FR2927106A1

FR2927106A1 - ROBOT FOR AUTOMATIC CLEANING OF THE BOTTOM OF A BASIN.

Info

Publication number: FR2927106A1
Application number: FR0850655A
Authority: FR
Inventors: Claude Brenot
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-02-01
Filing date: 2008-02-01
Publication date: 2009-08-07
Anticipated expiration: 2028-02-01
Also published as: WO2009095626A3; FR2927106B1; WO2009095626A2

Abstract

Le robot de nettoyage du fond d'un bassin rempli de liquide comprend une embase (2) et une tête (T) mobile en rotation par rapport à l'embase (2). La tête (T) comprend une partie inférieure constituant un réceptacle de stockage de déchets muni d'une ouverture et un filtre (7) pour aspirer dans le réceptacle de stockage des déchets ou corps étrangers présents dans le liquide et une partie supérieure constituant une unité motrice et directrice. L'unité motrice et directrice comprend un dispositif (18) de création d'un couple statique sur la tête (T) mobile en rotation, un dispositif (17) de création d'un couple dynamique de manière à équilibrer le couple statique lorsque le robot est en mouvement dans le liquide et à permettre une rotation amortie de la tête (T) par rapport à l'embase (2) lorsque celle-ci est immobilisée par un obstacle, et un dispositif (18) de propulsion par réaction pour provoquer un déplacement du robot. L'embase (2) est munie de moyens de guidage anisotropes et comprend, d'une part, un élément de roulement (5) à orientation fixe et, d'autre part, au moins deux éléments de roulement orientables (3, 4).The robot cleaning the bottom of a basin filled with liquid comprises a base (2) and a head (T) rotatable relative to the base (2). The head (T) comprises a lower part constituting a waste storage receptacle provided with an opening and a filter (7) for sucking in the storage receptacle of the waste or foreign bodies present in the liquid and an upper part constituting a unit motor and director. The driving and steering unit comprises a device (18) for creating a static torque on the rotating head (T), a device (17) for creating a dynamic torque so as to balance the static torque when the robot is in motion in the liquid and allow a damped rotation of the head (T) relative to the base (2) when it is immobilized by an obstacle, and a device (18) for propulsion by reaction to cause a displacement of the robot. The base (2) is provided with anisotropic guide means and comprises, on the one hand, a rolling element (5) with a fixed orientation and, on the other hand, at least two orientable rolling elements (3, 4). .

Description

La présente invention a pour objet un robot de nettoyage automatique du fond d'un bassin rempli de liquide, tel qu'une piscine, le fond du bassin pouvant être plat ou présenter des parties inclinées. On connaît déjà différents types de robots de nettoyage du fond d'une piscine qui procèdent par aspiration des déchets qui se sont déposés dans le fond de la piscine. On connaît ainsi des robots de nettoyage de type électrique. The present invention relates to an automatic cleaning robot the bottom of a pool filled with liquid, such as a pool, the bottom of the basin can be flat or have inclined portions. Various types of cleaning robots are already known from the bottom of a swimming pool which proceed by suction of the waste that has been deposited in the bottom of the pool. Electric cleaning robots are thus known.

De tels robots de nettoyage sont généralement d'une réalisation assez complexe, sont onéreux et ne présentent pas une fiabilité maximale. On a également déjà proposé dans le document de brevet FR 2 836 945 un appareil de nettoyage du fond d'une piscine, qui présente une réalisation simplifiée permettant un fonctionnement à partir d'une simple prise d'eau sous pression et ne comporte pas d'élément mécanique complexe. Un tel type d'appareil de nettoyage, qui est simple et bon marché, bénéficie d'une maintenance aisée et d'une fiabilité accrue et assure de façon contrôlée à la fois le déplacement de l'appareil dans le fond du bassin rempli de liquide, l'aspiration et la récupération des déchets, et le changement de direction de l'appareil lorsque celui-ci rencontre un obstacle tel qu'une paroi verticale du bassin. Le fonctionnement des appareils de nettoyage décrits dans le document FR 2 836 945 est ainsi généralement satisfaisant et constitue un progrès notable par rapport aux autres appareils de nettoyage connus. Il arrive cependant, pour certaines géométries de bassins, que l'appareil de nettoyage circule de façon plus privilégiée au voisinage du pourtour du bassin et assure un nettoyage moins poussé dans les parties centrales. Such cleaning robots are generally quite complex, are expensive and do not have maximum reliability. It has also already been proposed in patent document FR 2 836 945 a pool floor cleaning apparatus, which has a simplified embodiment allowing operation from a simple intake of water under pressure and does not include complex mechanical element. Such a type of cleaning apparatus, which is simple and inexpensive, enjoys easy maintenance and increased reliability and provides a controlled way both the movement of the device in the bottom of the basin filled with liquid , the suction and recovery of waste, and the change of direction of the device when it encounters an obstacle such as a vertical wall of the basin. The operation of cleaning devices described in document FR 2 836 945 is thus generally satisfactory and constitutes a significant improvement over other known cleaning devices. However, for some basin geometries, the cleaning apparatus circulates in a more privileged manner in the vicinity of the perimeter of the basin and ensures a less thorough cleaning in the central parts.

Selon le document WO 2006/077352, on a proposé un robot de nettoyage garantissant un nettoyage de qualité sur l'ensemble de la surface d'un bassin de liquide, quelle que soit la géométrie du bassin, l'adjonction d'un dispositif mécanique additionnel visant à modifier par intermittence soit le couple statique, soit le couple dynamique créés en fonction de positions angulaires prédéterminées du support du robot par rapport à la tête mobile de celui-ci. According to the document WO 2006/077352, a cleaning robot has been proposed which guarantees a quality cleaning on the entire surface of a pool of liquid, whatever the geometry of the pool, the addition of a mechanical device additional means for changing intermittently either static torque or dynamic torque created according to predetermined angular positions of the robot support relative to the movable head thereof.

La présente invention vise notamment à obtenir une excellente qualité de nettoyage sur l'ensemble de la surface d'un bassin de liquide sans qu'il soit nécessaire d'adjoindre un dispositif mécanique additionnel, la conception du robot de base garantissant automatiquement des déroutements du robot qui assurent un nettoyage sans que des zones du bassin soient laissées sans traitement. L'invention vise encore à réaliser un robot de nettoyage de conception simplifiée et dont la fiabilité et la robustesse sont améliorées. Ces buts sont atteints conformément à l'invention grâce à un robot de nettoyage automatique du fond d'un bassin rempli de liquide, comprenant une embase et une tête mobile en rotation autour d'un premier axe par rapport à l'embase, en ce que la tête comprend une partie inférieure constituant un réceptacle de stockage de déchets muni d'une ouverture, d'un filtre et d'un dispositif de création d'une dépression pour aspirer dans le réceptacle de stockage, par l'ouverture d'aspiration, des déchets ou corps étrangers présents dans le liquide, et une partie supérieure constituant une unité motrice et directrice, en ce que l'unité motrice et directrice comprend un dispositif de création d'un couple statique sur la tête mobile en rotation, un dispositif de création d'un couple dynamique sur la tête mobile en rotation de manière à équilibrer le couple statique lorsque le robot est en mouvement dans le liquide et à permettre une rotation amortie de la tête par rapport à l'embase lorsque celle-ci est immobilisée par un obstacle, et un dispositif de propulsion par réaction disposé dans la tête pour provoquer un déplacement dans une direction perpendiculaire au premier axe, et en ce que l'embase est munie de moyens de guidage anisotropes et comprend, d'une part, un élément de roulement à orientation fixe et, d'autre part, au moins deux éléments de roulement orientables. Avantageusement, l'unité motrice et directrice de la tête mobile 30 comprend un carter présentant essentiellement une symétrie de révolution par rapport au premier axe. De façon similaire, le robot comprend de préférence un réceptacle de stockage de déchets présentant essentiellement une symétrie de révolution et raccordé de façon amovible au carter de l'unité 35 motrice et directrice de la tête mobile. The present invention aims in particular to obtain an excellent cleaning quality on the entire surface of a pool of liquid without the need to add an additional mechanical device, the design of the basic robot automatically ensuring diversions of the Robot that provide cleaning without areas of the basin are left without treatment. The invention also aims to provide a cleaning robot of simplified design and whose reliability and robustness are improved. These objects are achieved according to the invention by means of an automatic cleaning robot of the bottom of a basin filled with liquid, comprising a base and a head movable in rotation about a first axis relative to the base, in that that the head comprises a lower portion constituting a waste storage receptacle provided with an opening, a filter and a device for creating a vacuum to suck in the storage receptacle, through the suction opening , waste or foreign bodies present in the liquid, and an upper part constituting a driving and driving unit, in that the driving and directing unit comprises a device for creating a static torque on the rotatable head, a device for creating a dynamic torque on the moving head in rotation so as to balance the static torque when the robot is moving in the liquid and to allow a damped rotation of the head relative to at the base when the latter is immobilized by an obstacle, and a reaction propulsion device arranged in the head to cause displacement in a direction perpendicular to the first axis, and in that the base is provided with guide means anisotropic and comprises, on the one hand, a rolling element with fixed orientation and, on the other hand, at least two orientable rolling elements. Advantageously, the drive unit and director of the movable head 30 comprises a housing having substantially a symmetry of revolution relative to the first axis. Similarly, the robot preferably comprises a waste storage receptacle having substantially rotational symmetry and removably connected to the housing of the drive and steering unit of the movable head.

Dans ce cas, le filtre est interposé de façon amovible entre le réceptacle de stockage de déchets et le carter de l'unité motrice et directrice de la tête mobile. Selon un aspect particulier de la présente invention, le robot comprend une butée de protection formant pare-chocs reliée à l'embase de façon opposée à l'élément de roulement à orientation fixe et s'étendant verticalement jusqu'au niveau de la tête mobile en rotation, de manière à empêcher tout contact de la tête mobile avec un obstacle élevé. Avantageusement, la butée comprend une partie haute sensiblement horizontale en forme de U. Selon un mode de réalisation particulier, la butée comprend une partie haute reliée par des barres verticales à des éléments de support des éléments de roulement orientables montés sur l'embase. Selon un mode de réalisation préférentiel, l'unité motrice et directrice de la tête mobile incorpore une tuyère située dans un plan perpendiculaire audit premier axe et un dispositif d'injection de liquide sous pression pour diriger un jet de liquide vers l'entrée de la tuyère parallèlement à l'axe de celle-ci. De préférence, le dispositif d'injection de liquide sous pression 20 est décalé par rapport au premier axe et la tuyère est excentrée par rapport au premier axe. Avantageusement, le dispositif d'injection de liquide coopère avec un joint tournant raccordable à un tuyau d'alimentation en liquide basse pression constitué par le retour de l'eau dans une piscine. 25 Selon une caractéristique avantageuse, le robot comprend un flotteur d'équilibrage incorporé dans l'unité motrice et directrice de la tête, au voisinage de la tuyère. Le robot peut également comprendre un contrepoids incorporé dans le réceptacle dans une position opposée à la tuyère de l'unité motrice 30 et directrice. Selon un mode de réalisation particulier, l'unité motrice et directrice comprend une plaque verticale qui est placée à l'avant de la tête, de façon opposée à la tuyère et est inclinée par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil. In this case, the filter is interposed removably between the waste storage receptacle and the housing of the drive unit and director of the movable head. According to a particular aspect of the present invention, the robot comprises a bumper protection stop connected to the base opposite the fixed orientation rolling element and extending vertically to the level of the moving head. in rotation, so as to prevent any contact of the movable head with a high obstacle. Advantageously, the abutment comprises a substantially horizontal U-shaped upper part. According to a particular embodiment, the abutment comprises an upper part connected by vertical bars to support elements of the adjustable rolling elements mounted on the base. According to a preferred embodiment, the driving unit and director of the movable head incorporates a nozzle located in a plane perpendicular to said first axis and a device for injecting liquid under pressure to direct a jet of liquid to the inlet of the nozzle parallel to the axis thereof. Preferably, the pressurized liquid injection device 20 is offset with respect to the first axis and the nozzle is eccentric with respect to the first axis. Advantageously, the liquid injection device cooperates with a rotary joint connectable to a low pressure liquid supply pipe constituted by the return of water into a pool. According to an advantageous characteristic, the robot comprises a balancing float incorporated in the driving unit and directing the head, in the vicinity of the nozzle. The robot may also include a counterweight incorporated in the receptacle in a position opposite the nozzle of the drive unit 30 and director. According to a particular embodiment, the driving and steering unit comprises a vertical plate which is placed in front of the head, opposite to the nozzle and is inclined with respect to the main direction of movement of the apparatus.

La plaque verticale peut présenter la forme d'une palette dont seule l'extrémité avant est courbe ou inclinée par rapport à la direction principale de déplacement de l'appareil. Selon une caractéristique avantageuse, l'unité motrice et 5 directrice comprend une dérive stabilisatrice disposée au voisinage de la tuyère, Avantageusement, la palette est montée à la périphérie de l'unité motrice et directrice dans une zone décalée de 130 à 140° par rapport à la zone sur laquelle est montée la dérive stabilisatrice. 10 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est une vue en perspective d'un premier exemple de réalisation d'un robot de nettoyage automatique d'une piscine 15 conformément à l'invention ; - la Figure 2 est une vue en perspective des différents composants du robot de nettoyage de la Figure 1, en position ouverte de la tête mobile - la Figure 3 est une vue en perspective de dessous montrant la 20 partie directrice et motrice de la tête mobile du robot en position ouverte de la Figure 2 ; - la Figure 4 est une vue en perspective de dessus montrant la partie réceptacle de la tête mobile en position ouverte de la Figure 2, le filtre étant enlevé ; 25 - la Figure 5 est une vue en perspective d'un deuxième exemple de réalisation d'un robot de nettoyage automatique d'une piscine, conformément à l'invention ; - la Figure 6 est une vue en perspective de dessus du robot de la Figure 5 ; 30 - la Figure 7 est une vue schématique de dessus d'un robot de nettoyage à piètement isotrope selon l'art antérieur , - les Figures 8A à 8C sont des vues schématiques de dessus d'un robot de nettoyage à piètement anisotrope selon l'invention, dans trois positions successives lorsque le robot vient en butée contre une paroi 35 verticale d'une piscine ; la Figure 9 est une vue en coupe horizontale d'une tête mobile de robot selon le plan IX-IX de la Figure 10 ; - la Figure 10 est une vue en coupe verticale de la tête mobile de robot selon le plan X-X de la Figure 9 ; - la Figure 11 est une vue schématique en perspective d'un exemple particulier de robot selon l'invention équipé d'une butée anticoincement ; - la Figure 12 est une vue schématique en coupe du robot de la Figure 11 ; et - la Figure 13 est une vue en perspective d'un autre exemple de robot selon l'invention équipé d'une butée anti-coincement. On a représenté sur la Figure 1 un premier exemple de robot de nettoyage automatique du fond d'une piscine ou autre bassin rempli de liquide. The vertical plate may have the shape of a pallet of which only the front end is curved or inclined with respect to the main direction of movement of the apparatus. According to an advantageous characteristic, the driving and steering unit comprises a stabilizing drift disposed in the vicinity of the nozzle. Advantageously, the pallet is mounted on the periphery of the driving and directing unit in a zone that is shifted from 130 to 140.degree. to the area on which the stabilizing drift is mounted. Other features and advantages of the invention will emerge from the following description of particular embodiments, given by way of example, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment of an automatic cleaning robot of a swimming pool according to the invention; Figure 2 is a perspective view of the various components of the cleaning robot of Figure 1, in the open position of the moving head; Figure 3 is a perspective view from below showing the driving and driving portion of the moving head; the robot in the open position of Figure 2; FIG. 4 is a perspective view from above showing the receptacle portion of the movable head in the open position of FIG. 2, the filter being removed; Figure 5 is a perspective view of a second exemplary embodiment of an automatic pool cleaning robot according to the invention; Figure 6 is a perspective view from above of the robot of Figure 5; FIG. 7 is a schematic top view of an isotropic foot cleaning robot according to the prior art; FIGS. 8A to 8C are diagrammatic views from above of a cleaning robot with anisotropic base according to FIG. invention, in three successive positions when the robot abuts against a vertical wall of a swimming pool; Figure 9 is a horizontal sectional view of a robot moving head in the plane IX-IX of Figure 10; - Figure 10 is a vertical sectional view of the movable robot head along the X-X plane of Figure 9; - Figure 11 is a schematic perspective view of a particular example of a robot according to the invention equipped with an anti-jamming abutment; - Figure 12 is a schematic sectional view of the robot of Figure 11; and FIG. 13 is a perspective view of another example of a robot according to the invention equipped with an anti-jamming abutment. There is shown in Figure 1 a first example of robot automatic cleaning of the bottom of a pool or other pool filled with liquid.

Le robot de nettoyage comprend essentiellement une embase 2 servant de support de déplacement et ne comportant pas d'organe fonctionnel intervenant dans la propulsion du robot ou l'aspiration des déchets et une tête fonctionnelle T mobile en rotation par rapport à l'embase 2 autour d'un axe perpendiculaire au sol sur lequel repose l'embase 2. La tête fonctionnelle T comprend elle-même une partie inférieure constituant un réceptacle 6 de stockage des déchets ou corps étrangers présents dans le liquide, et une partie supérieure constituant une unité motrice et directrice 1. The cleaning robot essentially comprises a base 2 serving as a displacement support and having no functional element involved in the propulsion of the robot or the suction of the waste and a functional head T rotatable relative to the base 2 around an axis perpendicular to the ground on which the base 2 rests. The functional head T itself comprises a lower part constituting a receptacle 6 for storing the waste or foreign bodies present in the liquid, and an upper part constituting a driving unit and director 1.

L'unité motrice et directrice 1 et la partie formant le réceptacle 6 comprennent chacune un carter présentant essentiellement une symétrie de révolution par rapport à l'axe de rotation de la tête T par rapport à l'embase 2. Le réceptacle 6 est raccordé de façon amovible au carter de l'unité motrice et directrice 1. Comme on peut le voir sur les Figures 2, 4 et 10, le réceptacle 6 de stockage des déchets est muni d'une ouverture 29 munie d'un clapet 14 qui empêche les déchets aspirés dans le réceptacle 6 de ressortir dans la piscine. Un filtre amovible 7 est disposé à la partie supérieure du réceptacle 6 (Figures 2 et 10) pour empêcher les déchets aspirés de pénétrer dans la cavité de la tête motrice et directrice 1 équipée d'un dispositif de création d'une dépression qui, à travers le filtre 7, permet l'aspiration dans le réceptacle de stockage 6, par l'ouverture 29, des déchets présents dans le liquide. Le réceptacle 6 peut être fixé de façon amovible sur le carter de l'unité motrice et directrice 1 par des clips, charnières, verrous ou autres systèmes de fermeture à crochet ou similaire. On a représenté sur les Figures 1, 2, 3 et 4 un réceptacle 6 avec des verrous de fermeture avant et arrière 12, 13 coopérant avec des crochets, languettes ou autres éléments d'accrochage 11 formés sur le carter de l'unité motrice et 0 directrice 1. Lorsque le réceptacle 6 est verrouillé sur l'unité motrice et directrice 1, il est solidaire de celle-ci pour former la tête T et peut tourner par rapport à l'embase 2. L' unité motrice et directrice 1 est équipée d'un plan directeur avant 16 et d'une dérive de stabilisation arrière 17. L'unité motrice et directrice 1 comprend un joint tournant 18 auquel est raccordé un tuyau 19 d'alimentation en eau qui est avantageusement relié directement à une source de retour d'eau dans la piscine, dite "refoulement", qui peut fonctionner à basse pression, par exemple de l'ordre de 0,5 bar, et n'exige pas de mise en oeuvre de 20 surpresseur ou autre pompe spécifique au robot. Si la section du tuyau d'alimentation 19 est suffisante pour garantir un débit d'eau convenable, la pression d'alimentation n'a pas besoin d'être modifiée par rapport à celle disponible dans le "refoulement" d'une installation de piscine standard. 25 Les Figures 3, 9 et 10 montrent que l'unité motrice et directrice 1 incorpore une tuyère 9 située dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation de la tête mobile T et un dispositif 8 d'injection de liquide sous pression alimenté par le joint tournant 18 pour diriger un jet de liquide vers l'entrée de la tuyère 9 parallèlement à l'axe de celle-ci. 30 Le système constitué du dispositif 8 d'injection de liquide et de la tuyère 9 permet en outre de créer l'aspiration nécessaire dans le réceptacle 6. Comme représenté sur les Figures 3 et 9, un matériau allégé constituant un flotteur d'équilibrage 10 est disposé dans un compartiment 35 arrière de l'unité motrice et directrice 1, au voisinage de la tuyère 9. The driving and directing unit 1 and the part forming the receptacle 6 each comprise a housing having substantially a symmetry of revolution with respect to the axis of rotation of the head T with respect to the base 2. The receptacle 6 is connected with Removable way to the casing of the drive unit and director 1. As can be seen in Figures 2, 4 and 10, the waste storage receptacle 6 is provided with an opening 29 provided with a valve 14 which prevents the waste sucked into the receptacle 6 to come out in the pool. A removable filter 7 is arranged at the upper part of the receptacle 6 (FIGS. 2 and 10) to prevent the aspirated waste from entering the cavity of the drive head and director 1 equipped with a device for creating a depression which, at through the filter 7, allows the suction in the storage receptacle 6, through the opening 29, waste in the liquid. The receptacle 6 can be removably attached to the casing of the drive unit and director 1 by clips, hinges, bolts or other hook closure systems or the like. FIGS. 1, 2, 3 and 4 show a receptacle 6 with front and rear locking latches 12, 13 cooperating with hooks, tongues or other fastening elements 11 formed on the casing of the power unit and 0 director 1. When the receptacle 6 is locked on the drive unit and director 1, it is secured thereto to form the head T and can rotate relative to the base 2. The driving unit and director 1 is equipped with a front steering plane 16 and a rear stabilizing drift 17. The driving and steering unit 1 comprises a rotary joint 18 to which is connected a water supply pipe 19 which is advantageously connected directly to a source of water. back water in the pool, called "discharge", which can operate at low pressure, for example of the order of 0.5 bar, and does not require implementation of 20 booster or other pump specific to the robot . If the section of the supply pipe 19 is sufficient to ensure proper water flow, the supply pressure need not be changed from that available in the "discharge" of a pool installation standard. Figures 3, 9 and 10 show that the drive unit and director 1 incorporates a nozzle 9 located in a plane perpendicular to the axis of rotation of the movable head T and a device 8 for injecting liquid under pressure fed by the rotary joint 18 to direct a jet of liquid to the inlet of the nozzle 9 parallel to the axis thereof. The system consisting of the liquid injection device 8 and the nozzle 9 also makes it possible to create the necessary suction in the receptacle 6. As shown in FIGS. 3 and 9, a lightened material constituting a balancing float 10 is disposed in a rear compartment of the drive unit and director 1, in the vicinity of the nozzle 9.

La Figure 4 montre par ailleurs un, contrepoids d'équilibrage 15 disposé à l'avant du réceptacle 6, dans une partie située sous la zone de la tête T supportant le plan directeur 16. On notera que la présence d'un contrepoids 15 à l'avant de la tête T du robot et d'un flotteur 10 à l'arrière de cette tête T est particulièrement utile pour garantir que le robot ne flotte pas entre deux eaux mais reste plaqué contre le fond de la piscine malgré l'effet du jet de la tuyère 9 qui tend à faire décoller le robot, de même que les efforts de traction vers le haut exercés par le tuyau 19 d'alimentation en eau. Grâce à la combinaison du contrepoids avant 15 et du flotteur arrière 10, le poids du robot peut rester modeste tandis qu'il est garanti que le robot restera plaqué par son embase 2 sur le fond de la piscine. Avec le robot selon l'invention, le jet de la tuyère 9 reste près du fond de la piscine et permet non seulement l'avancée du robot mais crée également un effet de balayage contribuant à faire décoller les saletés et remettre en suspension les particules les plus fines qui peuvent alors être captées par le filtre principal installé dans la piscine tandis que le robot récupère les particules plus grosses qui ne sont pas remises en suspension. FIG. 4 also shows a balancing counterweight 15 disposed in front of the receptacle 6, in a part situated under the zone of the head T supporting the steering plane 16. It will be noted that the presence of a counterweight 15 to the front of the robot head T and a float 10 at the rear of this head T is particularly useful to ensure that the robot does not float between two waters but remains pressed against the bottom of the pool despite the effect the jet of the nozzle 9 which tends to take off the robot, as well as the upward pulling forces exerted by the pipe 19 of water supply. Thanks to the combination of the front counterweight 15 and the rear float 10, the weight of the robot can remain modest while it is guaranteed that the robot will remain plated by its base 2 on the bottom of the pool. With the robot according to the invention, the jet of the nozzle 9 remains close to the bottom of the pool and not only allows the advance of the robot but also creates a sweeping effect helping to take off the dirt and resuspend the particles. finer that can then be captured by the main filter installed in the pool while the robot recovers larger particles that are not resuspended.

Dès lors que les particules les plus fines remises en suspension par le robot sont automatiquement captées par le système de filtrage principal d'une piscine, on peut équiper le robot d'un filtre dont les mailles sont moins fines et qui se colmate moins vite que les filtres des robots habituels, de sorte que le robot adapté pour récupérer les plus grosses particules est d'une maintenance plus aisée. Sur la Figure 9, la référence 71 désigne une nervure formant une butée pour le filtre 7 et la référence 72 désigne une nervure servant de raidisseur. Les Figures 5 et 6 montrent une variante de réalisation dans laquelle le plan directeur avant 16 de la Figure 1 est remplacé par une palette 20 placée environ à 45° par rapport à l'axe du déplacement. La palette 20 comporte une extrémité avant qui est courbe ou inclinée. Au lieu d'être placée sur la face supérieure du carter de l'unité motrice et directrice 1 comme le plan directeur avant 16 de la Figure 1, la palette 20 des Figures 5 et 6 est fixée sur la paroi latérale du carter de l'unité motrice et directrice 1. As soon as the finest particles resuspended by the robot are automatically captured by the main filtering system of a pool, the robot can be equipped with a filter whose mesh is thinner and which clogs slower than the filters of the usual robots, so that the robot adapted to recover the larger particles is easier to maintain. In FIG. 9, the reference 71 designates a rib forming a stop for the filter 7 and the reference 72 designates a rib serving as a stiffener. Figures 5 and 6 show an alternative embodiment in which the front plane 16 of Figure 1 is replaced by a pallet 20 placed at approximately 45 ° to the axis of displacement. The pallet 20 has a front end which is curved or inclined. Instead of being placed on the upper face of the casing of the drive unit and director 1 as the front plane 16 of Figure 1, the pallet 20 of Figures 5 and 6 is fixed on the side wall of the housing of the driving unit and director 1.

Dans la variante de réalisation des Figures 5 et 6, la dérive de stabilisateur 21 est par ailleurs plus petite que la dérive de stabilisation 17 de la Figure 1, mais est également plus éloignée du centre de la tête T. Selon un aspect important de l'invention, l'embase 2 est munie de moyens de guidage anisotropes et comprend d'une part un élément de roulement 5 à orientation fixe et d'autre part au moins deux éléments de roulement orientables 3, 4. Si l'on considère les Figures 1, 2 et 4, ainsi que la variante des Figures 5 et 6, on voit que l'embase 2 comprend un anneau 61 monté de manière à permettre une rotation de la tête T par rapport à un axe perpendiculaire à cet anneau 61. Des supports 31, 41 des roues orientables 3, 4 sont solidaires de l'anneau 61 tandis qu'un support 51 également solidaire de l'anneau 61 permet le montage de la roue 5 à orientation fixe. In the alternative embodiment of Figures 5 and 6, the stabilizer drift 21 is also smaller than the stabilizing drift 17 of Figure 1, but is also further away from the center of the head T. According to an important aspect of the invention, the base 2 is provided with anisotropic guide means and comprises on the one hand a rolling element 5 fixed orientation and on the other hand at least two orientable rolling elements 3, 4. If we consider the Figures 1, 2 and 4, and the variant of Figures 5 and 6, we see that the base 2 comprises a ring 61 mounted to allow a rotation of the head T relative to an axis perpendicular to the ring 61. Supports 31, 41 of the steerable wheels 3, 4 are integral with the ring 61 while a support 51 also integral with the ring 61 allows the mounting of the wheel 5 fixed orientation.

De préférence, les roues 3, 4 et 5 sont disposées sensiblement aux sommets d'un triangle équilatéral. L'embase 2 offre une grande facilité de réalisation et, sans mise en oeuvre d'aucun système additionnel de déroutement, permet au robot de couvrir l'ensemble du fond de la piscine sans opérer dans des zones privilégiées le long des parois de la piscine, grâce à l'anisotropie de son piètement constitué des roues 3, 4 et 5. Le fonctionnement du robot selon l'invention sera mieux compris si l'on se réfère aux Figures 7 et 8A à 8C. La Figure 7 montre le fonctionnement d'un robot équipé d'un piètement anisotrope traditionnel ne comportant que des roues orientables 103, 104, 105 (par exemple 3 à 5 roues orientables) et aucune roue fixe. Ce robot comprend une tête 101 qui est équipée d'une tuyère excentrée 109, la tête 101 étant montée de manière à pouvoir tourner autour de l'embase 102 équipée des roues orientables 103, 104, 105. Preferably, the wheels 3, 4 and 5 are disposed substantially at the vertices of an equilateral triangle. The base 2 offers great ease of implementation and, without implementation of any additional diversion system, allows the robot to cover the entire bottom of the pool without operating in privileged areas along the walls of the pool , thanks to the anisotropy of its base consisting of the wheels 3, 4 and 5. The operation of the robot according to the invention will be better understood if we refer to Figures 7 and 8A to 8C. Figure 7 shows the operation of a robot equipped with a traditional anisotropic base comprising only steerable wheels 103, 104, 105 (for example 3 to 5 steerable wheels) and no fixed wheel. This robot comprises a head 101 which is equipped with an eccentric nozzle 109, the head 101 being mounted so as to be able to turn around the base 102 equipped with steerable wheels 103, 104, 105.

La tuyère 9 associée à un dispositif d'injection d'eau sous pression constitue à la fois un dispositif de propulsion par réaction et un dispositif de création d'un couple statique sur la tête 101 mobile en rotation. La tête 101 est également équipée d'un dispositif de création d'un couple dynamique sur la tête 101 (non représenté sur la Figure 7) de manière à équilibrer le couple statique lorsque le robot est en mouvement dans le liquide et à permettre une rotation amortie de la tête 101 lorsque celle-ci est immobilisée par un obstacle tel que la paroi P de la piscine. Lorsque le robot de la Figure 7 à piètement isotrope et dépourvu de système de déroutement additionnel, se déplace selon la direction V par suite de l'action de propulsion par réaction exercée selon la flèche F par la tuyère 109, et vient en butée contre la paroi P, la tête 101 tourne d'un angle a jusqu'à ce que la tuyère 109 vienne dans une position 109' et exerce une force selon une direction F' formant un angle a inférieur à 900 par rapport à la direction F d'arrivée du robot contre la paroi P. Dans ce cas, l'embase 102 munie de roues orientables 103, 104, 105 ne tourne pas et le robot redémarre selon une direction (matérialisée par une flèche en traits discontinus) qui est parallèle à celle de la paroi P de la piscine. Il s'ensuit qu'à chaque fois le robot va privilégier les zones situées au voisinage des parois et les zones centrales de la piscine ne seront pas nettoyées correctement sauf à intervenir manuellement sur le robot. La présente invention permet de remédier à ce problème, comme illustré sur la séquence des Figures 8A à 8C. La Figure 8A illustre un robot selon l'invention comprenant une tête T telle que décrite plus haut avec une tuyère 9, et une embase 2 munie d'un piètement anisotrope comprenant une roue fixe arrière 5 et au moins deux roues orientables 3, 4. La Figure 8A montre l'arrivée du robot selon une direction V contre une paroi P de la piscine, sous l'action de la force de propulsion exercée selon la flèche F du fait de l'action de la tuyère 9. The nozzle 9 associated with a device for injecting water under pressure is both a propulsion device by reaction and a device for creating a static torque on the rotating head 101. The head 101 is also equipped with a device for creating a dynamic torque on the head 101 (not shown in FIG. 7) so as to balance the static torque when the robot is moving in the liquid and to allow rotation cushioned head 101 when it is immobilized by an obstacle such as the wall P of the pool. When the robot of Figure 7 with isotropic base and devoid of additional trap system, moves in the direction V due to the action of propulsion by reaction exerted along the arrow F by the nozzle 109, and abuts against the P wall, the head 101 rotates at an angle until the nozzle 109 comes to a position 109 'and exerts a force in a direction F' forming an angle a less than 900 relative to the direction F d ' arrival of the robot against the wall P. In this case, the base 102 provided with steerable wheels 103, 104, 105 does not rotate and the robot restarts in a direction (shown by an arrow in broken lines) which is parallel to that of the wall P of the pool. It follows that each time the robot will favor the areas located in the vicinity of the walls and the central areas of the pool will not be cleaned properly unless to intervene manually on the robot. The present invention overcomes this problem as illustrated in the sequence of FIGS. 8A-8C. 8A illustrates a robot according to the invention comprising a head T as described above with a nozzle 9, and a base 2 provided with an anisotropic base comprising a rear fixed wheel 5 and at least two steerable wheels 3, 4. FIG. 8A shows the arrival of the robot in a direction V against a wall P of the swimming pool, under the action of the propulsion force exerted according to the arrow F due to the action of the nozzle 9.

La roue arrière fixe 5 sert de pivot. On voit ainsi sur la Figure 8B que lorsque la tête T et la tuyère 9 ont pivoté d'un angle al, égal à 900, l'embase 2 est freinée dans son déplacement latéral du fait de l'action de la roue fixe 5 et le robot ne peut pas repartir immédiatement parallèlement à la paroi P. The fixed rear wheel 5 serves as a pivot. It can thus be seen in FIG. 8B that when the head T and the nozzle 9 have pivoted by an angle α1 equal to 900, the base 2 is braked in its lateral displacement due to the action of the fixed wheel 5 and the robot can not start immediately parallel to the wall P.

La tête T et la tuyère 9 peuvent continuer de tourner jusqu'à un angle a2 supérieur à 90° comme représenté sur la Figure 8C. Ceci permet également à l'embase 2 de tourner de sorte que le robot peut repartir selon une direction, matérialisée par une flèche en traits discontinus, qui s'écarte de la paroi P de la piscine de sorte que le robot peut revenir assurer un nettoyage vers l'intérieur du bassin. The head T and the nozzle 9 may continue to rotate to an angle α2 greater than 90 ° as shown in Figure 8C. This also allows the base 2 to rotate so that the robot can restart in one direction, shown by an arrow in broken lines, which deviates from the wall P of the pool so that the robot can return to ensure cleaning towards the interior of the basin.

Par suite, le robot peut efficacement parcourir de façon aléatoire l'ensemble de la surface du fond de la piscine sans aucune intervention manuelle ni dispositif de déroutement additionnel, l'embase à piètement anisotrope assurant pleinement les fonctions de déroutement souhaitées. As a result, the robot can efficiently travel randomly all of the bottom surface of the pool without any manual intervention or additional diversion device, the base with anisotropic base fully providing the desired trap functions.

En effet, selon l'invention, lorsque le robot vient en butée contre un obstacle, la tête T et l'embase 2 peuvent tourner ensemble lors de la remise en mouvement, grâce à l'action de la roue fixe 5 tandis qu'avec un robot tel que celui de la Figure 7, l'embase change trop vite d'orientation par rapport à la tête 101 et le robot redémarre trop vite dans une direction qui reste parallèle à la paroi P. Les Figures 11 à 13 illustrent un autre aspect de l'invention qui évite que le robot puisse venir se coincer sous des excroissances 76 placées éventuellement le long des parois verticales des piscines, telles que par exemple des échelles ou des installations de filtrage. Indeed, according to the invention, when the robot abuts an obstacle, the head T and the base 2 can rotate together during the re-movement, thanks to the action of the fixed wheel 5 while with a robot such as that of Figure 7, the base changes too quickly orientation relative to the head 101 and the robot restarts too quickly in a direction that remains parallel to the wall P. Figures 11 to 13 illustrate another aspect of the invention that prevents the robot can get stuck under protrusions 76 placed possibly along the vertical walls of the pools, such as for example ladders or filtering facilities.

Comme illustré sur les Figures 11 à 13, le robot est avantageusement équipé d'une butée de protection 22 formant pare-chocs reliée à l'embase 2 dans une zone opposée à l'élément de roulement arrière 5 à orientation fixe. La butée 22 s'étend verticalement jusqu'au niveau de la tête mobile T de manière à empêcher tout contact de la tête mobile T (et notamment des éléments 16, 17 ou 20, 21 formant plan directeur ou dérive) avec un obstacle élevé 26. La butée 22 comprend de préférence une partie haute 23 sensiblement horizontale en forme de U. La partie haute 23 de la butée 22 est reliée à l'embase 2 par une ou plusieurs barres verticales 24. Dans l'exemple de la Figure 13, la partie haute 23 de la butée 22 est reliée par deux barres verticales 24 à des éléments 31, 41 de support des roues orientables 3, 4, lesquels éléments de support 31, 41 sont solidaires de l'anneau 61 de l'embase 2.30 As illustrated in FIGS. 11 to 13, the robot is advantageously equipped with a protective stop 22 forming a bumper connected to the base 2 in an area opposite to the rear rolling member 5 with a fixed orientation. The stop 22 extends vertically to the level of the movable head T so as to prevent any contact of the moving head T (and in particular elements 16, 17 or 20, 21 forming a steering plane or drift) with a high obstacle 26 The abutment 22 preferably comprises a substantially horizontal U-shaped upper part 23. The upper part 23 of the abutment 22 is connected to the base 2 by one or more vertical bars 24. In the example of FIG. the upper part 23 of the abutment 22 is connected by two vertical bars 24 to elements 31, 41 for supporting the steerable wheels 3, 4, which support elements 31, 41 are integral with the ring 61 of the base 2.30

Claims

1. Robot for automatic cleaning of the bottom of a basin filled with liquid, characterized in that it comprises a base (2) and a head (T) movable in rotation about a first axis relative to the base ( 2), in that the head (T) comprises a lower part constituting a waste storage receptacle (6) provided with an opening, a filter (7) and a device for creating a depression for aspirating in the storage receptacle, through the suction opening, waste or foreign bodies present in the liquid and an upper part constituting a driving and driving unit (1), in that the driving and steering unit (1) comprises a device (18, 8, 9) for creating a static torque on the rotating head (T), a device (17; 21) for creating a dynamic torque on the rotating head (T) in order to balance the static torque when the robot is moving in the liquid and to allow a damped rotation of e the head (T) relative to the base (2) when the latter is immobilized by an obstacle, and a device (18, 8, 9) of jet propulsion disposed in the head (T) to cause displacement in a direction perpendicular to the first axis, and in that the base (2) is provided with anisotropic guide means and comprises, on the one hand, a rolling element (5) with a fixed orientation and, on the other hand, at least two steerable rolling elements (3, 4).

2. Robot according to claim characterized in that the driving unit and director (1) of the movable head (T) comprises a housing (1) having substantially a symmetry of revolution relative to the first axis.

3. Robot according to claim 2, characterized in that it comprises a waste storage receptacle (6) having substantially a symmetry of revolution and releasably connected to the housing of the drive unit and director (1) of the head mobile (T).

4. Robot according to claim 3, characterized in that the filter 5 (7) is removably interposed between the waste storage receptacle (6) and the casing of the driving unit and director (1) of the movable head ( T).

5. Robot according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises a stop (22) protection forming bumper connected to the base (2) opposite to the rolling element ( 5) with a fixed orientation and extending vertically to the level of the rotatable head (T), so as to prevent any contact of the movable head (T) with a high obstacle (26),

6. Robot according to claim 5, characterized in that the stop (22) comprises a U-shaped substantially horizontal upper portion (23).

7. Robot according to claim 5 or claim 6, characterized in that the stop (22) comprises an upper part (23) connected by vertical bars (24) to elements (31, 41) for supporting the rolling elements. steerable (3, 4) mounted on the base (2).

8. Robot according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the driving unit and director (1) of the movable head (T) incorporates a nozzle (9) in a plane perpendicular to said first axis and a device (8) for injecting liquid under pressure to direct a jet of liquid towards the inlet of the nozzle (9) parallel to the axis thereof.

9. Robot according to claim 8, characterized in that the device (8) for injecting liquid under pressure is offset relative to the first axis and in that the nozzle (9) is eccentric with respect to the first axis.

10. Robot according to claim 8 or claim 9, characterized in that the device (8) for injecting liquid cooperates with a rotary joint (18) `connectable to a pipe (19) supplying low pressure liquid constituted by the return of the water in a swimming pool.

11. Robot according to any one of claims 8 to 10, characterized in that it comprises a balancing float (10) incorporated in the driving unit and director (1) of the head (T), in the vicinity of the nozzle (9).

12. Robot according to any one of claims 8 to 11, characterized in that it comprises a counterweight (15) incorporated in the receptacle (6) in a position opposite to the nozzle (9) of the power unit 10 and director (1).

13. Robot according to any one of claims 8 to 12, characterized in that the drive unit and director (1) comprises a vertical plate (16) which is placed in front of the head (T), so opposed to the nozzle (9) and is inclined with respect to the main direction of movement of the apparatus.

14. Robot according to claim 13, characterized in that the vertical plate has the shape of a pallet (20) of which only the front end is curved or inclined with respect to the main direction of movement of the apparatus. . Robot according to any one of claims 8 to 14, characterized in that the driving and steering unit (1) comprises a stabilizing fin (17; 21) disposed in the vicinity of the nozzle. 16. Robot according to claim 14 and claim 15, characterized in that the pallet (20) is mounted at the periphery of the driving and steering unit (1) in an area 130 to 140 ° offset from the zone on which the stabilizing drift (21) is mounted.