TRICYCLE [0001] La présente invention concerne le domaine de la mobilité individuelle, en particulier la mobilité urbaine. La présente invention concerne plus particulièrement un tricycle à pilotage dynamique, en particulier à moteur électrique et à encombrement minimum. [0002] Dans le domaine de la mobilité urbaine individuelle, il existe des vélos électriques pliables. Par rapport aux vélos traditionnels, ils présentent le double avantage d'avoir une motorisation électrique, permettant de réduire considérablement l'effort, et d'être pliable, de manière à pouvoir être emporté dans les transports en commun ou dans une voiture. [0003] Malgré la grande diversité d'architecture des vélos électriques actuellement disponible sur le marché, on constate une grande difficulté rassembler toutes les contraintes permettant d'obtenir ce double avantage d'être motorisé et à encombrement minimum. [0004] Le pliage d'une structure basée sur un vélo traditionnel reste compliqué et peu intuitif (JP 2003175876). Certains concepts (Yikebike) ont mis l'accent sur la légèreté, mais la structure présente alors une posture instable et inconfortable. [0005] Dans le domaine de la mobilité urbaine individuelle, on voit apparaitre un système à deux roues latérales et à position debout (Segway). Ce système est pilotable par l'inclinaison du corps dans la direction voulue, avant-arrière et droite-gauche. L'encombrement au sol est réduit mais la posture debout réduit fortement l'utilisation de ce système à de très courts trajets. De plus, il n'existe pas de version pliable et son poids le rend intransportable, dans des transports en commun par exemple. [0006] Dans le domaine des tricycles, il existe des systèmes lourds, motorisés mais non pliables. Ils présentent toujours une ou deux roues directrices, dirigées par un guidon de manoeuvre unique. [0007] Il existe également des tricycles pliables mais non motorisés du type trottinette. [0008] On connait par exemple, par le document FR 2 796 358, un tricycle pliable et inclinable latéralement. La roue avant est dirigée par un guidon traditionnel. Le pilotage dans les virages repose à la fois sur l'inclinaison latérale et sur la direction de la roue avant vers le côté où l'on veut virer. La rotation du guidon implique un décalage avant-arrière des deux roues arrière (voir fig. 11). L'un des inconvénients de ce système est la position debout de l'utilisateur. [0009] On connait également par le document EP 1 348 617, un tricycle pliable et inclinable latéralement. Dans ce système, la roue avant n'est pas manoeuvrée par l'intermédiaire d'un guidon. C'est l'inclinaison des constituants du cadre du tricycle qui provoque simultanément l'inclinaison et le pivotement de la roue avant et qui engendre un léger décalage des roues arrière du tricycle. L'un des inconvénients de ce système est également la position debout. De plus, la position est instable car le manche de commande n'est pas centré et ne présente pas de guidon pour poser les deux mains à largeur d'épaule. [0010] La présente invention présente un nouveau concept de véhicule individuel à trois roues, de préférence motorisé, avec pilotage dynamique du conducteur. Ce véhicule permet une posture stable et a été conçu de manière à être léger et transportable. [0011] L'objet de la présente invention est un tricycle comportant - deux structures latérales s'étendant dans deux plans de symétrie longitudinaux, et - une structure centrale reliant les deux structures latérales par l'intermédiaire d'un axe de pivotement horizontal x-x. Les structures latérales comportent chacune une roue latérale ayant un axe de rotation y-y et un bras latéral s'étendant au minium de l'axe de rotation y-y à l'axe de pivotement x-x et se prolongeant au-delà de l'axe de pivotement x-x par un manche de pilotage. La structure centrale comporte un bras central, une partie sur laquelle l'utilisateur peut s'assoir et une roue centrale. L'axe de pivotement x-x se situe plus haut que l'axe de rotation des roues. Les trois structures sont aptes à s'incliner latéralement, provoquant le virage du tricycle du côté incliné et le décalage avant-arrière des roues latérales, la roue latérale se situant à l'extérieur du virage se décalant vers l'avant par rapport à la roue se situant à l'intérieur du virage. [0012] Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, la roue centrale du tricycle est une roue avant, et les roues latérales sont des roues arrière. [0013] En particulier, la roue centrale est non directrice. [0014] De manière particulière, la structure centrale du tricycle selon l'invention comporte une fourche disposée à la partie inférieure du bras central, et sur laquelle la roue centrale est fixée à rotation. [0015] De manière avantageuse, les manches de pilotage comportent les commandes utiles : freinage, accélération, clignotant, klaxon, avertisseur, etc. Certaines commandes peuvent être disposées sur les deux manches gauches et droits ; d'autres pourront n'être disposées que sur l'un des deux manches. [0016] Selon un mode préféré de réalisation de l'invention, l'axe de pivotement x-x se situe plus haut que les roues arrière. Ceci contribue à la bonne stabilité du tricycle. En particulier, l'axe de pivotement x-x se situe, pour un tricycle adapté pour un adulte, à une hauteur comprise entre 50 cm et 100 cm du sol, de préférence comprise entre 70 cm et 90 cm. [0017] Les roues arrière du tricycle selon l'invention sont de préférence motorisées, en particulier grâce à un moteur électrique, il comporte alors une batterie de stockage d'énergie électrique. Celle-ci peut avantageusement se situer sous le bras central, de manière amovible. [0018] Avantageusement, un boitier de gestion électronique, pouvant également se trouver sur le bras central possiblement sous la selle, permet d'asservir les moteurs comprenant un capteur gyroscopique mesurant en permanence le centre de gravité, l'inclinaison et la vitesse. [0019] Dans ce cas, le boitier gère les angles des moteurs bras et les vitesses et couples des moteurs roues en fonction des informations transmises par le conducteur (pression sur les bras). Ceci garanti la synchronisation de la cinématique et la stabilité en marche de l'ensemble de la structure (Principe de l'ESP Automobile). [0020] Le tricycle peut comporter deux moteurs d'asservissement situés au niveau des bras et deux moteurs situées au niveau des roues, aptes à générer des couples variables en fonction de l'inclinaison du tricycle et aptes à commander les roues latérales à des vitesses différentes l'une de l'autre. [0021] Selon un mode préféré de réalisation, le tricycle selon l'invention est pliable ; la structure centrale étant apte à pivoter autour de l'axe de pivotement x-x pour venir se positionner entre les deux structures latérales de manière à former un volume compact. Ce mode de pliage, en un seul pivot, est pratique et très simple à réaliser. [0022] De manière particulière, les roues latérales sont de dimension supérieure à celle de la roue centrale. Elles ont en particulier un diamètre compris entre 30 et 55 cm ; et de préférence entre 40 et 50 cm. Cette grande dimension par rapport aux tricycles de l'état de la technique contribue également à la bonne stabilité du véhicule. [0023] En particulier, les roues sont équipées de pneus. On choisira de préférence des pneus ayant une bonne adhérence même en position inclinée. Des pneus dont la section est semi-sphérique conviennent particulièrement bien au véhicule selon l'invention. [0024] Avantageusement, la structure centrale du tricycle comporte des reposes pieds, disposés de part et d'autre de la roue centrale. Suivant le mode de réalisation choisi, la position des repose-pieds peut aisément être adaptée. [0025] Le tricycle peut avantageusement comporter des poignées, situées par exemple sous le siège. Ceci permet de faciliter le transport en mode replié en particulier. [0026] Un mode particulier de réalisation de l'invention va maintenant être décrit en référence aux figures. - La fig 1 représente une vue en perspective du tricycle selon l'invention - La fig 2 représente une vue arrière du tricycle selon l'invention - La fig 3 représente une vue du dessus du tricycle selon l'invention - La fig 4 représente une vue arrière du tricycle selon l'invention, en position de virage à gauche - La fig 5 représente une vue du dessus du tricycle selon l'invention, en position de virage à gauche - Les fig 6a, b, c représentent trois vues en perspective du tricycle selon l'invention avec son pilote, en position de virage à gauche - La fig 7 représente une vue de côté du tricycle selon l'invention et de l'utilisateur entamant le pliage - La fig 8 représente une vue de côté du tricycle selon l'invention et de son l'utilisateur empotant le tricycle dans sa position repliée - La fig 9 représente une vue en perspective du tricycle selon l'invention en position repliée - La fig 10 représente une vue arrière du tricycle selon l'invention en position repliée [0027] Le tricycle 1 est représenté en position droite aux figures 1, 2 et 3 c'est-à-dire à l'arrêt ou en position de roulage en ligne droite. [0028] Il est constitué d'une structure centrale 20 et de deux structures latérales et symétriques 30, disposées dans deux plans parallèles longitudinaux et verticaux. Un axe de pivotement x-x relie les deux structures latérales 30 et la structure centrale 20. Deux moteurs des bras non représenté sont disposés sur l'axe de pivotement x-x, entre chaque structure latérale 30 la structure centrale 20. [0029] La structure centrale 20 comporte un bras central 21 apte à recevoir une batterie (non représentée). Ce bras est prolongé vers la partie supérieure et arrière par une selle 23 et vers la partie inférieure et avant par une fourche 24. La fourche 24 maintien une roue avant 25 par son axe de rotation z-z. Des repose-pieds 26 sont disposés de part et d'autre de la fourche 24. Deux poignées (non représentées) sont situées sous la selle 23 pour permettre le transport du tricycle 1. [0030] La position de la batterie sous le bras central 21 permet une bonne répartition des masses. [0031] Les structures latérales 30 sont symétriques. Les éléments similaires comportent le même numéro avec un petit a, pour la structure droite et un petit b pour la structure gauche. Chacune des deux structures latérales 30 (a et b) comportent un bras latéral 31 (a et b), s'étendant obliquement vers le haut et l'avant. Une roue arrière 32 (a et b) est disposée à la partie inférieure de chaque bras latéral 31 (a et b), et un manche de pilotage 33 (a et b) est disposé à l'extrémité supérieure de chaque bras latéral 31 (a et b), au-dessus de l'axe de pivotement x-x. [0032] Les manches de pilotage 33 (a et b) regroupent les commandes utiles : freinage, accélération, clignotant, klaxon, avertisseur, ...). Ils peuvent comporter un espace pour passer les mains qui seraient alors bien protégées en cas de chocs. Les boutons peuvent être disposés sur le manche ou à l'extrémité de celui-ci. [0033] Les roues arrière 32 (a et b) ont un grand diamètre par rapport aux tricycles de l'état de la technique cités ci-dessus. Pour une utilisation par un adulte, on prévoira un diamètre de l'ordre de 45 cm. [0034] Pour une bonne ergonomie, l'écartement entre les roues arrière 32 a et 32b est d'environ 50 cm, pour ce modèle adulte et l'empâtement en longueur (distance entre l'axe des roues arrière et l'axe de la roue avant) est environ deux fois plus grand. L'empâtement en longueur est modulable grâce à la boite de gestion électronique (non illustrée) et aux moteurs des bras. [0035] L'axe de pivotement x-x est situé au-dessus des roues arrière 32 (a et b), sensiblement à la même hauteur que la selle 23, en particulier à une hauteur de l'ordre de 85 cm par rapport au sol. Cette position ainsi que la grande taille des roues arrière donne une assise très stable au véhicule. [0036] Chaque bras latéral 31 (a et b) peut fixer la roue arrière 32 (a et b) par l'extérieur, comme représenté à la fig 1 ou par l'intérieur, comme représentés aux fig 2 à 5. [0037] Les roues arrière 32 (a et b) sont motorisées et comportent deux moteurs 34 a et b. Les moteurs d'asservissement permettent de générer des couples variables en fonction de l'inclinaison du tricycle 1 et de commander les roues latérales 32 (a et b) à des vitesses différentes l'une de l'autre. [0038] L'architecture du véhicule a été conçue pour permettre un pliage simple et pratique. [0039] Le pliage du tricycle est possible par le pivotement de la structure centrale 20, autour de l'axe de pivotement x-x. [0040] Comme on le voit à la fig 7, l'utilisateur peut effectuer ce mouvement aisément en se positionnant devant le tricycle 1, en posant un pieds sur un repose pied 26 ou sur la roue avant 25 et en tirant vers lui les deux structures latérales 30 (a et b), par les manches de pilotage 33 (a et b) ou la partie supérieure des bras latéraux 31 (a et b). Ce mouvement permet de ramener les structures latérales 31 (a et b) de part et d'autre de la structure centrale 20 de manière à obtenir un volume compact. Les trois roues 25, 32 a et 32b, se retrouvent alors sensiblement dans le même axe. Durant la manipulation, l'utilisateur n'a pas besoin de se baisser et le tricycle 1 reste stable. [0041] Comme on le voit sur la fig. 8, le tricycle 1 peut ensuite être aisément déplacé en le tractant par les manches de pilotage 33 (a et b) et en le laissant rouler au sol. [0042] Les fig. 9 et 10 montrent le tricycle 1 en position repliée, compacte. [0043] Le pilotage du tricycle 1 est illustré aux fig. 6a à 6c. [0044] L'utilisateur est assis sur la selle 23, ses pieds posés sur les repose-pieds 26, de part et d'autre de la roue avant 25. Ses mains sont positionnées sur les deux manches de commandes 33 (a et b), à la partie supérieure des bras latéraux 31 (a et b). [0045] L'utilisateur s'installe sur le tricycle de la même manière que sur une chaise. 11 suffit d'enjamber la roue avant 25 et de s'assoir sur la selle 23. [0046] La mise en route du tricycle se fait par l'actionnement des moteurs. En ligne droite, le tricycle 1 et son pilote restent droits. [0047] Lorsque l'utilisateur veut réaliser un virage tel qu'illustré, vers sa gauche, il incline son buste dans la direction où il veut tourner. Les trois structures 20, 30a et 30b s'inclinent alors latéralement vers ce côté, de manière synchronisée, par un pivotement des bras latéraux 31 (a et b) autour de l'axe de pivotement x-x. Ce mouvement crée un décalage entre les roues arrière 31 (a et b) et tout le véhicule tourne naturellement. Du côté intérieur du virage, le bras latéral 31 s'incline en déplaçant vers l'avant sa partie supérieure et en déplaçant la roue 32 vers l'arrière (voir fig 5). Du côté extérieur du virage, le bras 31 se redresse vers la verticale en déplaçant vers l'arrière le manche de pilotage 33 et en déplaçant la roue 31 vers l'avant. Le pilotage dans les virages s'effectue donc à la fois par une inclinaison du corps et par un mouvement avant-arrière des mains ; la main située du côté intérieur du virage s'avance et la main située à l'extérieur du virage est ramenée plus près du corps. [0048] Les moteurs permettent de générer des couples variables en fonction de l'inclinaison du tricycle et de commander les roues latérales à des vitesses différentes l'une de l'autre. La roue extérieure doit en effet effectuer un trajet plus long et donc tourner plus rapidement. [0049] Les commandes de freinage (non illustrée) peuvent être similaires à celles qui existent pour les vélos classiques. Leur actionnement entrainera une décélération gérée par les moteurs. Un système de freinage mécanique, type frein à disque hydraulique, peut être ajouté de manière à pallier à d'éventuels disfonctionnements liés à l'électronique. [0050] Comme on le voit à la fig. 4, la selle 23 s'incline également du côté du virage et un angle droit est maintenu entre les bras latéraux 33 (a et b) et l'axe x-x (ou la selle 23). Ce mouvement peut se réaliser sans modifier la direction de la roue avant 25. [0051] Toutefois dans les cas où un braquage plus serré serait nécessaire, on peut imaginer des variantes de réalisation où la roue avant pourrait aussi être légèrement tournée dans la direction du virage. [0052] D'autres variantes peuvent être réalisées sans sortir du concept général de la présente invention. [0053] On peut par exemple disposer la roue centrale à l'arrière et les roues latérales à l'avant. Le siège et les repose-pied doivent alors être adaptés en conséquence. Les bras latéraux et les manches de pilotage doivent également être adaptés. Les bras peuvent présenter un angle de manière à ce que les manches de pilotage soient disposés à proximité des mains de l'utilisateur. [0054] Le même concept de véhicule peut également être adapté à un tricycle non motorisé. Les roues sont alors entrainées mécaniquement à l'aide d'un pédalier. [0055] On peut avoir une rotation mécanique des bras non asservis avec un système de ressort pour créer un effort de redressement naturel de l'engin. Plus la rotation (donc le basculement) de l'engin est important, plus la force de rappel du ressort est grande. En termes de cinématique on obtient le même mouvement que dans le cas asservis. [0056] On peut également concevoir un cas mixte où les roues seraient motorisées et les bras mécaniques, grâce à l'utilisation de ressorts. Des ressorts du type «en escargot» qui sont de plus en plus raides en tournant, conviennent particulièrement. [0057] On peut également aménager un siège passager, en particulier un siège enfant, sans pour autant sortir du concept de mobilité individuelle. [0058] Un des principaux avantages du tricycle selon l'invention est sa stabilité grâce aux trois roues et à la position assise de l'utilisateur. La position assise est naturelle et ergonomique pour l'utilisateur. La préhension des deux manches de pilotage confère un sentiment de maitrise et d'assurance. [0059] Le mode de pilotage est intuitif grâce aux bras synchronisés. [0060] Le tricycle est pliable de manière simple et intuitive sur un seul pivot. L'encombrement du véhicule replié est très faible et son transport est aisé car il peut être porté ou traîné sur ses roues. [0061] Il peut être envisagé pour une utilisation pratique urbaine ou ludique.TRICYCLE The present invention relates to the field of individual mobility, in particular urban mobility. The present invention more particularly relates to a tricycle with dynamic control, in particular with electric motor and minimum space requirement. [0002] In the field of individual urban mobility, there are foldable electric bicycles. Compared to traditional bicycles, they have the double advantage of having an electric motor, to reduce the effort considerably, and to be foldable, so that it can be carried on public transport or in a car. Despite the great diversity of architecture of electric bikes currently available on the market, there is a great difficulty to gather all the constraints to achieve this double advantage of being motorized and minimum space requirement. [0004] The folding of a structure based on a traditional bicycle remains complicated and not very intuitive (JP 2003175876). Some concepts (Yikebike) have emphasized lightness, but the structure presents an unstable and uncomfortable posture. In the field of individual urban mobility, we see appear a two-wheel system side and standing (Segway). This system can be controlled by tilting the body in the desired direction, front-back and right-left. The footprint is reduced but the standing posture strongly reduces the use of this system to very short trips. In addition, there is no foldable version and its weight makes it untransportable, in public transport for example. In the field of tricycles, there are heavy systems, motorized but not foldable. They always have one or two steered wheels, directed by a single maneuvering handlebars. There are also tricycles foldable but not motorized type scooter. For example, document FR 2 796 358 discloses a collapsible and laterally reclining tricycle. The front wheel is led by a traditional handlebars. Steering in turns is based both on the lateral inclination and the direction of the front wheel towards the side where you want to turn. The rotation of the handlebars implies a front-rear shift of the two rear wheels (see Fig. 11). One of the disadvantages of this system is the standing position of the user. Also known from EP 1 348 617, a collapsible tricycle and tilt laterally. In this system, the front wheel is not maneuvered via a handlebar. It is the inclination of the constituents of the frame of the tricycle which simultaneously causes the inclination and the pivoting of the front wheel and which causes a slight shift of the rear wheels of the tricycle. One of the disadvantages of this system is also the standing position. In addition, the position is unstable because the control stick is not centered and does not have handlebars to put both hands shoulder width. The present invention presents a new concept of individual vehicle with three wheels, preferably motorized, with dynamic control of the driver. This vehicle allows a stable posture and has been designed to be lightweight and transportable. The object of the present invention is a tricycle comprising - two lateral structures extending in two longitudinal planes of symmetry, and - a central structure connecting the two lateral structures via a horizontal pivot axis xx . The lateral structures each comprise a lateral wheel having an axis of rotation yy and a lateral arm extending at least from the axis of rotation yy to the pivot axis xx and extending beyond the pivot axis xx by a steering wheel. The central structure includes a central arm, a portion on which the user can sit and a central wheel. The x-x pivot axis is higher than the axis of rotation of the wheels. The three structures are able to tilt laterally, causing the tricycle to turn on the inclined side and the front-rear offset of the side wheels, the side wheel being located outside the turn being shifted forward with respect to the wheel located inside the turn. According to a particular embodiment of the invention, the central wheel of the tricycle is a front wheel, and the side wheels are rear wheels. In particular, the central wheel is non-director. In particular, the central structure of the tricycle according to the invention comprises a fork disposed at the lower part of the central arm, and on which the central wheel is fixed to rotate. Advantageously, the control sleeves include the useful controls: braking, acceleration, flashing, horn, horn, etc. Some controls can be arranged on both left and right handles; others may be arranged only on one of two runs. According to a preferred embodiment of the invention, the x-x pivot axis is higher than the rear wheels. This contributes to the good stability of the tricycle. In particular, the pivot axis x-x is, for a tricycle suitable for an adult, at a height of between 50 cm and 100 cm from the ground, preferably between 70 cm and 90 cm. The rear wheels of the tricycle according to the invention are preferably motorized, in particular thanks to an electric motor, it then comprises a battery for storing electrical energy. This may advantageously be located under the central arm, removably. Advantageously, an electronic management box, which can also be located on the central arm possibly under the saddle, serves to enslave the motors comprising a gyro sensor continuously measuring the center of gravity, inclination and speed. In this case, the box manages the angles of the arm motors and the speeds and torque of the wheel motors according to the information transmitted by the driver (pressure on the arms). This guarantees the synchronization of the kinematics and the stability in operation of the whole structure (Principle of the Automotive ESP). The tricycle may comprise two servo motors located at the arms and two motors located at the wheels, capable of generating variable torque depending on the inclination of the tricycle and able to control the side wheels at speeds different from each other. According to a preferred embodiment, the tricycle according to the invention is foldable; the central structure being pivotable about the pivot axis x-x to be positioned between the two side structures so as to form a compact volume. This folding mode, in a single pivot, is practical and very simple to perform. In particular, the side wheels are of greater size than the central wheel. They have in particular a diameter of between 30 and 55 cm; and preferably between 40 and 50 cm. This large dimension compared to the tricycles of the state of the art also contributes to the good stability of the vehicle. In particular, the wheels are equipped with tires. Tires with good adhesion should preferably be chosen even in an inclined position. Tires whose section is semi-spherical are particularly suitable for the vehicle according to the invention. Advantageously, the central structure of the tricycle comprises footrests, arranged on either side of the central wheel. According to the embodiment chosen, the position of the footrest can easily be adapted. The tricycle may advantageously comprise handles, located for example under the seat. This makes it easier to transport in folded mode in particular. A particular embodiment of the invention will now be described with reference to the figures. - Figure 1 shows a perspective view of the tricycle according to the invention - Figure 2 shows a rear view of the tricycle according to the invention - Figure 3 shows a top view of the tricycle according to the invention - Figure 4 shows a rear view of the tricycle according to the invention, in the left turn position - Fig 5 shows a top view of the tricycle according to the invention, in the left turn position - Figs 6a, b, c show three perspective views of the tricycle according to the invention with its pilot, in left turn position - Fig 7 shows a side view of the tricycle according to the invention and the user starting the folding - Fig 8 shows a side view of the tricycle according to the invention and its user potting the tricycle in its folded position - Figure 9 shows a perspective view of the tricycle according to the invention in the folded position - Figure 10 shows a rear view of the tricycle according to the invention in fallback position e [0027] The tricycle 1 is shown in upright position in Figures 1, 2 and 3, that is to say stationary or position of straight running. It consists of a central structure 20 and two lateral and symmetrical structures 30, arranged in two longitudinal and vertical parallel planes. A pivot axis xx connects the two lateral structures 30 and the central structure 20. Two engines not shown arm are arranged on the pivot axis xx, between each side structure 30 the central structure 20. The central structure 20 comprises a central arm 21 adapted to receive a battery (not shown). This arm is extended towards the upper and rear part by a saddle 23 and towards the lower and front part by a fork 24. The fork 24 holds a front wheel 25 by its axis of rotation z-z. Footrests 26 are arranged on either side of the fork 24. Two handles (not shown) are located under the saddle 23 to allow the tricycle 1 to be transported. [0030] The position of the battery under the central arm 21 allows a good distribution of masses. The lateral structures 30 are symmetrical. Similar elements have the same number with a small a, for the right structure and a small b for the left structure. Each of the two side structures 30 (a and b) have a side arm 31 (a and b) extending obliquely upward and forward. A rear wheel 32 (a and b) is disposed at the bottom of each side arm 31 (a and b), and a steering shaft 33 (a and b) is disposed at the upper end of each side arm 31 ( a and b), above the pivot axis xx. The driving sleeves 33 (a and b) include useful commands: braking, acceleration, flashing, horn, horn, ...). They can include a space to pass hands that would be well protected in case of shocks. The buttons may be arranged on the handle or at the end thereof. The rear wheels 32 (a and b) have a large diameter relative to the tricycles of the state of the art mentioned above. For use by an adult, a diameter of about 45 cm will be provided. For good ergonomics, the distance between the rear wheels 32a and 32b is about 50 cm, for this adult model and the impasto in length (distance between the axis of the rear wheels and the axis of the front wheel) is about twice as big. The impasto in length is adjustable thanks to the electronic management box (not shown) and the motors of the arms. The pivot axis xx is located above the rear wheels 32 (a and b), substantially at the same height as the saddle 23, in particular at a height of about 85 cm from the ground . This position and the large size of the rear wheels gives the vehicle a very stable seat. Each side arm 31 (a and b) can fix the rear wheel 32 (a and b) from the outside, as shown in Fig 1 or from the inside, as shown in Figs 2 to 5. [0037 The rear wheels 32 (a and b) are motorized and comprise two motors 34 a and b. The servo motors can generate variable torque depending on the inclination of the tricycle 1 and control the side wheels 32 (a and b) at different speeds from one another. The vehicle architecture has been designed to allow simple and convenient folding. The folding of the tricycle is possible by pivoting the central structure 20 about the pivot axis x-x. As can be seen in FIG. 7, the user can perform this movement easily by positioning himself in front of the tricycle 1, by placing one foot on a footrest 26 or on the front wheel 25 and pulling towards him the two side structures 30 (a and b), by the driving handles 33 (a and b) or the upper part of the side arms 31 (a and b). This movement makes it possible to bring back the lateral structures 31 (a and b) on either side of the central structure 20 so as to obtain a compact volume. The three wheels 25, 32a and 32b, are then found substantially in the same axis. During handling, the user does not need to bend down and the tricycle 1 remains stable. As seen in FIG. 8, the tricycle 1 can then be easily moved by pulling it by the driving sleeves 33 (a and b) and letting it roll on the ground. Figs. 9 and 10 show the tricycle 1 in the folded, compact position. The control of the tricycle 1 is illustrated in FIGS. 6a to 6c. The user is seated on the saddle 23, his feet resting on the footrests 26, on either side of the front wheel 25. His hands are positioned on the two control handles 33 (a and b ) at the upper part of the lateral arms 31 (a and b). The user settles on the tricycle in the same way as on a chair. It suffices to step over the front wheel 25 and to sit on the saddle 23. The start of the tricycle is done by the actuation of the engines. In a straight line, the tricycle 1 and its driver remain straight. When the user wants to make a turn as illustrated, to his left, he tilts his bust in the direction where he wants to turn. The three structures 20, 30a and 30b then tilt laterally towards this side, in a synchronized manner, by a pivoting of the lateral arms 31 (a and b) around the pivot axis x-x. This movement creates a gap between the rear wheels 31 (a and b) and all the vehicle turns naturally. On the inside of the turn, the side arm 31 tilts by moving its upper part forward and moving the wheel 32 rearwards (see Fig 5). On the outside of the turn, the arm 31 is upright to the vertical by moving the steering shaft 33 backwards and moving the wheel 31 forward. Steering in the turns is therefore done both by a tilt of the body and a forward-back movement of the hands; the hand on the inside of the turn moves forward and the hand on the outside of the turn is brought closer to the body. The motors make it possible to generate variable torques depending on the inclination of the tricycle and to control the side wheels at different speeds from one another. The outer wheel must indeed make a longer trip and therefore turn faster. Braking controls (not shown) may be similar to those that exist for conventional bicycles. Their actuation will lead to a deceleration managed by the engines. A mechanical braking system, hydraulic disk brake type, can be added to overcome any malfunctions related to electronics. As seen in FIG. 4, saddle 23 also tilts on the turning side and a right angle is maintained between side arms 33 (a and b) and the x-x axis (or saddle 23). This movement can be achieved without modifying the direction of the front wheel 25. However, in cases where a tighter deflection would be necessary, one can imagine embodiments where the front wheel could also be slightly turned in the direction of the wheel. turn. Other variants may be made without departing from the general concept of the present invention. For example, the central wheel can be arranged at the rear and the side wheels at the front. The seat and the footrests must then be adapted accordingly. The side arms and the flight sleeves must also be adapted. The arms may have an angle so that the control sleeves are arranged near the hands of the user. The same vehicle concept can also be adapted to a non-motorized tricycle. The wheels are then mechanically driven using a pedal. One can have a mechanical rotation of the non-controlled arms with a spring system to create a natural straightening effort of the machine. The greater the rotation (and therefore the tilting) of the machine, the greater the return force of the spring. In terms of kinematics we obtain the same movement as in the enslaved case. It is also possible to design a mixed case where the wheels would be motorized and the mechanical arms, thanks to the use of springs. Springs of the "snail" type which are increasingly stiff turning, are particularly suitable. It can also accommodate a passenger seat, especially a child seat, without departing from the concept of individual mobility. One of the main advantages of the tricycle according to the invention is its stability thanks to the three wheels and the sitting position of the user. The sitting position is natural and ergonomic for the user. The grip of the two steering rounds gives a sense of control and confidence. The piloting mode is intuitive thanks to the synchronized arms. The tricycle is foldable in a simple and intuitive way on a single pivot. The size of the folded vehicle is very small and transport is easy because it can be worn or dragged on its wheels. It can be considered for practical urban or playful use.