FR2951524A1

FR2951524A1 - Dispositif d'eclairage et utilisation correspondante

Info

Publication number: FR2951524A1
Application number: FR0957312A
Authority: FR
Inventors: Jean-Pierre Breysse; Estelle Courtial; Aurelien Gauvin
Original assignee: Maquet SAS; Universite dOrleans
Current assignee: Maquet SAS; Universite dOrleans
Priority date: 2009-10-19
Filing date: 2009-10-19
Publication date: 2011-04-22
Anticipated expiration: 2029-10-19
Also published as: WO2011048311A2; FR2951524B1; WO2011048311A3

Abstract

Ce dispositif d'éclairage (1) d'un champ d'éclairage (88), notamment d'un champ opératoire comprend :une source de lumière (12), adaptée pour éclairer le champ d'éclairage (88). Le dispositif d'éclairage (1) comprend : un dispositif de déplacement (18) de la source de lumière (12) adapté pour déplacer la source de lumière (12), un dispositif de détermination (58) adapté pour déterminer au moins une zone d'intérêt (4) devant être éclairée par la source de lumière (12), et des moyens de commande (70) adaptés pour commander le dispositif de déplacement (18) de telle sorte que le champ d'éclairage (88) se rapproche de l'au moins une zone d'intérêt (4). Application aux dispositifs d'éclairage d'un champ d'intervention chirurgicale.

Description

1 DISPOSITIF D'ECLAIRAGE ET UTILISATION CORRESPONDANTE La présente invention concerne un dispositif d'éclairage d'un champ d'éclairage, notamment d'un champ opératoire, du type comportant une source de lumière, adaptée pour éclairer le champ d'éclairage.

Elle s'applique notamment à éclairer un champ d'intervention d'un chirurgien. Au cours d'une opération, la scène chirurgicale peut se mouvoir dans la mesure où le chirurgien doit observer des tissus (différents types de tissus) sous différents angles de vue et à des positions différentes. En particulier, le chirurgien est amené à intervenir plus ou moins en profondeur dans les tissus lorsqu'il forme ou ferme des cavités. Pour éclairer de façon optimale la scène chirurgicale changeante durant l'opération, il est nécessaire d'adapter les paramètres spatiaux du dispositif d'éclairage opératoire, c'est-à-dire la position et/ou l'orientation de la source de lumière du dispositif d'éclairage opératoire. Dans les dispositifs d'éclairage opératoires connus, la source de lumière doit être déplacée de façon manuelle. Durant toute la phase de manipulation manuelle du dispositif d'éclairage, la scène chirurgicale est souvent mal éclairée, ce qui oblige le chirurgien à cesser son activité temporairement. Puisque chaque manipulation du dispositif d'éclairage retarde le progrès de l'opération, le chirurgien doit faire un compromis entre un éclairage optimal, qui rallongerait considérablement la durée de l'opération, et le temps imparti pour l'opération, dû à l'anesthésie. Par conséquent, il peut être amené parfois à travailler dans des mauvaises conditions d'éclairage afin de gagner du temps en évitant la manipulation du dispositif d'éclairage. Par ailleurs, dans le cas où une personne autre que le chirurgien déplace le dispositif d'éclairage, une fois le dispositif d'éclairage positionné, il n'est pas garanti que son positionnement soit idéal car la personne déplaçant le dispositif d'éclairage opératoire ne dispose pas du champ de vision du chirurgien. Le positionnement du dispositif d'éclairage opératoire se trouve donc être très approximatif. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients et de proposer un dispositif d'éclairage adapté pour créer un meilleur éclairage de la scène chirurgicale durant l'intervention du chirurgien. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif du type précité, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de déplacement de la source de lumière adapté pour déplacer la source de lumière, un dispositif de détermination adapté pour déterminer au moins une zone d'intérêt devant être éclairée par la source de lumière, des moyens de commande adaptés pour commander le dispositif de déplacement de telle sorte que le champ d'éclairage se rapproche de l'au moins une zone d'intérêt.

Selon d'autres modes de réalisation, l'invention comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.

2 Les moyens de commande sont adaptés pour commander le dispositif de déplacement de telle sorte que le champ d'éclairage et l'au moins une zone d'intérêt se chevauchent mutuellement ou le champ d'éclairage englobe l'au moins une zone d'intérêt. Le dispositif de détermination comprend un moyen d'observation adapté pour observer le champ d'éclairage et pour générer périodiquement une image du champ d'éclairage, notamment une caméra. Le dispositif de détermination comprend en outre une unité de traitement d'image adaptée pour recevoir périodiquement l'image du champ d'éclairage générée par le moyen d'observation et pour identifier l'au moins une zone d'intérêt dans l'image.

L'unité de traitement d'image est adaptée pour identifier l'au moins une zone d'intérêt à base d'au moins une primitive visuelle dans l'image. Le dispositif d'éclairage comprend en outre une interface homme-machine adaptée pour définir l'au moins une primitive visuelle et sélectionner le mode de fonctionnement, notamment manuel, semi-automatique ou automatique.

Le dispositif de détermination comprend en outre un système d'asservissement adapté pour - recevoir périodiquement par l'unité de traitement d'image une information représentant l'au moins une zone d'intérêt ; - définir une position de consigne et/ou une orientation de consigne de la source de lumière dans lesquelles position de consigne et/ou orientation de consigne le champ d'éclairage est rapproché de la zone d'intérêt ou englobe ou chevauche la zone d'intérêt et ; - générer un premier parcours de la source de lumière entre une position et/ou une orientation actuelles et la position de consigne et/ou l'orientation de consigne.

Les moyens de commande comprennent un système de positionnement adapté pour recevoir périodiquement par le système d'asservissement le premier parcours ; traduire ce premier parcours en une consigne de commande et ; envoyer cette consigne de commande au dispositif de déplacement. Le dispositif comprend en outre un système d'évitement adapté pour détecter un obstacle sur le premier parcours de la source de lumière et pour définir un second parcours, lequel second parcours aboutissant dans les même position de consigne et/ou orientation de consigne de la source de lumière que le premier parcours et évitant l'obstacle.

3 Le dispositif de déplacement comprend au moins un moteur, en particulier un moteur commandé en position. Le dispositif de déplacement comprend en outre des bras, au moins un arceau double fourche et des liaisons pivot reliés entre eux et par une extrémité externe du dispositif de déplacement à la source de lumière. L'invention a en outre pour objet une utilisation d'un dispositif d'éclairage tel que précité pour éclairer de façon optimale la zone d'intérêt d'un champ d'intervention d'un chirurgien comprenant les étapes consistant à : définir une zone d'intérêt ; éclairer un champ d'éclairage et ; déplacer le champ d'éclairage de telle sorte que le champ d'éclairage se rapproche de la zone d'intérêt et notamment englobe ou chevauche la zone d'intérêt. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : la Figure 1 est une vue schématique de côté d'un dispositif d'éclairage selon l'invention ; les Figures 2 et 3 présentent des vues schématiques en perspective d'une scène chirurgicale lors de différents moments dans laquelle un dispositif d'éclairage est positionné pour éclairer un champ d'éclairage ; - les Figures 4 à 7 présentent des vues schématiques de dessus d'une scène chirurgicale lors de son évolution nécessitant le réajustement de la position du champ d'éclairage éclairé par le dispositif d'éclairage ; la Figure 8 est une représentation schématique des modules fonctionnels du dispositif d'éclairage selon l'invention ; et la Figure 9 est une représentation schématique détaillée de la partie VII de la Figure 8. Sur la Figure 1 est représenté un dispositif d'éclairage selon l'invention, désigné par la référence 1. Le dispositif d'éclairage 1 est adapté pour éclairer une zone d'intérêt 4 s'étendant suivant un plan d'éclairage P-P notamment horizontal. En l'occurrence, la zone d'intérêt 4 est comprise dans le champ d'intervention 6 d'un chirurgien sur un patient 8 dans une salle d'opération médicale. Par zone d'intérêt 4 on entend une zone qu'un chirurgien souhaite voir éclairée à un instant donné de l'intervention par le dispositif d'éclairage 1. Lors de l'intervention, la zone d'intérêt 4 est amenée à se déplacer dans l'espace. Le dispositif d'éclairage 1 comprend un support 10 sur lequel est disposée une source de lumière 12 formée d'au moins un élément d'éclairage 14. Le support 10

4 comprend en outre une poignée 16. Le dispositif d'éclairage 1 comprend en outre un dispositif de déplacement 18 comprenant deux extrémités externes et adapté pour déplacer la source de lumière 12. Le support 10 est relié à l'une des extrémités externes du dispositif de déplacement 18.

Le dispositif de déplacement 18 comprend un arceau double fourche 20 qui est constitué de deux fourches courbées 22, 24 fixées l'une à l'autre de façon pivotante à leurs extrémités au moyen d'une liaison pivot 26. L'une des extrémités externes de l'arceau double fourche 20 est reliée au moyen d'une liaison pivot 28 au support 10 de la source de lumière 12. L'autre extrémité externe de l'arceau double fourche 20 est reliée au moyen d'au moins deux liaisons pivot 30, 32, 34 disposées en alternance avec au moins un bras 36, 38 à un ancrage 40 relié de façon fixe à un porteur 42, notamment le plafond ou un mur de la salle d'opération médicale ou encore un bras mobile. Le bras peut être un premier bras 36 ou un second bras 38. Le premier bras 36 est un bras qui est mobile dans un plan vertical et dans un plan horizontal. Le second bras 38 s'étend exclusivement horizontalement. Chaque liaison pivot 26, 28, 30, 32, 34 définit au moins un axe de rotation A-A à F-F du bras correspondant. Plus précisément, le dispositif de déplacement 18 du dispositif d'éclairage 1 illustré dans la Figure 1 comprend cinq liaisons pivot 26, 28, 30, 32, 34, un arceau double fourche 20, un bras 36 qui est mobile dans un plan vertical et dans un plan horizontal et un bras 38 s'étendant horizontalement et possède donc six degrés de liberté. Le dispositif de déplacement 18 décrit ci-dessus est adapté pour modifier sa configuration de telle sorte que la source de lumière 12 puisse prendre toutes les orientations et/ou positions à l'intérieur du rayon d'action du dispositif d'éclairage 1. Le dispositif de déplacement 18 comprend en outre au moins un moteur 44, 46, 48, 50, 52. Chaque moteur 44, 46, 48, 50, 52 est placé de façon à pouvoir agir sur les bras adjacents reliés par une liaison pivot 26, 28, 30, 32, 34. Le dispositif de déplacement 18 est lié à une unité de contrôle et de commande 53 comprenant un processeur 54 et une mémoire 56. L'unité de contrôle et de commande 53 est adaptée pour commander au moins un des moteurs 44, 46, 48, 50, 52 et de préférence chaque moteur. Le dispositif d'éclairage 1 comprend en outre un dispositif de détermination 58 de la zone d'intérêt 4 adapté pour déterminer au moins une zone d'intérêt 4 (voir Figure 9). Le dispositif de détermination 58 comprend un moyen d'observation 60, notamment une caméra. La caméra est située par exemple dans la poignée 16 du dispositif d'éclairage 1. Le dispositif de détermination 58 comprend en outre une unité de traitement d'image 62 et un système d'asservissement 64. Le moyen d'observation 60 est relié à l'unité de traitement d'image 62 par un premier lien de signal 66, et l'unité de traitement d'image 62 par un second lien de signal 68 au système d'asservissement 64 (voir Figure 9). Le dispositif d'éclairage 1 comprend en outre des moyens de commande 70 adaptés pour commander le dispositif de déplacement 18 (voir Figure 8). Les moyens de 5 commande 70 comprennent un système de positionnement 72. Le système de positionnement 72 est relié par un troisième lien de signal 74 au système d'asservissement 64 du dispositif de détermination 58 et par au moins un lien de commande 76, 78, 80, 82, 84 à au moins un des moteurs 44, 46, 48, 50, 52 du dispositif de déplacement 18.

Le processeur 54 et la mémoire 56 mentionnés plus haut et représentés dans la Figure 1 sont l'implémentation d'une part de l'unité de traitement d'image 62 et du système d'asservissement 64 du dispositif de détermination 58 et d'autre part des moyens de commande 70 comprenant le système de positionnement 72. Le dispositif d'éclairage 1 comprend en outre une interface homme-machine 86 (voir Figure 1) dans le but de pouvoir utiliser le dispositif d'éclairage 1 en mode manuel, semi-automatique ou automatique. Dans le mode manuel, les moteurs 44, 46, 48, 50, 52 et l'unité de contrôle et de commande 53 sont désactivés et les bras sont déplaces manuellement par l'utilisateur. Dans le mode semi-automatique, les moteurs 44, 46, 48, 50, 52 sont activés et l'unité de contrôle et de commande 53 est désactivée. Dans ce cas, le déplacement des bras est effectué par des interrupteurs qui sont actionnées par l'utilisateur. Dans le mode automatique, les moteurs 44, 46, 48, 50, 52 et l'unité de contrôle et de commande 53 activés, respectivement. Une autre utilité de ce système est de pouvoir offrir la possibilité à l'équipe chirurgicale de modifier manuellement une zone d'intérêt.

Ci-dessous le mode de fonctionnement du dispositif d'éclairage 1 est décrit à base d'un exemple faisant référence à une intervention chirurgicale (voir Figures 4 à 7). A cet effet on va se référer à différents grandeurs qui sont définis comme suit. Une image Ik est une image du champ d'intervention 6 fournie par le moyen d'observation 60 à un instant t=k. Une configuration rk est une configuration du dispositif de déplacement 18 à l'instant t=k. Cette configuration rk correspond à une position et/ou orientation de la source de lumière 12 à l'instant t=k et à l'image 'k. La configuration rk correspond également à une configuration sk du dispositif de déplacement 18 dans le plan de l'image lk de la caméra. D'une manière générale, la grandeur r correspond à une configuration s du dispositif de déplacement 18 dans le plan de l'image Ik de la caméra Au début de l'opération chirurgicale, la position et/ou l'orientation de la source de lumière 12 du dispositif d'éclairage 1 sont choisies de façon à ce qu'un champ d'éclairage

6 88 englobe une première zone d'intérêt 4. La première zone d'intérêt 4 est l'emplacement de l'intervention chirurgicale à l'instant t=0 (voir Figure 2). La source de lumière 12 est par exemple prépositionnée de telle sorte que l'axe optique de la source de lumière 12 est perpendiculaire au champ d'intervention 6. Dès que le dispositif d'éclairage 1 est allumé, le moyen d'observation 60 observe le champ d'intervention 6 de façon continue et fournit une image lk à l'instant t=k à l'unité de traitement d'image 62 qui examine l'image lk dans le but d'identifier des éléments pour la définition de la zone d'intérêt 4 (voir Figure 9). Ces éléments sont des caractéristiques visuelles appelées « primitives visuelles » comme par exemple un point particulier, un rectangle, une ellipse, etc. Ces primitives visuelles peuvent être issues d'une main gantée, d'une seringue, d'un scalpel, d'une pince ou d'autres instruments nécessaires pour une opération. Lorsque l'unité de traitement d'image 62 identifie dans l'image Ik une primitive visuelle cette unité de traitement d'image 62 définit au moins une zone d'intérêt 4 en fonction des primitives visuelles identifiées. Afin d'éclairer de façon optimale cette zone d'intérêt 4, le dispositif de déplacement 18 doit adopter une configuration de consigne r*, qui correspond à une configuration s* dans le plan image. Après identification de la primitive visuelle, l'unité de traitement d'image 62 envoie une information relative à la configuration actuelle rk du dispositif de déplacement 18 au système d'asservissement 64 (voir Figure 9). Ce système d'asservissement 64 crée un torseur cinématique Tk composé de translations et de rotations dans une base R. RW décrit par exemple un espace cartésien fixe par rapport au champ d'intervention 6. Le torseur cinématique Tk est utilisé pour déplacer le dispositif de déplacement 18 de telle sorte que la position et/ou orientation actuelles de la source de lumière 12 tende vers une position de consigne et/ou orientation de consigne de la source de lumière 12. La source de lumière 12 est donc déplacée selon le principe de l'asservissement visuel. La position et/ou orientation actuelles et la position de consigne et/ou orientation de consigne de la source de lumière 12 sont déduites de l'image lk à l'instant t=k et d'une image de consigne /*, respectivement. Afin de déterminer le torseur cinématique Tk, des informations telles qu'une matrice d'interaction Ls et une matrice K des paramètres intrinsèques du moyen d'observation 60, notamment une caméra, sont utilisées. La matrice d'interaction Ls décrit le lien entre l'image et les mouvements dans l'espace cartésien. La matrice K est fonction des paramètres intrinsèques de la caméra, comme par exemple les facteurs d'agrandissement, les coefficients d'aberration, la position du pixel central, la focale et autres. De plus, éventuellement une image de consigne 1* est nécessaire.

Le torseur cinématique Tk est ensuite envoyé au système de positionnement 72 des moyens de commande 70, lequel système de positionnement 72 traduit le torseur

7 cinématique Tk en consigne de commande (voir Figure 8). Le système de positionnement 72 fournit une consigne de commande à au moins un des moteurs 44, 46, 48, 50, 52 agissant sur le support 10, les fourches 22, 24 et les bras 36, 38 afin de déplacer la source de lumière 12, et conjointement le moyen d'observation 60, sous réserve que le moyen d'observation 60 est agencé dans la poignée 16 du support 10. L'au moins un moteur 44, 46, 48, 50, 52 est commandé de préférence en position, mais il peut être commandé aussi en vitesse. La commande en position commande l'au moins un moteur 44, 46, 48, 50, 52 en fonction du mouvement à accomplir dans le but de réduire la différence entre l'image Ik et l'image de consigne 1*.

Si la différence entre ces deux images n'est pas égale à 0 ou dans une plage d'écart prédéfinie, une autre image Ik+1 est acquise à un instant k+1 par le moyen d'observation 60. A cet instant k+1, le dispositif de déplacement 18 a une configuration rk+, différente de la configuration rk. La procédure décrite ci-dessus se répète périodiquement jusqu'à ce que l'image Ik+n générée à un instant k+n corresponde à l'image de consigne /* ou la différence (Ik+n-I*) soit dans une plage d'écart prédéfinie, c'est-à-dire la source de lumière 12 est dans ou près de la position de consigne et/ou l'orientation de consigne, et le champ d'éclairage 88 englobe ou chevauche l'au moins une zone d'intérêt 4. Alternativement, le dispositif d'éclairage 1 peut se référer à la différence (sk+n-s*) afin de déterminer si la source de lumière 12 est dans ou près de la position de consigne et/ou l'orientation de consigne. Puisque la zone d'intérêt 4 peut changer au cours de l'intervention chirurgicale, la procédure décrite ci-dessus est réitérée périodiquement même si la différence entre l'image Ik et l'image de consigne /*, ou la différence entre la configuration sk et la configuration de consigne s*, est égale à 0 ou dans une plage d'écart prédéfinie, afin de rechercher et d'éclairer de façon optimale les zones d'intérêt 4 successives. La Figure 3 montre une position et une orientation de la source de lumière 12 modifiées par rapport à la position et l'orientation de la source de lumière 12 à l'instant t=0 de l'intervention chirurgicale illustrée dans la Figure 2. Ce déplacement est dû à la modification de la zone d'intérêt 4.

Dans les Figures 4 et 5, la primitive visuelle est définie par un scalpel 90. Dans ces deux Figures, le scalpel 90 se trouve à la même position, les zones d'intérêt 4 étant donc les mêmes. Néanmoins, les champs d'éclairage 88 diffèrent l'un de l'autre. Dans la Figure 4, le scalpel 90 se trouve au bord du champ d'éclairage 88 tandis que le champ d'éclairage 88 dans la Figure 5 englobe le scalpel 90 de manière à ce que le scalpel 90 se trouve au centre du champ d'éclairage 88. Dans la Figure 5, le dispositif d'éclairage 1 fournit un éclairage optimal selon l'invention. Plus tard, le scalpel 90 et donc la zone

8 d'intérêt 4 se trouvent encore à un autre emplacement (voir Figures 6 et 7). Le dispositif d'éclairage 1 selon l'invention est adapté pour faire suivre la source de lumière 12 de telle sorte que la zone d'intérêt 4 est de nouveau englobée par le champ d'éclairage 88 comme illustré dans la Figure 7, dans laquelle la zone d'intérêt 4 et le champ d'éclairage 88 sont concentriques. La source de lumière 12 est déplacée entre sa position et/ou orientation actuelles et sa position de consigne et/ou orientation de consigne sous réserve que la trajectoire de déplacement ne présente pas d'obstacles. Le dispositif d'éclairage 1 comprend en outre un système d'évitement 92 adapté pour détecter un obstacle sur un premier parcours de la source de lumière 12, le premier parcours étant le parcours décrit par un torseur cinématique initial T1 et le long duquel la source de lumière 12 est déplacée de sa position et/ou orientation actuelles à sa position de consigne et/ou orientation de consigne. Dans le cas où il y a un obstacle sur le premier parcours, le système d'évitement 92 définit un second parcours, lequel second parcours aboutissant dans la même position de consigne et/ou orientation de consigne de la source de lumière 12 que le premier parcours et évitant l'obstacle. Le dispositif d'éclairage 1 selon l'invention présente plusieurs avantages par rapport à des dispositifs d'éclairage selon l'état de la technique : Le dispositif d'éclairage 1 selon l'invention adapté pour faire déplacer la source de lumière 12 sans intervention humaine directe diminue la durée de l'intervention chirurgicale, optimise l'éclairage de la zone d'intérêt 4 et positionne de façon précise la source de lumière 12.

Claims

REVENDICATIONS1. Dispositif d'éclairage (1) d'un champ d'éclairage (88), notamment d'un champ opératoire, du type comportant une source de lumière (12), adaptée pour éclairer le champ d'éclairage (88) caractérisé en ce que le dispositif d'éclairage (1) comprend un dispositif de déplacement (18) de la source de lumière (12) adapté pour déplacer la source de lumière (12), un dispositif de détermination (58) adapté pour déterminer au moins une zone d'intérêt (4) devant être éclairée par la source de lumière (12), des moyens de commande (70) adaptés pour commander le dispositif de déplacement (18) de telle sorte que le champ d'éclairage (88) se rapproche de l'au moins une zone d'intérêt (4).
2. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de commande (70) sont adaptés pour commander le dispositif de déplacement (18) de telle sorte que le champ d'éclairage (88) et l'au moins une zone d'intérêt (4) se chevauchent mutuellement ou le champ d'éclairage (88) englobe l'au moins une zone d'intérêt (4).
3. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de détermination (58) comprend un moyen d'observation (60) adapté pour observer le champ d'éclairage (88) et pour générer périodiquement une image du champ d'éclairage (88), notamment une caméra.
4. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de détermination (58) comprend en outre une unité de traitement d'image (62) adaptée pour recevoir périodiquement l'image du champ d'éclairage (88) générée par le moyen d'observation (60) et pour identifier l'au moins une zone d'intérêt (4) dans l'image.
5. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'unité de traitement d'image (62) est adaptée pour identifier l'au moins une zone d'intérêt (4) à base d'au moins une primitive visuelle dans l'image.
6. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une interface homme-machine (86) adaptée pour définir l'au moins une primitive visuelle et sélectionner le mode de fonctionnement, notamment manuel, semi-automatique ou automatique.
7. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 4 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de détermination (58) comprend en outre un système d'asservissement (64) adapté pour 10 - recevoir périodiquement par l'unité de traitement d'image (62) une information représentant l'au moins une zone d'intérêt ; - définir une position de consigne et/ou une orientation de consigne de la source de lumière (12) dans lesquelles position de consigne et/ou orientation de consigne le champ d'éclairage (88) est rapproché de la zone d'intérêt (4) ou englobe ou chevauche la zone d'intérêt (4) et ; - générer un premier parcours de la source de lumière (12) entre une position et/ou une orientation actuelles et la position de consigne et/ou l'orientation de consigne.
8. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de commande (7) comprennent un système de positionnement (72) adapté pour recevoir périodiquement par le système d'asservissement (64) le premier parcours ; traduire ce premier parcours en une consigne de commande et ; envoyer cette consigne de commande au dispositif de déplacement (18).
9. Dispositif d'éclairage (1) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système d'évitement (92) adapté pour détecter un obstacle sur le premier parcours de la source de lumière (12) et pour définir un second parcours, lequel second parcours aboutissant dans les même position de consigne et/ou orientation de consigne de la source de lumière (12) que le premier parcours et évitant l'obstacle.
10. Dispositif d'éclairage (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (18) comprend au moins un moteur (44, 46, 48, 50, 52), en particulier un moteur commandé en position.
11. Dispositif d'éclairage (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (18) comprend en outre des bras (36), (38), au moins un arceau double fourche (20) et des liaisons pivot (26, 28, 30, 32, 34) reliés entre eux et par une extrémité externe du dispositif de déplacement (18) à la source de lumière (12).
12. Utilisation d'un dispositif d'éclairage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes pour éclairer de façon optimale la zone d'intérêt (4) d'un champ d'intervention d'un chirurgien comprenant les étapes consistant à : définir une zone d'intérêt (4) ; éclairer un champ d'éclairage (88) et ; déplacer le champ d'éclairage (88) de telle sorte que le champ d'éclairage (88) se rapproche de la zone d'intérêt (4) et notamment englobe ou chevauche la zone d'intérêt (4).