WO2016046486A1 - Système téléopéré de traitement sélectif de cibles - Google Patents

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WO2016046486A1
WO2016046486A1 PCT/FR2015/052533 FR2015052533W WO2016046486A1 WO 2016046486 A1 WO2016046486 A1 WO 2016046486A1 FR 2015052533 W FR2015052533 W FR 2015052533W WO 2016046486 A1 WO2016046486 A1 WO 2016046486A1
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Philippe Levilly
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Philippe Levilly
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Definitions

  • the present invention relates to a teleoperated target processing system comprising a firing robot having a fire element and an optoelectronic aiming device giving an image of the target, a control device for directing the sighting device and controlling the workpiece and a central unit managing the operation of the optoelectronic aiming device and the fire-room.
  • the system comprises a firing robot with a support carrying a fire-piece to which are associated an optoelectronic aiming device giving an image of the target, sensors detecting the relative position of the fire-piece, and actuators positioning the fire-room and a central unit receiving the instructions and signals of the sensors for generating control signals of the actuators and the fire-room,
  • the object of the present invention is to develop a system for the selective treatment of targets that is particularly simple and flexible to implement, at a reduced cost for both investment and maintenance, and that allows the effective management of the lethality threshold in the treatment. of the target.
  • the subject of the invention is a tele-operated system for processing targets M comprising a firing robot having a firewall and an optoelectronic aiming device giving an image of the target M, a control device for directing the aiming device and to control the fire room and a central unit the optoelectronic aiming device and the fire-room, a teleoperated system characterized in that the central unit with computers and memories for preparing the image intended for display on the screen of the control module comprises : an input module receiving the digital images of the optoelectronic aiming device, an image analyzer receiving the image of the input module and detaching the image of the target from its environment to form an image, a modeller receiving the image image of the analyzer to model the contour of the image and obtain a modeled image, a comparator connected to a library of silhouettes receiving the modeled image and controlling it with respect to the silhouettes Si to retain the silhouette closest to the image modeled image, an exclusion module receiving the image of the comparator, a library of cache
  • the teleoperated target processing system allows, thanks to its remarkable shooting accuracy, the selective processing of the target with a management of the lethal threshold.
  • the firewall may be any firewall installed on the robot, and the optoelectronic device is compatible with the functions integrated in the central unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the system according to FIG.
  • FIG. 2 is a block diagram of the image preparation part of the system of the invention
  • FIG. 3 is an image of a target with its cache in its environment
  • FIG. 4 is an image of a ringed target with its landmarks in its environment
  • Figure 5 shows in its parts 5A, 5B, 5C three silhouettes of targets standing and front view, kneeling and side view and squatting in side view.
  • the subject of the invention is a teleoperated target processing system comprising a firing robot 1 equipped with an opto-electronic aiming device 1 1 referred to hereinafter as a sighting device 1 1 and of a part 12.
  • the firing robot 1 is preferably connected by an overhead link (wireless link) such as an infrared link or a radio link to a central unit 2 which is itself connected to a display screen 3 and to a control device 4, such as a keyboard and a mouse or joystick or more generally an actuating member.
  • the target (individual) to neutralize M, located in its environment F is fixed, that is to say immobile or almost immobile or it is mobile.
  • the neutralization of the target M consists of shooting at a non-lethal part of the target M, directly after locating the target and / or after following it to neutralize it at a convenient moment.
  • the firing robot 1 is a fixed or mobile robot. Its equipment consisting of displacement means and actuators, not detailed comprises a sighting device 1 1 directly controlled by the operator using his control device 4 through the central unit 2 or automatically by the unit center 2 in case of automatic tracking of the target M.
  • the fire-room 12 is actuated by the central unit 2 on command of the operator using his control device 4.
  • the firewall 12 has a firing line LT and the sighting device 11a a high line of sight which is materialized by a digital reticle 32 on the displayed image 30 taken by the sighting device 1 1.
  • the line of sight n is not blocked on the axis of the image; it is at the beginning of the search of the target to orient the sighting device 1 1 on the target M and on its environment E. But for the treatment of the target line of sight is moved freely in the image 30 by the operator, the image 30 (prepared image) remaining fixed.
  • the LT line of fire is slaved to the high line of sight to meet at the targeted impact point of the target.
  • the system is equipped with correction means to correct any discrepancies between the point on line LV and the point of impact of the LT line of fire on the target. The corrections are made by the central unit 2.
  • the central unit 2 comprises image analysis and processing means for providing the operator on his screen 3, a target prepared with a cache delimiting the exclusion zone 31 in which firing is not allowed. (or is not possible) leaving free only the non-lethal parts of the target, such as the lower limbs and upper limbs of the target.
  • the bottom 33 of the image may be the image of the environment F of the target M or a contrasting background better highlighting the contour of the target.
  • the image of the real background (F) is advantageously retained in the case where the environment (F) of the target is important for the moment or for the decision to neutralize the target.
  • the exclusion zone (digital cache 31) established as will be described next is a prohibited zone defined by the central unit 2 and in which the operator can not direct the shot. It may aim outside this prohibited zone as shown by the reticle 32 appearing on the screen 3. It should be noted that the operator controls the general direction of the opto-electronic device 1 1 giving the image inside the which can move the reticle 32 which corresponds to the line of sight LV itself. The line of fire LT is enslaved on this line LV.
  • the preparation of the image of the target M to obtain the prepared image 30, appearing on the screen 3 with the digital cache 31 and the bottom 33 will be described using FIG.
  • the optoelectronic aiming device 11 directed by the operator, provides the global image IG of the target M in its environment F, that is to say the target M with the background F, to the module D input 1 1 1 of the central unit 2.
  • the input module 1 10 receives the succession of images at the frequency of the shots of the optoelectronic device 1 1 to transmit only one image on n images to the preparation modules, depending on the time required for the preparation of each picture.
  • the central unit 2 further comprises the following image preparation means, in addition to its calculation means and memories:
  • the modules of the central unit 2 are made in the form of circuits or programs in the central unit 2 or by peripheral equipment.
  • the overall image retained IG / n is transmitted to the analyzer 1 1 1 to detach the image from the target with respect to the background.
  • the ID image of the detached target is provided to the modeler 1 12 which models the target to retain only its contour and simplify it.
  • the IM modeled image is transmitted to a comparator 1 13 connected to a library of silhouettes 1 14 to compare the modeled image with the silhouettes Si and identify the silhouette Sp nearest the IM modeled image.
  • the Si silhouettes of the library include the attitudes of an individual in front view, side view or back view, the individual being standing with different positions of the legs and arms, in a squatting position, in position kneeling, sitting or lying down.
  • the retained pattern Sp and / and the modeled image IM are transmitted to the exclusion module 1 15 which applies an exclusion cache Ci provided by a library of exclusion caches 1 16.
  • the exclusion module 1 15 applies one or more exclusion caches Ci on the modeled image IM using the silhouette Sp. These exclusion caches define the zones in which the firing is prohibited.
  • the image with the exclusion cache IE is transmitted to the processing means 120 composed of the control screen 3 and the control device. command 4 used by the operator to trigger fire on a selected area not excluded from the target.
  • the exclusion caches Ci are preferably associated with the silhouettes in a predefined manner covering the vital parts of the silhouette.
  • the caches can also correspond to a higher fraction of the height of the target to exclude the whole upper part are the lower part limited to the legs.
  • This type of cache simple to apply by the image processing is only suitable for a target standing or sitting.
  • Such a cache corresponds to a separation line, for example, located in the lower quarter of the target. This zone corresponds substantially to the legs of the target.
  • the other type of exclusion mask more precise, defines not only a lower limit, but also one or more lateral limits to retain, in the exclusion zone, only the trunk and the head of the silhouette and allow shooting on the arms and legs.
  • the image IE is applied to the processing module 120 through the switch 11, which also makes it possible to recycle the image for tracking the target if it is in motion.
  • the switch 1 17 can also directly receive the IM modeled image without the exclusion cache.
  • the processing module 120 receives the modeled image with or without an IM cache, IE, which is an image renewed constantly. It differs from the actual attitude of the target only by the preparation time of the image provided by the optoelectronic aiming device 1 14 so that the final image which appears in each cycle on the screen 3 is sufficiently close the actual image of the target at this moment so that the shooting can be done with a good precision as to the definition of the exclusion zone and the authorized zones.
  • IE an image renewed constantly. It differs from the actual attitude of the target only by the preparation time of the image provided by the optoelectronic aiming device 1 14 so that the final image which appears in each cycle on the screen 3 is sufficiently close the actual image of the target at this moment so that the shooting can be done with a good precision as to the definition of the exclusion zone and the authorized zones.
  • the IM image is transmitted to a banding module 1 18 which affects landmarks at the edge of the target.
  • This contour of the target is preferably the total contour and not the one to which a cache can be assigned, so as to more easily and more easily identify the displaced or modified parts of the target. target.
  • the image, ringed IB is transmitted back to the modeling means 1 12 by the tracking module 1 19 to renew the image of the model ringed by the new image provided by the optoelectronic sighting device January 1.
  • the landmarks associated with the target's contour are linked to the target points of the target and it is easy to find in a future image of the target having slightly changed position or attitude to thus define the modified contour of the target.
  • the target allow its comparison with a silhouette for a control avoiding ambiguity of interpretation of the target and assign a cache adapted to the new attitude.
  • the image with the exclusion cache IE is transmitted to the processing module 120 and the ringed image, renewed, IB resulting from the comparison (1 13) is recycled through the switch 11 to the banding module 1 18 which can modify the marks.
  • the new unbridged image arrives in the banding means 1 18 to be provided with marks and be recycled.
  • the ringed image with its markers associated with target points of the target automatically tracks the target in its movements to apply the moment chosen, the exclusion cache adapted to its silhouette and allow the treatment of the target.
  • the treatment of the target in tracking mode can also be simplified to be limited only to the ringed image and thus reduce the calculation time and apply the exclusion criterion only on the order of the operator who decided to treat the target. target.
  • Figure 3 is an image showing the mask 31 applied to the image and the bottom 33 which corresponds to the actual environment of the target.
  • FIG. 4 shows the target M in its environment E with the contour provided with reference points 34 so as to ring the target and to be able to continue it in its movements by comparison of successive images.
  • FIG. 5 shows in its parts 5A, 5B, 5C three examples of silhouettes SI, S2, S3 of the silhouettes library.
  • the cache is the entire part above a line L1, L2, L3 delimiting the lethal upper part of the target to exclude this upper part of the entire image and allow shooting only in the lower part under line L1, L2, L3 of the different images.
  • Treatment module including screen and control device

Landscapes

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Abstract

Système téléopéré de traitement de cibles M comprenant un robot de tir (1) ayant une pièce-feu (12) et un dispositif optoélectronique de visée (11),une unité centrale (2),et, un écran de contrôle (7) affichant l'image préparée de la cible, et un dispositif de commande (8). L'unité centrale (2)prépare l'image destinée à l'affichage. Elle comprend: un module d'entrée recevant les images numériques, un analyseur d'image recevant l'image du module d'entrée et détachant l'image de la cible de son environnement, un modéliseur pour modéliser le contour de l'image, un comparateur relié à une bibliothèque de silhouettes recevant l'image modélisée et la contrôlant par rapport aux silhouettes,un module d'exclusion recevant l'image du comparateur (113) et utilisant une bibliothèque de caches pour appliquer un cache à l'image et transmettre l'image préparée IP pour son affichage sur l'écran (3).

Description

SYSTEME TELEOPERE DE TRAITEMENT SELECTIF DE CIBLES
Domaine de l'invention
La présente invention a pour objet un système téléopéré de traitement de cibles comprenant un robot de tir ayant une pièce-feu et un dispositif optoélectronique de visée donnant une image de la cible, un dispositif de commande pour diriger le dispositif de visée et commander la pièce-feu ainsi qu'une unité centrale gérant le fonctionnement du dispositif optoélectronique de visée et de la pièce-feu.
Etat de la technique
Il existe de nombreux systèmes de poursuite et de neutralisation de cibles qui sont en général très compliqués et reposent sur la géo-localisation d'une cible dont les coordonnées sont introduites dans un système de poursuite guidant l'arme vers la cible ou à proximi- té de celle-ci.
Il existe un système téléopéré de traitement de cibles décrit dans le document FR 12 53 382, particulièrement simple et efficace qui permet de neutraliser la cible après l'avoir détectée. Le système comprend un robot de tir avec un support portant une pièce-feu à la- quelle sont associés un dispositif optoélectronique de visée donnant une image de la cible, des capteurs détectant la position relative de la pièce- feu, et des actionneurs positionnant la pièce-feu ainsi qu'une unité centrale recevant les instructions et les signaux des capteurs pour générer des signaux de commande des actionneurs et de la pièce-feu,
But de l'invention
La présente invention a pour but de développer un système de traitement sélectif de cibles particulièrement simple et souple à mettre en œuvre, d'un coût réduit tant pour l'investissement que pour la maintenance et permettant une gestion efficace du seuil de létalité dans le traitement de la cible.
Exposé et avantages de l'invention
A cet effet, l'invention a pour objet un système télé-opéré de traitement de cibles M comprenant un robot de tir ayant une pièce- feu et un dispositif optoélectronique de visée donnant une image de la cible M, un dispositif de commande pour diriger le dispositif de visée et commander la pièce-feu ainsi qu'une unité centrale gérant le fonction- nement du dispositif optoélectronique de visée et de la pièce-feu, système télé-opéré caractérisé en ce que l'unité centrale avec des calculateurs et des mémoires pour préparer l'image destinée à l'affichage sur l'écran du module de commande comprend : un module d'entrée recevant les images numériques du dispositif optoélectronique de visée, un analyseur d'image recevant l'image du module d'entré et détachant l'image de la cible de son environnement pour former une image, un modéliseur recevant l'image de l'analyseur pour modéliser le contour de l'image et obtenir une image modélisée, un comparateur relié à une bibliothèque de silhouettes recevant l'image modélisée et la contrôlant par rapport aux silhouettes Si pour retenir la silhouette la plus proche de l'image modélisée, un module d'exclusion recevant l'image du comparateur, une bibliothèque de caches à laquelle accède le module d'exclusion pour chercher parmi les caches, celui qui correspond le mieux à l'image fournie par le comparateur pour superposer ce cache Cp à l'image / silhouette et transmettre l'image préparée IP au dispositif de traitement pour son affichage sur l'écran.
De façon générale, le système téléopéré de traitement de cibles permet grâce à sa précision de tir remarquable, le traitement sélectif de la cible avec une gestion du seuil de létalité. La pièce-feu peut être une pièce-feu quelconque, installée sur le robot, et dont le dispositif optoélectronique est compatible avec les fonctions intégrées dans l'unité centrale.
Dessins
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de système téléopéré de traitement sélectif de cibles représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d'ensemble du système selon l'invention, la figure 2 est un schéma par blocs de la partie de préparation d'images du système de l'invention,
la figure 3 est une image d'une cible avec son cache dans son environnement,
la figure 4 est une image d'une cible baguée avec ses points de repère dans son environnement, la figure 5 montre dans ses parties 5A, 5B, 5C trois silhouettes de cibles en position debout et vue de face, en position agenouillée et vue de côté et en position accroupie en vue de côté.
Description de modes de réalisation de l'invention
Selon la figure 1 , l'invention a pour objet un système téléopéré de traitement de cibles comprenant un robot de tir 1 équipé d'un dispositif opto-électronique de visée 1 1 appelé ci-après dispositif de visée 1 1 et d'une pièce-feu 12. Le robot de tir 1 est relié de préférence par une liaison aérienne (liaison sans fil) telle que liaison infrarouge ou liaison radio à une unité centrale 2 elle-même reliée à un écran de visualisation 3 et à un dispositif de commande 4, tels qu'un clavier et une souris ou manette ou plus généralement un organe d'actionnement. La cible (individu) à neutraliser M, située dans son environnement F est fixe, c'est-à-dire immobile ou quasi immobile ou elle est mobile. La neu- tralisation de la cible M consiste à tirer sur une partie non léthale de la cible M, directement après avoir localisé la cible et/ou après l'avoir suivie pour la neutraliser à un moment opportun.
Le robot de tir 1 est un robot fixe ou mobile. Son équipement formé de moyens de déplacement et d'actionneurs, non détaillés comporte un dispositif de visée 1 1 commandé directement par l'opérateur à l'aide de son dispositif de commande 4 à travers l'unité centrale 2 ou automatiquement par l'unité centrale 2 en cas de poursuite automatique de la cible M.
La pièce-feu 12 est actionnée par l'unité centrale 2 sur commande de l'opérateur utilisant son dispositif de commande 4.
La pièce-feu 12 a une ligne de tir LT et le dispositif de visée l i a une ligne de visée élevée qui est matérialisée par un réticule numérique 32 sur l'image affichée 30 prise par le dispositif de visée 1 1. La ligne de visée n'est pas bloquée sur l'axe de l'image ; elle l'est au dé- but de la recherche de la cible pour orienter le dispositif de visée 1 1 sur la cible M et sur son environnement E. Mais pour le traitement de la cible la ligne de visée est déplacée librement dans l'image 30 par l'opérateur, l'image 30 (image préparée) restant fixe. La ligne de tir LT est asservie à la ligne de visée élevée pour se rencontrer sur le point d'impact visé de la cible. Le système est muni de moyens de correction pour corriger les éventuels écarts entre le point visé par la ligne LV et le point d'impact de la ligne de tir LT sur la cible. Les corrections sont faites par l'unité centrale 2.
L'unité centrale 2 comporte des moyens d'analyse et de traitement d'images pour fournir à l'opérateur sur son écran 3, une cible préparée avec un cache délimitant la zone d'exclusion 31 dans laquelle le tir n'est pas autorisé (ou n'est pas possible) ne laissant libre que les parties non léthales de la cible, tels que les membres inférieurs et les membres supérieurs de la cible.
Le fond 33 de l'image peut être l'image de l'environnement F de la cible M ou un fond contrastant mettant mieux en évidence le contour de la cible. L'image du fond réel (F) est avantageusement conservée au cas où l'environnement (F) de la cible est important pour le moment ou pour la décision de neutralisation de la cible.
La zone d'exclusion (cache numérique 31) établie comme cela sera décrit ensuite est une zone interdite définie par l'unité centrale 2 et dans laquelle l'opérateur ne peut diriger le tir. Il peut viser en dehors de cette zone interdite comme le montre le réticule 32 apparaissant sur l'écran 3. Il convient de remarquer que l'opérateur commande la direction générale du dispositif opto-électronique 1 1 donnant l'image à l'intérieur de laquelle peut se déplacer le réticule 32 qui correspond à la ligne de visée LV proprement dite. La ligne de tir LT est asservie sur cette ligne LV. La préparation de l'image de la cible M pour obtenir l'image préparée 30, apparaissant sur l'écran 3 avec le cache numérique 31 et le fond 33 sera décrit à l'aide de la figure 2.
Selon la figure 2 le dispositif optoélectronique de visée 1 1 , dirigé par l'opérateur fournit l'image globale IG de la cible M dans son environnement F, c'est-à-dire la cible M avec le fond F, au module d'entrée 1 1 1 de l'unité centrale 2.
Le module d'entrée 1 10 reçoit la succession d'images à la fréquence des prises de vue du dispositif optoélectronique 1 1 pour ne transmettre qu'une image sur n images aux modules de préparation, en fonction de la durée nécessaire à la préparation de chaque image. L'unité centrale 2 comporte en outre les moyens de préparation d'images suivant, en plus de ses moyens de calcul et de mémoires :
- un analyseur d'image 1 1 1 ,
- un modéliseur d'image 1 12,
- un comparateur 1 13,
- une bibliothèque de silhouettes 1 14, non ambiguës
- un module d'exclusion 1 15,
- une bibliothèque de caches d'exclusion 1 16,
- un aiguillage 1 17,
- un module de baguage 1 18 et
- un module de poursuite de cible 1 19.
Les modules de l'unité centrale 2 sont réalisés sous la forme de circuits ou de programmes dans l'unité centrale 2 ou encore par des équipements périphériques.
L'image globale retenue IG/n est transmise à l'analyseur 1 1 1 pour détacher l'image de la cible par rapport au fond. L'image ID de la cible détachée est fournie au modéliseur 1 12 qui modélise la cible pour ne retenir que son contour et simplifier celui-ci. L'image modélisée IM est transmise à un comparateur 1 13 relié à une bibliothèque de silhouettes 1 14 pour comparer l'image modélisée aux silhouettes Si et identifier la silhouette Sp la plus proche de l'image modélisée IM.
Les silhouettes Si de la bibliothèque figurent des attitudes d'un individu en vue de face, en vue de côté ou en vue de dos, l'individu étant en position debout avec différentes positions des jambes et des bras, en position accroupie, en position agenouillée, en position assise ou en position couchée. La silhouette retenue Sp ou/et l'image- modélisée IM sont transmises au module d'exclusion 1 15 qui applique un cache d'exclusion Ci fourni par une bibliothèque de caches d'exclusion 1 16.
Le module d'exclusion 1 15 applique un ou des caches d'exclusion Ci sur l'image modélisée IM utilisant la silhouette Sp. Ces caches d'exclusion définissent les zones dans lesquelles le tir est interdit. L'image avec le cache d'exclusion IE est transmise au moyen de traitement 120 composé de l'écran de contrôle 3 et du dispositif de commande 4 utilisés par l'opérateur pour déclencher le tir sur une zone choisie non exclue de la cible.
Les caches d'exclusion Ci sont de préférence associés aux silhouettes de manière prédéfinie en couvrant les parties vitales de la silhouette. Les caches peuvent également correspondre à une fraction supérieure de la hauteur de la cible pour exclure toute la partie supérieure sont la partie inférieure se limitant aux jambes. Ce type de cache, simple à appliquer par le traitement d'image ne convient toutefois que pour une cible en position debout ou assise. Un tel cache correspond à une ligne de séparation par exemple située du quart inférieur de la cible. Cette zone correspond sensiblement aux jambes de la cible.
L'autre type de cache d'exclusion plus précis, définit non seulement une limite inférieure, mais également une ou des limites latérales pour ne retenir, dans la zone d'exclusion, que le tronc et la tête de la silhouette et autoriser le tir sur les bras et les jambes.
L'image IE est appliquée au module de traitement 120 à travers l'aiguillage 1 17 qui permet aussi de recycler l'image pour une poursuite de la cible si celle-ci est en mouvement. L'aiguillage 1 17 peut également recevoir directement l'image modélisée IM sans le cache d'exclusion.
Le module de traitement 120 reçoit l'image modélisée avec ou sans cache IM, IE, qui est une image renouvelée en permanence. Elle ne diffère de l'attitude réelle de la cible que par le temps de préparation de l'image fournie par le dispositif optoélectronique de visée 1 14 de sorte que l'image finale qui apparaît à chaque cycle sur l'écran 3 est suffisamment proche de l'image réelle de la cible à cet instant pour que le tir puisse se faire avec une bonne précision quant à la définition de la zone d'exclusion et des zones autorisées.
En variante, si le traitement de la cible doit être différé pour certaines raisons et si le système doit d'abord fonctionner en surveillance de la cible (poursuite de la cible) l'image IM est transmise à un module de baguage 1 18 qui affecte des points de repère au contour de la cible. Ce contour de la cible est de préférence le contour total et non celui auquel peut être attribué un cache, de façon à identifier plus faci- lement et avec plus de sécurité les parties déplacées ou modifiées de la cible. L'image, baguée IB est transmise en retour au moyen de modélisation 1 12 par le module de poursuite 1 19 pour renouveler l'image du modèle bagué par la nouvelle image fournie par le dispositif optoélectronique de visée 1 1.
Les points de repère associés au contour de la cible sont liés à des points caractéristiques de la cible et qu'il est facile de retrouver dans une image future de la cible ayant changé légèrement de position ou d'attitude pour définir ainsi le contour modifié de la cible, permettre sa comparaison avec une silhouette pour un contrôle évitant toute ambiguïté d'interprétation de la cible et lui affecter un cache adapté à la nouvelle attitude.
L'image avec le cache d'exclusion IE est transmise au module de traitement 120 et l'image baguée, renouvelée, IB résultant de la comparaison (1 13) est recyclée à travers l'aiguillage 1 17 vers le mo- dule de baguage 1 18 qui peut modifier les repères. Selon un autre procédé, la nouvelle image non baguée arrive dans le moyen de baguage 1 18 pour y être munie de repères et être recyclée.
En résumé pour une action de poursuite de la cible, l'image baguée avec ses repères associés à des points caractéristiques de cible permet de suivre automatiquement la cible dans ses mouvements pour lui appliquer le moment choisi, le cache d'exclusion adapté à sa silhouette et permettre le traitement de la cible.
Les calculs mis en œuvre pour ce type d'image seront simples et rapides, ce qui est avantageux pour augmenter la fréquence des images préparées permettant une plus grande précision du traitement de la cible.
Le traitement de la cible en mode de poursuite peut également être simplifié pour se limiter seulement à l'image baguée et réduire ainsi le temps de calcul et n'appliquer le critère d'exclusion que sur commande de l'opérateur ayant décidé de traiter la cible.
La figure 3 est une image montrant le cache 31 appliqué à l'image et le fond 33 qui correspond à l'environnement réel de la cible.
La figure 4 montre la cible M dans son environnement E avec le contour muni de points de repère 34 de façon à baguer la cible et pouvoir poursuivre celle-ci dans ses mouvements par comparaison d'images successives.
La figure 5 montre dans ses parties 5A, 5B, 5C trois exemples de silhouettes SI, S2, S3 de la bibliothèque de silhouettes. Pour ces silhouettes, le cache est toute la partie au-dessus d'une ligne Ll , L2, L3 délimitant la partie supérieure létale de la cible pour exclure cette partie supérieure de l'ensemble de l'image et n'autoriser le tir que dans la partie inférieure sous la ligne Ll , L2, L3 des différentes images.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
1 Robot de tir
2 Unité centrale
3 Ecran
4 Dispositif de commande
1 1 Dispositif optoélectronique de vision et de visée
12 Pièce-feu
1 10 Entrée
1 1 1 Analyseur d'images
1 12 Modéliseur
1 13 Comparateur
1 14 Bibliothèque de silhouette
1 15 Module d'exclusion
1 16 Bibliothèque de caches
1 17 Aiguillage
1 18 Module de baguage
1 19 Module de poursuite de cible
120 Module de traitement comprenant l'écran et le dispositif de commande
IG Image globale numérique
M Cible
F Fond de l'image
ID Image détachée
IM Image modélisée
Si Silhouette
Sp
SR Silhouette retenue
Ci Cache d'exclusion
IE Image avec cache d'exclusion

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1 °) Système téléopéré de traitement de cibles M
comprenant un robot de tir (1) ayant une pièce-feu (12) et un dispositif optoélectronique de visée (1 1) donnant une image (IG) de la cible M, - un dispositif de commande (4) pour diriger le dispositif de visée (1 1) et commander la pièce-feu (12) ainsi qu'une unité centrale (2) gérant le fonctionnement du dispositif optoélectronique de visée (1 1) et de la pièce-feu (12),
des moyens pour identifier une silhouette d'un individu en le com- parant à des silhouettes enregistrées
système téléopéré caractérisé en ce que
l'unité centrale (2) avec des calculateurs et des mémoires pour préparer l'image destinée à l'affichage sur l'écran (3) du module de commande (120) comprend :
- un module d'entrée (1 10) recevant les images numériques IG du dispositif optoélectronique de visée (1 1)
un analyseur d'image (1 1 1) recevant l'image IG du module d'entré (1 10) et détachant l'image de la cible-individu (M) de son environnement pour former une image ID,
- un modéliseur (1 12) recevant l'image ID de l'analyseur (1 1 1) pour modéliser le contour de l'image de l'individu et obtenir une image modélisée IM,
un comparateur (1 13) relié à une bibliothèque de silhouettes d'individus (1 14) recevant l'image modélisée IM et la contrôlant par rapport aux silhouettes Si pour retenir la silhouette Sp la plus proche de l'image modélisée,
un module d'exclusion (1 15) recevant l'image du comparateur (1 13),
une bibliothèque de caches d'exclusion (1 16) à laquelle accède le module d'exclusion (1 15) pour chercher parmi les caches d'exclusion Ci, celui Cp qui correspond le mieux à l'image SR fournie par le comparateur pour superposer ce cache Cp à l'image / silhouette Sp et transmettre l'image préparée IP au dispositif de traitement (120) pour son affichage sur l'écran (3). 2°) Système selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce que
le module d'entrée (1 10) ne transmet à l'analyseur (1 1 1) que la dernière image du dispositif de visée (1 1) lorsque l'analyseur (1 1) a terminé l'analyse de l'image précédente et a transmis cette image au module suivant. 3°) Système selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce qu'
il comporte un module de baguage (1 18) pour affecter à l'image modéli- sée, des points de repère pour la poursuite de la cible M en mouvement. 4°) Système selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce que
les caches Ci sont des surfaces correspondant au buste et à la tête des silhouettes Si ou des limites pour exclure du traitement, la partie supérieure de l'image de la cible au-dessus de la limite, les limites corres- pondant à une fraction de la hauteur de la silhouette de la cible, par exemple le tiers ou le quart inférieur.
5°) Système selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce que
le module de baguage (1 18) qui affecte les points de repère à des points caractéristiques de l'image de la cible, recyclent l'image baguée pour sa comparaison avec l'image suivante modélisée pour lui transférer les points de repère.
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