JP2002346857A - Screw fastening method and device - Google Patents
Screw fastening method and deviceInfo
- Publication number
- JP2002346857A JP2002346857A JP2001152439A JP2001152439A JP2002346857A JP 2002346857 A JP2002346857 A JP 2002346857A JP 2001152439 A JP2001152439 A JP 2001152439A JP 2001152439 A JP2001152439 A JP 2001152439A JP 2002346857 A JP2002346857 A JP 2002346857A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tightening
- product
- position coordinates
- tool
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ねじ締付方法及び
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a screw tightening method and apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、締め付け対象物をねじ締め工具
を用いてねじ締めする場合、工具の先端を目的の位置に
移動させると共に、ねじを目的の位置に供給する必要が
あるため、全自動化するには設備コストがスポット溶接
等に比べて著しく高くなり、しかも、異なる締め付け対
象物や締め付け位置の変更等に対して柔軟に対応できな
い等の難点があるため、自動車の組立ライン等において
は、アキュームレーティングアームやスプリングバラン
サー等の操作力補助手段を備えた可動式保持手段に取付
けた締め付け工具を作業者が操作して工具の先端を目的
の位置に移動させ、かつ、ねじを所定の位置に手で供給
し、その位置で動力により工具先端のソケットを回転駆
動して締め付けを行う方法が多く採用されている。2. Description of the Related Art Generally, when an object to be fastened is tightened with a screw tightening tool, it is necessary to move the tip of the tool to a target position and supply the screw to the target position. However, the equipment cost is significantly higher than spot welding, etc., and it is difficult to respond flexibly to different fastening objects and changes in fastening positions. An operator operates a tightening tool attached to a movable holding means provided with operating force assisting means such as a rating arm and a spring balancer to move the tip of the tool to a target position, and to manually move a screw to a predetermined position. In many cases, tightening is performed by rotating the socket at the tip of the tool with power at the position.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方法は、製品のすべての締め付け位置及び締め付け
完了の有無を作業者の記憶に依存しているため、締め付
け箇所が多い場合や締め付け箇所が飛んでいる場合、ま
たは、作業が途中で中断されたり、作業に追われたりす
ると、締め付け箇所の重複、欠落、締め付け箇所の間違
い等の作業ミスが発生する問題があった。なお、従来、
上記欠落を防止するために、締め付け回数をカウントし
ていたが、締め付け箇所の重複や締め付け箇所の間違い
を防止することができず、問題解決には至っていなかっ
た。However, in the above-mentioned conventional method, all fastening positions of the product and whether or not the fastening has been completed depend on the memory of the operator. However, if the work is interrupted or overtaken during the work, there is a problem in that work errors such as duplication of a fastening portion, a missing portion, and an incorrect fastening portion occur. Conventionally,
Although the number of fastenings was counted in order to prevent the above-mentioned omission, it was not possible to prevent overlapping of fastening locations or mistakes in fastening locations, and the problem was not solved.
【０００４】そこで、本発明は、締め付け箇所の重複、
欠落、締め付け箇所の間違い等の作業ミスを解消し得る
ねじ締付方法及び装置を提供することを目的としてい
る。[0004] Accordingly, the present invention provides a method of duplicating tightening points,
It is an object of the present invention to provide a screw tightening method and apparatus capable of eliminating a work error such as a missing part or a wrong tightening portion.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、締め
付け工具をその位置座標検出手段を備えた可動式保持手
段に取り付け、作業者が締め付け工具を操作して製品の
所定の締め付け箇所に移動させたとき、その位置座標情
報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と
を比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座
標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一
致しているか否かを判定するとともに、その結果を表示
および報知するようにしたことを特徴とする。According to the first aspect of the present invention, a fastening tool is attached to a movable holding means provided with a position coordinate detecting means, and an operator operates the fastening tool to a predetermined fastening location of a product. When moved, the position coordinate information is compared with the preset position coordinates of the product tightening position, and the position coordinates of the position where the operator is currently tightening the position of the product tightening position are set in advance. It is characterized in that it is determined whether or not they match the coordinates, and the result is displayed and notified.
【０００６】上記構成によれば、締め付け箇所の間違い
をその都度防止することができると共に、作業者に安心
感を与えることができる。[0006] According to the above configuration, it is possible to prevent an error in the fastening position each time, and to give a sense of security to the operator.
【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載のねじ
締付方法において、締め付け工具による現在の締め付け
箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上
の該当締め付け箇所を画像表示するようにしたことを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the screw tightening method according to the first aspect, only the position coordinate information of the current tightening point by the tightening tool is displayed, or the corresponding tightening point on the product is displayed as an image. It is characterized by doing.
【０００８】上記構成によれば、締め付け箇所が合って
いる場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目
視確認することができ、作業ミスの減少につながる。[0008] According to the above configuration, when the tightening location is correct, as well as when the location is incorrect, the location can be visually checked, which leads to a reduction in operation errors.
【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２に記
載のねじ締付方法において、各製品の複数の締め付け箇
所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定してお
き、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都
度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルク
に対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を
表示するようにしたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the screw tightening method according to the first or second aspect, the position coordinates of a plurality of tightening locations of each product and a target tightening torque are set in advance, and each of the products is set by a tightening tool. Each time a tightening point is tightened, the position coordinates of the tightening point and the actual tightening torque with respect to the target tightening torque are compared, and the result is displayed.
【００１０】上記構成によれば、各製品の複数の締め付
け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行っ
たかどうかを確認することができる。According to the above configuration, it is possible to confirm whether or not the tightening has actually been performed to the target tightening torque at a plurality of tightening locations of each product.
【００１１】請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか
に記載のねじ締付方法において、現在の締め付け箇所の
位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不
一致の場合または重複している場合、その旨を表示およ
び報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させ
るようにしたことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the screw tightening method according to any one of the first to third aspects, wherein the position coordinates of the current tightening point do not coincide with the preset position coordinates of the tightening point or are duplicated. If so, it is displayed and notified, or furthermore, the operation of the tightening tool is prohibited.
【００１２】上記構成によれば、締め付け箇所の間違い
や締め付け箇所の重複を防止することができる。According to the above-described configuration, it is possible to prevent an error in the tightening portion and an overlap of the tightening portion.
【００１３】請求項５の発明によれば、前記請求項１〜
４の何れかに記載のねじ締付方法において、各製品毎
に、締め付け工具による締め付け完了回数を計数し、そ
の計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け
箇所の数と一致しないで締め付けが完了した時点で各締
め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇
所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査
し、その結果を表示および報知することを特徴とする。According to the fifth aspect of the present invention, the first to first aspects are provided.
4. In the screw tightening method according to any one of 4, the number of times of completion of the tightening by the tightening tool is counted for each product, and the counted value does not match the preset number of all the tightening locations of the product, and the tightening is performed. When the tightening is completed, the position coordinates of each tightening completed portion are checked against the preset position coordinates of the tightened portion to check whether or not there is a forgotten tightening portion, and the result is displayed and notified.
【００１４】上記構成によれば、各製品のすべての締め
付け箇所について、締め付け完了を確認することがで
き、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者
に表示および報知させることができる。According to the above configuration, the completion of tightening can be confirmed for all tightening locations of each product, and when the operator forgets to tighten, it is possible to display and inform the operator of the location. .
【００１５】請求項６の発明によれば、前記請求項１〜
４の何れかに記載のねじ締付方法において、各製品の複
数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定
しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂
行させ、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、ま
たは締め付け箇所の重複時、その旨を表示および報知
し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させるよう
にしたことを特徴とする。According to the sixth aspect of the present invention, the first to fifth aspects are described.
4. In the screw tightening method according to any one of 4, the position coordinates and tightening order of a plurality of tightening points of each product are set in advance, and the operator performs a tightening operation in accordance with the order, and the tightening order and tightening points are determined. When an error is made or when the tightening location is duplicated, the fact is displayed and notified, or the operation of the tightening tool is further prohibited.
【００１６】上記構成によれば、各製品のすべての締め
付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の
間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させ
ながら設定された順番に締め付けを完了させることがで
きる。According to the above configuration, it is possible to complete the tightening in the set order while preventing the tightening order and the tightening places from being incorrect or the tightening places from being duplicated each time for all the tightening points of each product.
【００１７】請求項７の発明は、前記請求項１〜６の何
れかに記載の表示事項を製品毎に記録し、外部に出力可
能としたことを特徴とする。A seventh aspect of the present invention is characterized in that the display items according to any one of the first to sixth aspects are recorded for each product and can be output to the outside.
【００１８】上記構成によれば、各製品毎の締め付けデ
ータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させるこ
とができる。According to the above configuration, the tightening data for each product can be totaled and contributed to centralized management by editing or the like.
【００１９】請求項８の発明は、基部に対して先端部が
三次元移動可能とされ、該先端部の三次元移動の位置座
標を検出する位置座標検出器を備えた可動式保持手段
と、可動式保持手段の先端部に取り付けられ、駆動手段
により回転駆動されるソケットおよび該ソケットによる
ねじ締め付け中の締め付けトルクを検出するトルク検出
器を備えた締め付け工具と、前記位置座標検出器の位置
座標情報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置
座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の
位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座
標と一致しているか否かを判定するとともに、その結果
を表示および報知する制御部とを具備したことを特徴と
する。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a movable holding means having a position coordinate detector whose tip portion is three-dimensionally movable with respect to the base portion and which detects a position coordinate of the three-dimensional movement of the tip portion, A fastening tool having a socket attached to the distal end of the movable holding means and rotationally driven by the driving means, and a torque detector for detecting a tightening torque during screw tightening by the socket; and position coordinates of the position coordinate detector. The information is compared with the preset position coordinates of the tightening portion of the product, and whether the position coordinates of the position currently tightened by the operator matches the preset position coordinates of the tightening portion of the product. And a controller for displaying and notifying the result.
【００２０】上記構成によれば、作業者が可動式保持手
段の補助の下で締め付け工具を製品の各締め付け箇所に
移動させて締め付けを行うことにより、締め付け箇所の
間違いをその都度防止することができると共に、作業者
に安心感を与えることができる。According to the above arrangement, the operator can move the tightening tool to each of the tightening positions of the product with the aid of the movable holding means and perform the tightening, thereby preventing an error in the tightening position each time. And at the same time give the worker a sense of security.
【００２１】請求項９の発明は、前記請求項８に記載の
制御部が、締め付け工具による現在の締め付け箇所の位
置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該当締
め付け箇所を画像表示する機能を具備していることを特
徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, the control unit according to the eighth aspect displays only the position coordinate information of the current tightening position by the tightening tool, or displays this and the corresponding tightening position on the product as an image. It is characterized by having a function.
【００２２】上記構成によれば、締め付け箇所が合って
いる場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目
視確認することができ、作業ミスの減少につながる。According to the above configuration, when the tightening portion is correct, as well as when the tightening portion is incorrect, the portion can be visually checked, which leads to a reduction in operation errors.
【００２３】請求項１０の発明は、前記請求項８または
９に記載の制御部が、各製品の複数の締め付け箇所の位
置座標と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締
め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当
該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対す
る実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示す
る機能を具備していることを特徴とする。According to a tenth aspect of the present invention, the control unit according to the eighth or ninth aspect sets in advance the position coordinates of a plurality of tightening points of each product and a target tightening torque, and sets each tightening tool with a tightening tool. Each time a location is tightened, it has a function of comparing the position coordinates of the tightening location with the actual tightening torque relative to the target tightening torque, and displaying the result.
【００２４】上記構成によれば、各製品の複数の締め付
け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行っ
たかどうかを確認することができる。According to the above configuration, it is possible to confirm whether or not the tightening has actually been performed to the target tightening torque at a plurality of tightening locations of each product.
【００２５】請求項１１の発明は、前記請求項８〜１０
の何れかに記載の制御部が、現在の締め付け箇所の位置
座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致
の場合または重複している場合、その旨を表示および報
知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させる機
能を具備していることを特徴とする。[0025] The invention of claim 11 is the invention of claims 8 to 10.
The control unit according to any of the above, if the position coordinates of the current tightening point does not match or overlaps with the preset position coordinates of the tightening point, displays and informs to that effect, or further tightening tool Is provided with a function of prohibiting the operation of.
【００２６】上記構成によれば、締め付け箇所の間違い
や締め付け箇所の重複を防止することができる。According to the above configuration, it is possible to prevent mistakes in fastening locations and overlapping of fastening locations.
【００２７】請求項１２の発明は、前記請求項８〜１１
の何れかに記載の制御部が、各製品毎に、締め付け工具
による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設
定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致し
ないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇所の
位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照
合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示
および報知する機能を具備していることを特徴とするね
じ締付装置。The twelfth aspect of the present invention is the above-mentioned eighth to eleventh aspects.
The control unit according to any of the above, for each product, count the number of times the tightening is completed by the tightening tool, the count value does not match the preset number of all the tightening locations of the product, the tightening is completed At the time, the position coordinates of each tightening completed portion are checked against the preset position coordinates of the tightening portion, the presence or absence of the forgotten tightening portion is checked, and the function of displaying and notifying the result is provided. Screw tightening device.
【００２８】上記構成によれば、各製品のすべての締め
付け箇所について、締め付け完了を確認することがで
き、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者
に表示および報知させることができる。According to the above configuration, the completion of the tightening can be confirmed for all the tightening points of each product, and when the operator forgets to tighten, it is possible to display and inform the operator which part is. .
【００２９】請求項１３の発明は、前記請求項８〜１１
の何れかに記載の制御部が、各製品の複数の締め付け箇
所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、前記
順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、順序お
よび締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複
時、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け
工具の操作を禁止させる機能を具備していることを特徴
とする。The invention according to claim 13 is the invention according to claims 8 to 11.
The control unit according to any of the above, the position coordinates and tightening order of a plurality of tightening locations of each product is set in advance, and the operator performs the tightening work according to the order, and the order and tightening locations are incorrect, or It is characterized by having a function of displaying and notifying the fact that the fastening locations overlap, or prohibiting the operation of the fastening tool.
【００３０】上記構成によれば、各製品のすべての締め
付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の
間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させ
ながら設定された順番に締め付けを完了させることがで
きる。According to the above configuration, it is possible to complete the tightening in the set order while preventing the tightening order and the tightening places from being mistaken or the overlapping of the tightening places from time to time for all the tightening points of each product.
【００３１】請求項１４の発明は、前記請求項８〜１３
の何れかに記載の制御部が、前記表示事項を製品毎に記
録し、外部に出力する機能を具備していることを特徴と
する。The invention according to claim 14 is the invention according to claims 8 to 13.
Wherein the control unit has a function of recording the display items for each product and outputting the same to the outside.
【００３２】上記構成によれば、各製品毎の締め付けデ
ータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させるこ
とができる。According to the above configuration, the tightening data for each product can be totaled and contributed to centralized management by editing or the like.
【００３３】請求項１５の発明は、前記請求項８〜１４
の何れかに記載の制御部が、個々の製品の締め付け箇所
によって締め付け方法や締め付けトルクの違いを設定可
能としてあることを特徴とする。The invention according to claim 15 is the invention according to claims 8 to 14.
The control unit according to any one of the above, is capable of setting a difference in a tightening method and a tightening torque depending on a tightening location of each product.
【００３４】上記構成によれば、締め付け工具による締
め付け方法や締め付けトルクを個々の製品の締め付け箇
所毎に異ならせて設定することができるため、種々の締
め付け条件に対応させることができる。According to the above configuration, since the tightening method and the tightening torque by the tightening tool can be set differently for each tightening point of each product, it is possible to cope with various tightening conditions.
【００３５】請求項１６の発明は、前記請求項８〜１５
の何れかに記載の制御部が、個々の製品の複数ある締め
付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだけをするよ
うに指示することができる機能を具備していることを特
徴とする。The invention according to claim 16 is the invention according to claims 8 to 15.
The control unit according to any one of the above, further comprises a function capable of giving an instruction to perform only tightening of a specific location among a plurality of fastening locations of each product.
【００３６】上記構成によれば、締め忘れ箇所の指示や
締め付け条件の異なる箇所の締め付けの指示に用いるこ
とができる。According to the above configuration, it can be used for an instruction of a part to be forgotten to be tightened or an instruction for tightening a part having different tightening conditions.
【００３７】[0037]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基いて説明する。図１は本発明のねじ締付方法の実施
に直接使用するねじ締付装置の第１の実施の形態を示
し、（Ａ）は全体の概略側面を、（Ｂ）はその平面を、
（Ｃ）はその底面を、（Ｄ）は制御部を示している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a first embodiment of a screw tightening device directly used for carrying out the screw tightening method of the present invention, (A) shows a schematic side view of the whole, (B) shows a plane thereof,
(C) shows the bottom surface and (D) shows the control unit.
【００３８】図１において、１は可動式保持手段、２は
締め付け工具、３は制御部を示す。In FIG. 1, 1 is a movable holding means, 2 is a tightening tool, and 3 is a control unit.
【００３９】図１に示す可動式保持手段１は、直立支柱
からなる基部１ａと、該基部１ａに第１垂直軸１ｂを介
して基部を水平方向に回動可能に枢着された水平回動ア
ーム１ｃと、該水平回動アーム１ｃの先端部に第２垂直
軸１ｄを介して基部を水平方向に回動可能に枢着された
水平回動ブロック１ｅと、該水平回動ブロック１ｅの先
端部上下に基部を第１水平軸１ｆ及び第２水平軸１ｇを
介して垂直方向に回動可能に枢着された２本の同一長さ
の垂直回動する平行リンクアーム１ｈ、１ｉと、該垂直
回動アーム１ｈ、１ｉの先端部に第３水平軸１ｊ及び第
４水平軸１ｋを介して水平回動ブロック１ｅと平行四辺
形リンク機構を形成するように枢着した連結板１ｍと、
水平回動ブロック１ｅの第２水平軸１ｇと下方の平行リ
ンクアーム１ｉの一部との間に介在させた操作力補助用
のバランスシリンダ１ｎとからなり、第１垂直軸１ｂ及
び第２垂直軸１ｄ並びに第１水平軸１ｆに回動角度検出
器１ｏ、１ｐ、１ｑを設置し、その検出角度信号を制御
部３に送信するように構成している。The movable holding means 1 shown in FIG. 1 has a base 1a composed of an upright support, and a horizontal rotation pivotally attached to the base 1a via a first vertical shaft 1b so as to be rotatable in the horizontal direction. An arm 1c, a horizontal rotation block 1e pivotally connected to the distal end of the horizontal rotation arm 1c via a second vertical shaft 1d so as to be rotatable in a horizontal direction, and a distal end of the horizontal rotation block 1e. Two vertically rotating parallel link arms 1h, 1i of the same length, which are pivotally attached to the base vertically above and below via a first horizontal axis 1f and a second horizontal axis 1g. A connecting plate 1m pivotally attached to the distal ends of the vertical rotation arms 1h and 1i via a third horizontal axis 1j and a fourth horizontal axis 1k to form a parallelogram link mechanism with the horizontal rotation block 1e;
A balance cylinder 1n for assisting operation force interposed between a second horizontal axis 1g of the horizontal rotation block 1e and a part of the lower parallel link arm 1i, and includes a first vertical axis 1b and a second vertical axis. Rotation angle detectors 1o, 1p, and 1q are provided on 1d and the first horizontal axis 1f, and the detection angle signals are transmitted to the control unit 3.
【００４０】第１垂直軸１ｂ上の回動角度検出器１ｏ
は、第１垂直軸１ｂ上での基部１ａに対する水平回動ア
ーム１ｃの水平方向の回動角度を基準点を中心として±
θ1に相当する電気信号として検出し制御部３に送信す
る構成とされている。Rotation angle detector 1o on first vertical axis 1b
Is the horizontal rotation angle of the horizontal rotation arm 1c with respect to the base 1a on the first vertical axis 1b with respect to the reference point ±.
The electric signal corresponding to θ 1 is detected and transmitted to the control unit 3.
【００４１】第２垂直軸１ｄ上の回動角度検出器１ｐ
は、第２垂直軸１ｄ上での水平回動アーム１ｃに対する
水平回動ブロック１ｅの水平方向の回動角度を基準点を
中心として±θ2に相当する電気信号として検出し制御
部３に送信する構成とされている。Rotation angle detector 1p on second vertical axis 1d
Detects the horizontal rotation angle of the horizontal rotation block 1e with respect to the horizontal rotation arm 1c on the second vertical axis 1d as an electric signal corresponding to ± θ 2 around the reference point and transmits the electric signal to the control unit 3. It is configured to be.
【００４２】第１水平軸１ｆ上の回動角度検出器１ｑ
は、第１水平軸１ｆ上での水平回動ブロック１ｅに対す
る下方の平行リンクアーム１ｉの垂直方向の回動角度を
基準点を中心として±θ3に相当する電気信号として検
出し制御部３に送信する構成とされている。Rotation angle detector 1q on first horizontal axis 1f
Detects the vertical rotation angle of the lower parallel link arm 1i with respect to the horizontal rotation block 1e on the first horizontal axis 1f as an electric signal corresponding to ± θ 3 around the reference point, and outputs the detected signal to the control unit 3. It is configured to transmit.
【００４３】図１の可動式保持手段１は、上記構成から
なり、先端部の連結板１ｍに取付板１ｒを介して締め付
け工具２が取付けてある。The movable holding means 1 shown in FIG. 1 has the above-mentioned structure, and has a fastening tool 2 attached to a connecting plate 1m at the tip via an attaching plate 1r.
【００４４】締め付け工具２は、図２に示すように、駆
動手段２ａによりギア機構２ｂを介して回転駆動される
ソケット２ｃおよび該ソケット２ｃによるねじ締め付け
中の締め付けトルクを検出するトルク検出器２ｄ並びに
レゾルバー２ｅを備え、トルク検出器２ｄ及びレゾルバ
ー２ｅの電気信号を増幅器２ｆを通じて制御部３に送信
するように構成している。駆動手段２ａは、電動モータ
又はエアモータで構成され、締め付け開始スイッチ２ｇ
により回転し、制御部３によって駆動制御される。ソケ
ット２ｃは、駆動手段２ａによって回転駆動され、ねじ
の締め付けを行うものである。トルク検出器２ｄは、ソ
ケット２ｃによるねじの締め付け動作中の締め付けトル
クを検出し、電気信号に変換して増幅器２ｆを制御部３
に送信するように構成されている。レゾルバー２ｅは、
駆動手段２ａの回転角度を電気信号に変換して検出し、
増幅器２ｆを通じて制御部３に前記電気信号を送信する
ものである。増幅器２ｆは、トルク検出器２ｄの検出す
る電気信号と、レゾルバー２ｅの検出する電気信号とを
増幅して制御部３に送信するものである。締め付け開始
スイッチ２ｇは、締め付け工具２の一部に設置され、通
常、ＯＦＦで作業者がこれをＯＮすることにより、制御
部３を通じて駆動手段２ａが回転駆動されるものであ
る。As shown in FIG. 2, the tightening tool 2 includes a socket 2c which is rotationally driven by a driving means 2a via a gear mechanism 2b, a torque detector 2d for detecting a tightening torque during screw tightening by the socket 2c, and A resolver 2e is provided, and an electric signal of the torque detector 2d and the resolver 2e is transmitted to the controller 3 through the amplifier 2f. The driving means 2a is composed of an electric motor or an air motor, and a tightening start switch 2g
, And is driven and controlled by the control unit 3. The socket 2c is driven to rotate by the driving means 2a and tightens screws. The torque detector 2d detects a tightening torque during the screw tightening operation by the socket 2c, converts the tightening torque into an electric signal, and controls the amplifier 2f to control the controller 3d.
Is configured to be transmitted to. The resolver 2e is
The rotation angle of the driving means 2a is converted into an electric signal and detected,
The electric signal is transmitted to the control unit 3 through the amplifier 2f. The amplifier 2f amplifies the electric signal detected by the torque detector 2d and the electric signal detected by the resolver 2e and transmits the amplified electric signal to the control unit 3. The tightening start switch 2g is installed in a part of the tightening tool 2, and is normally turned off and turned on by an operator, whereby the driving means 2a is rotationally driven through the control unit 3.
【００４５】制御部３は、図２に示すように、コンピュ
ーター３ａ、駆動手段２ａの制御器３ｂ、Ａ／Ｄ変換器
３ｃ、インターフェース３ｄ、各種の設定を行うための
入力手段３ｅ、表示手段３ｆを備えており、前記した締
め付け工具２に対する駆動制御機能の他に、可動式保持
手段１の回動角度検出器１ｏ、１ｐ、１ｑの回動角度信
号±θ1、±θ2、±θ3と、水平回動アーム１ｃの長
さ、水平回動ブロック１ｅの長さ、平行リンクアーム１
ｉの長さから可動式保持手段１の基部１ａに対する先端
部の取付板１ｒの三次元位置座標をコンピューター３ａ
で演算し、これと予め入力手段３ｅを通して制御部３に
設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、
現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設
定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致している
か否かをコンピューター３ａで判定するとともに、その
結果を表示手段３ｆに表示および報知する機能を具備し
ている。例えば、一致している場合はＯＫの表示だけ
を、不一致の場合はＮＧの表示と赤ランプ点灯又はブザ
ーを鳴らすように構成される。As shown in FIG. 2, the control unit 3 includes a computer 3a, a controller 3b of a driving unit 2a, an A / D converter 3c, an interface 3d, an input unit 3e for performing various settings, and a display unit 3f. In addition to the above-described drive control function for the tightening tool 2, the rotation angle signals ± θ 1 , ± θ 2 , ± θ 3 of the rotation angle detectors 1o, 1p, 1q of the movable holding means 1 are provided. And the length of the horizontal rotation arm 1c, the length of the horizontal rotation block 1e,
From the length of i, the three-dimensional position coordinates of the mounting plate 1r at the tip with respect to the base 1a of the movable holding means 1 are calculated using the computer 3a.
Is compared with the position coordinates of the tightening point of the product set in the control unit 3 through the input means 3e in advance.
The computer 3a determines whether or not the position coordinates of the location currently tightened by the operator match the preset location coordinates of the product fastening location, and the result is displayed and notified on the display means 3f. Has functions. For example, it is configured to display only OK if they match, and display NG and a red lamp or sound a buzzer if they do not match.
【００４６】また、前記制御部３は、締め付け工具２に
よる現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示手段
３ｆにより表示し、またはこれと製品上の該当締め付け
箇所を画像表示する機能も具備させることができる。Further, the control section 3 has a function of displaying only the position coordinate information of the current tightening position by the tightening tool 2 by the display means 3f, or displaying this and the corresponding tightening position on the product as an image. Can be.
【００４７】さらに、前記制御部３は、各製品の複数の
締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め
入力手段３ｅを通して設定しておき、締め付け工具２に
よる各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇
所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め
付けトルクとをコンピューター３ａで比較し、その結果
を表示手段３ｆに表示する機能を具備させることができ
る。Further, the control unit 3 previously sets the position coordinates of the plurality of tightening points of each product and the target tightening torque through the input means 3e, and each time the tightening tool 2 tightens each tightening point, A function may be provided in which the computer 3a compares the position coordinates of the tightening location with the actual tightening torque with respect to the target tightening torque, and displays the result on the display means 3f.
【００４８】また、前記制御部３は、現在の締め付け箇
所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標
と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示
手段３ｆに表示および報知し、或いはさらに締め付け工
具２の操作を禁止させる機能を具備させることもでき
る。When the position coordinates of the current tightening point do not match or overlap the preset position coordinates of the tightening point, the control unit 3 displays and notifies the display means 3f of the fact. Alternatively, a function for inhibiting the operation of the tightening tool 2 can be provided.
【００４９】さらに、前記制御部３は、コンピューター
３ａを通して、各製品毎に、締め付け工具２による締め
付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当
該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで完了
した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定さ
れた締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所
の有無を調査し、その結果を表示手段３ｆで表示および
報知する機能を具備させることもできる。Further, the control unit 3 counts the number of times of completion of the tightening by the tightening tool 2 for each product through the computer 3a, and the counted value coincides with a preset number of all the tightening points of the product. At the time of completion, the position coordinates of each tightening completed portion are checked against the preset position coordinates of the tightening portion to check for any forgotten portions, and the result is displayed and notified on the display means 3f. It can also be done.
【００５０】また、前記制御部３は、各製品の複数の締
め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め入力手段３
ｅを通して設定しておき、前記順序に従って作業者に締
め付け作業を遂行させ、締め付け順序および締め付け箇
所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表
示手段３ｆで表示および報知し、或いはさらに締め付け
工具２の操作を禁止させる機能を具備させてもよい。Further, the control unit 3 previously inputs the position coordinates and the tightening order of a plurality of tightening points of each product.
e, the operator performs the tightening operation in accordance with the above order, and when the tightening order and the tightening portion are incorrect or the tightening portions are duplicated, the display means 3f displays and informs the user of the error, or furthermore, a tightening tool. A function for prohibiting the operation 2 may be provided.
【００５１】さらに、前記制御部３は、前記表示事項を
製品毎に記録し、外部に出力する機能を具備させるのが
好ましい。Further, it is preferable that the control section 3 has a function of recording the display items for each product and outputting the same to the outside.
【００５２】また、前記制御部３は、個々の製品の締め
付け箇所によって締め付け方法や締め付けトルクの違い
を設定可能としてもよい。この設定は、製品の個々の締
め付け箇所の位置座標と、当該箇所における締め付け方
法や締め付けトルクの目標値を制御部３に設定すること
により行う。上記締め付け方法は、締め付け工具２に対
する制御方法として設定するもので、例えば、着座点
（目標トルクの１／３〜１／４程度）までは高速回転で
締め付けを行い、それ以後、低速でナット回転角法或い
はトルク法で締め付けを行うことを設定したり、その他
の締め付け条件を設定するものである。Further, the control section 3 may be capable of setting a fastening method and a difference in fastening torque depending on the fastening location of each product. This setting is performed by setting the position coordinates of each tightening point of the product, the tightening method at that point, and the target value of the tightening torque in the control unit 3. The above tightening method is set as a control method for the tightening tool 2. For example, the tightening is performed at a high speed until the seating point (about 1/3 to 1/4 of the target torque), and thereafter, the nut is rotated at a low speed. This setting is to set the tightening by the angular method or the torque method, and to set other tightening conditions.
【００５３】さらに、前記制御部３は、個々の製品の複
数ある締め付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだ
けをするように指示することができる機能を具備させて
もよい。上記特定の箇所の指示は、製品の該当箇所の位
置座標を制御部３に設定することにより行うものであ
る。Further, the control section 3 may be provided with a function capable of giving an instruction to perform only the tightening of a specific place among a plurality of tightening places of each product. The instruction of the specific location is performed by setting the position coordinates of the corresponding location of the product in the control unit 3.
【００５４】図１に示す第１の実施の形態は、以上の構
成からなり、次にその動作を説明する。図１において、
締め付け工具２を操作して製品の複数の締め付け箇所の
１つに移動させる。これにより、可動式保持手段１の水
平回動アーム１ｃ、水平回動ブロック１ｅ、平行リンク
アーム１ｈ、１ｉがそれぞれ第１垂直軸１ｂ、第２垂直
軸１ｄ、第１水平軸１ｆを中心としてそれぞれ±θ1、
±θ2、±θ3の角度だけ回動したとする。これら３つの
回動角度は、それぞれ回動角度検出器１ｏ、１ｐ、１ｑ
を通して電気信号に変換されて制御部３のコンピュータ
ー３ａに送信される。The first embodiment shown in FIG. 1 has the above configuration, and the operation will be described next. In FIG.
The tightening tool 2 is operated to move the product to one of a plurality of tightening locations. Thereby, the horizontal rotation arm 1c, the horizontal rotation block 1e, and the parallel link arms 1h, 1i of the movable holding means 1 are respectively centered on the first vertical axis 1b, the second vertical axis 1d, and the first horizontal axis 1f. ± θ 1 ,
Suppose that it has rotated by ± θ 2 and ± θ 3 . These three rotation angles are respectively rotation angle detectors 1o, 1p, and 1q.
Is converted into an electric signal and transmitted to the computer 3a of the control unit 3.
【００５５】コンピューター３ａは、水平回動アーム１
ｃの長さと回動角度±θ1から第２垂直軸１ｄの基部１
ａに対する水平方向の位置座標が演算され、また、水平
回動ブロック１ｅの長さ（第２垂直軸１ｄと第１水平軸
１ｆとの間の長さ）と回動角度±θ2から第２垂直軸１
ｄに対する第１水平軸１ｆの水平方向の位置座標が演算
され、さらに、平行リンクアーム１ｉの長さと回動角度
±θ3から第１水平軸１ｆに対する取付板１ｒの垂直方
向の位置座標及び水平方向の位置座標が演算され、これ
らの演算結果から、締め付け工具２の現在の位置座標が
求められる。The computer 3a includes a horizontally rotating arm 1
base length c and the rotational angle ± theta 1 second vertical axis 1d 1
position coordinate in the horizontal direction is calculated with respect to a, also, the length of the horizontal rotating block 1e (length between the second vertical shaft 1d and the first horizontal axis 1f) and the rotational angle ± theta 2 from the second Vertical axis 1
The horizontal position coordinates of the first horizontal axis 1f with respect to d are calculated, and further, the vertical position coordinates and horizontal position of the mounting plate 1r with respect to the first horizontal axis 1f are determined from the length and the rotation angle ± θ 3 of the parallel link arm 1i. The position coordinates in the direction are calculated, and the current position coordinates of the tightening tool 2 are obtained from the calculation results.
【００５６】この位置座標は、表示手段３ｆに表示さ
れ、また、予め設定された締め付け箇所の位置座標と比
較され、一致すればＯＫ、不一致であればＮＧと赤ラン
プやブザーにより作業者に報知することになる。ＯＫの
場合は、締め付け開始スイッチ２ｇをＯＮにして締め付
けを行う。この場合、目標トルクが設定してあれば、ト
ルク検出器２ｄのトルク検出電気信号により締め付けが
完了となる。なお、他の締め付け条件が設定されている
場合には、その設定された条件になると締め付けが完了
となる。また、締め付け箇所に予め順序が設定されてい
る場合では、その順序に一致しているか否かが比較さ
れ、前記と同様な表示や報知がなされる。The position coordinates are displayed on the display means 3f, and are compared with the position coordinates of a preset tightening point. If they match, OK is notified, and if they do not match, NG is notified to the operator by a red lamp or a buzzer. Will do. In the case of OK, the tightening is performed by turning on the tightening start switch 2g. In this case, if the target torque is set, the tightening is completed by the torque detection electric signal of the torque detector 2d. When other tightening conditions are set, the tightening is completed when the set conditions are satisfied. Further, when the order is set in advance for the tightening location, whether or not the order matches the order is compared, and the same display and notification as described above are performed.
【００５７】そして、不一致の場合では、作業者が締め
付け工具２を他の締め付け箇所或いは正しい締め付け箇
所に移動させることになる。締め付け箇所が一致するま
では、ＮＧを出し続けるので、作業者が締め付け箇所を
間違うことが防止される。すべての締め付け箇所につい
て、上記の動作が行われる結果、締め付け箇所の間違い
は完全に防止される。In the case of mismatch, the operator moves the tightening tool 2 to another tightening position or a correct tightening position. Until the tightening positions match, NG is continuously output, so that the operator is prevented from making a mistake in the tightening position. As a result of performing the above-described operation for all the fastening locations, mistakes in the fastening locations are completely prevented.
【００５８】しかし、締め忘れが起こり得るので、締め
付け工具２による締め付け完了回数を計数してすべての
締め付け箇所の数と比較させて、作業者がすべての締め
付け箇所の締め付けを完了したと錯覚しても、締め忘れ
た箇所の数だけ少ないため、その位置座標を表示させる
ようにするものである。However, since it is possible for the user to forget to tighten, the number of times of completion of the tightening by the tightening tool 2 is counted and compared with the number of all the tightening points, giving an illusion that the operator has completed the tightening of all the tightening points. However, since the number of places for which tightening is forgotten is small, the position coordinates are displayed.
【００５９】また別の方法として、製品のすべての締め
付け箇所の位置座標と締め付け順序を設定しておき、こ
の順序に従って締め付けを行わせることによっても締め
忘れを防止させることができる。As another method, it is possible to prevent forgetting to tighten by setting the position coordinates and the tightening order of all tightening portions of the product and performing the tightening according to the order.
【００６０】図３は可動式保持手段１の第２の実施の形
態を示す要部概略平面図であって、この場合、支持ブロ
ック１ｓに水平移動手段（図示省略）を介して水平移動
可能に支持したアーム１ｔの先端に締め付け工具２を取
り付け、支持ブロック１ｓを昇降部材１ｕに水平旋回手
段（図示省略）を介して水平旋回可能に取り付け、昇降
部材１ｕを静止部材（図示省略）に昇降手段（図示省
略）を介して垂直方向に昇降可能に支持させた構成から
なり、水平移動手段にアーム１ｔの水平移動距離を検出
する水平移動距離検出器１ｖを設置し、また、水平旋回
手段にアーム１ｔの水平旋回角度を検出する水平旋回角
度検出器１ｗを設置し、さらに昇降手段に垂直方向位置
座標検出器（図示省略）を取り付けて、これらの検出電
気信号を制御部３に送信させるようにしたものである。
この場合の動作は、前記したものとほぼ同様であるた
め、省略する。FIG. 3 is a schematic plan view of a main part showing a second embodiment of the movable holding means 1. In this case, the movable holding means 1 can be horizontally moved to the support block 1s via horizontal movement means (not shown). The fastening tool 2 is attached to the tip of the supported arm 1t, the support block 1s is attached to the elevating member 1u so as to be able to turn horizontally via a horizontal turning device (not shown), and the elevating member 1u is attached to a stationary member (not shown). (Not shown) so as to be vertically movable via a horizontal movement means, a horizontal movement distance detector 1v for detecting the horizontal movement distance of the arm 1t is provided on the horizontal movement means, and the arm is provided on the horizontal turning means. A horizontal turning angle detector 1w for detecting a horizontal turning angle of 1 t is installed, and a vertical position coordinate detector (not shown) is attached to the elevating means, and these detected electric signals are sent to the control unit 3. It is obtained so as to Shin.
The operation in this case is substantially the same as that described above, and thus will not be described.
【００６１】以上、本発明図示の実施の形態につき説明
したが、本発明は前記実施の形態に限定されることなく
種々の変形が可能であって、例えば、可動式保持手段１
は他の構成を採用してもよい。また、締め付け工具２に
ついても他の構成のものを用いてもよい。Although the embodiment shown in the drawings of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified.
May adopt another configuration. Further, the fastening tool 2 may have another configuration.
【００６２】[0062]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、締め付け箇所
の間違いをその都度防止することができると共に、作業
者に安心感を与えることができる。According to the first aspect of the present invention, it is possible to prevent an error in the tightened portion each time and to give a sense of security to the worker.
【００６３】請求項２の発明によれば、締め付け箇所が
合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇
所を目視確認することができ、作業ミスの減少につなが
る。According to the second aspect of the present invention, when the tightening position is correct, as well as when the tightening position is incorrect, the position can be visually checked, which leads to a reduction in operation errors.
【００６４】請求項３の発明によれば、各製品の複数の
締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付け
を行ったかどうかを確認することができる。According to the third aspect of the present invention, it is possible to confirm whether or not the tightening has actually been performed to the target tightening torque at a plurality of tightening locations of each product.
【００６５】請求項４の発明によれば、締め付け箇所の
間違いや締め付け箇所の重複を防止することができる。According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to prevent mistakes in tightening locations and to prevent overlapping of tightening locations.
【００６６】請求項５の発明によれば、各製品のすべて
の締め付け箇所について、締め付け完了を確認すること
ができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作
業者に表示および報知させることができる。According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to confirm the completion of tightening for all tightening locations of each product, and to indicate and notify the operator of the location in case of forgetting to tighten. be able to.
【００６７】請求項６の発明によれば、各製品のすべて
の締め付け箇所について、締め付け順序および締め付け
箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防
止させながら設定された順番に締め付けを完了させるこ
とができる。According to the sixth aspect of the present invention, the tightening is completed in the set order while preventing the tightening sequence and the tightening positions from being mistaken or the overlapping of the tightening positions from time to time for all the tightening portions of each product. Can be.
【００６８】請求項７の発明によれば、各製品毎の締め
付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献さ
せることができる。According to the seventh aspect of the present invention, the tightening data for each product can be totaled and contributed to centralized management by editing or the like.
【００６９】請求項８の発明によれば、作業者が可動式
保持手段の補助の下で締め付け工具を製品の各締め付け
箇所に移動させて締め付けを行うことにより、締め付け
箇所の間違いをその都度防止することができると共に、
作業者に安心感を与えることができる。According to the eighth aspect of the present invention, the operator moves the tightening tool to each tightening position of the product with the aid of the movable holding means and performs the tightening, thereby preventing an error in the tightening position each time. Be able to
Workers can be given a sense of security.
【００７０】請求項９の発明によれば、締め付け箇所が
合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇
所を目視確認することができ、作業ミスの減少につなが
る。According to the ninth aspect of the present invention, when the tightening position is correct, as well as when the tightening position is incorrect, the position can be visually checked, which leads to a reduction in operation errors.
【００７１】請求項１０の発明によれば、各製品の複数
の締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付
けを行ったかどうかを確認することができる。According to the tenth aspect of the present invention, it is possible to confirm whether or not the tightening has actually been performed to the target tightening torque at a plurality of tightening locations of each product.
【００７２】請求項１１の発明によれば、締め付け箇所
の間違いや締め付け箇所の重複を防止することができ
る。According to the eleventh aspect of the present invention, it is possible to prevent mistakes in tightening locations and to prevent overlapping of tightening locations.
【００７３】請求項１２の発明によれば、各製品のすべ
ての締め付け箇所について、締め付け完了を確認するこ
とができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを
作業者に表示および報知させることができる。According to the twelfth aspect of the present invention, it is possible to confirm the completion of the tightening for all the tightening points of each product, and to indicate and notify the operator which part is in case of forgetting to tighten. be able to.
【００７４】請求項１３の発明によれば、各製品のすべ
ての締め付け箇所について、締め付け順序および締め付
け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度
防止させながら設定された順番に締め付けを完了させる
ことができる。According to the thirteenth aspect of the present invention, the tightening is completed in the set order while preventing the tightening sequence and the tightening positions from being incorrect or the overlapping of the tightening positions each time for all the tightening portions of each product. Can be.
【００７５】請求項１４の発明によれば、各製品毎の締
め付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献
させることができる。According to the fourteenth aspect of the invention, the tightening data for each product can be totaled and contributed to centralized management by editing or the like.
【００７６】請求項１５の発明によれば、締め付け工具
による締め付け方法や締め付けトルクを個々の製品の締
め付け箇所毎に異ならせて設定することができるため、
種々の締め付け条件に対応させることができる。According to the fifteenth aspect, the tightening method and the tightening torque by the tightening tool can be set differently for each tightening point of each product.
Various fastening conditions can be accommodated.
【００７７】請求項１６の発明によれば、締め忘れ箇所
の指示や締め付け条件の異なる箇所の締め付けの指示に
用いることができる。According to the sixteenth aspect of the present invention, it can be used to indicate a part to be forgotten to be tightened or an instruction to tighten a part having different tightening conditions.
【図１】本発明のねじ締付方法の実施に直接使用するね
じ締付装置の１実施の形態を示し、（Ａ）は全体の概略
側面図、（Ｂ）はその平面図、（Ｃ）はその底面図、
（Ｄ）は制御部の概略図。FIG. 1 shows an embodiment of a screw tightening device directly used for carrying out the screw tightening method of the present invention, (A) is a schematic side view of the whole, (B) is a plan view thereof, and (C). Is its bottom view,
(D) is a schematic diagram of a control unit.
【図２】締め付け工具の概略構成図。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a tightening tool.
【図３】可動式保持手段の第２の実施の形態を示す要部
概略平面図。FIG. 3 is a schematic plan view of a main part showing a second embodiment of the movable holding means.
１ 可動式保持手段 １ａ 基部 １ｂ 第１垂直軸 １ｃ 水平回動アーム １ｄ 第２垂直軸 １ｅ 水平回動ブロック １ｆ 第１水平軸 １ｇ 第２水平軸 １ｈ、１ｉ 平行リンクアーム １ｊ 第３水平軸 １ｋ 第４水平軸 １ｍ 連結板 １ｎ バランスシリンダ １ｏ、１ｐ、１ｑ 回動角度検出器（位置座標検出手
段） １ｒ 取付板 １ｓ 支持ブロック １ｔ アーム １ｕ 昇降部材 １ｖ 水平移動距離検出器 １ｗ 水平旋回角度検出器 ２ 締め付け工具 ２ａ 駆動手段 ２ｂ ギア機構 ２ｃ ソケット ２ｄ トルク検出器 ２ｅ レゾルバー ２ｆ 増幅器 ２ｇ 締め付け開始スイッチ ３ 制御部 ３ａ コンピューター ３ｂ 制御器 ３ｃ Ａ／Ｄ変換器 ３ｄ インターフェース ３ｅ 入力手段 ３ｆ 表示手段DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Movable holding means 1a Base 1b 1st vertical axis 1c Horizontal rotation arm 1d 2nd vertical axis 1e Horizontal rotation block 1f 1st horizontal axis 1g 2nd horizontal axis 1h, 1i Parallel link arm 1j 3rd horizontal axis 1k 4 horizontal axis 1m connecting plate 1n balance cylinder 1o, 1p, 1q rotation angle detector (position coordinate detecting means) 1r mounting plate 1s support block 1t arm 1u lifting member 1v horizontal movement distance detector 1w horizontal rotation angle detector 2 tightening Tool 2a Drive means 2b Gear mechanism 2c Socket 2d Torque detector 2e Resolver 2f Amplifier 2g Tightening start switch 3 Control unit 3a Computer 3b Controller 3c A / D converter 3d Interface 3e Input means 3f Display means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C038 AA01 AA02 AA03 BC04 CA06 CB02 CB06 CC08 EA01 EA02 EA06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3C038 AA01 AA02 AA03 BC04 CA06 CB02 CB06 CC08 EA01 EA02 EA06
Claims (16)
備えた可動式保持手段に取り付け、作業者が締め付け工
具を操作して製品の所定の締め付け箇所に移動させたと
き、その位置座標情報と、予め設定された製品の締め付
け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付け
ている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け
箇所の位置座標と一致しているか否かを判定するととも
に、その結果を表示および報知するようにしたことを特
徴とするねじ締め付け方法。1. When a fastening tool is attached to a movable holding means having a position coordinate detecting means, and when an operator operates the fastening tool to move the fastening tool to a predetermined fastening location of a product, the position coordinate information; By comparing the position coordinates of the preset fastening position of the product, it is determined whether or not the position coordinates of the location currently tightened by the operator match the preset location coordinates of the fastening position of the product. And a method of displaying and notifying the result.
の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該
当締め付け箇所を画像表示するようにしたことを特徴と
する請求項１に記載のねじ締付方法。2. The screw tightening device according to claim 1, wherein only the position coordinate information of the current tightening point by the tightening tool is displayed, or this and the corresponding tightening point on the product are displayed as an image. How to attach.
と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締め付け
工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め
付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際
の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示するよう
にしたことを特徴とする請求項１または２に記載のねじ
締付方法。3. The position coordinates of a plurality of tightening points of each product and a target tightening torque are set in advance, and each time the tightening tool tightens each tightening point, the position coordinates of the tightening points and the actual torque with respect to the target tightening torque are set. 3. The screw tightening method according to claim 1, wherein the tightening torque is compared with the tightening torque, and the result is displayed. 4.
定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または
重複している場合、その旨を表示および報知し、或いは
さらに締め付け工具の操作を禁止させるようにしたこと
を特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のねじ締付方
法。4. When the position coordinates of the current tightening point do not match or overlap with the preset position coordinates of the tightening point, this is displayed and notified, or the operation of the tightening tool is further prohibited. The screw tightening method according to any one of claims 1 to 3, wherein:
け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該
製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで締め付
けが完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予
め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め
忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示および報知す
ることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のねじ
締付方法。5. The number of times of completion of tightening by a tightening tool is counted for each product, and when the tightening is completed when the counted value does not match a preset number of all tightening points of the product, each tightening is completed. 5. The method according to claim 1, wherein the position coordinates of the position are compared with the position coordinates of a preset tightening position, the presence or absence of a forgotten position is checked, and the result is displayed and notified. Screw tightening method.
と締め付け順序を予め設定しておき、前記順序に従って
作業者に締め付け作業を遂行させ、締め付け順序および
締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、
その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具
の操作を禁止させるようにしたことを特徴とする請求項
１〜４の何れかに記載のねじ締付方法。6. A position coordinate and a tightening order of a plurality of tightening portions of each product are set in advance, and a worker performs a tightening operation in accordance with the order, and the tightening order and the tightening portions are incorrect or the tightening portions are duplicated. Time,
The screw tightening method according to any one of claims 1 to 4, wherein the fact is displayed and notified, or the operation of the tightening tool is further prohibited.
を製品毎に記録し、外部に出力可能としたことを特徴と
するねじ締付方法。7. A screw tightening method, wherein the display items according to claim 1 are recorded for each product and can be output to the outside.
され、該先端部の三次元移動の位置座標を検出する位置
座標検出器を備えた可動式保持手段と、可動式保持手段
の先端部に取り付けられ、駆動手段により回転駆動され
るソケットおよび該ソケットによるねじ締め付け中の締
め付けトルクを検出するトルク検出器を備えた締め付け
工具と、前記位置座標検出器の位置座標情報と、予め設
定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現
在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定
された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか
否かを判定するとともに、その結果を表示および報知す
る制御部とを具備したことを特徴とするねじ締付装置。8. A movable holding means having a position coordinate detector having a tip part movable three-dimensionally with respect to a base and detecting a position coordinate of the three-dimensional movement of the tip part; A fastening tool having a socket attached to the tip end, which is rotationally driven by the driving means, and a torque detector for detecting a tightening torque during screw tightening by the socket; position coordinate information of the position coordinate detector; Compared with the position coordinates of the tightening location of the product, and determine whether or not the position coordinates of the location currently tightened by the operator matches the preset position coordinates of the fastening location of the product, And a control unit for displaying and notifying the result.
の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこ
れと製品上の該当締め付け箇所を画像表示する機能を具
備していることを特徴とする請求項８に記載のねじ締付
装置。9. The control unit has a function of displaying only the position coordinate information of the current tightening position by the tightening tool, or displaying the position coordinate information and the corresponding tightening position on the product as an image. The screw tightening device according to claim 8.
け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定し
ておき、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付け
の都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けト
ルクに対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結
果を表示する機能を具備していることを特徴とする請求
項８または９に記載のねじ締付装置。10. The control section sets in advance the position coordinates of a plurality of tightening points of each product and a target tightening torque, and each time the tightening tool tightens each of the tightening points, the position coordinates of the tightening points are determined. The screw tightening device according to claim 8, further comprising a function of comparing an actual tightening torque with a target tightening torque and displaying a result of the comparison.
位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不
一致の場合または重複している場合、その旨を表示およ
び報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させ
る機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１０
の何れかに記載のねじ締付装置。11. When the position coordinates of the current tightening point do not match or overlap with the preset position coordinates of the tightening point, the control unit displays and notifies the user of the fact, or furthermore, a tightening tool. 11. A function for prohibiting the operation of the user.
The screw tightening device according to any one of the above.
工具による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予
め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一
致しないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇
所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標
と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を
表示および報知する機能を具備していることを特徴とす
る請求項８〜１１の何れかに記載のねじ締付装置。12. The control section counts the number of times of completion of tightening by a tightening tool for each product, and the tightening is completed without the counted value being equal to a preset number of all tightening locations of the product. At the time, the position coordinates of each tightening completed portion are checked against the preset position coordinates of the tightening portion, the presence or absence of the forgotten tightening portion is checked, and the function of displaying and notifying the result is provided. The screw tightening device according to claim 8.
け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、
前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、締
め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付
け箇所の重複時、その旨を表示および報知し、或いはさ
らに締め付け工具の操作を禁止させる機能を具備してい
ることを特徴とする請求項８〜１１の何れかに記載のね
じ締付装置。13. The control unit sets in advance position coordinates and a tightening order of a plurality of tightening locations of each product,
It is provided with a function that allows a worker to perform a tightening operation in accordance with the above-described order, displays and informs of an error in a tightening order and a tightening portion, or when a tightening portion is duplicated, or further prohibits operation of a tightening tool. The screw tightening device according to any one of claims 8 to 11, wherein:
に記録し、外部に出力する機能を具備していることを特
徴とする請求項８〜１３の何れかに記載のねじ締付装
置。14. The screw tightening device according to claim 8, wherein the control unit has a function of recording the display items for each product and outputting the same to the outside. .
箇所によって締め付け方法や締め付けトルクの違いを設
定可能としてあることを特徴とする請求項８〜１４の何
れかに記載のねじ締付装置。15. The screw tightening device according to claim 8, wherein the control unit can set a difference in a tightening method and a tightening torque depending on a tightening position of each product.
締め付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだけをす
るように指示することができる機能を具備していること
を特徴とする請求項８〜１５の何れかに記載のねじ締付
装置。16. The apparatus according to claim 1, wherein the control unit has a function capable of instructing that only a specific part of a plurality of tightening points of each product be tightened. The screw tightening device according to any one of 8 to 15, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001152439A JP4342748B2 (en) | 2001-05-22 | 2001-05-22 | Screw tightening method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001152439A JP4342748B2 (en) | 2001-05-22 | 2001-05-22 | Screw tightening method and apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002346857A true JP2002346857A (en) | 2002-12-04 |
| JP4342748B2 JP4342748B2 (en) | 2009-10-14 |
Family
ID=18997108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001152439A Expired - Lifetime JP4342748B2 (en) | 2001-05-22 | 2001-05-22 | Screw tightening method and apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4342748B2 (en) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008093818A (en) * | 2006-10-10 | 2008-04-24 | Hyundai Motor Co Ltd | Fixture device for screw fastening work |
| FR2912940A1 (en) * | 2007-02-22 | 2008-08-29 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Mechanical work assisting pantograph type device for motor vehicle, has units for displacing tool in vertical plane along arc of circle from rest position to working position, and units for permitting operator to start tool displacement |
| JP2008272838A (en) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | Fastening negligence prevention device |
| JP2009023070A (en) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Mazda Motor Corp | Fastening control system |
| JP2009028820A (en) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Mazda Motor Corp | Fastening control system |
| JP2009066735A (en) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | Fastening device |
| JP2011105437A (en) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Sanwa Giken Kk | Balancer device for holding tool |
| JP2011131328A (en) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | Screw fastening machine |
| JP2012508117A (en) * | 2008-11-07 | 2012-04-05 | アトラス・コプコ・ツールス・アクチボラグ | Method and apparatus for operating a position-locking power tool for correcting defects during tightening of a threaded joint |
| JP2012135847A (en) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Nitto Seiko Co Ltd | Thread fastening device |
| JP2013000851A (en) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Sanyo Mach Works Ltd | Device and method for supporting fastening work |
| JP2013139070A (en) * | 2012-01-05 | 2013-07-18 | Toyota Motor Corp | Fastening device and fastening method |
| JP2013215865A (en) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Hitachi Ltd | Fastening working device and method of the same |
| JP2014237498A (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-18 | 遠藤工業株式会社 | Tool support device |
| WO2016120125A1 (en) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | cATLAS COPCO INDUSTRIAL TECHNIQUE AB | A tightening supervising system for a power screw driver |
| JP2017052068A (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 本田技研工業株式会社 | Fastening working method and fastening system |
| CN107428007A (en) * | 2015-01-09 | 2017-12-01 | 第电通株式会社 | Equipment |
| CN113319545A (en) * | 2021-05-24 | 2021-08-31 | 江苏彩晶光电科技有限公司 | LED display screen assembling equipment |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018112836A1 (en) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 深圳欣锐科技股份有限公司 | Electric screwdriver fixing tool |
-
2001
- 2001-05-22 JP JP2001152439A patent/JP4342748B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008093818A (en) * | 2006-10-10 | 2008-04-24 | Hyundai Motor Co Ltd | Fixture device for screw fastening work |
| FR2912940A1 (en) * | 2007-02-22 | 2008-08-29 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Mechanical work assisting pantograph type device for motor vehicle, has units for displacing tool in vertical plane along arc of circle from rest position to working position, and units for permitting operator to start tool displacement |
| JP2008272838A (en) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | Fastening negligence prevention device |
| JP2009023070A (en) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Mazda Motor Corp | Fastening control system |
| JP2009028820A (en) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Mazda Motor Corp | Fastening control system |
| JP2009066735A (en) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Honda Motor Co Ltd | Fastening device |
| JP2012508117A (en) * | 2008-11-07 | 2012-04-05 | アトラス・コプコ・ツールス・アクチボラグ | Method and apparatus for operating a position-locking power tool for correcting defects during tightening of a threaded joint |
| JP2011105437A (en) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Sanwa Giken Kk | Balancer device for holding tool |
| JP2011131328A (en) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | Screw fastening machine |
| JP2012135847A (en) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Nitto Seiko Co Ltd | Thread fastening device |
| JP2013000851A (en) * | 2011-06-20 | 2013-01-07 | Sanyo Mach Works Ltd | Device and method for supporting fastening work |
| JP2013139070A (en) * | 2012-01-05 | 2013-07-18 | Toyota Motor Corp | Fastening device and fastening method |
| JP2013215865A (en) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Hitachi Ltd | Fastening working device and method of the same |
| JP2014237498A (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-18 | 遠藤工業株式会社 | Tool support device |
| CN107428007A (en) * | 2015-01-09 | 2017-12-01 | 第电通株式会社 | Equipment |
| US10723021B2 (en) | 2015-01-09 | 2020-07-28 | Dai-Ichi Dentsu Ltd. | Manufacturing device |
| CN107428007B (en) * | 2015-01-09 | 2020-10-30 | 第一电通株式会社 | Working device |
| WO2016120125A1 (en) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | cATLAS COPCO INDUSTRIAL TECHNIQUE AB | A tightening supervising system for a power screw driver |
| JP2017052068A (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 本田技研工業株式会社 | Fastening working method and fastening system |
| CN113319545A (en) * | 2021-05-24 | 2021-08-31 | 江苏彩晶光电科技有限公司 | LED display screen assembling equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4342748B2 (en) | 2009-10-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002346857A (en) | Screw fastening method and device | |
| JP2015196231A (en) | Screw fastening device | |
| JP2011177746A (en) | Clamp confirmation system, welding robot system, clamp fixture controller and clamp confirmation method | |
| JPH0671581A (en) | Positioning device for manipulator | |
| JP2838928B2 (en) | Operation display of manipulator | |
| JP2005334991A (en) | Operation detecting/inhibiting device for robot | |
| JP2012135848A (en) | Thread fastening device | |
| JP2011131330A (en) | Screw fastening machine | |
| JP3261886B2 (en) | Work mounting device | |
| JP3838812B2 (en) | Work holding device | |
| JP2011131329A (en) | Screw fastening machine | |
| JP4361066B2 (en) | Sequence control device for work clamp device for spot welding | |
| JPH08322120A (en) | Method for positioning boom for high-spot working and supporting system for positioning | |
| JP5749889B2 (en) | Work management system | |
| JP2005262365A (en) | Work confirming system | |
| JP5702135B2 (en) | Screw tightening device | |
| JPS6055406A (en) | Method and device for deciding whether robot is positioned at origin | |
| JPS63176296A (en) | Robot device for height work | |
| JPS60173611A (en) | Information monitor method of positioner for robot | |
| JP2712903B2 (en) | Teaching device for welding robot | |
| JP2635776B2 (en) | Master / slave type manipulator | |
| JPS62187574A (en) | Welding robot with sensor | |
| JP3285694B2 (en) | Automatic welding apparatus and welding method using the automatic welding apparatus | |
| JPH0473161B2 (en) | ||
| JPH0631982U (en) | Robot controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071228 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090618 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090622 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090708 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4342748 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150717 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |