En effet, du fait des mouvements de précession dus à l'effet gyroscopique du rotor, des couplages entre les degrés de liberté se créent. Pour ces vitesses de rotation, la correction des mouvements du rotor par ces procédés de commande classiques est alors relativement instable. La performance du moteur électrique associé au rotor est par ailleurs sensiblement dégradée.

Pour pallier ce problème, le document EP 1 771 667 B1 décrit un procédé de commande d'un palier magnétique, dans lequel les modes de précession du rotor, associés aux mouvements de précession, sont pris en compte par les moyens de commande. Plus concrètement, différents correcteurs sont modélisés, chaque correcteur prenant en compte les modes de précession du rotor sous la forme d'incertitudes extérieures. Le procédé de commande consiste alors, pour une vitesse de rotation donnée du rotor, à sélectionner le correcteur le plus adapté. Dans un tel procédé, la correction des mouvements de précession du rotor peut se révéler ponctuellement stable, en particulier au voisinage proche des vitesses de rotation pour lesquelles les correcteurs ont été conçus. Toutefois, un tel procédé de commande ne garantit pas la stabilité de la correction sur toute la plage de vitesses de rotation du rotor, en particulier lors du passage d'un correcteur à un autre. En outre, les modes de précession du rotor étant modélisés sous la forme d'incertitudes extérieures, ces incertitudes constituent également des sources d'instabilité pour la correction finale. Le but de l'invention est de proposer un procédé de commande d'un palier magnétique actif permettant d'assurer la stabilité de la correction des mouvements de précession du rotor, quelque soit la vitesse de rotation du rotor. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande du type précité, dans lequel au moins un coefficient de correction dépend continument de la vitesse de rotation du rotor et dans lequel le ou chaque signal de commande est propre à commander la compensation continue des mouvements de précession du rotor.

Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de commande comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - ledit coefficient de correction est fonction du moment d'inertie du rotor autour de l'axe de rotation ; - ledit coefficient de correction est fonction du moment d'inertie du rotor autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation ; - lors de l'étape de calcul d'au moins un signal de commande des actionneurs, au moins un premier et deuxième signaux de commande des actionneurs sont calculés simultanément, le premier signal de commande étant propre à être injecté en entrée d'un premier actionneur, ledit premier actionneur étant propre à induire une force sur le rotor selon un premier axe perpendiculaire à l'axe de rotation, le deuxième signal de commande étant propre à être injecté en entrée d'un deuxième actionneur, différent du premier actionneur , ledit deuxième actionneur étant propre à induire une force sur le rotor selon un deuxième axe, perpendiculaire au premier axe et à l'axe de rotation ; - l'étape de calcul d'au moins un signal de commande des actionneurs comporte une étape de calcul intermédiaire, à partir des signaux de position, d'au moins un premier et un deuxième signal de commande d'une inclinaison du rotor par rapport aux actionneurs, le premier, respectivement le deuxième, signal de commande d'une inclinaison étant propre à commander l'inclinaison du rotor, autour du premier axe, respectivement du deuxième axe, le premier, respectivement le deuxième signal de commande des actionneurs étant calculé à partir du premier, respectivement du deuxième, signal de commande d'une inclinaison ; - l'étape de calcul d'au moins un signal de commande des actionneurs comporte une étape de calcul intermédiaire, à partir des signaux de position, d'au moins un premier et un deuxième signal de mouvement d'inclinaison du rotor par rapport aux actionneurs, le premier, respectivement le deuxième, signal de mouvement d'inclinaison étant représentatif de l'inclinaison du rotor autour du premier axe, respectivement du deuxième axe, chaque signal de commande d'une inclinaison étant calculé à partir du premier et du deuxième signal de mouvement d'inclinaison, les premier et deuxième signaux de mouvement d'inclinaison étant traités séparément pour le calcul des premier et deuxième signaux de commande d'une inclinaison. L'invention a également pour objet un dispositif de commande du type précité, dans lequel au moins un coefficient de correction dépend continument de la vitesse de rotation du rotor, de sorte que le dispositif de commande est propre à piloter, via le ou chaque signal de commande, la compensation continue des mouvements de précession du rotor. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le dispositif de commande comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - les moyens de calcul sont propres à calculer simultanément au moins un premier et deuxième signaux de commande des actionneurs, le premier signal de commande étant propre à être injecté en entrée d'un premier actionneur, ledit premier actionneur étant propre à induire une force sur le rotor selon un premier axe perpendiculaire à l'axe de rotation, le deuxième signal de commande étant propre à être injecté en entrée d'un deuxième actionneur, différent du premier actionneur, ledit deuxième actionneur étant propre à induire une force sur le rotor selon un deuxième axe, perpendiculaire au premier axe et à l'axe de rotation ; - les moyens de calcul comportent une unité de commande d'inclinaison, l'unité de commande d'inclinaison étant propre à calculer, à partir des signaux de position, au moins un premier et un deuxième signal de commande d'une inclinaison du rotor par rapport aux actionneurs, le premier, respectivement le deuxième, signal de commande d'une inclinaison étant propre à commander l'inclinaison du rotor autour du premier axe, respectivement du deuxième axe ; - les moyens de calcul comportent une unité de conversion de signaux, l'unité de conversion de signaux étant propre à calculer une composante du premier signal de commande des actionneurs, respectivement une composante du deuxième signal de commande des actionneurs, à partir du premier, respectivement du deuxième signal de commande d'une inclinaison ; - les moyens de calcul comportent un organe de conversion de signaux, l'organe de conversion de signaux étant propre à calculer au moins un premier et un deuxième signal de mouvement d'inclinaison du rotor par rapport aux actionneurs, le premier, respectivement le deuxième signal de mouvement d'inclinaison étant représentatif de l'inclinaison du rotor autour du premier axe, respectivement du deuxième axe, et étant propre à être transmis à l'unité de commande d'inclinaison ; - l'unité de commande d'inclinaison est propre à traiter séparément les premier, et deuxième signaux de mouvement d'inclinaison pour le calcul des premier et deuxième signaux de commande d'une inclinaison. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un ensemble formé d'un palier magnétique actif et d'un dispositif de commande du palier selon l'invention, le palier comprenant huit actionneurs électromagnétiques et un rotor maintenu sans contact entre les actionneurs, - la figure 2 est une représentation schématique du dispositif de commande de la figure 1, comprenant une unité de commande d'inclinaison du rotor par rapport aux actionneurs, - la figure 3 est une représentation schématique de l'unité de commande d'inclinaison de la figure 2, et - la figure 4 est un organigramme représentant le procédé de commande selon l'invention.

La figure 1 représente un ensemble 1 comprenant un palier magnétique actif 10 et des moyens 11 de commande du palier 10. Dans l'exemple de réalisation, le palier magnétique actif 10 est de type radial, propre par exemple à supporter un arbre rotatif d'une machine électrique tournante. La machine électrique présente une puissance nominale de valeur supérieure à 3 MW, par exemple égale à 8 MW ainsi qu'une vitesse de rotation de valeur supérieure à 8000 tours par minute, par exemple égale à 14 000 tours par minute. Le palier 10 comporte un rotor 12. Dans l'exemple de réalisation, le rotor 12 est constitué de l'arbre rotatif de la machine électrique tournante et est mobile en rotation autour d'un axe Z-Z' à une vitesse de rotation cl, l'axe Z-Z' étant parallèle à la plus grande dimension du rotor 12. Dans la suite de la description, on appelle direction axiale la direction définie par l'axe Z-Z' et direction radiale toute direction définie par un axe perpendiculaire à l'axe Z-Z'. Un repère orthogonal x-y-z est en outre défini par rapport à l'axe Z-Z', comme illustré sur la figure 1. Le rotor 12 est par exemple en matériau ferromagnétique et est assimilé, dans la suite de la description, à un solide rigide présentant six degrés de liberté. Un des degrés de liberté du rotor 12 correspond à la rotation autour de l'axe Z-Z'. De manière classique, ce degré de liberté est contrôlé de manière indépendante par un actionneur électromagnétique, non représenté sur les figures. Le rotor 12 présente un moment d'inertie polaire Jp et un moment d'inertie transversale Jt. Le moment d'inertie polaire Jp est défini comme le moment d'inertie du rotor 12 autour de l'axe Z-Z'. Le moment d'inertie transversale Jt est quant à lui défini comme le moment d'inertie du rotor 12 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe Z-Z', appartenant au plan x-y. Le palier 10 comporte en outre une première unité d'actionnement 14A, une deuxième unité d'actionnement 14B, un premier capteur 16A, un deuxième capteur 16B, un troisième capteur 16C et un quatrième capteur 16D. Les unités d'actionnement 14A, 14B sont propres à exercer des forces radiales sur le rotor 12 selon les directions x et y, et à maintenir ainsi le rotor 12 en sustentation. Les capteurs 16A, 16B, 16C, 16D sont propres à mesurer la position du rotor 12 par rapport aux unités d'actionnement 14A, 14B en des points particuliers suivant des directions déterminées. Ils sont propres en outre à délivrer des signaux électroniques de position, ces signaux étant représentatifs de la position radiale du rotor 12 par rapport aux unités d'actionnement 14A, 14B. Chaque unité d'actionnement 14A, 14B comporte au moins un actionneur électromagnétique. Dans l'exemple de réalisation, l'unité d'actionnement 14A, respectivement 14B, comporte un premier actionneur électromagnétique 18A, respectivement 18B, un deuxième actionneur électromagnétique 20A, respectivement 20B, un troisième actionneur électromagnétique 22A, respectivement 22B et un quatrième actionneur électromagnétique 24A, respectivement 24B. Comme connu en soi, chaque actionneur 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B comprend une bobine d'excitation enroulée autour d'un circuit magnétique en regard du rotor 12 pour appliquer des forces radiales sur le rotor. Le circuit magnétique est par exemple en matériau ferromagnétique. Chaque actionneur 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B reçoit sur l'entrée de sa bobine un signal d'entrée, plus précisément un courant de commande d'entrée. Les premiers et deuxièmes actionneurs 18A, 20A, respectivement 18B, 20B reçoivent un premier signal d'entrée lm, respectivement un deuxième signal d'entrée lx2. Les troisièmes et quatrièmes actionneurs 22A, 24A, respectivement 22B, 24B reçoivent un troisième signal d'entrée lyi, respectivement un quatrième signal d'entrée IY2- Les huit actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B sont immobiles entre eux et forment ensemble un stator. Ils sont propres à maintenir en sustentation le rotor 12, le rotor 12 étant maintenu sans contact entre les huit actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B.

Le premier actionneur 18A, respectivement 18B est propre à exercer une force radiale sur une région haute, respectivement basse, du rotor 12, selon la direction +x. Le deuxième actionneur 20A, respectivement 20B est propre à exercer une force radiale sur une région haute, respectivement basse, du rotor 12, selon la direction -x. Le troisième actionneur 22A, respectivement 22B est propre à exercer une force radiale sur une région haute, respectivement basse, du rotor 12, selon la direction +y. Le quatrième actionneur 24A, respectivement 24B est propre à exercer une force radiale sur une région haute, respectivement basse, du rotor 12, selon la direction -y. Les forces radiales exercées par les actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B sur le rotor 12 induisent un moment radial sur le rotor 12. Ce moment radial s'applique dans le plan radial x-y, perpendiculairement à l'axe de rotation Z-Z', et entraîne des couplages entre les degrés de liberté du rotor, en particulier entre les degrés de liberté correspondant à des rotations autour des axes x et y. Ces couplages correspondent à des mouvements de précession du rotor 12, notamment des mouvements de précession directe et indirecte, connus en soi et communément appelés « effet gyroscopique ». Les signaux électroniques de position délivrés par les capteurs 16A, 16B, 16C, 16D sont représentatifs de la position radiale du rotor 12 par rapport aux actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B.

Le premier capteur 16A, respectivement le deuxième capteur 16B est propre à mesurer la position de la région haute, respectivement la position de la région basse du rotor 12 selon l'axe x. Il fournit un signal électronique X1, respectivement X2 représentatif de cette position. Le troisième capteur 16C, respectivement le quatrième capteur 16D est propre à mesurer la position de la région haute, respectivement la position de la région basse du rotor 12 selon l'axe y. Le troisième capteur 16C, respectivement le quatrième capteur 16D fournit un signal électronique Yl, respectivement Y2 représentatif de cette position. Dans le mode de réalisation considéré, les moyens de commande 11 sont reliés d'une part à chaque capteur 16A, 16B, 16C, 16D afin d'acquérir les signaux de position X1, X2, Yl, Y2, et d'autre part à chaque actionneur 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B. Les moyens de commande 11 sont propres à calculer un signal de commande des actionneurs et à appliquer ce signal de commande en entrée de chaque actionneur pour l'asservissement de la position radiale du rotor 12. Les moyens de commande 11 comportent un premier soustracteur 26A, un deuxième soustracteur 26B, un troisième soustracteur 26C et un quatrième soustracteur 26D. Les moyens de commande 11 comportent en outre un dispositif 28 de commande des actionneurs, connecté entre les sorties des soustracteurs 26A, 26B, 26C, 26D et les entrées des actionneurs. Chaque soustracteur 26A, 26B, 26C, respectivement 26D reçoit sur son entrée non inverseuse un signal de référence Xiref, X2ref, Yser, , respectivement Y - 2ref et sur son entrée inverseuse le signal X1, X2, Y1, respectivement Y2. De manière classique, le signal de référence Xiref, respectivement X2ref correspond à un signal de consigne en position de la région haute, respectivement la région basse du rotor 12 selon l'axe x. De même, le signal de référence Y - 1 ref , respectivement Y - 2ref correspond à un signal de consigne en position de la région haute, respectivement la région basse du rotor 12 selon l'axe y.

Chaque soustracteur 26A, 26B, 26C, respectivement 26D fournit sur sa sortie un signal d'erreur Sx1, SX2, Syl, respectivement SY2. Le dispositif de commande 28 reçoit en entrée les quatre signaux d'erreur Sx1, SX2, Syl, Sy2. Il est propre à calculer les signaux de commande d'entrée lm, lx2, lyi, ly2 et à appliquer ces signaux en entrée des actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B, comme décrit par la suite. Comme illustré sur la figure 2, le dispositif de commande 28 comporte une première borne d'entrée 29A, une deuxième borne d'entrée 29B, une troisième borne d'entrée 29C et une quatrième borne d'entrée 29D. Il comporte en outre une première borne de sortie 30A, une deuxième borne de sortie 30B, une troisième borne de sortie 30C et une quatrième borne de sortie 30D. Le dispositif de commande 28 comporte également un premier organe 32 de calcul de signaux intermédiaires de commande, un deuxième organe 34 de calcul de signaux intermédiaires de commande et un module 36 de calcul de signaux de commande, connecté en sortie des organes de calcul 32, 34. Comme classiquement connu, le premier organe de calcul 32 reçoit en entrée les signaux d'erreur Sxi, SX2, SY1, Sy2 et est apte à générer des signaux intermédiaires Axi ', Ax2', Ayi ', Ay2' de commande des actionneurs. Les signaux intermédiaires de commande Axi ', Ax2', Ayi ', Ay2' sont propres à commander la compensation de l'effet de « raideur négative » du rotor 12, cet effet étant connu en soi et étant du aux courants circulant dans les bobines des actionneurs. Le premier organe de calcul 32 comporte un premier amplificateur 38A, un deuxième amplificateur 38B, un troisième amplificateur 38C et un quatrième amplificateur 38D. L'amplificateur 38A, 38B, 38C, respectivement 38D est relié à la borne d'entrée 29A, 29B, 29C, respectivement 29D et est propre à fournir sur sa sortie le signal intermédiaire de commande Axi ', AX2'' Ayi ', respectivement Ay2'.

Le premier amplificateur 38A, respectivement le troisième amplificateur 38C est propre à multiplier le signal Sxl, respectivement Syl par un gain constant K'1. Le deuxième amplificateur 38B, respectivement le quatrième amplificateur 38D est propre à multiplier le signal Sx2, respectivement Sy2 par un gain constant K'2, différent du gain K'1. Les valeurs des gains K'l et K'2 sont choisies selon des méthodes classiques de l'art antérieur. Le deuxième organe de calcul 34 reçoit en entrée les signaux d'erreur Sxi, Sx2, SY1, Sy2 et est propre à générer des signaux intermédiaires Ax1, AX2, Ay1, Ay2 de commande des actionneurs. Les signaux intermédiaires de commande Ax1, AX2, AY1, Ay2 sont propres à commander la compensation des mouvements de translation radiale et des mouvements de rotation du rotor 12. Le deuxième organe de calcul 34 comporte un premier 40A et deuxième 40B module sommateur, un premier 42A et deuxième 42B régulateur et un premier 44A et deuxième 44B séparateur de signaux de commande. Il comporte en outre un organe 46 de conversion de signaux, une unité 48 de commande d'inclinaison et une unité 50 de conversion de signaux, respectivement connectés en série. Le deuxième organe de calcul 34 comporte également un premier sommateur 52A, un deuxième sommateur 52B, un troisième sommateur 54A et un quatrième sommateur 54B. Le premier module sommateur 40A, respectivement le deuxième module sommateur 40B est connecté d'une part aux deux bornes d'entrée 29A, 29B, respectivement 29C, 29D et d'autre part à l'entrée du premier régulateur 42A, respectivement à l'entrée du deuxième régulateur 42B. Il reçoit sur une entrée le signal d'erreur Sx1, respectivement Sy1 et sur son autre entrée le signal Sx2, respectivement Sy2 et fournit sur sa sortie un signal STx, respectivement STy. Le premier module sommateur 40A, respectivement le deuxième module sommateur 40B est propre à appliquer un coefficient de pondération distinct à chaque signal présent sur une de ses entrées, et à sommer les signaux résultants pour fournir le signal STx, respectivement STy.

La sortie du premier régulateur 42A, respectivement du deuxième régulateur 42B est connectée à l'entrée du premier séparateur 44A, respectivement à l'entrée du deuxième séparateur 44B. Comme connu en soi, chaque régulateur 42A, 42B est par exemple de type PID (Proportionnel Intégral Dérivé), ce type de régulateur étant classiquement utilisé dans la régulation des systèmes bouclés. Chaque régulateur 42A, 42B présente une fonction de transfert Cl(p) qui s'exprime par exemple, avec la - transformation de Laplace, comme suit : (p) = K 1+ Kdi p + , où Kpl, Kdi et P K p 1+ Kdi'.p '<di' sont des gains constants, comme connu en soi. Le premier régulateur 42A, respectivement le deuxième régulateur 42B est propre à fournir sur sa sortie un signal ATx, respectivement ATy de commande de translation du rotor 12 selon l'axe x, respectivement selon l'axe y. Le premier régulateur 42A, respectivement le deuxième régulateur 42B est ainsi propre à piloter de manière indépendante les mouvements de translation du rotor 12 selon l'axe x, respectivement l'axe y. En variante, chaque régulateur 42A, 42B est de type PI (Proportionnel Intégral). Une sortie du premier séparateur 44A, respectivement du deuxième séparateur 44B est reliée à une entrée du premier sommateur 52A, respectivement à une entrée du troisième sommateur 54A. L'autre sortie du premier séparateur 44A, respectivement du deuxième séparateur 44B est reliée à une entrée du deuxième sommateur 52B, respectivement à une entrée du quatrième sommateur 54B. Le premier séparateur 44A, respectivement le deuxième séparateur 44B est propre à appliquer au signal ATx, respectivement ATy un premier coefficient de pondération et à fournir en entrée du premier sommateur 52A, respectivement du troisième sommateur 54A le signal résultant. Il est propre en outre à appliquer au signal ATx, respectivement ATy un deuxième coefficient de pondération, distinct du premier coefficient, et à fournir en entrée du deuxième sommateur 52B, respectivement du quatrième sommateur 54B le signal résultant. L'organe 46 de conversion de signaux reçoit en entrée les signaux d'erreur Sx1, Sx2, Sy1 , Sy2 et est propre à générer un premier signal Scpx de mouvement d'inclinaison du rotor 12 par rapport aux actionneurs et un deuxième signal Scpy de mouvement d'inclinaison du rotor 12 par rapport aux actionneurs. Le premier signal Sox, respectivement le deuxième signal Scpy est représentatif de l'inclinaison du rotor 12 autour de l'axe x, respectivement autour de l'axe y. L'organe 46 comporte un premier module soustracteur 56A et un deuxième module soustracteur 56B. Le premier module soustracteur 56A, respectivement le deuxième module soustracteur 56B, est connecté d'une part aux deux bornes d'entrée 29A, 29B, respectivement 29C, 29D et d'autre part à l'entrée de l'unité 48 de commande d'inclinaison. Chaque module soustracteur 56A, 56B présente deux entrées et une sortie. Le premier module soustracteur 56A, respectivement le deuxième module soustracteur 56B, reçoit sur une de ses entrées le signal d'erreur Sx1, respectivement Sy1 et sur son autre entrée le signal Sx2, respectivement Sy2 et fournit sur sa sortie le signal Scpy, respectivement Sox. Le premier module soustracteur 56A, respectivement le deuxième module soustracteur 56B, est propre à appliquer un même coefficient de pondération à chaque signal présent sur une de ses entrées, et à soustraire les signaux résultants pour fournir le signal Soy, respectivement Sox. L'unité 48 de commande d'inclinaison reçoit en entrée les signaux Six, Scpy et est propre à générer un premier signal Acpx de commande d'une inclinaison du rotor 12 par rapport aux actionneurs et un deuxième signal Acpy de commande d'une inclinaison du rotor 12 par rapport aux actionneurs. Le premier signal Acpx, respectivement le deuxième signal Acpy est propre à commander l'inclinaison du rotor 12 autour de l'axe x, respectivement autour de l'axe y. L'unité 48 est propre en outre à traiter séparément les signaux ScpX, Scpy pour le calcul des signaux Aox, Acpy.

Comme illustré sur la figure 3, l'unité 48 de commande d'inclinaison comporte un premier régulateur 58A, un deuxième régulateur 58B, un troisième régulateur 58C et un quatrième régulateur 58D. Elle comporte en outre un soustracteur 60 et un sommateur 62. Le premier régulateur 58A, respectivement le deuxième régulateur 58B est connecté entre la sortie du premier module soustracteur 56A et l'entrée positive du soustracteur 60, respectivement une entrée du sommateur 62. Le troisième régulateur 58C, respectivement le quatrième régulateur 58D est connecté entre la sortie du deuxième module soustracteur 56B et l'autre entrée du sommateur 62, respectivement l'entrée inverseuse du soustracteur 60. Chaque régulateur 58A, 58B, 58C, 58D est relié en outre à un dispositif de mesure de la vitesse de rotation cl du rotor 12, non représenté sur les figures. Dans l'exemple de réalisation, chaque régulateur 58A, 58B, 58C, 58D est de type PID et est réalisé sous forme de composants analogiques connectés entre eux. En variante, chaque régulateur 58A, 58B, 58C, 58D est réalisé sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés.

Les premier et troisième régulateurs 58A, 58C présentent une fonction de transfert Col (p, Q) qui s'exprime par exemple, comme suit : 1 K () - P C(p,n) = K - (1+ dM1-2 , ) (1) Kil'i - p 1+ K d2,1)1(n) - , où Kpol et Kelsont des gains constants et où Kdiol(n) et Kd201(n) s'expriment par exemple comme suit : 4 . J2 (2) Kdlc131(n)= K 4 . Kei - ç22 - jp2 Kd2cpi (n) = K' 4 J 2 (3) 4 . Kei J jp2 , K et K' étant des gains constants. Comme indiqué par les formules 2 et 3, chaque coefficient Kalcm, Kacp, dépend 30 continument de la vitesse de rotation cl du rotor 12. Chaque coefficient Kalcm, Kacm est fonction, en outre, du moment d'inertie polaire Jp et du moment d'inertie transversale Jt du rotor 12.

De même, les deuxième et quatrième régulateurs 58B, 58D présentent une fonction de transfert Co2(p, Q), différente de la fonction Col(p, Q), et qui s'exprime par exemple, comme suit : 1 Kd1(1132 ()- P Cd, 2 (p,n), Kp,2 - (1+ (4) Ke2 - p 1+ K d2,D2 (n)- p , où KpcD2 et Ke2sont des gains constants et où Ka102(n) et Ka202(n) s'expriment par exemple comme suit : 114 . J 2 Kd1(132 (1-2)- K" 4 . Ke2 - j , -n2 ' jp 2 4 . J Kd2(32 K''' \ 4 . Ke2 - J jp2 , K" et K"' étant des gains constants.

Les expressions des fonctions de transfert Col(p, Q) et Co2(p, Q) sont obtenues via plusieurs étapes. Au cours d'une première étape on écrit les équations fondamentales de la dynamique pour le rotor 12, dans un repère cartésien « fixe ». Cette étape permet de mettre en évidence une matrice M représentative de l'inertie du rotor 12 et une matrice G représentative des mouvements de précession du rotor 12. Les matrices M et G sont non diagonales dans ce repère. La matrice G dépend de la vitesse de rotation cl du rotor 12. Au cours d'une étape suivante, on procède à un premier changement de repère. Plus précisément, on passe du repère cartésien « fixe » à un repère cartésien « tournant » à la vitesse de rotation Q. On obtient ainsi une nouvelle matrice inertielle M' et une nouvelle matrice gyroscopique G'. Dans ce repère « tournant », la matrice inertielle M' est diagonale et la matrice gyroscopique G' n'est pas diagonale. Lors d'une étape suivante, on procède à un deuxième changement de repère. Plus particulièrement, on passe du repère cartésien « tournant » à un repère polaire. On passe par ailleurs d'un espace réel au sens mathématique, impliquant des coordonnées réelles, à un espace complexe au sens mathématique, impliquant des coordonnées complexes. La matrice globale décrivant le système, qu'on obtient dans cet espace complexe, est alors diagonalisable. En outre, ce changement de repère permet de découpler le mode cylindrique du rotor 12 du mode conique du rotor 12. Le mode conique correspond aux modes de précession du rotor 12.

Au cours d'une dernière étape, on identifie et on sépare, dans les équations complexes obtenues, la partie réelle de la partie imaginaire. On obtient ainsi un jeu de nouvelles équations. Ces équations sont formulées dans un espace réel et permettent de déduire l'expression des fonctions de transfert Col(p, (1), Co2(p, Q) des régulateurs 58A, 58B, 58C, 58D. Dans l'exemple de réalisation des figures 1 à 3, chaque régulateur 58A, 58B, 58C, 58D présente une fonction de transfert Col(p, Q), co2(p, Q) qui ne comporte pas de partie imaginaire. En variante, chaque régulateur 58A, 58B, 58C, 58D présente une fonction de transfert Col(p, Q), co2(p, Q) comportant une partie réelle et/ou une partie imaginaire. Dans une sous-variante particulière, les premier et troisième régulateurs 58A, 58C présentent chacun une fonction de transfert comportant uniquement une partie réelle, et les deuxième et quatrième régulateurs 58B, 58D présentent chacun une fonction de transfert comportant uniquement une partie imaginaire. La sortie du soustracteur 60 est connectée à une entrée de l'unité 50 de conversion de signaux. Le soustracteur 60 fournit sur sa sortie le premier signal Acpx de commande d'une inclinaison. La sortie du sommateur 62 est connectée à une autre entrée de l'unité 50 de conversion de signaux. Le sommateur 62 fournit sur sa sortie le deuxième signal Acpy. Chaque signal Acpx, Acpy de commande d'une inclinaison est ainsi calculé à partir du premier signal Sox et du deuxième signal Scpy de mouvement d'inclinaison. L'unité 50 de conversion de signaux reçoit en entrée les signaux Acpx, Acpy et est apte à calculer des signaux intermédiaires Ax1", Ax2", Ay1", Ay2" de commande des actionneurs, à partir des signaux Acpx, Acpy. Les signaux intermédiaires Ax1", AX2", AY1", Ay2" de commande sont propres à commander la compensation des mouvements de rotation du rotor 12, en particulier la compensation continue des mouvements de précession du rotor 12.

Comme illustré sur la figure 2, l'unité 50 de conversion de signaux comporte un premier séparateur 64A de signaux de commande et un deuxième séparateur 64B de signaux de commande. L'entrée du premier séparateur 64A est reliée à la sortie du soustracteur 60. Une sortie du premier séparateur 64A est reliée à une entrée du premier sommateur 52A, l'autre sortie du premier séparateur 64A étant reliée à une entrée du deuxième sommateur 52B. L'entrée du deuxième séparateur 64B est reliée à la sortie du sommateur 62. Une sortie du deuxième séparateur 64B est reliée à une entrée du troisième sommateur 54A, l'autre sortie du deuxième séparateur 64B étant reliée à une entrée du quatrième sommateur 54B.

Le premier séparateur 64A, respectivement le deuxième séparateur 64B est propre à appliquer au signal Acpx, respectivement Acpy un premier coefficient de pondération et à fournir en entrée du premier sommateur 52A, respectivement du quatrième sommateur 54B le signal résultant Ax1", respectivement Ay2" . Il est propre en outre à appliquer au signal Aox, respectivement Acpy un deuxième coefficient de pondération, de valeur opposée à la valeur du premier coefficient, et à fournir en entrée du deuxième sommateur 52B, respectivement du troisième sommateur 54A le signal résultant Ax2" , respectivement &il". Les sorties des sommateurs 52A, 52B, 54A, 54B sont connectées à l'entrée du module 36 de calcul de signaux de commande. Le sommateur 52A, 52B, 54A, respectivement 54B fournit en sortie le signal Ax, , Ax2, Ay, , respectivement Ay2. Le module 36 de calcul de signaux de commande reçoit en entrée les signaux Ax, , Axe, Ay, , Ay2 et est propre à générer simultanément les signaux de commande d'entrée lm, Ix2, lyi, 1Y2- Le module 36 comporte un premier sommateur 66A, un deuxième sommateur 66B, un troisième sommateur 66C et un quatrième sommateur 66D. Il comporte en outre un premier amplificateur 68A, un deuxième amplificateur 68B, un troisième amplificateur 68C et un quatrième amplificateur 68D. Une entrée du sommateur 66A, 66B, 66C, respectivement 66D est connectée à la sortie du sommateur 52A, 52B, 54A, respectivement 54B. L'autre entrée du sommateur 66A, 66B, 66C, respectivement 66D est connectée à la sortie du régulateur 38A, 38B, 38C, respectivement 38D. Le sommateur 66A, 66B, 66C, respectivement 66D est propre à fournir en sortie un signal intermédiaire de commande d'entrée Bxl, Bx2, BY1 , respectivement By2.

L'amplificateur 68A, 68B, 68C, respectivement 68D est connecté entre la sortie du sommateur 66A, 66B, 66C, respectivement 66D et la borne de sortie 30A, 30B, 30C, respectivement 30D. L'amplificateur 68A, 68B, 68C, respectivement 68D est propre à fournir en sortie le signal de commande d'entrée lxi, 1x2, lyi, respectivement IY2- Le premier amplificateur 68A, respectivement le troisième amplificateur 68C est propre à multiplier le signal Bxl, respectivement By1 par un gain constant Kl. Le deuxième amplificateur 68B, respectivement le quatrième amplificateur 68D est propre à multiplier le signal Bx2, respectivement By2 par un gain constant K2, différent du gain Kl. Les valeurs des gains K1 et K2 sont choisies selon des méthodes classiques de l'art antérieur. Chaque signal de commande d'entrée lm, 1x2, I yi , ly2 est propre à être calculé à partir d'un signal intermédiaire Bxl, Bx2, By1 , By2, et donc à partir d'un signal intermédiaire Axi", Axe", Ay1", Av2". Par conséquent, chaque signal de commande d'entrée lm, 1x2, I Y1 5 ly2 est notamment propre à commander la compensation continue des mouvements de précession du rotor 12. Le dispositif de commande 28 est propre à calculer simultanément les signaux de commande d'entrée ho, lX2, lY,, lY2- Il est propre en outre à piloter, via chaque signal de commande d'entrée, la compensation continue des mouvements de précession du rotor 12. Sur la figure 4 sont représentées les étapes d'un procédé dans un mode de réalisation de l'invention, mis en oeuvre par le palier magnétique actif 10. Le procédé comporte une étape initiale 76, dans laquelle la position selon les axes x et y de la région haute du rotor 12 est mesurée par les capteurs 16A, 16B, et la position selon les axes x et y de la région basse du rotor 12 est mesurée par les capteurs 16C, 16D. Le capteur 16A, 16B, 16C, respectivement 16D fournit en sortie le signal de position X1, X2, Y1, respectivement Y2. Lors d'une étape 78 suivante, le soustracteur 26A, 26B, 26C, respectivement 26D détermine le signal d'erreur Sxi , Sx2, Syi , respectivement SY2 à partir du signal de position X1, X2, Y1, respectivement Y2. Lors d'une étape 80 suivante, l'organe 46 de conversion de signaux calcule le premier signal de mouvement d'inclinaison Scpx à partir des signaux d'erreur Sxi , Sx2 et le deuxième signal de mouvement d'inclinaison Scpy à partir des signaux d'erreur Syl, SY2. Au cours de cette même étape 80 le premier module sommateur 40A, respectivement le deuxième module sommateur 40B, calcule le signal STx, respectivement Si.y Lors d'une étape 82 suivante, l'unité 48 de commande d'inclinaison traite séparément les signaux de mouvements d'inclinaison Scpx, Scpy et calcule chaque signal de commande d'une inclinaison Acpx, Acpy à partir des signaux Scpx, Scpy. L'unité 48 de commande d'inclinaison calcule donc chaque signal de commande d'une inclinaison Acpx, Acpy à partir, indirectement, des signaux de position X1, X2, Y1, Y2. Comme indiqué par les formules (1), (2), (3), (4), (5) et (6), l'unité 48 tient explicitement compte, pour le calcul des signaux de commande Acpx, Acpy, de la vitesse de rotation du rotor 12. Cette caractéristique permet d'obtenir, quelque soit la vitesse de rotation du rotor, une correction stable des mouvements de précession du rotor. Au cours de cette même étape 82 le premier régulateur 42A, respectivement le deuxième régulateur 42B, calcule le signal ATx, respectivement ATY. Lors d'une étape 84 suivante, l'unité 50 de conversion de signaux calcule les signaux intermédiaires Axi ", Ax2" à partir du signal Acpx. Elle calcule en outre les signaux intermédiaires Ayi ", AY2" à partir du signal Acpy Lors d'une étape 86 suivante, le module 36 de calcul de signaux de commande calcule simultanément les signaux de commande d'entrée lm, lx2, IY,, ly2 Le signal de commande d'entrée bo, lx2, lyi, respectivement Iy2 est calculé à partir notamment du signal intermédiaire Axi ", Ax2", Ayi ", respectivement Ay2". Les signaux de commande d'entrée lm, lx2 sont donc calculés à partir du signal de commande d'une inclinaison Aox, et les signaux de commande d'entrée lyi, ly2 sont calculés à partir du signal de commande d'une inclinaison Acpy. Lors d'une étape 88 suivante, le dispositif de commande 28 applique en entrée des actionneurs 18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B les signaux de commande d'entrée lm, lx2, I Y1 , 42. De par leur conception, les signaux de commande d'entrée lm, lx2, lyi, 42 permettent de piloter les actionneurs pour la compensation continue des mouvements de précession du rotor 12. En outre, les signaux lxi, lx2, lyi, ly2 permettent de contrôler de manière stable et découplée les mouvements de précession directe et indirecte du rotor 12. On conçoit ainsi que le procédé de commande selon l'invention permet d'assurer la stabilité de la correction des mouvements de précession du rotor, quelque soit la vitesse de rotation du rotor. L'homme du métier comprendra que l'invention n'est pas limitée à un palier magnétique actif comportant huit actionneurs électromagnétiques et quatre capteurs, comme illustré dans la présente description, mais qu'elle s'applique plus généralement à un palier magnétique comportant au moins trois actionneurs électromagnétiques et au moins deux capteurs.

Claims

REVENDICATIONS1.- Procédé de commande d'un palier magnétique actif (10), le palier magnétique (10) comportant : - une pluralité d'actionneurs électromagnétiques (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B) formant stator, chaque actionneur recevant pour sa commande un signal d'entrée et étant propre à exercer une force radiale sur le rotor (12), - un corps ferromagnétique (12) formant rotor, maintenu sans contact entre les actionneurs électromagnétiques et étant propre à être mis en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z'), le rotor (12) étant propre à subir notamment des mouvements de précession sous l'action d'un moment radial induit par les forces radiales exercées et appliqué perpendiculairement à l'axe de rotation (Z-Z'), - des capteurs (16A, 16B, 16C, 16D) propres à détecter les déplacements radiaux du rotor (12) et à délivrer des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2) représentatifs de la position radiale du rotor (12) par rapport aux actionneurs, le procédé comprenant les étapes suivantes : - le calcul (78, 80, 82, 84, 86), à partir des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), d'au moins un signal (lm, lx2, lyi, ly2) de commande des actionneurs, le calcul du signal de commande (lm, lx2, lyi, ly2) consistant en l'application d'au moins une fonction de transfert (Col, CO2) aux signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), la fonction de transfert comportant une pluralité de coefficients de correction, - l'application (88) du ou de chaque signal de commande calculé (lm, lx2, Iyi, ly2) en entrée d'un actionneur pour l'asservissement de la position radiale du rotor (12), caractérisé en ce qu'au moins un coefficient de correction dépend continument de la vitesse de rotation du rotor (12) et en ce que le ou chaque signal de commande (lm, lx2, lyi, ly2) est propre à commander la compensation continue des mouvements de précession du rotor (12).
2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit coefficient de correction est fonction du moment d'inertie du rotor (12) autour de l'axe de rotation (Z-Z').
3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit coefficient de correction est fonction du moment d'inertie du rotor (12) autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation (Z-Z').
4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l'étape de calcul d'au moins un signal (lm, lx2, lyi, ly2) de commandedes actionneurs (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B), au moins un premier (lm, lx2) et deuxième (lyi, ly2) signaux de commande des actionneurs sont calculés simultanément, le premier signal de commande (lm, lx2) étant propre à être injecté en entrée d'un premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B), ledit premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B) étant propre à induire une force sur le rotor selon un premier axe (x) perpendiculaire à l'axe de rotation (Z-Z'), le deuxième signal de commande (lyi, ly2) étant propre à être injecté en entrée d'un deuxième actionneur (22A, 22B, 24A, 24B), différent du premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B), ledit deuxième actionneur (22A, 22B, 24A, 24B) étant propre à induire une force sur le rotor selon un deuxième axe (y), perpendiculaire au premier axe (x) et à l'axe de rotation (Z-Z').
5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'étape de calcul d'au moins un signal de commande des actionneurs comporte une étape (82) de calcul intermédiaire, à partir des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), d'au moins un premier (Acpx) et un deuxième (Acpy) signal de commande d'une inclinaison du rotor (12) par rapport aux actionneurs (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B), le premier (Acpx), respectivement le deuxième (Acpy), signal de commande d'une inclinaison étant propre à commander l'inclinaison du rotor (12) autour du premier axe (x), respectivement du deuxième axe (y), le premier (lm, lx2), respectivement le deuxième (lyi, 42), signal de commande des actionneurs étant calculé à partir du premier (A0x), respectivement du deuxième (Acpy), signal de commande d'une inclinaison.
6.- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape de calcul d'au moins un signal de commande des actionneurs comporte une étape (80) de calcul intermédiaire, à partir des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), d'au moins un premier (Scpx) et un deuxième (Scpy) signal de mouvement d'inclinaison du rotor (12) par rapport aux actionneurs (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B), le premier (Scpx), respectivement le deuxième (Scpy), signal de mouvement d'inclinaison étant représentatif de l'inclinaison du rotor (12) autour du premier axe (x), respectivement du deuxième axe (y), chaque signal (Acpx, Acpy) de commande d'une inclinaison étant calculé à partir du premier (Scpx) et du deuxième (Scpy) signal de mouvement d'inclinaison, les premier (Sox) et deuxième (Scpy) signaux de mouvement d'inclinaison étant traités séparément pour le calcul des premier (Acpx) et deuxième (Acpy) signaux de commande d'une inclinaison.
7.- Dispositif (28) de commande d'un palier magnétique actif (10), le palier magnétique (10) comprenant :- une pluralité d'actionneurs électromagnétiques (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B) formant stator, chaque actionneur recevant pour sa commande un signal d'entrée et étant propre à exercer une force radiale sur le rotor (12), - un corps ferromagnétique (12) formant rotor, maintenu sans contact entre les actionneurs électromagnétiques et étant propre à être mis en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z'), le rotor (12) étant propre à subir notamment un mouvement de précession sous l'action d'un moment radial induit par les forces radiales exercées et appliqué perpendiculairement à l'axe de rotation (Z-Z'), - des capteurs (16A, 16B, 16C, 16D) propres à détecter les déplacements radiaux du rotor (12) et à délivrer des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2) représentatifs de la position radiale du rotor (12) par rapport aux actionneurs, le dispositif (28) de commande comprenant des moyens de calcul (34, 36), à partir des signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), d'au moins un signal (lm, lx2, IY,, lY2) de commande des actionneurs, les moyens de calcul (34, 36) étant propres à appliquer au moins une fonction de transfert (Co,, CO2) aux signaux de position (X1, X2, Yl, Y2), la fonction de transfert (Co,, CO2) comportant une pluralité de coefficients de correction, le dispositif de commande (28) étant propre à appliquer le ou chaque signal (lm, lX2, IY,, lY2) de commande des actionneurs en entrée d'un actionneur de manière à piloter la position radiale du rotor (12), caractérisé en ce qu'au moins un coefficient de correction dépend continument de la vitesse de rotation du rotor (12), de sorte que le dispositif de commande (28) est propre à piloter, via le ou chaque signal de commande (lm, lX2, IY,, lY2), la compensation continue des mouvements de précession du rotor (12).
8.- Dispositif de commande (28) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de calcul (34, 36) sont propres à calculer simultanément au moins un premier lx2) et deuxième (lyi, lY2) signaux de commande des actionneurs, le premier signal de commande (lm, lx2) étant propre à être injecté en entrée d'un premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B), ledit premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B) étant propre à induire une force sur le rotor (12) selon un premier axe (x) perpendiculaire à l'axe de rotation (Z-Z'), le deuxième signal de commande (Iyi , lY2) étant propre à être injecté en entrée d'un deuxième actionneur (22A, 22B, 24A, 24B), différent du premier actionneur (18A, 18B, 20A, 20B), ledit deuxième actionneur (22A, 22B, 24A, 24B) étant propre à induire une force sur le rotor (12) selon un deuxième axe (y), perpendiculaire au premier axe (x) et à l'axe de rotation (Z-Z').
9.- Dispositif de commande (28) selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de calcul (34, 36) comportent une unité (48) de commande d'inclinaison, l'unité (48) de commande d'inclinaison étant propre à calculer, à partir des signaux de position (X1, X2, Y1, Y2), au moins un premier (A0x) et un deuxième (Aoy) signal de commande d'une inclinaison du rotor (12) par rapport aux actionneurs (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B), le premier (A0x), respectivement le deuxième (Aoy), signal de commande d'une inclinaison étant propre à commander l'inclinaison du rotor (12) autour du premier axe (x), respectivement du deuxième axe (y),
10.- Dispositif de commande (28) selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de calcul (34, 36) comportent une unité (50) de conversion de signaux, l'unité (50) de conversion de signaux étant propre à calculer une composante (Ax1", Ax2") du premier signal (lm, lx2) de commande des actionneurs, respectivement une composante (Ay1", Ay2") du deuxième signal (lyi, ly2) de commande des actionneurs, à partir du premier (Acpx), respectivement du deuxième (Aoy) signal de commande d'une inclinaison.
11.- Dispositif de commande (28) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que les moyens de calcul (34, 36) comportent un organe (46) de conversion de signaux, l'organe (46) de conversion de signaux étant propre à calculer au moins un premier (Sox) et un deuxième (Soy) signal de mouvement d'inclinaison du rotor (12) par rapport aux actionneurs (18A, 18B, 20A, 20B, 22A, 22B, 24A, 24B), le premier (Sox), respectivement le deuxième (Scpy) signal de mouvement d'inclinaison étant représentatif de l'inclinaison du rotor (12) autour du premier axe (x), respectivement du deuxième axe (y), et étant propre à être transmis à l'unité (48) de commande d'inclinaison.
12.- Dispositif de commande (28) selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'unité (48) de commande d'inclinaison est propre à traiter séparément les premier (Scpx), et deuxième (Scpy) signaux de mouvement d'inclinaison pour le calcul des premier (Acpx) et deuxième (Acpy) signaux de commande d'une inclinaison.30