KR20090041068A - 표적 추적 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 표적 추적 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 발명은, 상관 추적과 변형된 중심 추적 방식을 동시에 적용하여 표적의 크기 변화나 주변 환경에 따른 표적 추적 성능 저하를 방지하는 표적 추적 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 표적 추적 장치에 있어서, 상기 표적에 대한 상기 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 영상 획득된 영상에 대한 신호 처리를 수행하는 영상 처리부, 및 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 바탕으로 표적을 추적하는 영상 추적부를 포함하되, 상기 영상 추적부는, 이전 영상과 현재 영상에서 표적 영상을 대비하여 표적을 추적하는 상관 추적과, 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화를 수행하여 표적 후보를 산출하고 상기 상관 추적 결과와 대비하여 최종 표적을 선정하는 중심 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치를 제공한다.
유도 무기, 상관 추적, 중심 추적, EOTS, 열 영상, 적외선 영상

Description

표적 추적 방법 및 장치{Method and Device for Target Tracking}
본 발명은 표적 추적 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 발명은, 상관 추적과 변형된 중심 추적 방식을 동시에 적용하여 표적의 크기 변화나 주변 환경에 따른 표적 추적 성능 저하를 방지하는 표적 추적 방법 및 장치에 관한 것이다.
유도 무기는 표적 또는 목표에 도달할 때까지 특정 방법에 의해 유도되는 장치를 구비한 무기를 말한다. 유도 무기는 유도 장치에 의해 비행체의 비행 방향, 속도 등을 제어함으로써 정밀한 표적의 타격을 가능하게 한다.
유도 무기의 유도 방식은 크게 지령 유도(command guidance), 호밍 유도(homing guidance), 및 항법 유도(navigational guidance)로 구분된다. 지령 유도는 유도 무기 외부에서 유도 신호를 산출하여 유도 무기에 전달하는 방식으로서 유선 지령, 무선 지령 및 레이더 지령 등이 이에 해당한다. 호밍 유도는 미사일에 내장된 탐색기(seeker)에 의해 표적을 탐색하고 포착하여 추적하는 유도 방식으로 탐색기의 작동 방식에 따라 능동, 반능동 및 수동으로 구분될 수 있다. 항법 유도는 유도 무기 자체에서 속도와 방향 또는 위성, 지형사진 등의 정보를 이용하여 표 적으로 유도되는 방식으로서, 관성, 지측, 천측 유도 등의 방식이 있다.
호밍 유도 방식에는 영상 호밍 유도 방식이 있다. 영상 호밍은 표적에 대한 영상을 취득하여 표적의 고유한 형상 또는 스펙트럼 특성을 이용하여 표적을 추적하는 유도 방식이다. 사용되는 영상은 일반적인 영상을 이용할 수도 있으나, 야간의 경우에는 적외선 영상을 이용할 수도 있다.
통상적으로 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 장치를 전자광학 추적기(EOTS : Electro Optical Tracking System)라고 한다. 전자광학 추적기는 영상을 획득하는 영상 획득부, 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부, 처리된 영상을 바탕으로 유도 방향과 표적과의 오차를 산출하는 영상 추적부를 포함한다. 영상 추적기에서 처리된 정보는 유도 무기의 전반적인 작동을 제어하는 제어부로 전달되고, 제어부는 유도 무기의 비행을 제어하는 구동부를 제어하여 유도 무기가 표적을 향하도록 한다.
처리된 영상을 바탕으로 표적을 추적하는 대표적인 방법으로는 중심 추적(centroid tracking) 방식과 상관 추적(correlation tracking) 방식이 있다.
중심 추적 방식은 배경신호와 구분된 표적 영상 신호 값에서 표적 영상의 중심점을 구하고, 표적이 이동된 경우 이동된 표적의 중심점이 추적창의 중앙에 오도록 함으로써 표적을 추적하는 방식이다. 한편, 상관 추적 방식은 이전 화면에서 표적 영상을 추적창에 기억시키고, 현재 화면에서 이전 화면의 표적 영상과 대응하는 동일한 영상(즉, 표적 영상과 상관도가 가장 큰 영상)을 찾아 변이만큼 추적창을 이동시켜 추적하는 방식이다. 중심 추적 방식은 정확한 표적 위치를 찾을 수 있다 는 장점이 있으나 배경이 복잡할 경우에는 추적 유지도가 저하되는 문제점이 있다. 이에 대해 상관 추적 방식은 비교적 복잡한 영상 내에서도 강인한 추적 성능을 가지는 장점이 있으나 표적의 급격한 크기 변화나 영상의 흔들림 등에 대한 대처 능력이 부족하다는 단점이 있다.
즉, 표적을 빠른 시간 내에 타격하여야 하는 유도 무기의 특성상 유도 무기가 표적에 가까워질수록 영상 획득부로 획득되는 표적의 크기는 급격하게 커지게 되어 상관 추적 방식만으로는 효과적인 추적 효과를 달성하기가 쉽지 않다. 또한 표적을 둘러싼 지상 배경이 복잡한 경우에는 중심점 추적 방식으로 원하는 추적 결과를 얻기가 용이하지 않다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 최초 입력되는 표적의 기준 영상을 이용하여 상관도 계산을 통해 표적의 중심을 추정하고, 지역 임계화와 영상 분할 기법을 적용한 변형된 중심점 추적 방식을 함께 사용하여 기준 영상과 상관도 계산 영역의 크기를 조절하여 상관 추적의 크기 변화에 따른 문제를 해결하는 표적 추적 방법 및 장치를 제공함을 그 목적으로 한다.
본 발명은 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 표적 추적 장치에 있어서, 상기 표적에 대한 상기 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 영상 획득된 영상에 대한 신호 처리를 수행하는 영상 처리부, 및 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 바탕으로 표적을 추적하는 영상 추적부를 포함하되, 상기 영상 추적부는, 이전 영상과 현재 영상에서 표적 영상을 대비하여 표적을 추적하는 상관 추적과, 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화를 수행하여 표적 후보를 산출하고 상기 상관 추적 결과와 대비하여 최종 표적을 선정하는 중심 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치를 제공한다.
여기서, 상기 영상 추적부는, 상기 이전 영상에서 상기 표적에 대한 마스크를 설정하는 마스크 설정부; 상기 마스크를 포함하는 윈도우를 설정하는 윈도우 설정부; 상기 마스크에 따른 참조 영상을 저장하는 참조영상 저장부; 상기 상관 추적을 수행하는 상관추적 연산부; 및 상기 중심 추적을 수행하는 중심 추적 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화는, 상기 현재 영상을 다수의 블록으로 분할하고 상기 각 블록별로 임계 연산을 수행하여 임계값 이상의 픽셀과 임계값 미만의 픽셀에 상이한 값을 부여함으로써 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 마스크 설정부는, 상기 중심 추적 연산부에서 최종적으로 결정된 표적의 크기 및 위치에 따른 마스크를 새롭게 설정하는 것을 특징으로 한다.
더불어, 본 발명은 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 표적 추적 방법에 있어서, (a) 이전 영상에서 표적에 대한 마스크를 설정하고 표적에 대한 참조 영상을 저장하는 단계; (b) 상기 마스크를 포함하는 윈도우를 설정하는 단계; (c) 상기 이전 영상의 상기 참조 영상을 기준으로 현재 영상과의 상관도 계산을 통해 상기 현재 영상에서의 표적을 산출하는 단계; 및 (d) 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화를 통해 표적 후보를 산출하고 상기 (c)단계에서 산출된 상기 표적과 비교하여 최종 표적을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 (e) 상기 (d)단계에 따라 결정된 상기 최종 표적의 위치 및 크기에 따라 마스크를 갱신하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 표적 추적 성능이 향상되고, 특히 유도 무기 등에 적용될 경우 표적의 크기 변화나 주변 환경에 의한 추적 성능 저하를 극복할 수 있는 효과 가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 영상 추적부의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치(10)는, 영상 획득부(12), 영상 처리부(14), 및 영상 추적부(16)를 포함한다. 또한 본 발명에 따른 표적 추적 장치(10)는 유도 무기 등에 사용될 수 있는 것으로서, 유도 무기의 제어부(18)와 구동부(20)에 연결되어 사용될 수 있다. 한편, 도 2를 참조하면, 영상 추적부(16)는 마스크 설정부(22), 윈도우 설정부(24), 참조영상 저장부(26), 상관추적 연산부(28), 및 중심추적 연산부(30)를 포함한다.
영상 획득부(12)는 표적을 포함하는 영상을 획득하는 기능을 수행하는 것으 로서, CCD 센서, CMOS 센서, 또는 적외선 영상센서 등이 사용될 수 있다.
영상 처리부(14)는 영상 획득부(12)에서 획득된 영상을 디지털 신호로 처리하는 기능을 수행한다. 영상 처리부(14)는, 영상 획득부(12)에서 획득된 영상이 컬러 영상일 경우에는 RGB 신호로 처리하며, 영상 획득부(12)에서 획득된 영상이 적외선 영상일 경우에는 그레이 스케일의 영상으로 처리할 수 있다.
영상 추적부(16)는 영상 처리부(14)에서 처리된 영상을 바탕으로 표적을 추적하는 기능을 수행한다. 본 발명에 있어서 영상 추적부(16)는 상관 추적 방법과 변형된 중심 추적 방법을 동시에 사용하여 보다 정확한 표적 추적이 가능하도록 한다.
이러한 표적 추적 장치(10)에서 산출된 표적 추적 결과치는 유도 무기 등의 제어부(18)로 전달되고, 제어부(18)는 유도 무기 등의 구동을 제어하는 구동부(20)를 제어하여 유도 무기 등이 표적 방향으로 정확히 구동되도록 한다.
영상 추적부(16)의 구성 및 기능에 대하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 이전 영상에 대하여 마스크 및 윈도우를 설정하는 상태를 도시한 도면이며, 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 현재 영상에 대하여 상관 추적을 수행하는 것을 설명하는 도면이다.
이전 영상(32)을 기준으로 마스크 설정부(22)는 표적(34)에 대한 마스크(36)를 설정한다. 최초의 마스크(36)는 사용자가 표적을 지정하면서 설정하며, 이후 단 계에서는 표적(34)의 크기 및 위치의 변화에 따라 마스크 설정부(22)에 의해 자동으로 설정된다.
윈도우 설정부(24)는 마스크(36)의 크기에 따라 윈도우(38)를 설정한다. 윈도우(38)는 이전 영상(32)의 다음 영상, 즉 현재 영상(32′)에서의 표적(34)의 위치 변화를 고려하여 크기가 설정됨이 바람직하다. 이는 본 발명에 따른 표적 추적 장치(10)가 사용될 환경을 고려하여 이루어질 수 있다. 간단한 방법으로서 윈도우(38)의 크기는 마스크(36) 크기의 k배(k>1)이고, 윈도우(38)의 중앙은 마스크(36)의 중앙과 일치하도록 설정될 수 있다.
참조 영상 저장부(26)는 표적에 대한 상관 추적을 수행하기 위하여 이전 영상(32)에서 마스크(36)로 지정된 표적(34)에 대한 참조 영상을 저장하는 기능을 수행한다.
상관 추적 연산부(28)는 참조 영상 저장부(26)에 저장된 참조 영상을 현재 영상(32′)과 비교하여 참조 영상에 대응하는 영상을 찾는 기능을 수행한다. 바람직하게는 상관 추적 연산부(38)는 현재 영상(32′)에서 이전 영상(32)과 동일한 윈도우(38)를 적용하고 그 윈도우(38) 내에서 참조 영상과 대응하는 영상을 찾아낸다. 상관 추적 연산부(38)의 상관 추적 연산은 공간 도메인(spatial domain) 또는 주파수 도메인(frequency domain)에서 이루어질 수 있다. 이러한 상관 추적 방법은 종래 다양한 방법이 알려진 것으로 그 기술 내용은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 익히 알려진 것이므로 추가적인 설명은 생략하도록 한다.
다음으로 중심 추적 연산부(30)의 작동에 대하여 설명한다.
도 4a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 추적을 위한 윈도우를 다수의 블록으로 분할한 상태를 도시한 도면이고, 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 분할된 블록에 대하여 임계 연산을 수행한 결과를 도시한 도면이며, 도 4c는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 임계 연산 수행 결과 표적 후보를 산출한 상태를 도시한 도면이다.
중심 추적 연산부(30)는 영상 이진화를 통한 표적 후보를 산출하고 상관 추적부의 상관 추적 결과와 대비하여 최종 표적을 결정하는 기능을 수행한다.
도 4a를 참조하면, 중심 추적 연산부(30)는 윈도우(38)을 다수의 블록(40)으로 분할한다. 블록(40)의 크기는 8×8 픽셀, 16×16 픽셀, 32×32 픽셀 등 다양하게 설정될 수 있다.
도 4b를 참조하면, 중심 추적 연산부(30)는 분할된 블록(40)에 대하여 임계 연산을 수행한다. 이러한 임계 연산은 영상 이진화로 이해될 수 있다. 가능한 방법으로서, 블록(40)을 이루는 각 픽셀의 인텐시티(그레이 영상일 경우에는 0 내지 255의 값을 가짐)에 대한 평균과 표준편차를 이용하여 임계치를 설정하고 임계치 이상의 픽셀에 대해서는 1의 값을 부여하고, 그렇지 않은 픽셀에 대해서는 0의 값을 부여하여 임계 연산이 수행된다.
이러한 임계치는 수학식 1과 같이 설정될 수 있다.
Figure 112007075726570-PAT00001
수학식 1에서 Vth 는 임계치이며,
Figure 112007075726570-PAT00002
는 블록에서의 각 픽셀 인텐시티의 평균이고, σ는 인텐시티의 표준편차이며, k는 임의의 상수이다.
이러한 임계 연산의 수행결과를 바탕으로 중심 추적 연산부(30)는 임계값 이상의 픽셀을 포함하는 표적 후보를 도 4c와 같이 산출한다. 도 4c에서는 3개의 표적 후보(C1, C2, C3)를 도시하였다.
중심 추적 연산부(30)는 산출된 표적 후보 중에서 상관 추적 연산부(28)에서 산출된 표적과 가장 가까운 표적 후보를 현재 영상(32′)의 표적으로 선정한다.
한편, 마스크 설정부(22)는 중심 추적 연산부(30)에서 최종으로 선정된 표적에 대하여 새롭게 마스크를 설정한다. 마스크 설정부(22)에서 새롭게 설정되는 마스크는 최종 선정된 표적을 포함하도록 크기 및 위치가 정해진다. 윈도우 설정부(24)는 새롭게 설정된 마스크를 바탕으로 새로운 윈도우를 설정하고 참조 영상 저장부(26)는 추적된 표적에 대한 참조 영상을 갱신한다.
다음으로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 방법을 설명한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 도 5에 도시된 표적 추적 방법이 유도 무기에 대하여 적용되는 것을 예로 들면서 설명하도록 한다.
먼저 이전 영상에서 추적 대상이 되는 표적을 확인하고(S50), 표적에 대한 마스크를 설정한다(S52). 유도 무기에 대하여 본 발명에 따른 표적 추적 방법이 적용되는 경우, S50 및 S52 단계는 표적에 대한 정보를 유도 무기에 전송하여 유도 무기에 발사 신호를 보내는 과정에서 이루어진다.
표적에 대한 마스크가 설정되면 마스크를 포함하는 윈도우를 설정한다(S54). 윈도우는 표적의 이후 거동을 고려하여 그 크기가 설정됨이 바람직하며, 윈도우의 중심은 마스크의 중심과 일치시킴이 바람직하다.
현재 영상이 영상 획득부(12)를 통해 획득되면, 이전 영상의 마스크를 통해 설정된 참조 영상을 기준으로 현재 영상에서의 상관도 계산을 통해 상관 추적 방식으로 표적 영상을 산출한다(S56).
다음으로, 현재 영상에 대한 영상 이진화를 통해 표적 후보를 산출하고 상관 추적 결과와 대비하여 최종 표적을 결정한다(S58).
현재 영상에서 최종 표적이 결정되면, 표적 정보를 갱신하고 마스크의 위치와 크기를 갱신한 후 S54 단계부터 S60 단계를 반복하여 수행한다(S60).
한편, 상기 S58 단계를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 방법에 있어서 중심 추적 연산 과정을 보다 상세히 도시한 순서도이다.
현재 영상에서 추적 연산을 수행하는 윈도우를 다수의 블록으로 분할하고 각 블록별로 임계연산을 수행하여 영상을 이진화한다(S58-1). 이러한 과정은 각각의 블록에서 픽셀의 인텐시티 값을 기준으로 임계치를 산정하고 각 픽셀의 인텐시티 값이 임계치를 기준으로 임계치 이상이면 '1'을, 임계치보다 작으면 '0'을 부여함으로써 이루어질 수 있다.
이진화된 영상에서 임계치 이상의 픽셀을 포함하는 표적 후보를 선정한다(S58-2). 이러한 표적 후보는 주변 환경에 따라 다수가 선정될 수 있다.
선정된 표적 후보를 상관 추적 결과와 대비하여 상관 추적으로 산출된 표적과 가장 근접한 표적 후보를 최종 표적으로 결정한다(S58-3).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치의 구성을 도시한 블록도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 영상 추적부의 상세 구성을 도시한 블록도,
도 3a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 이전 영상에 대하여 마스크 및 윈도우를 설정하는 상태를 도시한 도면,
도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 현재 영상에 대하여 상관 추적을 수행하는 것을 설명하는 도면,
도 4a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 추적을 위한 윈도우를 다수의 블록으로 분할한 상태를 도시한 도면,
도 4b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 분할된 블록에 대하여 임계 연산을 수행한 결과를 도시한 도면,
도 4c는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 장치에 있어서 임계 연산 수행 결과 표적 후보를 산출한 상태를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 방법을 도시한 순서도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 표적 추적 방법에 있어서 중심 추적 연산 과정을 보다 상세히 도시한 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 도면부호의 설명>
10 : 표적 추적 장치 12 : 영상 획득부
14 : 영상 처리부 16 : 영상 추적부
18 : 제어부 20 : 구동부
22 : 마스크 설정부 24 : 윈도우 설정부
26 : 참조영상 저장부 28 : 상관추적 연산부
30 : 중심추적 연산부(30)

Claims (9)

  1. 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 표적 추적 장치에 있어서,
    상기 표적에 대한 상기 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 영상 획득된 영상에 대한 신호 처리를 수행하는 영상 처리부, 및 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 바탕으로 표적을 추적하는 영상 추적부를 포함하되,
    상기 영상 추적부는, 이전 영상과 현재 영상에서 표적 영상을 대비하여 표적을 추적하는 상관 추적과, 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화를 수행하여 표적 후보를 산출하고 상기 상관 추적 결과와 대비하여 최종 표적을 선정하는 중심 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 추적부는,
    상기 이전 영상에서 상기 표적에 대한 마스크를 설정하는 마스크 설정부;
    상기 마스크를 포함하는 윈도우를 설정하는 윈도우 설정부;
    상기 마스크에 따른 참조 영상을 저장하는 참조영상 저장부;
    상기 상관 추적을 수행하는 상관추적 연산부; 및
    상기 중심 추적을 수행하는 중심 추적 연산부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 상관 추적은 상기 윈도우를 상기 현재 영상에 적용하여 상기 윈도우 내에서의 연산을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 현재 영상에 대한 영상 이진화는, 상기 현재 영상을 다수의 블록으로 분할하고 상기 각 블록별로 임계 연산을 수행하여 임계값 이상의 픽셀과 임계값 미만의 픽셀에 상이한 값을 부여함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 마스크 설정부는, 상기 중심 추적 연산부에서 최종적으로 결정된 표적의 크기 및 위치에 따른 마스크를 새롭게 설정하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 장치.
  6. 표적에 대한 영상을 획득하여 표적을 추적하는 표적 추적 방법에 있어서,
    (a) 이전 영상에서 표적에 대한 마스크를 설정하고 표적에 대한 참조 영상을 저장하는 단계;
    (b) 상기 마스크를 포함하는 윈도우를 설정하는 단계;
    (c) 상기 이전 영상의 상기 참조 영상을 기준으로 현재 영상과의 상관도 계 산을 통해 상기 현재 영상에서의 표적을 산출하는 단계; 및
    (d) 상기 현재 영상에 대한 영상 이진화를 통해 표적 후보를 산출하고 상기 (c)단계에서 산출된 상기 표적과 비교하여 최종 표적을 결정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    (e) 상기 (d)단계에 따라 결정된 상기 최종 표적의 위치 및 크기에 따라 마스크를 갱신하는 단계
    를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 추적 방법.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 (c)단계와 상기 (d) 단계는 상기 이전 화면에서 설정된 윈도우를 상기 현재 화면에 적용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 표적 추적 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 (d)단계는,
    (d1) 상기 현재 영상에서 상기 윈도우를 다수의 블록으로 분할하고 각 블록별로 임계연산을 수행하여 영상을 이진화하는 단계;
    (d2) 상기 이진화된 영상에서 임계치 이상의 픽셀을 포함하는 표적 후보를 선정하는 단계; 및
    (d3) 상기 선정된 표적 후보를 상기 (c)단계에서 산출된 상기 표적과 비교하여 가장 근접한 상기 표적 후보를 상기 최종 표적으로 결정하는 단계
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적 추적 방법.
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