FR2904287A1 - Appareil de recuperation d'un engin sous-marin ou marin - Google Patents

Abstract

Appareil de récupération d'un engin sous-marin ou marin, notamment un AUV, comprenant un châssis (14) définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin (1) peut pénétrer, via une entrée, comprenant :- des moyens de réception (18) pour recevoir le nez de l'engin (1), capables de se déplacer le long dudit logement lorsque l'engin y pénètre, ces moyens de réception (18) ayant une liberté de mouvement suffisante par rapport au châssis (14) pour suivre le mouvement de l'engin, lorsqu'ils se situent au voisinage de l'entrée du logement; et- des moyens de guidage (58, 60) pour guider les moyens de réception (18) lorsque l'engin pénètre à l'intérieur du logement, et orienter ces moyens de réception (8), ainsi que l'engin (1), en limitant leur liberté de mouvement par rapport au châssis, à mesure que l'engin pénètre à l'intérieur du logement.

Description

L'invention a pour objet un appareil de récupération d'un engin sous-marin

ou marin. Cet appareil est utilisé, notamment, pour la récupération d'un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underv,iater Vehicle"). s Plus particulièrement, l'invention concerne un appareil du type comprenant un châssis définissant un logement à l'intérieur duquel ledit engin peut pénétrer pour être récupéré. Le document WO 00/71415 décrit un appareil de ce type, assimilable à une cage, permettant de recueillir un AUV. Cette cage est entièrement 10 immergée. L'AUV de WO 00/71415 a la forme d'une torpille, possède ses propres moyens de propulsion, et est dirigé à distance. Cet AUV s'approche de la cage et pénètre à l'intérieur de celle-ci de façon autonome. Des lames fixées à l'entrée de la cage et disposées comme des pétales de fleur, forment une bague tronconique par laquelle passe I'AUV pour pénétrer dans la cage. 15 L'appareil de WO 00/71415 présente les inconvénients suivants. Tout d'abord, il est nécessaire d'aligner suffisamment I'AUV avec la cage pour qu'il puisse y pénétrer. En effet, si I'AUV est trop décalé (angulairement, ou radialement) par rapport à l'axe principal de la cage, il ne peut pas traverser la bague tronconique précitée. Or, un alignement correct est difficile à obtenir 20 par mer agitée, en raison des mouvements (oscillations) de la cage. Ceci est encore plus difficile lorsque la cage flotte à la surface de l'eau (au lieu d'être immergée), car elle est alors ballottée par les vagues et la houle. En outre, l'appareil de WO 00/71415 n'est pas utilisable pour récupérer des AUV pourvus de larges ailerons, car ces ailerons seraient endommagés 25 lors du passage à travers ladite bague tronconique. L'invention a pour objectif de proposer un appareil de récupération dépourvu des inconvénients précités. Cet u nt- nt-te i Lin :ripa pei a h 2904287 2 pour suivre le mouvement de l'engin, lorsqu'ils se situent au voisinage de l'entrée du logement; et - des moyens de guidage pour guider les moyens de réception lorsque l'engin pénètre à l'intérieur du logement, et orienter ces moyens de réception, ainsi que l'engin, en limitant leur liberté de mouvement par rapport au châssis, à mesure que l'engin pénètre à l'intérieur du logement. On notera que l'appareil de l'invention peut être équipé de flotteurs lui permettant de se maintenir à la surface de l'eau, ou, au contraire, être entièrement immergé. Cet appareil peut être utilisé pour récupérer différents types d'engins, flottant ou en immersion contrôlée, et notamment un MN, une torpille, un drone de surface ou un engin d'architecture similaire. La liberté de mouvement desdits moyens de réception facilite la récupération de l'engin, et se révèle particulièrement utile par mer agitée car: - d'une part, elle permet aux moyens de réception de s'orienter de manière à bien recevoir l'engin, et -d'autre part, de limiter, voire éviter, l'apparition de contraintes mécaniques dans l'engin, lorsqu'une partie de l'engin est retenue dans les moyens de réception et que l'engin commence à pénétrer dans ledit logement.

En outre, le guidage et l'orientation de l'engin à l'intérieur du logement de l'appareil, via lesdits moyens de réception, facilitent la pénétration de l'engin et limitent, voire évitent, les chocs entre les parties fragiles de l'engin (notamment ses ailerons ou toute autre partie saillante) et le châssis de l'appareil.

Selon un mode de réalisation, l'appareil de l'invention comprend des moyens de traction, montés sur le châssis, permettant de tracter ledit engin à l'intérieur du logement et, avantageusement, ces moyens de traction nmprenrent e-iul (-nt :ir_~ ça permettant do e ledit n câbl : en r.e autonome jusqu a cage. utonome e. équipé de moyens 2904287 L'appareil de l'invention peut être utilisé aussi bien pour la récupération d'un engin que pour sa mise à l'eau. Enfin, l'invention a également pour objet une installation de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, 5 comprenant un appareil de récupération selon l'invention et des moyens de traction destinés à être montés sur la base de récupération et capables de tracter ledit appareil (et l'engin qui y est logé) par l'intermédiaire d'un lien souple. Ladite base de récupération peut être un bateau, un quai, une plate-10 off-shore, etc. Par lien souple on entend designer tout type de lien capable de se tendre et de se détendre en fonction de la traction exercée sur lui. Lorsqu'il est détendu, le lien souple permet à l'appareil de récupération de se mouvoir librement par rapport à ladite base. Notamment, dans le cas où la base de 15 récupération est un bateau, le lien souple permet d'éviter que le bateau entraîne avec lui la cage, lorsqu'il oscille (tangage, roulis, pilonnement) par mer agitée. Typiquement, le lien souple de l'installation est un câble, et les moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement de câble.

20 En outre, selon un mode de réalisation, on utilise généralement en association avec les moyens de traction montés sur la base de récupération, un appareil de manutention, également monté sur ladite base. Il peut s'agir d'une grue, d'un portique, ou d'un mât de charge, Les moyens de traction et l'appareil de manutention permettent de remonter l'appareil de récupération 25 et l'engin sur la base de récupération et de les déposer aisément sur un support adapté. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la esctiptio-détaillée qui suit. Cette eesci ptin fait rér._rencr aux planches de 9gure iprésentent un ex 'tan ération on. respectivement, vue d, esus représente j' "dalla ligures i lorsque ..UpérE :fie 1 2904287 4 les figures 5 à 7 représentent, en partie seulement, un exemple d'appareil de récupération selon l'invention, respectivement, en coupe longitudinale, en vue de côté, de dessus et de face. - la figure 8 représente l'appareil des figures 5 à 7 utilisé, cette fois, pour 5 la mise à l'eau d'un engin. L'installation des figures 1 à 4 permet de récupérer et/ou mettre à l'eau un engin 1. Dans l'exemple, l'engin 1 est un AIN ayant la forme d'une torpille. On notera qu'il présente deux larges ailerons latéraux 3 dans sa partie médiane. L'installation comprend un bateau 5 en tant que base de récupération. Ce bateau 5 est équipé d'un treuil 7 permettant d'enrouler/dérouler un câble 9. Ce câble est de préférence textile. L'installation comprend également un appareil de récupération à l'intérieur duquel l'engin 1 peut loger, au moins en partie.

15 Pour désigner l'appareil de récupération, on parle ci-après de cage 10. Cette cage 10 est équipée sur ses côtés de flotteurs 12 qui lui permettent de se maintenir à la surface de l'eau et de régler sa hauteur d'immersion. Selon un mode de réalisation particulier, ces flotteurs 12 sont reliés à ladite cage par des axes d'articulation, ce qui leur permet de basculer. A la 20 surface de l'eau, ils s'écartent ainsi de la cage pour apporter un maximum de stabilité et pour ne pas gêner l'entrée de l'engin 1. Avantageusement, hors de l'eau, ces flotteurs 12 s'étendent le long de la cage 10, de chaque côté de celle-ci, de manière à la protéger (ainsi que l'engin 1) d'éventuels chocs latéraux. Ces chocs latéraux peuvent intervenir, notamment, lorsque la cage 25 10 est remontée à bord du bateau 5. Les flotteurs 12 sont, par exemple, des pare-battages de bateau. La cage 10 comprend 14 définissant: u errent 1F trée rait s et. gu ,e 1 - Des moyens de ption 18 aptes à 0ir ée "nez", d- moyens de récent n :lire for )m du tie avan 2904287 à cet effet dans les moyens de réception 18, au fond de la cavité 20 (voir fig. 5 et 7). - Des moyens de guidage pour guider et orienter les moyens de réception 18, ainsi que l'engin 1, par rapport au châssis 14, de manière à 5 faciliter la pénétration de l'engin 1 dans la cage 10. - Des moyens de traction fixés au châssis 14 permettant de tracter l'engin 1 à l'intérieur du logement 16 de la cage 10, par l'Intermédiaire d'un lien souple, typiquement le câble 22, relié à l'engin 1. Ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement/déroulement du câble 22 formé par 10 un treuil 24. Le câble 22 peut être textile ou métallique. Le treuil 24 peut être commandé à distance et, notamment, depuis le bateau 5. - Des moyens d'immobilisation de l'engin 1 à l'intérieur du logement 16, aptes à empêcher l'engin 1 de ressortir de la cage 10, une fois qu'il y est entré. 15 - Au moins une source d'énergie (e.g. au moins une batterie 25) pour alimenter les moyens de traction et, si nécessaire, les moyens d'immobilisation. On peut en effet prévoir des moyens d'immobilisation non alimentés en énergie, déclenchés mécaniquement pas le passage de l'engin 1. On notera que les figures 5 à 9 ne représentent pas toutes les parties de 20 la cage 10. Notamment, les parties inférieures de la cage ne sont pas représentées. Sur ces figures on a voulu montrer plus particulièrement les moyens de réception et les moyens de guidage. Lesdits moyens de réception 18 comprennent un élément 32 mobile entre l'entrée et le fond de la cavité 20. Le câble 22 traverse cet élément 25 mobile 32, de préférence en son centre. Dans l'exemple, l'élément mobile 32 comprend une coupelle 34, apte à recevoir le nez de l'engin 1 (voir figure 7), qui présente un trou central 35 par lequel passe le câble 22. Plusieurs branches 736 guidage (généralement misins deu>' errer -hes a ?t s ructur( les moye extrér -ser Dar rappo dure 37, de sorte pour mainte 2904287 6 logement 16, avant que l'engin 1 n'atteigne la cage. Ainsi, lesdits moyens de réception 18 sont en position pour recevoir l'engin 1 qui arrive. En outre, à mesure que l'engin 1 est tracté et qu'il se rapproche, la partie de câble 22 s'étendant entre le treuil 24 et les moyens de réception 18 (plus précisément 5 entre la poulie 40, le passage 23 et le nez de l'engin 1 -voir fig. 5 et 6) forme un bras de levier qui fait s'orienter la cage 10 face au nez de l'engin 1, ce qui facilite la récupération de ce dernier. On notera que cette orientation de la cage est possible car celle-ci peut se déplacer librement dans l'eau, le(s) câble(s) 9 (70) reliant la cage 10 au bateau 5 étant détendu(s). Les premiers moyens de blocage 38 libèrent lesdits moyens de réception 18 seulement lorsque le nez de l'engin 1 est engagé complètement dans les moyens de réception 18 (plus précisément dans la cavité 20) et est sur le point de pénétrer à l'intérieur du logement 16. Dans l'exemple, les premiers moyens de blocage 38 comprennent une butée capable de s'escamoter 1s lorsque l'engin 1 exerce sur elle une force de poussée supérieure à une force prédéterminée. Pratiquement, la butée est formée par un bras 42 monté pivotant sur le châssis 14, à l'extrémité duquel est monté un galet 46. Ce bras 42 est reliée à un ressort 44 dont la raideur est choisie telle qu'à partir d'une certaine force de poussé exercée par l'engin 1 sur le bras 42, via les moyens 20 de réception 18, le ressort 44 se déforme et laisse le bras s'escamoter en pivotant selon la flèche B (voir figure 5). D'autres types de moyens de blocage pourraient, bien entendu, être envisagés. La cage comprend en outre des deuxièmes moyens de blocage 48 (voir fig. 6) pour maintenir l'élément mobile 32 des moyens de réception 18 à 25 l'entrée de la cavité 20, ces deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 lorsque l'engin 1 vient au contact de cet élément mobile 32 (plus précisément la coupelle 34). Ces deuxièmes moyens de blocage sont, par exemple, OU 'I?Ier3 MO' erlÇ IDIOCag lor l'engir 30 su ne3 mobile 3, inc nforce ,sée su E ure à e forc nri 2904287 7 de levier qui fait s'orienter ladite cavité 20 face à l'engin 1, à mesure que celui-ci se rapproche. Ceci facilite la récupération de l'engin. L'effort de blocage des deuxièmes moyens de blocage 48 est inférieur à celui des premiers moyens de blocage 38, de sorte que, lorsque l'engin 1 vient 5 pénétrer à l'intérieur des moyens de réception 18 (plus précisément à l'intérieur de la cavité 20), les deuxièmes moyens de blocage 48 cèdent avant les premiers moyens de blocage 38. Lesdits moyens de réception 18 sont solidaires d'une tige 50. Lorsque la cage 10 est à l'eau et flotte, cette tige 50 est orientée verticalement (par 10 rapport au niveau de l'eau, horizontal). La tige 50 est montée sur un chariot 52 de manière à pouvoir pivoter autour de son axe C, suivant la double flèche D représentée sur les figures 5 à 7. Le chariot 52 est guidé le long du logement 16 de la cage 10, par lesdits moyens de guidage. Les moyens de réception 18 sont montés sur la tige 50 de manière à: 15 - être entraînés par la tige 50 lorsqu'elle pivote suivant la double flèche D, on parle ci-après de pivotement horizontal; et - pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C de la tige, comme représenté sur les figures 5 et 7 par les double flèche E. On parlera ci-après de pivotement vertical.

20 Ces libertés de pivotement vertical et horizontal permettent aux moyens de réception 18 de s'orienter face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci s'approche et, une fois le nez de l'engin 1 logé dans la cavité 20, de suivre les oscillations de l'engin 1, jusqu'à ce que ce dernier vienne prendre appui sur les arceaux 30 de la bascule 29 (décrite plus loin).

25 Dans l'exemple, l'extrémité inférieure de la tige 50 porte une fourche 51 et entre les deux branches de la fourche 51 s'étend un axe F, perpendiculaire à l'axe C de la tige, autour duquel les moyens de réception sont montés pivotant, Des putées de .91,,otiement ,t,ca deq moy,ns (-fe 30 iida e tige 50 c re à pouvoir son axe vant la rin~ 1-,Ir, el' avec la 35 2904287 8 Le premier guide 58 guide le chariot 52 le long du logement 16. Il est formé par une paire de rails 64 parallèles et le chariot 52 est équipé de roulettes 62 de sorte qu'il peut se déplacer le long des rails 64, suivant la double flèche G représentée sur la figure 6. s Le deuxième guide 60 guide le bras de guidage 54 et, de ce fait, oriente la tige 50 et les moyens de réception 18 en les faisant pivoter horizontalement suivant la double flèche D. Il est situé au-dessus du premier guide 58. Il est formé par une paire de rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre à mesure que l'on s'éloigne de l'entrée de la cage 10. Le bras de guidage 54 peut Io pivoter entre ces rails 66 selon la double flèche D, entre une première position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'un des rails 66, et une deuxième position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'autre rail 66. Plus l'écartement des rails 66 est important, plus la liberté de pivotement horizontal du bras 54, et donc de la tige 50 et des moyens de réception 18, 15 est grande. A l'inverse, plus l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, plus le chariot 52 avance le long des rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre, et plus la liberté de pivotement horizontal des moyens de réception 18 diminue. Ainsi, à mesure que l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, le bras 54 et les moyens de réception 18 s'orientent progressivement suivant l'axe principal 20 H de la cage 10. Les moyens de réception 18 entraînent l'engin 1 par le nez, et cet engin 1 s'oriente également suivant l'axe H (voir fig. 6). Il pénètre ainsi facilement à l'intérieur de la cage 10. Le châssis 14 de la cage 10 présente sur ses côtés des échancrures 68 ouvertes vers l'entrée de la cage 10, qui permette le passage des ailerons 25 latéraux 3 de l'engin 1 (voir fig. 1 et 4). L'engin 1 étant guidé et orienté lorsqu'il pénètre dans la cage 10, les ailerons 3 viennent se loger dans les échancrures 68 et, ainsi, ne sont pas endommages Dans sd,ts mover 1,,ch,,isat,ch rît f fi, pour 2904287 9 Selon un autre mode de réalisation (non représenté) les moyens d'immobilisation comprennent une tige montée pivotante sur le châssis 14 et un mécanisme, par exemple un vérin, pour faire pivoter cette tige. La tige porte à son extrémité un arceau qui vient entourer la face supérieure de s l'engin 1. Eventuellement, l'engin 1 présente un organe faisant saillie sur sa face supérieure. Après que l'engin ait pénétré à l'intérieur du logement 16, l'arceau s'abaisse et vient se placer derrière l'organe en saillie, ce qui permet d'immobiliser l'engin 1 à l'intérieur de la cage IO, D'autres types de moyens d'immobilisation pourraient être envisagés.

10 Avantageusement, ces moyens sont commandés à distance et, de préférence, depuis le bateau 5. Par ailleurs, la face inférieure de l'engin 1 est en appui sur une bascule 29, montée sur le châssis, Cette bascule 29 comprend à chacune de ses extrémités un arceau 30, sur lequel l'engin 1 repose. Comme représenté sur 15 les figures 1 et 3, les arceaux 30 s'étendent transversalement par rapport à la cage 10, sous le logement 16. Ces arceaux sont aisément retirés lorsque l'engin 1 est posé sur un support de travail adapté présent sur le bateau 5. On va maintenant décrire un exemple de procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, ce procédé 20 utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5, et l'engin à récupérer est l'engin 1. Selon le mode de réalisation de l'engin 1 et selon les circonstances opératoires, on récupère, depuis le bateau 5, un câble 22' relié au nez de l'engin 1. On relie ensuite le câble 22' à un câble 22" en attente de la cage 10.

25 Les câbles 22' et 22" forment alors le câble 22 précité qu'on fait passer à travers l'élément mobile 32, le passage 23 des moyens de réception 18, et autour de la poulie 40 située au fond du logement 16, qu'on relie au treuil 24 d cape 10 voir figure 5 or 10.E 30 bateau . diaire ment lei 1leç 7 ;tacle, les 35 2 Cui , ie 2904287 Io expliqué précédemment, la portion de câble 22 s'étendant entre le nez de l'engin 1, les moyens de réception 18 situés à l'entrée de la cage, et le treuil 24 (en fait la poulie 40) situé au fond de la cage 10, forme un bras de levier qui fait tourner la cage 10, de sorte que l'axe H de la cage se rapproche du 5 nez de l'engin 1. De la même manière, les moyens de réception 18 se tournent face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci se rapproche, grâce à la portion de câble 22 s'étendant entre le fond de la cavité 20 (i.e. le passage 23), l'élément mobile 32 et le nez de l'engin 1. Le nez de l'engin 1 vient d'abord au contact de l'élément mobile 32 et 0 10 exerce sur lui, à mesure que la traction de l'engin 1 se poursuit, une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 qui se translate avec le nez de l'engin 1, jusque au fond de la cavité 20. Le nez de l'engin 1 occupe alors la cavité 20. Les mouvements relatifs entre les moyens de réception 18, 15 et donc l'engin 1, et la cage 2 sont toujours autorisés à ce stade. En effet, les moyens de réception peuvent pivoter verticalement et horizontalement suivant les doubles flèches E et D. On limite ainsi les contraintes s'exerçant au niveau du nez de l'engin 1, liées aux déplacements relatifs entre l'engin 1 et la cage 10.

20 A mesure que la traction se poursuit, l'engin 1 exerce sur les moyens de réception 18 une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les premiers moyens de blocage 38 libèrent le chariot 52 auxquels les moyens de réception 18 sont reliés via la tige 50. Le chariot 52 roule alors le long du premier guide 60, en direction du fond du logement 16. Dans le 25 même temps, le bras de guidage 54 est guidé le long du premier guide 58 et sa liberté de pivotement suivant la double flèche D diminue progressivement. Les moyens de réception 18 et l'engin 1 s'orientent ainsi progressivement suivant''-^rinci al H de la cage. 30 35 00001 s' f.7'S 2904287 Il l'engin 1. A cet effet, les câbles de guidage 70 peuvent être tirés manuellement, ou être reliés à un dispositif d'enroulement/déroulement de câble, par exemple des treuils analogues au treuil 7. Dans ce cas les câbles 70 et leurs éventuels dispositifs d'enroulement/déroulement font partie des 5 moyens de traction montés sur la base de récupération, au sens de l'invention. Lorsque, comme dans l'exemple, le câble 9 est associé à un portique 72, on utilise les câbles de guidage 70 pour diriger la cage 10 et l'engin 1 afin de les faire passer dans le portique 72. On sort la cage 10 et l'engin 1 hors de 10 l'eau à l'aide du câble 9 et on utilise les câbles 70 pour guider et faire passer la cage 10 et l'engin 1 à travers le portique 72, avant de les déposer sur le pont du bateau 5. On va maintenant décrire un exemple de procédé de mise à l'eau d'un engin, à partir d'une base de récupération, utilisant la cage 10 précédemment 15 décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5 et l'engin à récupérer est l'engin 1. A l'origine, l'engin 1 est immobilisé dans la cage 10 et cette cage est à bord du bateau 5. Selon une première étape, on utilise le treuil 7, le câble de traction 9, le 20 portique 72 et, éventuellement, les câbles de guidage 70, pour mettre à l'eau la cage 10. Une fois la cage 10 à l'eau, on libère l'engin immobilisé jusqu'ici par rapport à la cage 10 (par les moyens d'immobilisation précités), à l'aide de moyens de libération. Dans l'exemple, ces moyens de libération comprennent 25 un mécanisme permettant de faire remonter les tiges 26. Ces moyens de libération sont commandés à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (Le. le bateau 5). Dams ''^ tape suivante. moy{ i moyens de t ompr i ent a si 35 2904287 12 52, les moyens de réception 18 et le nez de l'engin 1, sont tirés par l'intermédiaire du câble 22 en direction de l'entrée du logement 16. Lorsque les moyens de réception 18 se rapprochent de l'entrée du logement 16, leur liberté de pivotement (liée à celle du bras de guidage 54) augmente en raison 5 de l'écartement des rails 66 du deuxième guide 60. Ainsi, la liberté de mouvement de l'engin 1 par rapport à fa cage 10 augmente à mesure que l'engin 1 est extrait hors de la cage 10 et on limite, voire on évite, l'apparition de contraintes mécaniques dans le nez de l'engin 1. On commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau, lesdits moyens de 10 traction. Lorsque l'engin 1 est entièrement extrait de son logement, il s'éloigne de lui-même de la cage 10 puisqu'il n'y est pas relié. Suivant les conditions opératoires, l'engin 1 peut être rendu solidaire des moyens de réception 18 et ce jusqu'au bout du mouvement de sortie. Il est ensuite libéré définitivement soit, avantageusement, par une commande 15 depuis le bateau 5, soit par un dispositif mécanique placé sur les moyens de réception 18 et déclenché automatiquement en fin de course desdits moyens de réception.

Claims (4)

REVENDICATIONS

1. Appareil de récupération d'un engin (1) sous-marin ou marin, s comprenant un châssis (14) définissant un logement (16) à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer, via une entrée, caractérisé en ce qu'il comprend - des moyens de réception (18) pour recevoir une partie de l'engin (1), capables de se déplacer le long dudit logement (16) lorsque l'engin y pénètre, ces moyens de réception (18) ayant une liberté de mouvement suffisante par 10 rapport au châssis (14) pour suivre le mouvement de l'engin, lorsqu'ils se situent au voisinage de l'entrée du logement; et - des moyens de guidage (58, 60) pour guider les moyens de réception (18) le long dudit logement (16), et orienter ces moyens de réception, ainsi que l'engin (1), en limitant leur liberté de mouvement par rapport au châssis 1s (14) à mesure que l'engin pénètre à l'intérieur du logement (16).

2. Appareil selon la revendication 1, comprenant des moyens de traction, montés sur le châssis (14), permettant de tracter ledit engin (1) à l'intérieur du logement (16).

3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel lesdits moyens de traction comprennent un dispositif (24) d'enroulement de câble permettant de tracter ledit engin (1) à l'intérieur du logement (16), par l'intermédiaire d'un câble (22) relié à cet engin.

4. Appareil selon la revendication 3, dans lequel lesdits moyens de réception (18) définissent une cavité (20), apte à recevoir ladite partie de l'engin et sont traversés par ledit câble (22), \ppar selon quelc desrevendbatio 4, t remiers pue (38) ()aura- édits -es 20 25 35 2904287 14 6. Appareil selon la revendication 4 et l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel lesdits moyens de réception (18) comprennent un élément mobile (32) entre l'entrée et le fond de ladite cavité (20), à travers lequel passe ledit câble (22). 7. Appareil selon la revendication 6, comprenant des deuxièmes moyens de blocage (48) pour maintenir ledit élément mobile (32) à l'entrée de ladite cavité (20), ces deuxièmes moyens de blocage libérant l'élément mobile lorsque l'engin (1) vient au contact de cet élément mobile. 10 8, Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel lesdits moyens de réception (18) sont solidaires d'une tige (50), cette tige étant montée sur un chariot (52) de manière à pouvoir pivoter autour de son axe (C), et ledit chariot étant guidé le long dudit logement par lesdits 15 moyens de guidage (58, 60). 9. Appareil selon la revendication 8, dans lequel lesdits moyens de réception (18) sont montés pivotants sur ladite tige (50), autour d'un axe (F) perpendiculaire à l'axe (C) de la tige. 20 10. Appareil selon la revendication 8 ou 9, dans lequel un bras de guidage (54) est fixé à l'extrémité de ladite tige (50), et en ce que les moyens de guidage comprennent des premier et deuxième guides superposés (58, 60) s'étendant le long dudit logement (16), le premier guide (58) guidant le 25 chariot (52) le long dudit logement et le deuxième guide (60) guidant le bras de guidage et, de ce fait, orientant la tige et les moyens de réception (18). pparei seort revend cation 10, dans deu> me guide entrée rra agc _, de t, oriE 30 des rev I à 1 35 2904287 15 13. Utilisation d'un appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 pour la récupération et,tou la mise à l'eau d'un engin (1) sous-marin ou marin. 14. Installation de récupération d'un engin (1) sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération (5), comprenant un appareil de récupération selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et des moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération et capables de tracter ledit appareil par l'intermédiaire d'au moins un lien souple (9, 70).