FR2989456A1 - Systeme teleopere de traitement de cibles - Google Patents

Abstract

Système téléopéré de traitement de cibles comprenant un robot de tir (1) ayant un support (2) portant une pièce-feu (3) avec un dispositif optoélectronique de visée (5) donnant une image (I) de la cible, des capteurs (42) détectant la position relative (alpha, beta) de la pièce-feu (3), et des actionneurs (41) positionnant la pièce-feu (3). Une unité centrale (6) reçoit les instructions (IC) et les signaux des capteurs (Salpha, Sbeta) et génère des signaux de commande (SDeltaalpha, SDeltabeta, CT) des actionneurs et de la pièce-feu (3). Un écran de contrôle (7) affichant l'image (I) et incruste des informations de visée, et un organe de commande (8) (clavier/manette) dirige la ligne de trajectoire (LT).

Description

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un système téléopéré de traitement de cibles. Etat de la technique Il existe de manière générale de nombreux systèmes de poursuite de cibles et de neutralisation de celles-ci. Ces systèmes de visée et de tir sont en général très compliqués et leur résultat de la mise en oeuvre de ces installations est souvent plus lié au nombre de munitions tirées qu'à la précision de la localisation de la cible.

Ces systèmes reposent en général sur la géo-localisation d'une cible dont les coordonnées sont introduites dans un système de poursuite guidant l'arme vers la cible ou à proximité de celle-ci. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un sys- tème de traitement de cibles particulièrement simple et souple à mettre en oeuvre et de plus particulièrement efficace par le nombre réduit de tirs pour neutraliser une cible, qui soit d'une complexité de réalisation réduite et par suite, d'un coût réduit d'acquisition et de maintenance. La présente invention a pour but de développer un sys- tème de traitement de cibles permettant de pronostiquer précisément le point de chute du projectiles dans le but d'augmenter la probabilité d'atteinte de la cible. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un système téléopéré de traitement de cibles caractérisé en ce qu'il comprend : un robot de tir pouvant être multiaxe avec : A. un support portant une pièce-feu à laquelle est associé : - un dispositif optoélectronique de visée donnant une image de la cible, - des capteurs détectant la position relative de la pièce-feu, et des actionneurs positionnant la pièce-feu, B. une unité centrale recevant les instructions, les signaux des capteurs et générant des signaux de commande des actionneurs et de la pièce-feu, C. un écran de contrôle affichant l'image de la cible fournie par le dispositif optoélectronique et incrustant des informations de visée dans l'image (réticule virtuel), et un organe de commande (clavier/manette) pour diriger la ligne de trajectoire de la pièce-feu et commander les réglages de la pièce-feu ainsi que le tir. Ce système de traitement de cible a l'avantage d'être d'une réalisation très simple puisque se composant d'un robot de tir installé dans la zone d'intervention et d'une unité centrale déportée, ins- u) tallée dans un site protégé ainsi qu'un écran de contrôle et un organe de commande qui peuvent être soit regroupés sous un module portable communiquant avec l'unité centrale par transmission radio, l'unité centrale communiquant elle-même avec le robot de tir par une liaison radio ou même filaire. 15 Ces liaisons radio sont cryptées pour éviter l'intervention externe sur une communication. Le robot de tir est installé soit à poste fixe sur un support à poste fixe, soit sur un engin mobile pour évoluer dans une zone d'opération. Ce robot de tir est suivant une caractéristique auto-protégé 20 et comporte des moyens permettant de s'autodétruire sur commande de l'unité centrale, par exemple en cas de manoeuvre de repli. Suivant une caractéristique particulièrement avanta- geuse, l'unité centrale a une fonction de rattrapage d'écart consistant à: 25 prendre, lors de la mise en marche de la visée optoélectronique, l'image d'une surface de cible et numériser cette image et le point visé, commander un tir du robot de tir sur la cible et prendre l'image de la même surface de cible (qui n'a pas bougé) et numériser cette 30 image avec la nouvelle position du point visé, l'ensemble « robot - arme - dispositif optoélectronique » de visée ayant dépointé à cause du choc du coup de feu, comparer les images et déterminer l'écart entre le point visé après le tir et le point visé d'avant le tir, générer des signaux de correction pour commander le déplacement de la pièce-feu pour faire coïncider le nouveau point visé avec le point visé initial d'avant le tir. Cette fonction de rattrapage d'écart permet d'effectuer plusieurs tirs sur une même cible, fixe, avec une précision remarquable puisque le dépointage est rattrapé en temps réel. Cette fonction de rattrapage d'écart est également utile pour des tirs de réglage. Cette fonction de rattrapage d'écart peut être désactivée. Ainsi, selon une autre caractéristique de l'invention, l'unité centrale a une fonction d'harmonisation automatique de la pièce- feu avec la cible dans le but de faire converger la ligne de visée sur la cible avec la ligne de trajectoire moyenne consistant à : définir une surface de cible et viser un point au milieu de cette surface, numériser l'image constituée par la cible avec la position du point visé, effectuer une série de trois tirs, prendre l'image de la cible avec l'impact des trois tirs et numériser cette image, calculer la position du point « moyen » des impacts des trois tirs, déterminer l'écart entre la position du point « moyen » et la position du point visé, déplacer le point visé pour le faire coïncider avec la position du point moyen du groupement.

Cette fonction d'harmonisation automatique est appli- quée d'une manière particulièrement utile et efficace avec une augmentation remarquable de la précision si, en parallèle et de manière cachée, l'unité centrale applique la fonction de rattrapage d'écart après chaque tir.

Cette fonction d'harmonisation automatique peut être dé- sactivée. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l'unité centrale a une fonction de verrouillage de cible consistant : - à viser une cible mobile, à prélever sur la cible mobile via l'image numérisée du dispositif optoélectronique de visée une surface élémentaire pixélisée pour mettre en évidence les caractéristiques optiques de cette surface élémentaire constituant un repère caractéristique de la cible, cette surface élémentaire constituant un repère caractéristique de la cible est un bloc de pixels, déterminer le centre de ce bloc de pixels et considérer les coordonnées du centre du bloc de pixels comme étant les coordonnées de l'axe du réticule du dispositif optoélectronique de visée, asservir la pièce-feu et son dispositif optoélectronique de visée sur la cible par la prise d'images successives de l'environnement de la cible pour localiser dans chaque image la surface élémentaire caractéristique, déclencher le tir dans les conditions déterminées pour la cible ainsi localisée. Cette fonction de verrouillage de cible peut être dé- sactivée. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le robot de tir est équipé d'un dispositif d'autodestruction constitué par une ou plusieurs charges installées en des points névralgiques du robot de tir pour permettre d'en commander la destruction. De façon générale, le système téléopéré de traitement de cibles se caractérise par une précision de tir remarquable, source d'économie de projectiles et de diminution de l'usure de la pièce-feu. La pièce-feu peut être une pièce-feu quelconque, installée sur le robot, et dont le dispositif optoélectronique est compatible avec les fonctions intégrées dans l'unité centrale. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le robot de tir est équipé de modules électroniques intégrant des interfaces informatiques compatibles avec la vétronique militaire et pouvant être évolutifs. En cas de remplacement de la pièce-feu, celle-ci sera réglée en appliquant notamment la fonction d'harmonisation.

Suivant une autre caractéristique avantageuse, le robot de tir utilise des interfaces de bridage à mémoire de réglage, ce qui facilite le remplacement de l'arme. Enfin, la fonction de verrouillage numérique de la cible permet de poursuivre une cible dans les conditions difficiles, par exemple d'obscurité ou de distance, pour neutraliser la cible au moment opportun. La fonction de verrouillage numérique de la cible permet également à l'opérateur un confort de tir en lui permettant de poursuivre la cible en mode automatique sans avoir à rester concentré pendant une longue durée sur l'écran en attendant l'ordre de faire feu (diminution de la fatigue visuelle et du stress). De telles interventions sont notamment facilitées par un robot multiaxe à bras articulés offrant de très grandes possibilités d'intervention dans un environnement difficile et encombré. Enfin, le robot peut être équipé d'un générateur de faisceau lumineux pour réaliser un marquage ou un maillage lumineux, par exemple pour la dissuasion. De manière générale, le robot de tir constitue en fait une sentinelle robotisée évitant d'avoir à mobiliser un homme pour as- surer la surveillance, d'autant plus que plusieurs sentinelles robotisées peuvent être gérées par un seul homme devant son poste de commande et les écrans. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de système téléopéré de traitement de cibles représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d'ensemble du système selon l'invention, la figure 2 montre dans ses parties 2A-2C différentes étapes d'application de la fonction de rattrapage d'écart selon l'invention, la figure 3 montre dans ses parties 3A-3C différentes étapes d'application de la fonction d'harmonisation du système de tir selon l'invention, la figure 4 montre la fonction de verrouillage numérique de la cible.

Description de modes de réalisation de l'invention Selon la figure 1, l'invention a pour objet un système téléopéré de traitement de cibles et comporte à cet effet, d'une manière présentée très schématiquement un robot de tir 1 ayant un support en forme de pied 2, installé de manière fixe ou embarqué sur un véhicule et portant une pièce-feu 3 par l'intermédiaire d'un ensemble 4 d'actionneurs de positionnement 41 et de capteurs 42 très schématisés détectant la position relative de la pièce-feu 3. La pièce-feu 3 est associée à un dispositif optoélectronique de visée 5 donnant une image (I) de la cible non représentée dans cette figure. A la figure 1, sur le support 2, on a tracé un repère, par exemple orthonormé (xyz) dont le sommet O est situé sur la ligne de trajectoire LT de la pièce-feu 3 et qui permet de définir le gisement (a) et le site (13) de la ligne de trajectoire LT.

Le dispositif optoélectronique 5 associé à la pièce-feu 3 a une ligne de visée LV. La ligne de trajectoire LT et la ligne de visée LV sont pratiquement parallèles et se rencontrent théoriquement sur la cible (non représentée). Le robot de tir 1 est relié à une unité centrale 6, elle- même reliée à un écran 7 et à un dispositif de commande 8 tel qu'un clavier avec ou sans manette ou organe de commande de ce type. L'unité centrale 6 reçoit les signaux de position Sa, 513 détectant la position relative de la pièce-feu 3 en général des signaux Sa, 513 représentant le gisement a et le site 13 ou encore plus générale- ment une variation de position par rapport à des repères choisis, par exemple une variation d'angle 4a, 443 par rapport à la position visée. La correction à effectuer comme cela sera vu, consiste à rattraper ces variations d'angle 4a, 443. L'unité centrale 6 reçoit également des instructions et des commandes IC pour gérer les actionneurs de la pièce-feu 3 et son déclenchement par des signaux de positionnement 54a, 5413 et de déclenchement de tir CT. L'écran de visualisation 7 présente l'image I prise par le dispositif optoélectronique de visée 5 intégrant le réticule et le point visé et combinée à des informations utiles pour le traitement de la cible. La liaison entre le robot de tir 1 et l'unité centrale 6 est de préférence une liaison radio, c'est-à-dire non matérialisée par des câbles de façon que le robot de tir 1 puisse être commandé indépendamment de son emplacement, c'est-à-dire sans que l'opérateur ne soit nécessairement à proximité du robot de tir 1. L'opérateur peut être à couvert dans la zone des opérations avec un dispositif de commande portable 8 ou être très éloigné des opérations dans un site spécialement aménagé avec des installations fixes constituant alors le dispositif de commande 8. La ligne de trajectoire LT est la trajectoire du projectile (ligne représentant le centre de gravité du projectile) sortant de la pièce- feu 3 et la ligne de visée LV du dispositif optoélectronique 5 est la direc- tion définie par le réticule optoélectronique associé à l'image prise par le dispositif optoélectronique 5. Le réticule optoélectronique est une image virtuelle qui permet à l'opérateur de viser et qui matérialise le point visé PV pour la description du fonctionnement du système donnée ci-après.

L'unité centrale 6 a différentes fonctions pour la prépara- tion du robot de tir 1. Ces fonctions sont enregistrées sous la forme de programmes dans l'unité centrale 6 et elles sont activées automatiquement et/ou sur commande de l'opérateur à partir du dispositif de commande 8. Elles sont gérées par l'unité centrale 6 et l'opérateur, à partir de l'écran 7 et du clavier 8. Il s'agit notamment de la fonction de rattra- page d'écart, de la fonction d'harmonisation de la pièce-feu 3 avec son système de visée 5 et de la fonction de verrouillage numérique de la cible. Aux figures 2A-2C, l'unité centrale 6 applique, selon l'invention, une fonction de rattrapage d'écart FRE destinée à corriger l'écart produit sur le robot de tir 1, en l'occurrence sa pièce-feu 3 par le choc produit par le tir. Ce déplacement se traduit par le déplacement du dispositif optoélectronique de visée 5 qui est solidaire en mouvement de la pièce-feu 3 et permet ainsi de détecter l'écart entre le point visé avant le tir PVO et le point visé après le tir PV1, pour repositionner la ligne de visée LV sur le point initialement visé PVO. On suppose, avant un premier tir (figure 2A), que l'arme est parfaitement réglée, c'est-à-dire que la ligne de trajectoire LT rejoint la ligne de visée LV au niveau de la cible. Cette situation est représentée à la figure 2A qui montre une surface de cible sur un mur M sur lequel est visé un point PVO. L'image IO qui en est donnée par le dispositif optoélectronique de visée 5 est affichée sur l'écran 7 (figure 2A). L'unité centrale 6 enregistre l'image IO et la numérise. Après un tir (figure 2B), comme le choc a déplacé la pièce-feu 3 le point de visée PV1 est maintenant décalé par rapport à l'impact IP1 réalisé pour le projectile qui est situé par définition au point visé PVO. Le nouveau point de visée après le tir est le point PV1. L'image I1 de la même surface qui entoure aussi le point PV1 de cible est numérisée par l'unité centrale 6.

Ensuite, l'unité centrale 6 compare les images IO, Il selon les figures 2A et 2B par traitement d'image pour définir les coordonnées du nouveau point de visée PV1 par rapport au point visé PVO initial. Cet écart correspond à un écart de gisement Act et un écart de site 443. Selon la fonction de rattrapage d'écart FRE, l'unité cen- ts traie 6 effectue la comparaison des images IO, Il en appliquant un pro- cédé connu dont il existe de nombreuses versions disponibles dans le commerce. A partir de cette comparaison, l'unité centrale 6 génère ensuite des signaux de positionnement CP1, CP2 ou signaux de correction SAcc, 5413 commandant les actionneurs 41 pour repositionner la ligne de 20 trajectoire LT (et la ligne de visée LV) et faire coïncider le centre du réti- cule avec le point visé PVO initialement (figure 2C) ce qui apparaît sur l'image 12. Dans la présentation de la fonction de rattrapage FRE, les images II, 12 représentent le fond inchangé c'est-à-dire la surface de 25 cible qui est l'image IO servant de repère. A la figure 2B, l'image II montre seulement le réticule et le point visé PV1 par le dispositif optoélectronique 5 qui a été déplacé par le choc du tir. Cette superposition des images est possible puisque l'image IO est enregistrée et le réticule avec son point de visée est une 30 image virtuelle associée au dispositif optoélectronique 5. Une remarque analogue peut être faite pour l'image corrigée 12 de la figure 2C qui combine l'image du fond inchangée IO de la figure 2A à l'image avec l'impact IP1 de la figure 2B et le réticule dans la nouvelle position PVO sur l'impact IP1 et aussi la position du réticule 35 PV1 après le tir.

La fonction de rattrapage d'écart FRE par comparaison d'images selon l'invention se fait d'une manière très simple et très rapide de sorte que l'arme est prête pour un nouveau tir. Ce nouveau tir pourra se faire sur un point de visée autre que le point de visée PVO du premier tir, le point PVO sur lequel est ramenée la ligne de visée après le rattrapage d'écart FRE ne faisant qu'illustrer cette fonction de rattrapage. La rapidité de la correction de l'écart qui est quasi instan- tanée permet d'appliquer cette fonction dans des conditions normales d'utilisation du robot de tir 1, de manière transparente c'est-à-dire sans que ce rattrapage d'écart ne ralentisse le fonctionnement normal de la pièce-feu. Cette fonction de rattrapage d'écart FRE peut être appliquée automatiquement et systématiquement pour repositionner l'arme sur le point visé PVO après chaque tir sur le même point visé PVO sans que l'opérateur n'ait à intervenir. Cette fonction peut aussi être neutralisée en cas de besoin. La figure 3, dans ses parties 3A-3C, montre schémati- quement la fonction d'harmonisation FH du robot de tir 1 selon l'invention pour faire coïncider la ligne de visée LV avec la ligne de tra- jectoire LT sur la cible. En effet, à cause de différents paramètres, souvent variables dans le temps et dont il n'est pas possible de déterminer l'influence précise sur un tir, la ligne de visée LV et la ligne de trajectoire LT ne coïncident pas en un point sur la cible quelque soit la dis- tance de celle-ci. La fonction d'harmonisation selon l'invention consiste à faire des tirs d'essais en visant une surface, par exemple un mur M (figure 3A) à la distance appropriée et à corriger le réglage de la ligne de visée LV selon le groupement des impacts sur la surface visée (M). La première étape de la fonction d'harmonisation FH ap- pliquée par l'unité centrale 6 consiste à prendre l'image I10 de la cible (figure 3A). L'image I10 s'affiche sur l'écran 7 avec le centre du réticule qui est le point visé PV10 par le robot de tir 1. L'image 110 est enregistrée et numérisée par l'unité centrale 6.

Ensuite l'unité centrale 6 commande (CT) plusieurs tirs, par exemple trois tirs (figure 3B), ce qui donne trois impacts IP11, IP12, IP13, le point de visée PO étant le même pour les trois tirs. L'unité centrale 6 numérise l'image I 1 1, de tous les im- pacts à la fin de cette phase de tirs avec l'environnement pour détermi- ner par comparaison des images 110, Ill, la position relative de chaque impact IP11, IP12, IP13 par rapport au point visé PV10 qui est resté le même. Par calcul, l'unité centrale 6 détermine le point de groupement ou point moyen PG qui est par exemple le centre de gravité des impacts IP11, IP12, IP13 par sa position relative par rapport au point visé PV10. On obtient ainsi le décalage 4a, 413 de gisement et de site entre le point visé PV10 et le point moyen PG. L'unité centrale 6 déplace alors le point visé représenté par le réticule sur l'image de l'écran 8 dans le dispositif optoélectronique 5 sur le point moyen PG sans modifier la position de la pièce-feu 3 et celle de son dispositif optoélectronique 5 (image 112). Harmoniser l'arme consiste à mettre la ligne de visée LV du dispositif optoélectronique 5 sur le point moyen PG calculé, par exemple le centre de gravité des trois impacts. On arrive à la situation représentée à la figure 3D. Le robot de tir 1 est ainsi réglé de manière précise pour tenir compte à la fois des paramètres particuliers et difficiles à déterminer de l'arme, de la distance de la cible et des influences extérieures de température, de vent et autres. Sur le dispositif électronique 5, déplacer le point de visée consiste simplement à déplacer de manière électronique le réticule sans intervenir matériellement sur la position ou la fixation du dispositif de visée optoélectronique 5 et la pièce-feu 3. Le réticule qui constitue l'aide à la visée est un moyen immatériel qui n'existe pas dans le dispositif de visée optoélectronique 5 mais est intégré dans son fonctionnement géré par l'unité centrale 6 pour définir la ligne de visée LV.

La fonction d'harmonisation FH selon l'invention suppose que le point visé PV10 reste le même pendant l'opération, ce qui suppose implicitement aussi la correction de l'écart après chaque tir car cette fonction de rattrapage FRE, comme indiqué, est une opération transparente ne gênant ni ne retardant le fonctionnement normal du robot de tir 1.

La comparaison d'images pour la fonction de rattrapage d'écart FRE et la fonction d'harmonisation FH applique un programme de comparaison d'images existant sous de multiples versions dans le commerce et ne nécessitant pas de description détaillée.

La figure 4 montre la fonction de verrouillage de cible ap- pliquée par l'unité centrale 6. Pour suivre automatiquement une cible mobile, l'unité centrale 6 commande le balayage d'une zone pour détecter la cible mobile ou encore cette cible mobile est repérée manuellement par le positionnement manuel de la ligne de visée sur la cible mobile. Ensuite, la fonction de verrouillage consiste à numériser un élément caractéristique de la cible sous la forme d'une surface élémentaire pour former un repère caractéristique (EL) défini par un petit nombre de pixels entourant le point visé.

Ce repère caractéristique (EL) étant défini, l'unité centrale 6 commande la poursuite de la cible mobile par l'analyse des images successives prises à une fréquence déterminée, pour, par comparaison d'une image et l'image suivante, déterminer la nouvelle position du repère caractéristique de la cible mobile.

Ensuite, pour neutraliser la cible mobile, une commande manuelle transmise à l'unité centrale déclenche le tir par le signal de déclenchement CT. Le système téléopéré de traitement de cibles décrit ci- dessus, notamment à l'aide de la figure 1, est présenté de manière très générale. Le pied ou support 2 qui porte la pièce-feu 3 et son dispositif optoélectronique de visée 5 peuvent être installés sur un ensemble mobile et le support lui-même peut être extensible, par exemple télescopique, muni d'articulations pour suivre un chemin de déploiement difficile et mettre en place la pièce-feu 3 de la manière la plus appro- priée. Celle-ci est alors commandée par ses actionneurs pour orienter sa ligne de trajectoire selon ce qui est demandé. Ainsi le robot multiaxe comporte des bras articulés per- mettant de traiter des cibles dans des recoins inaccessibles et angles morts, notamment pour la protection des F.O.B (Foward operating Base). Il constitue une sentinelle robotisée.

Le robot peut recevoir toutes sortes d'armes à feu individuelles tirant des munitions à létalité réduite pour une gradation dans les effets. Le robot intègre la présence humaine « permanente » dans la boucle décisionnelle et garantit ainsi le lien de commandement. L'unité centrale est paramétrée (tables de tir) pour agir sur la position du réticule (point de visée) comme par exemple : 9 la distance de la cible (flèche du projectile) avec un télémètre inter- facé avec l'unité centrale, le plus souvent directement intégré dans le dispositif optoélectronique de visée, les caractéristiques des munitions (poids, forme ogivale du projectile... type de poudre...), la température (agit de façon significative sur la portée du projectile via les différences de pression de la poudre sphérique), la vitesse et la direction du vent. Suivant une autre caractéristique, l'unité centrale a un système vétronique intégré (pouvant également être interfacé avec différents sous ensembles tels que la radio, le GPS, une centrale inertielle, le réseau véhicule, des caméras, des capteurs).20 NOMENCLATURE 1 Robot de tir 2 Pied/support 3 Pièce-feu 4 Ensemble d'actionneurs de positionnement et de capteurs 5 Dispositif optoélectronique de visée 6 Unité centrale 7 Ecran 8 Dispositif de commande 41 Actionneur de positionnement 42 Capteur a Gisement 13 Site Act, 4[3 Variation d'angle Sa, SI3 Signaux de position S4a, 5413 Signaux représentant le gisement et le site I Image IC Instructions et commande CT Déclenchement de tir EL Repère caractéristique FH Fonction d'harmonisation FRE Fonction de rattrapage d'écart I, IO, 11,12 Image I10, 111,112 Image IP1, IP2, IP3 Impact IP11, IP12, IP13 Impact LT Ligne de trajectoire LV Ligne de visée PG Point moyen PVO Point visé avant le tir PV1 Point visé après le tir PV10 Point visé35

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1°) Système téléopéré de traitement de cibles caractérisé en ce qu'il comprend : A. un robot de tir (1) ayant un support (2) portant une pièce-feu (3) à laquelle est associé : - un dispositif optoélectronique de visée (5) donnant une image (I) de la cible, - des capteurs (42) détectant la position relative (a, (3) de la pièce- feu (3), et des actionneurs (41) positionnant la pièce-feu (3), B. une unité centrale (6) - recevant les instructions (IC) et les signaux des capteurs (Sa, S(3) et générant des signaux de commande (SAa, sà(3, CT) des actionneurs et de la pièce-feu (3), C. un écran de contrôle (7) affichant l'image de la cible (I) fournie par le dispositif optoélectronique (5) et incrustant des informations de visée dans l'image, et un organe de commande (8) (clavier/manette) pour diriger la ligne de trajectoire (LT) de la pièce-feu (3) et commander les réglages de la pièce-feu (3) ainsi que le tir. 2°) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité centrale (6) a une fonction de rattrapage d'écart (FRE) consistant à: - prendre, lors de la mise en marche de la visée optoélectronique, l'image (IO) d'une surface de cible et numériser cette image et le point visé (PVO), - commander un tir du robot de tir (1) sur la cible et prendre l'image (I1) de la même surface de cible et numériser cette image avec la nouvelle position du point visé, - comparer les images (IO, Il) et déterminer l'écart (Aa, A(3) entre le point visé après le tir (PV1) et le point visé d'avant le tir (PVO), - générer des signaux de correction (SAa, SA43) pour commander le déplacement de la pièce-feu pour faire coïncider le nouveau point visé (PV1) avec le point visé initial d'avant le tir (PVO).3°) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité centrale (6) a une fonction d'harmonisation automatique (FH) de la pièce-feu (3) avec la cible dans le but de faire converger la ligne de 5 visée (LV) sur la cible avec la ligne de trajectoire moyenne (LT) consis- tant à: - définir une surface de cible et viser un point (PV10) de cette surface, - numériser l'image (I10) constituée par la cible avec la position du 10 point visé (PVO), - effectuer une série de trois tirs, - prendre l'image de la cible avec l'impact des trois tirs (IP1, IP2, IP3) et numériser cette image (I11), - calculer la position du point moyen (PG) des impacts des trois tirs 15 (IP1, IP2, IP3), - déterminer l'écart entre la position du point moyen (PG) et la position du point visé (PV10), - déplacer le point visé (PV10) pour le faire coïncider avec la position du point moyen (PG). 20 4°) Système selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que dans la fonction d'harmonisation (FH), après chaque tir d'harmo- nisation, l'unité centrale (6) applique la fonction de rattrapage (FRE) de 25 l'écart produit par le tir. 5°) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité centrale (6) a une fonction de verrouillage de cible consistant à : 30 viser une cible mobile, - prélever sur la cible mobile par l'image numérisée du dispositif optoélectronique de visée une surface élémentaire pixélisée pour mettre en évidence les caractéristiques optiques de cette surface élémentaire (bloc de pixels) constituant un repère caractéristique 35 de la cible,- déterminer le centre de ce bloc de pixels - considérer les coordonnées du centre du bloc de pixels comme étant les coordonnées de l'axe du réticule du dispositif optoélectronique de visée, - asservir la pièce-feu (3) et son dispositif optoélectronique de visée (5) sur la cible par prise d'images successives de l'environnement de la cible pour localiser dans chaque image la surface élémentaire caractéristique, - déclencher le tir dans les conditions déterminées pour la cible ainsi localisée. 6°) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot de tir est équipé d'un dispositif d'autodestruction constitué par une ou plusieurs charges installées en des points névralgiques du robot de tir pour permettre d'en commander la destruction.