KR20130029255A - 영상 장치 연동 무장 시스템 및 그 동작 방법 - Google Patents

영상 장치 연동 무장 시스템 및 그 동작 방법 Download PDF

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KR20130029255A
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Abstract

본 발명은 무장 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다. 본 발명의 무장 시스템은 표적을 사격하는 무장 장치 및 상기 무장 장치와 분리되어 설치되며, 상하 이동과 좌우 회전을 수행하면서 상기 표적을 촬영하고, 상기 무장 장치가 상기 표적을 사격하기에 적합한 고각 및 선회각을 산출하여 상기 무장 장치로 전송하는 영상 장치를 구비한다.

Description

영상 장치 연동 무장 시스템 및 그 동작 방법{Armament system interworking with image device and method for operating the same}
본 발명은 무기에 관한 것으로서, 특히 표적을 탐지하는 영상 장치와 상기 영상 장치로부터 표적 관련 정보를 받아서 표적을 사격하는 무장 장치가 연동하는 무장 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
무장 시스템은 근접 혹은 원거리 전투임무 수행시 사수가 노출되지 않은 상태에서 영상 장치가 무장 장치를 조종하여 표적을 정밀 사격하는 시스템으로서 사수의 인명피해 없이 전투 임무 수행이 가능하도록 해준다 종래에는 영상 장치와 무장 장치가 일체형으로 구성되어 있어서, 넓은 범위를 탐지하고 정찰해서 표적을 사격할 경우에는 여러 대의 무장 장치들이 필요하다. 영상 장치는 원거리의 목표물을 감시 및 정찰을 목적으로 고성능 카메라들을 구비하고 있다. 통상적으로 고성능 카메라는 주간 및 야간을 탐지하기 위해서 주/야간 고성능 카메라가 두 개로 구성이 되어 있다. 뿐만 아니라, 영상 장치 내부에는 표적의 거리를 측정하기 위해서 고가의 거리 측정기가 내장되어 있다. 따라서, 넓은 지역을 감시 및 사격하기 위해 여러 대의 일체형 무장 장치들을 구비해야 하므로 설치 및 운용 비용이 크게 상승하게 된다.
또한, 많은 비용을 투자하여 동일한 무장 장치를 여러 대 배치한다 하더라도, 표적의 이동 속도 혹은 표적의 거리에 따라서 다양한 무장 장치가 소요되는 전투 상황에서 유효 적절하게 전투 작전을 계획 및 수행할 수 없게 된다.
본 발명은, 독립적으로 고저 및 선회구동이 가능한 하나의 영상장치를 운영하여 목표물을 탐지하고, 이 탐지된 목표물을 독립구동이 가능한 복수개의 무장 장치들이 사격할 수 있는 무장 시스템 및 그 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은,
표적을 사격하는 무장 장치 및 상기 무장 장치와 분리되어 설치되며, 상하 이동과 좌우 회전을 수행하면서 상기 표적을 촬영하고, 상기 무장 장치가 상기 표적을 사격하기에 적합한 고각 및 선회각을 산출하여 상기 무장 장치로 전송하는 영상 장치를 구비하는 무장 시스템을 제공한다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 또한,
표적을 사격하는 복수개의 무장 장치들 및상기 복수개의 무장 장치들과 분리되어 설치되며, 상하 이동과 좌우 회전을 수행하면서 상기 표적을 촬영하고, 상기 복수개의 무장 장치들이 각각 상기 표적을 사격하기에 적합한 고각들 및 선회각들을 산출하여 해당하는 무장 장치로 전송하는 영상 장치를 구비하는 무장 시스템을 제공한다.
상기 영상 장치는, 상기 영상 장치와 상기 무장 장치 사이의 거리 및 각도가 저장된 저장부 상기 표적을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 촬상부 상기 영상 데이터를 분석하여 상기 영상 장치와 상기 표적 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부 상기 영상 장치와 표적 사이의 거리와 상기 저장부에 저장된 영상 장치와 표적 사이의 거리 및 각도를 이용하여 상기 표적을 향한 무장 장치의 고각을 산출하는 고각 산출부 상기 영상 장치와 표적 사이의 거리와 상기 저장부에 저장된 영상 장치와 표적 사이의 거리 및 각도를 이용하여 상기 표적을 향한 무장 장치의 선회각을 산출하는 선회각 산출부 상기 산출된 무장 장치의 고각 및 선회각을 상기 무장 장치로 전송하는 전송부 및 상기 디지털 데이터에 포함된 표적을 상기 저장부에 저장된 표적 정보와 비교하여 상기 표적이 사격 대상 표적인지 여부를 판단하고, 상기 표적이 사격 대상 표적인 경우에 상기 거리 측정부로 하여금 거리를 측정하게 하는 판단부를 구비할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은,
표적을 탐지하는 영상 장치 및 상기 영상 장치와 이격되어 설치되며 상기 표적을 사격할 수 있는 무장 장치를 구비하는 무장 시스템의 동작 방법에 있어서, (a) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와의 거리를 파악하는 단계 (b) 상기 영상 장치가 상기 표적과의 거리를 측정하는 단계 (c) 상기 영상 장치가 상기 (a) 및 (b) 단계의 거리를 이용하여 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 거리를 산출하는 단계 (d) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 각도 및 상기 영상 장치와 상기 표적 사이의 각도를 산출하는 단계 (e) 상기 영상 장치가 상기 산출된 값들을 이용하여 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 고각과 선회각을 산출하는 단계 (f) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 산출된 고각과 선회각을 상기 무장 장치로 전송하는 단계 및 (g) 상기 무장 장치가 수신한 고각과 선회각에 따라 표적을 조준하여 사격하는 단계를 포함하는 무장 시스템의 동작 방법을 제공한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 다음과 같은 장점이 있다.
첫째, 고가의 고성능 카메라를 하나 혹은 소수만 배치하고 여러 대의 독립적인 고저 및 선회 구동이 가능한 무장 장치들을 분리 배치하여 운용함으로써 비용이 크게 절감된다.
둘째, 다양한 전투 상황에서 다양한 종류의 무장 장치들을 적은 비용으로 배치하여 운영함으로써, 다양한 거리의 표적에 대해서 대응이 쉬우며, 복잡한 전투 상황에서도 효과적으로 대응할 수 있는 다양한 종류의 무장 장치들의 활용이 가능함으로써 보다 효과적이고 전략적인 전투 작전의 수행이 가능하다.
셋째, 다양한 종류의 무장 장치들 혹은 동일한 종류의 다수의 무장 장치들을 분산 배치하여 운영함으로써, 표적에 대한 집중력을 크게 증대시킬 수 있다. 즉, 복수개의 무장 장치들을 이용한 작은 집중력을 요하는 표적뿐만 아니라, 많은 무장 장치들의 집중적인 타격이 필요한 표적까지도 제압할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 무장 시스템 및 표적의 블록도이다.
도 2는 도 1의 영상 장치의 상세 블록도이다.
도 3은 도 1의 영상 장치와 표적 사이의 거리 및 각도를 보여준다.
도 4는 도 1의 복수개의 무장 장치들과 표적 사이의 고각(elevation)을 산출하는데 필요한 거리 및 각도를 보여준다.
도 5는 도 1의 복수개의 무장 장치들과 표적 사이의 선회각(azimuth)을 산출하는데 필요한 거리 및 각도를 보여준다.
도 6은 본 발명에 따른 무장 시스템의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참고하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다. 각 도면에 제시된 참조부호들 중 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명에 따른 무장 시스템(101) 및 표적(105)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 무장 시스템(101)은 하나의 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112)을 구비한다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 2대 이상 구비될 수 있으나, 이하에서는 설명의 편의상 2대의 무장 장치들(111,112)에 대해서만 설명하기로 한다.
영상 장치(120)는 특정한 장소, 예컨대 국경선 부근에 설치되어 전방에 나타나는 표적(105)을 탐지한다. 표적(105)으로는 이동수단, 예컨대 차량, 장갑차, 항공기, 경비정 등이 될 수 있으며, 경우에 따라 움직이는 물체는 모두 표적(105)이 될 수 있다. 영상 장치(120)는 한 곳에 고정적으로 설치되는 것이 바람직하나, 필요에 따라 다른 곳으로 이동될 수도 있다.
영상 장치(120)는 고가의 고성능 카메라를 구비하여 표적(105)의 움직임을 세밀하게 탐지한다. 즉, 영상 장치(120)는 사람의 눈의 역할을 하면서 표적(105)을 탐지하고 정찰하며, 복수개의 무장장치들은 사람의 손과 발처럼 영상 장치(120)로부터 표적(105)에 대한 정보를 받아서 상기 탐지된 표적(105)을 사격할 수 있다.
영상 장치(120)는 복수개의 무장 장치들(111,112)이 표적(105)을 사격하기에 적합한 고각과 선회각을 산출하여 복수개의 무장 장치들(111,112)로 전송한다. 즉, 영상 장치(120)는 복수개의 무장 장치들(111,112)의 위치(거리 및 각도 포함)를 파악하고, 표적(105)이 나타나면 표적(105)과의 거리를 측정한 다음 이를 근거로 표적(105)을 향한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각과 선회각을 산출하여 복수개의 무장 장치들(111,112)로 전송한다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 영상 장치(120)로부터 전송받은 고각 및 선회각에 따라 표적(105)을 조준하여 사격함으로써, 표적(105)을 파괴시킬 수 있다. 여기서, 영상 장치(120)가 산출하는 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각들과 선회각들은 복수개의 무장 장치들(111,112)의 총열들 또는 포신들이 표적(105)과 이루는 고각들과 선회각들을 나타낼 수 있다. 때문에, 영상 장치(120)는 복수개의 무장 장치들(111,112)의 총열들 또는 포신들의 방향을 항상 파악하고 있는 것이 요구된다.
영상 장치(120)에 대해서는 도 2를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.
복수개의 무장 장치들(111,112)은 영상 장치(120)와 분리되어 영상 장치(120)와 소정 거리 이격된 곳에 설치된다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 영상 장치(120)와 통신이 가능한 위치에 설치되며, 영상 장치(120)가 탐지하는 표적(105)을 사격할 수 있는 곳에 설치된다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 유선 또는 무선을 통해서 영상 장치(120)로부터 표적(105) 정보를 수신한다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 하나의 표적(105)을 동일하게 조준하여 사격할 수도 있고, 복수개의 표적(105)들을 개별적으로 사격할 수도 있다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 서로 동일한 종류일 수도 있고, 다른 종류일수도 있다. 복수개의 무장 장치들(111,112)은 영상 장치(120) 또는 외부의 운영 서버의 지시에 따라 표적(105)을 사격한다.
상기와 같이 본 발명은 고가의 고성능 카메라가 구비된 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112)을 구비하고, 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112)을 분리하여 운영함으로써, 운영 비용이 크게 절감된다. 또, 다양한 종류의 무장 장치들(111,112)을 다른 곳에 배치하여 운영함으로써, 다양한 거리의 표적(105)에 대해서 대응이 쉬우며, 복잡한 전투 상황에서도 효과적으로 대응할 수 있는 다양한 종류의 무장 장치들(111,112)의 활용이 가능함으로써 보다 효과적이고 전략적인 전투 작전의 수행이 가능하다. 또한, 복수개의 무장 장치들(111,112)을 분산 배치하여 운영함으로써, 표적(105)에 대한 집중력을 크게 증대시킬 수 있다. 즉, 복수개의 무장 장치들(111,112)을 이용한 작은 집중력을 요하는 표적(105)뿐만 아니라, 복수개의 무장 장치들(111,112)의 집중적인 타격이 필요한 표적(105)까지도 제압할 수 있게 된다.
여기서, 표적(105)과 영상장치가 3차원 공간상에 존재해야 하고, 영상장치와 복수개의 무장 장치들(111,112) 또한 서로 3차원 공간 상에 존재해야 하며, 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 또한 3차원 공간상에 위치한다. 따라서, 본 발명은 영상 장치(120)를 통해 탐지된 표적(105)을 복수개의 무장 장치들(111,112)이 3차원 공간상에서 정확하게 집중적으로 조준 및 타격할 수 있다.
도 2는 도 1의 영상 장치(120)의 상세 블록도이다. 도 2를 참조하면, 영상 장치(120)는 촬상부(121), 변환부(122), 저장부(124), 판단부(123), 거리 측정부(125), 고각 산출부(126), 선회각 산출부(127) 및 전송부(128)를 구비한다. 도 1을 참조하여 도 2의 영상 장치의 구성을 상세히 설명하기로 한다.
촬상부(121)는 전방을 감시하다가 표적(105)이 나타나면 표적(105)을 촬영하여 영상 데이터를 생성하여 변환부(122)로 전달한다. 촬상부(121)는 고가의 고성능 카메라로 구성됨으로, 표적(105)을 세밀하게 탐지할 수 있으며, 원거리에 위치한 표적(105)일지라도 확대하여 세밀하게 탐지할 수 있다. 촬상부(121)는 상하 이동(elevation) 및 좌우 회전(azimuth)이 가능함으로, 사방의 표적(105)을 탐지할 수 있다.
변환부(122)는 촬상부(121)로부터 영상 데이터를 수신하고 이를 디지털 데이터로 변환한다. 상기 디지털 데이터는 데이터의 분석 및 처리가 용이하다.
저장부(124)에는 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112) 사이의 거리와 각도, 및 표적(105) 식별을 위한 정보가 저장된다. 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112) 사이의 거리와 각도는 영상 장치(120)가 복수개의 무장 장치들(111,112)을 미리 촬영하여 측정 및 산출할 수도 있고, 사용자가 다른 장치로 측정하여 획득될 수도 있다. 표적 식별을 위한 정보는 사용자가 직접 영상 장치(120)에 입력하거나 유무선 통신을 통해서 외부에서 영상 장치(120)로 전송하여 저장될 수 있다. 표적 식별을 위한 정보는 사격 대상 표적 예컨대, 적군이 사용하는 장비나 사람인지 아닌지를 판단하는 자료일 수 있다.
판단부(123)는 변환부(122)로부터 수신한 디지털 데이터에 포함된 표적(105)을 저장부(124)에 저장된 표적 정보와 비교하여 상기 디지털 데이터에 포함된 표적(105)이 사격 대상 표적인지 여부를 판단한다. 만일 상기 디지털 데이터에 포함된 표적이 사격 대상 표적이면 거리 측정부(125)로 하여금 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리를 측정하게 한다. 그러나, 상기 디지털 데이터에 포함된 표적이 사격 대상 표적이 아니면 거리 측정부(125)로 하여금 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리를 측정하지 않게 한다.
거리 측정부(125)는 판단부(123)로부터 표적(105)이 사격 대상 표적이라는 신호를 받으면 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리를 측정하고 각도를 산출한다. 거리 측정부(125)는 LRF(Laser Range Finder)를 구비하여 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 도 3을 참조하면, 거리 측정부(125)는 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 직선 거리(
Figure pat00001
)를 측정하고, 상기 직선 거리(
Figure pat00002
)를 기준으로 아래 (수학식 1) 내지 (수학식 4)를 이용하여 상기 직선 거리(
Figure pat00003
)의 각도(
Figure pat00004
), 표적(105)까지의 평면 거리(
Figure pat00005
), 표적(105)의 높이(
Figure pat00006
), 상기 평면 거리(
Figure pat00007
)의 각도(
Figure pat00008
), 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 수평 거리(
Figure pat00009
), 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 수직 거리(
Figure pat00010
)를 산출한다.
Figure pat00011
Figure pat00012
Figure pat00013
Figure pat00014
고각 산출부(126)는 거리 측정부(125)에서 측정 및 산출한 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리들과 각도들, 및 저장부(124)에 저장된 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112) 사이의 거리들과 각도들을 이용하여 표적(105)을 향한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각들(
Figure pat00015
,
Figure pat00016
)을 산출한다. 도 3 및 도 4를 참조하여 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각들(
Figure pat00017
,
Figure pat00018
)을 산출하는 방법을 설명하기로 한다.
고각 산출부(126)는 먼저 (수학식 1) 내지 (수학식 4)를 근거로 아래 (수학식 5)를 이용하여 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 사이의 거리들(
Figure pat00019
,
Figure pat00020
)을 산출한다.
Figure pat00021
고각 산출부(126)는 (수학식 1)내지 (수학식 5)를 근거로 아래 (수학식 6)을 이용하여 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 및 영상 장치(120)가 이루는 각도들(
Figure pat00022
,
Figure pat00023
)을 산출한다.
Figure pat00024
고각 산출부(126)는 (수학식 1) 내지 (수학식 6)을 근거로 아래 (수학식 7)을 이용하여 표적(105)을 향한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각들 즉, 복수개의 무장 장치들(111,112)이 표적(105)을 사격하기에 적합한 고각들(
Figure pat00025
,
Figure pat00026
)을 산출한다.
Figure pat00027
선회각 산출부(127)는 거리 측정부(125)에서 측정 및 산출한 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 거리들과 각도들, 및 저장부(124)에 저장된 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112) 사이의 거리들과 각도들을 이용하여 표적(105)을 향한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 선회각들(
Figure pat00028
,
Figure pat00029
)을 산출한다. 도 3 및 도 5를 참조하여 복수개의 무장 장치들(111,112)의 선회각들(
Figure pat00030
,
Figure pat00031
)을 산출하는 방법을 설명하기로 한다.
선회각 산출부(127)는 먼저 (수학식 1) 내지 (수학식 4)를 근거로 아래 (수학식 8)을 이용하여 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 사이의 거리들(
Figure pat00032
,
Figure pat00033
)을 산출한다.
Figure pat00034
선회각 산출부(127)는 (수학식 1) 내지 (수학식 4) 및 (수학식 8)을 근거로 아래 (수학식 9)를 이용하여 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 및 영상 장치(120)가 이루는 각도들(
Figure pat00035
,
Figure pat00036
)을 산출한다.
Figure pat00037
선회각 산출부(127)는 (수학식 1) 내지 (수학식 4) 및 (수학식 9)를 근거로 아래 (수학식 10)을 이용하여 표적(105)을 향한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 선회각들 즉, 복수개의 무장 장치들(111,112)이 표적(105)을 사격하기에 적합한 선회각들(
Figure pat00038
,
Figure pat00039
)을 산출한다.
Figure pat00040
전송부(128)는 고각 산출부(126)와 선회각 산출부(127)에서 산출한 복수개의 무장 장치들(111,112)의 고각들(
Figure pat00041
,
Figure pat00042
)과 선회각들(
Figure pat00043
,
Figure pat00044
)을 받아서 이를 데이터 스트림(stream)으로 구성하여 복수개의 무장 장치들(111,112) 중 해당하는 무장 장치로 전송한다. 전송부(128)는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해서 복수개의 무장 장치들(111,112)로 데이터를 전송하거나 복수개의 무장 장치들(111,112)로부터 전송하는 신호를 수신하여 판단부(123)에 제공할 수 있다.
영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112)에는 외부의 운영 서버가 연결될 수 있다. 상기 운영 서버는 영상 장치(120)에서 산출한 복수개의 무장 장치들(111,112)과 표적(105) 사이의 고각들 및 선회각들을 받아서 이를 복수개의 무장 장치들(111,112)로 유무선으로 전송할 수 있다. 따라서, 사용자는 영상 장치(120)의 동작을 확인할 수 있으며, 때로는 영상 장치(120)와 복수개의 무장 장치들(111,112)을 임의로 제어하거나 이들에 데이터를 제공할 수 있다.
무장 장치에는 영상 장치(120)에 구비된 고성능 카메라보다 성능이 낮은 카메라를 구비할 수 있다. 무장 장치에 구비되는 카메라는 영상 장치(120)에 구비되는 카메라보다 성능이 낮으므로 가격도 저렴하다. 무장 장치에 구비된 카메라는 표적(105)의 타격 상태를 탐지하고, 그 결과를 영상 장치(120) 또는 상기 운영 서버로 전송하거나, 다중 물체들을 감시하고, 불명확한 물체가 탐지되면 그 물체에 대한 정밀 탐지를 영상 장치(120)에 요구할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 무장 시스템(101)의 동작 방법을 도시한 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 무장 시스템(101)의 동작 방법은 제1 내지 제7 단계들(611～671)을 포함한다. 도 1 내지 도 5를 참조하여 도 6에 도시된 무장 시스템(101)의 동작 방법을 상세히 설명하기로 한다. 무장 장치는 복수개 구비될 수 있으며, 여기서는 설명의 편의상 하나에 대해 설명하기로 한다.
제1 단계(611)로써, 영상 장치(120)가 무장 장치와의 거리 및 각도를 파악한다. 즉, 영상 장치(120)는 소정 거리 이격된 곳에 설치된 무장 장치와의 거리를 측정하고, 이를 근거로 영상 장치(120)와 무장 장치 사이의 각도를 산출한다. 영상 장치(120)는 무장 장치와의 거리를 직접 측정할 수도 있고, 외부의 운영 서버로부터 기 측정된 값을 수신할 수도 있다.
제2 단계(621)로써, 영상 장치(120)가 표적(105)과의 거리를 측정한다. 영상 장치(120)는 표적(105)이 나타나는지 여부를 감시하고 있다가 표적(105)이 나타나면 상기 표적(105)이 사격 대상 표적인지 아닌지 여부를 면저 판단한다. 만일 상기 표적(105)이 사격 대상 표적이면 제2 단계를 진행하고, 표적(105)이 사격 대상 표적이 아니면 제2 단계(621)를 진행하지 않는다.
제3 단계(631)로써, 영상 장치(120)가 무장 장치와의 거리와 각도 및 표적(105)과의 거리를 이용하여 무장 장치와 표적(105) 사이의 거리를 산출한다. 즉, 상기 (수학식 5) 및 (수학식 8)을 이용하여 무장 장치와 표적(105) 사이의 거리를 산출한다.
제4 단계(641)로써, 영상 장치(120)가 무장 장치와 표적(105) 사이의 각도 및 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 각도를 산출한다. 즉, 영상 장치(120)는 상기 (수학식 6) 및 (수학식 9)를 이용하여 무장 장치와 표적(105) 사이의 각도 및 영상 장치(120)와 표적(105) 사이의 각도를 산출한다.
제5 단계(651)로써, 영상 장치(120)가 상기 산출된 값들을 이용하여 무장 장치와 표적(105) 사이의 고각과 선회각을 산출한다. 즉, 영상 장치(120)는 상기 (수학식 7) 및 (수학식 10)을 이용하여 표적(105)을 향한 무장 장치의 고각과 선회각을 산출한다.
제6 단계(661)로써, 영상 장치(120)가 상기 산출한 무장 장치의 고각과 선회각을 무장 장치로 전송한다. 영상 장치(120)는 상기 고각과 선회각을 유선 또는 무선을 통해서 무장 장치로 전송한다.
제7 단계(671)로써, 무장 장치는 수신한 고각과 선회각에 따라 표적(105)을 조준하여 사격한다.
무장 장치에는 영상 장치(120)에 구비된 고성능 카메라보다 성능이 낮은 저성능의 카메라를 더 구비할 수 있다. 무장 장치에 구비된 저성능의 카메라는 표적(105)의 타격 상태를 탐지하고, 그 결과를 영상 장치(120) 또는 상기 운영 서버로 전송할 수 있다. 따라서, 제7 단계(671)에서 표적(105)이 명중되지 않으면, 제2 단계 내지 제7 단계들(621～671)을 반복한다.
본 발명은 도면들에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이들로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 표적을 사격하는 무장 장치; 및
    상기 무장 장치와 분리되어 설치되며, 상하 이동과 좌우 회전을 수행하면서 상기 표적을 촬영하고, 상기 무장 장치가 상기 표적을 사격하기에 적합한 고각 및 선회각을 산출하여 상기 무장 장치로 전송하는 영상 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  2. 표적을 사격하는 복수개의 무장 장치들; 및
    상기 복수개의 무장 장치들과 분리되어 설치되며, 상하 이동과 좌우 회전을 수행하면서 상기 표적을 촬영하고, 상기 복수개의 무장 장치들이 각각 상기 표적을 사격하기에 적합한 고각들 및 선회각들을 산출하여 해당하는 무장 장치로 전송하는 영상 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 영상 장치는 상기 표적까지의 거리를 측정하는 LRF(Laser Range Finder)를 구비하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 각각의 무장 장치는 상기 영상 장치보다 가격이 낮은 영상 장치를 더 구비하여 상기 표적 관련 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 영상 장치는,
    상기 영상 장치와 상기 무장 장치 사이의 거리 및 각도가 저장된 저장부
    상기 표적을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 촬상부
    상기 영상 데이터를 분석하여 상기 영상 장치와 상기 표적 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부
    상기 영상 장치와 표적 사이의 거리와 상기 저장부에 저장된 영상 장치와 표적 사이의 거리 및 각도를 이용하여 상기 표적을 향한 무장 장치의 고각을 산출하는 고각 산출부
    상기 영상 장치와 표적 사이의 거리와 상기 저장부에 저장된 영상 장치와 표적 사이의 거리 및 각도를 이용하여 상기 표적을 향한 무장 장치의 선회각을 산출하는 선회각 산출부 및
    상기 산출된 무장 장치의 고각 및 선회각을 상기 무장 장치로 전송하는 전송부를 구비하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 저장부에는 상기 표적에 대한 정보가 저장되고,
    상기 디지털 데이터에 포함된 표적을 상기 저장부에 저장된 표적 정보와 비교하여 상기 표적이 사격 대상 표적인지 여부를 판단하고, 상기 표적이 사격 대상 표적인 경우에 상기 거리 측정부로 하여금 거리를 측정하게 하는 판단부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템.
  7. 표적을 탐지하는 영상 장치 및 상기 영상 장치와 이격되어 설치되며 상기 표적을 사격할 수 있는 무장 장치를 구비하는 무장 시스템의 동작 방법에 있어서,
    (a) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와의 거리를 파악하는 단계
    (b) 상기 영상 장치가 상기 표적과의 거리를 측정하는 단계
    (c) 상기 영상 장치가 상기 (a) 및 (b) 단계의 거리를 이용하여 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 거리를 산출하는 단계
    (d) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 각도 및 상기 영상 장치와 상기 표적 사이의 각도를 산출하는 단계
    (e) 상기 영상 장치가 상기 산출된 값들을 이용하여 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 고각과 선회각을 산출하는 단계
    (f) 상기 영상 장치가 상기 무장 장치와 상기 표적 사이의 산출된 고각과 선회각을 상기 무장 장치로 전송하는 단계 및
    (g) 상기 무장 장치가 수신한 고각과 선회각에 따라 표적을 조준하여 사격하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템의 동작 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 (f) 단계 이후에
    상기 무장 장치는 상기 영상 장치에 구비된 카메라보다 성능이 낮은 카메라를 이용하여 상기 표적의 타격 상태를 탐지하고, 그 결과를 상기 영상 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템의 동작 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 표적이 명중되지 않은 경우에 상기 (b) 내지 (g) 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 무장 시스템의 동작 방법.
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