"Dispositif et procédé d'assistance et de réalisation de travaux"Device and method for assisting and performing work
mécaniques sur une pièce montée sur un support" L'invention concerne un dispositif et un procédé d'assistance et de réalisation de travaux mécaniques sur une pièce montée sur un support. Plus particulièrement le dispositif et le procédé sujets de la présente invention se rapportent aux opérations mécaniques effectuées sur une chaîne de montage de véhicules. En se référant à la figure 1 de la présente invention qui illustre le montage selon l'état de la technique d'amortisseurs arrières de véhicule sur une ligne de montage, on voit que le véhicule 1 porté par une balancelle 2 est avancé sur la chaîne de montage où il subit des opérations consécutives de montages d'éléments mécaniques, par exemple le montage d'un amortisseur arrière. Une platine de coiffage 4 est disposée sous la majeure partie du dessous du véhicule pour maintenir les différentes parties du véhicule en place et ne laisse qu'un espace réduit d'accès à l'amortisseur arrière pour l'opérateur. Le montage de l'amortisseur arrière se fait par serrage sous caisse opéré manuellement par un opérateur se trouvant sous le véhicule à l'aide d'une visseuse pneumatique 3 tenue en hauteur par celui-ci et pénétrant la platine de coiffage par une petite ouverture aménagée dans celle-ci pour avoir accès à l'intérieur du véhicule et à l'amortisseur. The invention relates to a device and a method for assisting and carrying out mechanical work on a part mounted on a support, more particularly the device and the method subject of the present invention relate to the mechanical operations carried out on a vehicle assembly line Referring to Fig. 1 of the present invention which illustrates the prior art mounting of vehicle rear shock absorbers on an assembly line, it is seen that the vehicle 1 carried by a swing 2 is advanced on the assembly line where it undergoes consecutive operations of assembly of mechanical elements, for example the mounting of a rear shock absorber.A styling plate 4 is disposed under most of the bottom of the vehicle to maintain the different parts of the vehicle in place and leaves only a small space of access to the rear shock for The rear shock absorber is mounted by hand-operated underbody clamping by an operator under the vehicle using a pneumatic screwdriver 3 held high by the latter and penetrating the styling plate. through a small opening in it to access the inside of the vehicle and the damper.
Ce montage se révèle difficile et pénible pour l'opérateur du fait qu'il doit opérer bras levés avec une visseuse lourde, qu'il est soumis à des à-coups importants sur les poignets en fin de serrage du fait du couple élevé de la visseuse qui peut atteindre 120Nm d'autant plus qu'il doit travailler dans un espace réduit et sans visibilité sur le travail effectué, ce qui entraîne en particulier des risques de blessure aux mains du fait de l'exiguïté de la zone de travail. En plus de ces conditions ergonomiques et sécuritaires insatisfaisantes, du fait du manque de place pour l'opérateur et du travail en aveugle effectué, il se peut que le montage de l'amortisseur soit défectueux, par exemple par mauvais alignement des pièces à solidariser ou détérioration de la vis par une trop forte pression effectuée sur elle lors de l'opération de vissage. Ceci peut entraîner un arrêt de la ligne de montage avec toutes les conséquences économiques que cela implique. Pour obvier à ces inconvénients, il a été proposé d'utiliser un dispositif d'assistance du type pantographe. Un tel dispositif est connu du document FRA-2 761 916 qui montre un dispositif d'assistance pour des opérations mécaniques, équilibré sur une colonne support sur laquelle est monté un bras porte-outil à libre coulissement et rotation. Des moyens sont prévus pour permettre la descente du porte-outil et l'entraînement de l'outil pour assurer la descente de l'organe fixé au porte-outil vers la pièce à travailler. Un tel dispositif ne peut trouver une application dans le contexte d'un montage de pièces mécaniques sur un véhicule se trouvant sur une chaîne de montage. Dans ce cas, le travail doit se faire sous le véhicule et ne peut s'effectuer par descente de l'outil. De plus et surtout, un mouvement vertical de descente ou même de montée ne peut constituer une solution satisfaisante pour le montage de pièces mécaniques sur un véhicule en chaîne de montage étant donné que la platine de coiffage interdit une mise en place de l'outil par un simple mouvement vertical à cause de la collision de l'outil avec la platine de coiffage ou d'autres éléments de maintien en place des divers pièces du véhicule. Le problème à résoudre par la présente invention est d'apporter une assistance pour la mise en place et le travail d'outils mécaniques opérant sur un élément à travailler d'accès difficile ce qui nécessite un mouvement de mise en place et de travail complexes pour ces outils mécaniques. Ce problème est résolu par le dispositif selon la présente invention en utilisant un dispositif d'assistance et de réalisation de travaux mécaniques sur une pièce à travailler montée sur un support, ce dispositif étant du type pantographe et présentant un porte-outil, un outil, des moyens de déplacement horizontal de l'outil et des moyens de déplacement dans un plan vertical de l'outil, caractérisé en ce que les moyens de déplacement dans un plan vertical de l'outil permettent d'effectuer le déplacement de l'outil selon un arc de cercle d'une position de repos à une position de travail, et en ce que le dispositif d'assistance comprend en outre des moyens d'actionnement permettant à un opérateur d'initier ce déplacement. Avantageusement, les moyens de déplacement vertical de l'outil sont composés d'au moins une tige fixée de manière pivotante autour d'un axe à ses deux extrémités respectivement avec le porte-outil et avec un contrepoids, cette tige étant en outre montée pivotante en un point de sa longueur autour d'un axe fixé au support de la pièce à travailler. Les moyens de déplacement peuvent comporter deux tiges parallèles et les moyens d'actionnement peuvent être constitués d'une poignée de commande reliée au porte-outil et dont le déplacement vertical provoque le pivotement de la tige ou des tiges autour de leur axe fixé au support de la pièce à travailler. This assembly is difficult and painful for the operator because he must operate arms raised with a heavy screwdriver, it is subjected to significant jolts on the wrists at the end of tightening due to the high torque of the screwdriver that can reach 120Nm especially since it must work in a small space and without visibility on the work carried out, which entails in particular the risk of injury to the hands due to the exiguity of the work area. In addition to these unsatisfactory ergonomic and safety conditions, due to the lack of space for the operator and the blind work performed, it is possible that the mounting of the damper is defective, for example by misalignment of the parts to be joined or deterioration of the screw by too much pressure on it during the screwing operation. This can cause a stop of the assembly line with all the economic consequences that implies. To overcome these drawbacks, it has been proposed to use a pantograph-type assistance device. Such a device is known from document FRA-2 761 916 which shows an assistance device for mechanical operations, balanced on a support column on which is mounted a tool arm with free sliding and rotation. Means are provided to allow the descent of the tool holder and the drive of the tool to ensure the descent of the member fixed to the tool holder to the workpiece. Such a device can not find an application in the context of mounting mechanical parts on a vehicle on an assembly line. In this case, the work must be done under the vehicle and can not be done by descent of the tool. Moreover and above all, a vertical descent or even climbing movement can not constitute a satisfactory solution for the assembly of mechanical parts on a vehicle in the assembly line, since the styling plate prohibits an installation of the tool by a simple vertical movement because of the collision of the tool with the styling plate or other holding elements in place of the various parts of the vehicle. The problem to be solved by the present invention is to provide assistance for the establishment and work of mechanical tools operating on a work element difficult to access which requires a movement of implementation and complex work for these mechanical tools. This problem is solved by the device according to the present invention by using a device for assisting and performing mechanical work on a workpiece mounted on a support, this device being of the pantograph type and having a tool holder, a tool, means for horizontal displacement of the tool and displacement means in a vertical plane of the tool, characterized in that the displacement means in a vertical plane of the tool make it possible to carry out the movement of the tool according to a circular arc from a rest position to a working position, and in that the assistance device further comprises actuating means allowing an operator to initiate this movement. Advantageously, the vertical displacement means of the tool are composed of at least one rod pivotally attached about an axis at its two ends respectively with the tool holder and with a counterweight, this rod being further mounted pivotally at one point of its length about an axis fixed to the support of the workpiece. The displacement means may comprise two parallel rods and the actuating means may consist of a control handle connected to the tool holder and whose vertical displacement causes the pivoting of the rod or rods around their axis fixed to the support of the piece to work.
Préférentiellement, le dispositif d'assistance comprend un moyen permettant de limiter le déplacement en arc de cercle de l'outil en se bloquant contre une partie solidaire du support de la pièce à travailler. Le moyen de déplacement horizontal de l'outil peut être un rail de coulissement disposé entre l'outil et le porte-outil et solidaire de ce dernier, le déplacement horizontal étant initié par un déplacement horizontal de la poignée de commande par l'opérateur. L'outil utilisé est de préférence une visseuse pneumatique inclinée par rapport à l'horizontale vers le haut d'un faible angle, préférentiellement un angle d'environ 6,5 et quand le vissage s'effectue sur un premier élément à solidariser avec la pièce en traversant un second élément, la vis étant en butée contre la face du second élément tournée vers le premier élément quand elle est en position vissée, la vis utilisée présente à son extrémité à visser un embout de centrage et est revêtue sur une partie de sa longueur d'un cône porte vis se logeant dans l'élément à traverser pour le maintien de la vis dans cet élément, le cône porte vis pouvant présenter à son extrémité tournée vers la visseuse une collerette venant en appui sur la face tournée vers la visseuse du second élément à traverser et/ou des ergots sur sa périphérie pour engagement avec l'intérieur du second élément à traverser. Preferably, the assistance device comprises a means for limiting the movement in an arc of the tool by locking against a portion integral with the support of the workpiece. The horizontal displacement means of the tool may be a sliding rail disposed between the tool and the tool holder and secured to the latter, the horizontal movement being initiated by a horizontal movement of the control handle by the operator. The tool used is preferably a pneumatic screwdriver inclined to the horizontal upwards by a small angle, preferably an angle of about 6.5 and when the screwing is performed on a first element to be secured with the piece through a second element, the screw being in abutment against the face of the second element facing the first element when it is in the screwed position, the screw used has at its end to screw a centering tip and is coated on a part of its length of a screw-holder cone accommodating in the element to be crossed in order to hold the screw in this element, the screw-holder cone having, at its end facing the screwdriver, a flange bearing on the face facing the screw driver of the second element to be crossed and / or lugs on its periphery for engagement with the interior of the second element to be traversed.
L'invention concerne aussi un procédé d'assistance et de réalisation de travaux mécaniques sur une pièce à travailler montée sur un support en utilisant un dispositif du type pantographe avec porte-outil et outil caractérisé par les étapes suivantes : -indexation du dispositif au support, - déplacement du porte-outil et de l'outil solidarisés en un mouvement en arc de cercle dans un plan vertical, - blocage automatique du mouvement lors de l'atteinte d'un déplacement préalablement défini, -déplacement de l'outil dans un mouvement de translation horizontale vers la pièce à travailler, - opération de l'outil sur la pièce à travailler, -retrait de l'outil après l'opération en effectuant les déplacements inverses. Le dispositif et le procédé selon l'invention trouvent une utilisation préférée pour le montage d'un amortisseur arrière par vissage à travers la traverse du train arrière d'un véhicule automobile disposé sur balancelle avec platine de coiffage sur une chaîne de montage. The invention also relates to a method of assisting and performing mechanical work on a workpiece mounted on a support using a device of the pantograph type with tool holder and tool characterized by the following steps: -indexation of the device to the support - moving the tool holder and the tool joined in a circular arc movement in a vertical plane, - automatic locking of the movement when reaching a previously defined displacement, - displacement of the tool in a horizontal translation movement towards the workpiece, - operation of the tool on the workpiece, - retraction of the tool after the operation by performing the reverse movements. The device and the method according to the invention find a preferred use for mounting a rear shock absorber by screwing through the cross member of the rear axle of a motor vehicle arranged on swing with styling plate on a mounting line.
La présente invention sera mieux comprise en se référant aux dessins annexés qui sont donnés uniquement à titre d'exemple, et qui, par conséquent, ne sont pas considérés comme limitatifs pour la présente invention et dans lesquels : - la figure 1, déjà décrite, représente une illustration du serrage manuel d'un amortisseur du véhicule automobile sur platine de coiffage et balancelle selon l'art antérieur, - la figure 2 représente une illustration du serrage d'un amortisseur du véhicule automobile sur platine de coiffage et balancelle avec le dispositif d'assistance conforme à la présente invention, - la figure 3 représente le dispositif d'assistance selon l'invention montré en coupe perpendiculaire à la direction longitudinale de la chaîne de montage, - la figure 4 représente le dispositif d'assistance selon l'invention en coupe parallèle à la direction longitudinale de la chaîne de montage, - la figure 5 représente l'outil de vissage en perspective préalablement à l'opération de vissage, - la figure 6 représente un détail de l'outil de vissage en perspective après opération de vissage, - la figure 7 représente le mode de maintien de la vis de fixation dans la traverse du train arrière. The present invention will be better understood with reference to the accompanying drawings which are given solely by way of example, and which, therefore, are not considered as limiting for the present invention and in which: FIG. 1, already described, represents an illustration of the manual tightening of a shock absorber of the motor vehicle on styling plate and swing according to the prior art, - Figure 2 shows an illustration of the tightening of a damper of the motor vehicle on styling plate and swing with the device according to the present invention, - Figure 3 shows the assistance device according to the invention shown in section perpendicular to the longitudinal direction of the assembly line, - Figure 4 shows the assistance device according to the invention in section parallel to the longitudinal direction of the assembly line, - Figure 5 shows the screwing tool in perspective preala In the screwing operation, FIG. 6 shows a detail of the screwdriver in perspective after the screwing operation. FIG. 7 shows the method of holding the fixing screw in the crossmember of the rear axle.
La figure 1 a déjà été détaillée dans la partie introductive de la description. Les figures 2 et 3 montrent un dispositif d'assistance et de fixation selon la présente invention. Ce dispositif comprend une visseuse 3 pneumatique permettant la fixation par vissage d'un amortisseur 5 avec la traverse 6 de train arrière. Cette visseuse pneumatique sera ultérieurement détaillée aux figures 5, 6 et 7. La visseuse pneumatique 3 est introduite à travers le dégagement de la platine de coiffage 7. Elle peut être déplacée entre une position dite intermédiaire de repos et une position de vissage par l'opérateur en exerçant une action sur la poignée 8 de commande. L'opérateur se tient sur le côté de la chaîne de montage sur une passerelle d'environ 500 mm de haut pour un meilleur accès aux divers éléments du dispositif d'assistance et notamment à la poignée 8 de commande. Figure 1 has already been detailed in the introductory part of the description. Figures 2 and 3 show an assistance and fixing device according to the present invention. This device comprises a pneumatic screwdriver 3 for fixing by screwing a damper 5 with the cross member 6 of the rear axle. This pneumatic screwdriver will be further detailed in FIGS. 5, 6 and 7. The pneumatic screwdriver 3 is introduced through the clearance of the styling plate 7. It can be moved between an intermediate intermediate position of rest and a screwing position by the operator by exerting an action on the control handle 8. The operator stands on the side of the assembly line on a gateway approximately 500 mm high for better access to the various elements of the assistance device and in particular to the control handle 8.
Quand l'opérateur tire la poignée 8 vers lui, la visseuse pneumatique 3 se déplace dans la position de vissage par coulissement dans un rail 9 donc dans un mouvement de translation rectiligne. A titre d'exemple, le dégagement de la platine de coiffage 7 présente une largeur de 20 mm tandis que le déplacement rectiligne de la visseuse pneumatique entre sa position dite intermédiaire de repos et de travail atteint 115 mm. La tête de la visseuse pneumatique porte une vis de fixation. La visseuse est inclinée vers le haut par rapport à l'horizontale d'un angle faible d'environ 6,5 pour une meilleure introduction de la vis dans la traverse 6 et l'amortisseur 5. De ces figures, on remarquera qu'il n'était pas possible d'amener directement la visseuse 3 pneumatique dans sa position de travail par un simple mouvement vertical du fait de l'étroitesse du dégagement de la platine 7 de coiffage : on s'aperçoit qu'en effet en position de vissage, la tête de vissage 10 et la vis s'étendent au dessus du dégagement et d'une partie de la platine 7 de coiffage et que ladite tête et la platine 7 interféreraient si la visseuse était abaissée. Comme la seule solution d'accès du dispositif d'assistance à l'intérieur du véhicule pour l'opération de vissage est de traverser ladite platine 7 par le bas à travers son dégagement, il est impératif de prévoir des moyens permettant de monter la visseuse 3 pneumatique dans un mouvement qui ne soit pas simplement vertical. When the operator pulls the handle 8 towards him, the pneumatic screwdriver 3 moves in the sliding screwing position in a rail 9 thus in a rectilinear translational movement. By way of example, the clearance of the styling plate 7 has a width of 20 mm while the rectilinear displacement of the pneumatic screwdriver between its so-called intermediate position of rest and working reaches 115 mm. The head of the pneumatic screwdriver carries a fixing screw. The screwdriver is inclined upwards with respect to the horizontal at a low angle of approximately 6.5 for better introduction of the screw into the crossmember 6 and the damper 5. From these figures, it will be noted that it was not possible to bring the pneumatic screwdriver directly into its working position by a simple vertical movement due to the narrowness of the release of the styling plate 7: it can be seen that indeed in the screwing position , the screwing head 10 and the screw extend over the clearance and a part of the styling plate 7 and that said head and the plate 7 would interfere if the screwdriver were lowered. As the only access solution of the assistance device inside the vehicle for the screwing operation is to traverse said plate 7 from below through its clearance, it is imperative to provide means for mounting the screwdriver 3 pneumatic in a movement that is not simply vertical.
Ceci est montré à la figure 4. La visseuse 3 pneumatique est introduite à travers la platine 7 et placée en position introduite intermédiaire de repos comme montré en figure 3 par un mouvement montant avec une trajectoire en arc de cercle. Ceci est obtenu par rotation de l'ensemble du dispositif d'assistance autour d'axes 10a et 10b de basculement, fixes par rapport à la structure support du véhicule. Ce mouvement de basculement est effectué par l'opérateur qui agit par l'intermédiaire de la poignée de commande 8 en effectuant une montée ou une descente de cette poignée. Comme déjà indiqué, cette poignée 8 est solidaire de la visseuse 3, cela par l'intermédiaire de la barre 11. Celle-ci présente à son extrémité inférieure deux axes d'articulation 12a et 12b pour une extrémité respective des tiges 13a et 13b s'étendant parallèlement l'une à l'autre et présentant aussi chacune à leur autre extrémité une articulation respective autour d'un axe 14a et 14b avec un contrepoids 14. Entre cette articulation à leurs extrémités, ces deux tiges 13a et 13b peuvent pivoter respectivement autour de l'axe 10a et 10b solidaires de la structure support du véhicule. Quand l'opérateur tire verticalement vers le haut sur la poignée 8, le dispositif d'assistance pivote par rapport aux axes fixes 10a et 10b du fait du poids du contrepoids 14 et les tiges 13a et 13b s'inclinent vers le haut par élévation de leur extrémité reliée respectivement aux axes 12a et 12b de la barre 11 solidaire de la visseuse 3 : la visseuse 3 s'élève donc dans un mouvement en arc de cercle dans un plan vertical lui permettant de pénétrer dans la platine 7. Ce mouvement ascendant est limité par l'introduction d'un pilote de centrage porté par le dispositif d'assistance, sous la forme d'un plot 15 fixé avec la barre 11 du dispositif d'assistance et se logeant dans un manchon 15a de la platine 7 de coiffage : le dispositif d'assistance est alors fixé dans son mouvement ascendant et seule la visseuse 3 pneumatique est mobile sur rail comme montré à la figure 3. Les figures 5 à 7 montrent les détails de la visseuse 3 pneumatique et de la vis utilisée pour la 5 fixation de l'amortisseur 5. Il faut noter qu'à la figure 5, la traverse 6 du train arrière n'a pas été représentée pour mieux montrer tous les éléments de l'outil de vissage. Dans cette figure, la visseuse a traversé l'évidement de la platine 10 7 de coiffage et va être déplacée en translation vers l'amortisseur 5 comme déjà décrit à la figure 3. Aux figures 5 à 7, la vis de fixation présente un embout 17 de centrage pour un meilleur positionnement dans l'amortisseur 5. Elle est portée par un cône 16 15 porte vis qui la maintient dans son axe de vissage. Le vissage s'effectue à l'aide d'une douille 18 de serrage pénétrant le cône. Comme déjà mentionné pour la visseuse 3, cette douille 18 de serrage est inclinée de 6,5 par rapport à l'horizontale vers le haut. Cette douille de 20 serrage a une longueur de 120 mm. Lors du vissage de la vis sur l'amortisseur 5, le cône 16 porte vis se loge dans un évidement de la traverse 6 du train arrière et son extrémité faisant face à la visseuse 3 présente une collerette 19 qui repose sur 25 la face de la traverse tournée vers la visseuse. La vis de fixation 17 est ainsi maintenue par le cône 16 à l'intérieur de la traverse 6 du train arrière. Le cône 16 peut présenter sur sa périphérie des ergots pour une meilleure adhérence avec l'évidement de la traverse 6 du 30 train arrière. A la fin du vissage, la vis 17 est en butée contre l'intérieur de la face de la traverse 6 tournée vers l'amortisseur 5. La figure 7 montre l'ensemble cône 16 -vis 17 et traverse 6 après vissage quand la douille de serrage 18 a 35 été retirée par mouvement de translation sur les rails 9 lors du retrait de la visseuse pneumatique. This is shown in FIG. 4. The pneumatic screwdriver 3 is inserted through the plate 7 and placed in the intermediate intermediate rest position as shown in FIG. 3 by a rising movement with an arcuate trajectory. This is obtained by rotating the entire assistance device about tilting axes 10a and 10b, fixed relative to the support structure of the vehicle. This tilting movement is performed by the operator acting through the control handle 8 by raising or lowering the handle. As already indicated, this handle 8 is integral with the screwdriver 3, this via the bar 11. The latter has at its lower end two hinge pins 12a and 12b for a respective end of the rods 13a and 13b. extending parallel to each other and also each having at their other end a respective hinge about an axis 14a and 14b with a counterweight 14. Between this hinge at their ends, these two rods 13a and 13b can pivot respectively around the axis 10a and 10b integral with the support structure of the vehicle. When the operator pulls vertically upwards on the handle 8, the assistance device pivots with respect to the fixed axes 10a and 10b because of the weight of the counterweight 14 and the rods 13a and 13b are inclined upwards by elevation. their end connected respectively to the axes 12a and 12b of the bar 11 integral with the screwdriver 3: the screwdriver 3 is therefore in a movement in an arc in a vertical plane allowing it to penetrate the plate 7. This upward movement is limited by the introduction of a centering driver carried by the assistance device, in the form of a stud 15 fixed with the bar 11 of the assistance device and housed in a sleeve 15a of the styling plate 7 the assistance device is then fixed in its upward movement and only the pneumatic screwdriver 3 is movable on a rail as shown in FIG. 3. FIGS. 5 to 7 show the details of the pneumatic screwdriver 3 and the screw used for the 5 fixing the damper 5. It should be noted that in Figure 5, the cross member 6 of the rear axle has not been shown to better show all the elements of the screwing tool. In this figure, the screwdriver has passed through the recess of the styling plate 7 and will be displaced in translation towards the damper 5 as already described in FIG. 3. In FIGS. 5 to 7, the fastening screw has a bit 17 of centering for better positioning in the damper 5. It is carried by a cone 16 15 screw holder which maintains it in its axis of screwing. The screwing is carried out using a clamping sleeve 18 penetrating the cone. As already mentioned for the screwdriver 3, this clamping sleeve 18 is inclined 6.5 from the horizontal upwards. This clamping bushing has a length of 120 mm. When screwing the screw on the damper 5, the cone 16 door screw is housed in a recess of the cross member 6 of the rear axle and its end facing the screwdriver 3 has a flange 19 which rests on the face of the crosses turned towards the screwdriver. The fastening screw 17 is thus held by the cone 16 inside the cross member 6 of the rear axle. The cone 16 may have on its periphery lugs for better adhesion with the recess of the cross member 6 of the rear axle. At the end of the screwing, the screw 17 is in abutment against the inside of the face of the crosspiece 6 turned towards the damper 5. FIG. 7 shows the cone assembly 16 -vis 17 and crosses 6 after screwing when the socket The clamping device 18 has been removed by translational movement on the rails 9 upon removal of the pneumatic screwdriver.
Un tel dispositif d'assistance peut être aisément muni de dispositifs annexes de sécurité permettant notamment l'arrêt d'urgence ou de moyens comme un avertisseur sonore, un capteur d'arrêt de fabrication en fin de pas de travail, un tapis sensible pour l'arrêt de la ligne de montage. L'invention étant ainsi décrite, il apparaît évident que des éléments identiques peuvent varier de nombreuses façons. De telles variantes ne doivent pas être considérées comme s'écartant de l'esprit et du cadre de l'invention, et la totalité de ces modifications, comme il ressortira à l'évidence pour un homme de métier, sont destinées à être incluses dans le cadre des revendications suivantes. Such an assistance device can be easily provided with additional safety devices including emergency stop or means such as a buzzer, a manufacturing stop sensor at the end of no work, a sensitive mat for the user. stop of the assembly line. The invention being thus described, it is obvious that identical elements can vary in many ways. Such variations should not be considered to depart from the spirit and scope of the invention, and all of these modifications, as will be apparent to one skilled in the art, are intended to be included in the scope of the invention. the scope of the following claims.