CN113772022B - 水下机器人回收装置与母船 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。

Description

水下机器人回收装置与母船

技术领域

本申请涉及水下机器人布放回收领域，特别涉及一种水下机器人回收装置与母船。

背景技术

相关技术中，随着对海洋资源开发的不断深入，运用水下机器人（AUV）对海洋的研究日益增多，而对于布放回收水下潜水器要求也日益提高。

目前水下机器人的回收通过船艇操作人员手动挂缆绳或者使用缆枪将回收缆绳与AUV挂接来实现AUV回收，存在回收效率低的问题。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的是提供一种无人潜航器柔性回收装置，旨在解决现有技术中使用无人潜航器的回收效率低的技术问题。

为实现上述目的，第一方面，本申请提出一种水下机器人回收装置，包括：

壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；

回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及

驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间移动。

在一实施例中，还包括：

遮挡帘，所述遮挡帘的一端与所述壳体连接，另一端与所述回收板连接；所述遮挡帘可在收卷状态和展开状态之间切换；

其中，所述回收板位于所述回收初始位置时，所述遮挡帘处于所述展开状态，所述壳体、所述回收板与所述遮挡帘限定出一回收对接区域；所述回收板位于所述回收终末位置时，所述遮挡帘处于所述收卷状态。

在一实施例中，所述遮挡帘包括：

柔性布，所述柔性布的一端与所述壳体连接，另一端与所述回收板连接；以及

多个支撑件，多个所述支撑件均可绕所述回收板与所述壳体的枢接轴转动，且多个所述支撑件均与所述柔性布的一侧表面连接。

在一实施例中，所述回收板包括：

回收本体，所述回收本体开设有多个贯穿孔；

多个单向流通结构，所述单向流通结构与所述贯穿孔一对应设置，以使所述贯穿孔单向流通。

在一实施例中，所述单向流通结构包括：

孔挡板，所述孔挡板可枢转地连接于所述回收本体，所述孔挡板与所述贯穿孔一一对应，且所述孔挡板可在打开所述贯穿孔的泄水位置和盖合所述贯穿孔的封闭位置之间旋转；以及

弹性件，所述弹性件设置于所述孔挡板与所述回收本体之间，所述弹性件驱动所述孔挡板从所述泄水位置向所述封闭位置移动。

在一实施例中，还包括：

导轨，所述导轨沿所述壳体的长度方向设置；以及

至少一组夹持组件，所述夹持组件可移动地设置于所述导轨上。

在一实施例中，所述壳体的一端端部具有与所述回收仓连通的释放口；

所述水下机器人回收装置还包括：

盖合板，所述盖合板可枢转地连接于所述壳体，且所述盖合板可在打开所述释放口的释放位置和盖合所述释放口的盖合位置之间旋转。

在一实施例中，所述盖合板的朝向所述回收仓的一侧表面具有缓冲层。

第二方面，本申请还提供了一种水下机器人回收母船，包括：

主船体；以及

至少一个如上述的水下机器人回收装置。

在一实施例中，还包括：

折叠臂，所述折叠臂的一端与所述主船体连接，另一端与所述水下机器人回收装置的壳体连接，且所述折叠臂具有折叠状态与伸展状态；

其中，所述折叠臂处于所述折叠状态时，所述水下机器人回收装置位于所述主船体的上甲板上，所述折叠臂处于所述伸展状态时，所述壳体位于所述主船体的一侧形成与所述主船体彼此间隔开的侧船体。

在一实施例中，所述水下机器人回收装置与所述折叠臂均包括两个；

两个所述水下机器人回收装置的壳体沿所述主船体的宽度方向对称设置，以使两个壳体对应的所述折叠臂均处于所述伸展状态时，两个所述壳体分别位于所述主船体宽度方向的两侧。

本发明提供了一种水下机器人回收装置和母船，该水下机器人回收装置包括壳体和枢接于壳体上的回收板，通过回收板打开处于回收初始位置时，回收板和壳体的回收口之间形成一个回收对接区域，水下机器人可航行至该回收对接区域内，回收板从回收初始位置旋转至回收终末位置时，将水下机器人从回收口推入至回收仓内，从而完成对水下机器人的回收。相较于现有回收过程，本发明提供的水下机器人回收装置通过回收板网罗水下机器人，并通过回收板将水下机器人推入至回收仓内完成回收，简化了回收流程，提高了回收效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请提出的水下机器人回收装置实施例的示意图，其中，回收板处于回收初始位置；

图2为本申请提出的水下机器人回收装置实施例的示意图，其中，回收板处于回收初始位置；

图3为本申请提出的水下机器人回收装置实施例的示意图，其中，AUV被夹持组件移动至一与回收口错开的安装位；

图4为本申请提出的水下机器人回收装置实施例的示意图，其中，回收板未示出，且盖合板打开，AUV被释放；

图5为本申请提出的水下机器人回收装置实施例的夹持组件的示意图；

图6为本申请提出的水下机器人母船实施例的结构示意图，其中，AUV正朝向回收对接区域航行；

图7为本申请提出的水下机器人母船实施例的结构示意图；其中，折叠臂处于展开状态；

图8为本申请提出的水下机器人母船实施例的结构示意图；其中，折叠臂处于折叠状态。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本申请提出一种水下机器人回收装置。通过一端枢接于壳体上的回收板和回收口的配合完成水下机器人的回收。

参阅图1至图2，示出了一种水下机器人回收装置200。

本实施例中，一种水下机器人回收装置200，包括：壳体210，回收板220以及驱动件。

具体而言，壳体210可为细长型结构，如水滴状、雪茄状或者船形，以减少壳体210的前行时的波浪阻力。壳体210可为单层或者多层结构，以避免在回收过程中，壳体210和水下机器人300碰撞导致破损。壳体210内具有回收仓，所述壳体210的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口。回收仓可沿壳体210的长度方向布置。且壳体210的侧壁具有与回收仓连通的回收口。参阅图1和图2，壳体210的左侧壁开设有回收口。为便于水下机器人300通过回收口，回收口也可设置为条状。

在另一些实施例中，回收口还可开设于壳体210的右侧壁或者下侧壁，甚至于上侧壁，本实施例对此并不限制。

为了便于水下机器人300通过回收口，回收口的形状可设置为长条形。

所述回收板220的一端可枢转地连接于所述壳体210，且所述回收板220可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转。回收板220的一端为连接端，另一端为自由端，连接端通过枢接轴枢接于壳体210的开设有回收口的侧壁上。如参阅图2，回收口开设于壳体210的左侧壁上，回收板220的连接端也枢接于壳体210的左侧壁上。其中，回收板220处于回收初始位置时，回收板220在驱动件的作用下向远离壳体210的方向旋转至与壳体210的左侧壁呈一定角度。如回收板220和壳体210之间形成一回收对接区域，由于回收板220的一端与壳体210连接，另一端呈自由状态，因此，该回收对接区域可沿自由端至连接端的方向呈渐缩布置，即呈扇形或者锥形。

参阅图2，回收板220的枢接轴平行于壳体210的左侧壁时，回收板220可通过其与左侧壁相对的内侧壁作为施力面推动水下机器人300。在另一些实施例中，还可通过回收板220上额外设置的卡爪，限位槽等结构更加准确、牢固地推动水下机器人300进入回收仓。

所述驱动件设置于所述壳体210，所述驱动件与所述回收板220连接以驱动所述回收板220在所述关闭位置和打开位置之间移动。

参阅图1和图2，驱动件可构造为伸缩杆，伸缩杆的固定端223铰接于壳体210上，伸缩端222铰接于回收板220上。通过伸缩杆的伸缩驱动回收板220在所述关闭位置和打开位置之间摆动。伸缩杆位于壳体210和回收板220的同一侧，如伸缩杆连接于壳体210的上侧壁，并从回收板220的上方延伸至回收板220背离壳体210的一侧表面外，然后与回收板220的外侧壁连接。

可以理解的，伸缩杆可以构造为电动杆、液压杆、启动推杆等。本实施例对此并不限制。

在另一些实施例中，伸缩杆还可构造为与枢接轴连接的伺服电机等结构。

本实施例中，在进行水下机器人300回收作业时，驱动件驱动回收板220展开至回收初始位置，使得回收板220和壳体210之间形成回收对接区域。水下机器人300航行至该回收对接区域时，水下机器人300就位于回收板220的旋转路径上，在驱动件驱动回收板220从回收初始位置向回收终末位置旋转时，回收板220即将位于其旋转路径上的水下机器人300从回收口推入至回收仓内。

相较于现有的缆绳回收或者回收笼回收等方式，本实施例通过回收板220将位于其旋转路径上的水下机器人300推入回收仓的方式实现回收，回收效率更高，适用于需要回收多艘AUV的场合下使用。

在一实施例中，水下机器人300还包括遮挡帘240，所述遮挡帘240的一端与所述壳体210连接，另一端与所述回收板220连接；所述遮挡帘240可在收卷状态和展开状态之间切换。

其中，所述回收板220位于所述回收初始位置时，所述遮挡帘240处于所述展开状态，所述壳体210、所述回收板220与所述遮挡帘240限定出一回收对接区域；所述回收板220位于所述回收终末位置时，所述遮挡帘240处于所述收卷状态。

参阅图2，回收板220位于回收初始位置时，回收对接区域上下均空，为了确保水下机器人300正确地停留在回收板220的旋转路径上，可通过增设的遮挡帘240进一步限定回收对接区域。

遮挡帘240可设置于壳体210和回收板220的同一侧，参阅图2，遮挡帘240的一端与壳体210的左侧壁下部连接，另一端与回收板220的内侧壁下部连接。且遮挡帘240和驱动件分别位于壳体210的异侧，如遮挡帘240位于壳体210的下侧，驱动件位于壳体210的上侧。

本实施例中，在驱动件驱动回收板220摆动至回收初始位置时，回收板220将遮挡帘240拉伸展开至展开状态。此时，在水下机器人300进入到遮挡帘240上方的回收对接区域内时，遮挡帘240可托住水下机器人300，避免水下机器人300从该回收对接区域脱离，以确保水下机器人300可靠地位于回收板220的旋转路径上，以被回收板220推入回收仓。

且本实施例中，通过所述壳体210、所述回收板220与所述遮挡帘240限定出一回收对接区域，AUV航行至该区域内即可完成回收，从而降低了回收过程中对控制精度的要求，提高了回收成功率。

其中，遮挡帘240可构造为软布结构，或者弹性材料制品。或者，在一实施例中，所述遮挡帘240包括柔性布（未示出）和多个支撑件。

所述柔性布的一端与所述壳体210连接，另一端与所述回收板220连接。多个所述支撑件均可绕所述回收板220与所述壳体210的枢接轴转动，且多个所述支撑件均与所述柔性布的一侧表面连接。

柔性布可通过铆钉固定或者粘接于支撑件上。多个支撑件作为柔性布的骨架支撑柔性布，以避免柔性布被水下机器人300的重量压坏，从而不仅提高了遮挡帘240对水下机器人300的支撑效果，还提高了遮挡帘240的可靠性。

多个所述支撑件均可绕所述回收板220与所述壳体210的枢接轴转动，从而在回收板220旋转过程中，带动多个支撑件如扇子般呈扇形展开或者收缩，以节省对壳体210内空间的占用。

在一实施例中，所述回收板220包括：

回收本体，所述回收本体开设有多个贯穿孔；

多个单向流通结构，单向流通结构与贯穿孔一一对应设置，以使所述贯穿孔单向流通。

单向流通结构可以是单向阀等单向流通组件，在一实施例中，参阅图2，单向流通结构包括：孔挡板221以及弹性件（未示出），

所述孔挡板221可枢转地连接于所述回收本体，所述孔挡板221与所述贯穿孔一一对应，且所述孔挡板221可在打开所述贯穿孔的泄水位置和盖合所述贯穿孔的封闭位置之间旋转。所述弹性件设置于所述孔挡板221与所述回收本体之间，所述弹性件驱动所述孔挡板221从所述泄水位置向所述封闭位置移动。

具体而言，孔挡板221在打开所述贯穿孔的泄水位置和盖合所述贯穿孔的封闭位置之间旋转，即孔挡板221使得贯穿孔可单向打开，水流可从贯穿孔流动至回收板220的另一侧。弹性件驱动所述孔挡板221从所述泄水位置向所述封闭位置移动，以使贯穿孔保持常闭状态。而在水流冲击作用下，克服弹性件的作用而打开贯穿孔。

在水下机器人回收装置200回收水下机器人300时，回收板220展开后不可避免地增大回收装置整体的浸水体积，增大了航行阻力，可能导致回收装置的姿态在航行阻力的作用下不稳定。特别是在水下机器人300航行至回收对接空间内后，水下机器人300航行产生的波浪进一步冲击回收板220以及壳体210，导致回收装置整体存在倾覆的风险。因此，本实施例中，回收板220的回收板220体上开设有多个贯穿孔，多个贯穿孔内具有单向打开的孔挡板221，从而在水流作用下，可单向打开泄水，以避免回收装置在水的冲击作用下而倾覆。

贯穿孔可沿回收本体的厚度方向延伸以贯穿回收本体，还可沿与该厚度方向呈一定夹角的方向延伸，以使在回收板220处于回收初始位置时，贯穿孔与壳体210平行，从而使得水流此时可沿着贯穿孔的方向流过，以降低回收板220的航行阻力。贯穿孔可阵列布置在回收本体上，以使得穿过回收板220的水流更加均匀。

孔挡板221可安装于回收板220背离壳体210的一侧表面，以避免孔挡板221与回收板220内侧活动的水下机器人300发生碰撞而受损。

弹性件可构造为扭簧，扭簧套设于孔挡板221和回收本体之间的枢转轴上，扭簧使得孔挡板221具有常闭的趋势，即常从所述泄水位置向所述封闭位置移动。在水流从回收本体的内侧冲击孔挡板221时，克服扭簧的阻力，打开孔挡板221，完成泄水。

在一实施例中，参阅图3，回收仓沿壳体210的长度方形布置，内部可包括多个水下机器人300安放位，多个安放位之间沿壳体210的长度方向依次布置。此时，水下机器人回收装置200还包括：导轨231，以及至少一组夹持组件230。所述导轨231沿所述壳体210的长度方向设置。所述夹持组件230可移动地设置于所述导轨231上。

导轨231沿壳体210的长度方向延伸，使得夹持组件230可在导轨231上沿壳体210的长度方向移动。当一个水下机器人300从回收口进入到回收仓内后，夹持组件230在导轨231上移动至水下机器人300处，完成对水下机器人300的夹持然后沿导轨231移动，将其移动至回收仓的相应的安放位，空出与回收口对应的位置以便于下一个水下机器人300的回收作业。

参阅图3，壳体210内回收仓沿壳体210的长度方向布置，并具有2个安方位，导轨231在回收仓内也沿壳体210的长度方向布置。此时，回收口靠近壳体210的端部开设。在回收时，水下机器人300从回收口进入到回收仓内后，夹持组件230可移动至相应位置完成对水下机器人300的夹持，然后将水下机器人300整体沿导轨231搬运至回收仓的内部另一端的安放位，空出与回收口正对的安放位。以便于回收板220再次展开后回收第二个水下机器人300。

参阅图5，夹持组件230可包括固定座233、第二导轨236以及移动件234。固定座233可移动地设置于导轨231上，固定座233具有第一夹持面，第二导轨236可沿壳体210的高度方向固定于固定座233上，且第二导轨236可与导轨231正交布置，以让出水下机器人300在导轨231上的移动空间。移动件234可移动的设置于第二导轨236上，且移动件234具有和第一夹持面正对的第二夹持面。在需要对水下机器人300进行夹持时，移动件234沿远离固定座233的方向移动，然后夹持组件230整体移动至回收仓内的水下机器人300处，移动件234从上往下移动，从而第一夹持面和第二夹持面从水下机器人300处的上下两侧完成对水下机器人300的夹紧作业。

在另一些实施例中，夹持组件230还可从水下机器人300的左右两侧进行夹持作业，本实施例对此并不限制。

可以理解的，夹持组件230还可以是机械爪等其他夹持结构，本实施例对此并不限制。

夹持组件230或者移动件的移动可通过齿轮齿条、同步带、绳索等驱动组件实现。本实施例对此不再赘述。参阅图5，夹持组件230通过电机232驱动丝杠结构带动其在导轨231上移动。

在一实施例中，所述壳体210的一端端部具有与所述回收仓连通的释放口；

所述水下机器人回收装置200还包括：

盖合板250，所述盖合板250的一端可枢转地连接于所述壳体210，且所述盖合板250可在打开所述释放口的释放位置和盖合所述释放口的盖合位置之间旋转。

参阅图4，回收仓沿壳体210的长度方向布置，且释放口设置于壳体210的长度方向的一端。从而水下机器人300可存储在壳体210内完成转运等作业。在到达水下机器人300的释放水域时，可通过盖合板250从盖合位置旋转至四方位置打开释放口，然后夹持组件将AUV推动至部分浸入水中，然后壳体210对应的向前或向后移动，水下机器人300自然从释放口释放，完成布放作业。

本实施例中，AUV的释放过程迅速，可高效实现多个AUV的释放作业。

或者在另一些实施例中，释放口可设置于壳体210的侧方，在壳体210移动时，通过额外增设的机械臂将水下机器人300从中推出，完成布放作业。

盖合板250在盖合位置盖合释放口，以避免在回收作业时，水下机器人300从释放口脱离。

在一实施例中，参阅图3，所述盖合板250的朝向所述回收仓的一侧表面具有缓冲层252。缓冲层252为由软性缓冲材料构成的碰撞缓冲部，以防止AUV被撞坏。在另一些实施例中，缓冲层252上装有测距传感器253，可实时检测AUV在回收仓中的位置，以便于控制夹持组件230在回收仓内移动以将AUV移动至对应的安放位。

第二方面，参阅图6，本申请还提供了一种水下机器人300回收母船，包括：主船体100；以及水下机器人回收装置200。所述水下机器人回收装置200的壳体210设置于主船体100的一侧，以形成与所述主船体100彼此间隔开的侧船体。

该水下机器人回收装置200的具体结构参照上述实施例，由于本水下机器人300回收母船采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

侧船体与主船体100一同构成多体船。相较于现有的母船，多体船结构的母船具有高稳定性、低阻力以及良好的总体布置性等优点，适合高海况下的作业场景。

同时，本申请提供的水下机器人300回收母船充分利用多体船的侧船体内的空间进行AUV的回收与布放，以降低对母船外形的改动，避免母船本身的外形以及功能等受限。

其中，水下机器人300回收母船可包括USV（Unmanned Surface Vehicle，无人水面艇）、有人驾驶舰艇等，本实施例对此并不限制。

在一实施例中，参阅图7和图8，水下机器人300回收母船还包括：

折叠臂102，所述折叠臂102的一端与所述主船体100连接，另一端与所述水下机器人回收装置200的壳体210连接，且所述折叠臂102具有折叠状态与伸展状态；

其中，所述折叠臂102处于所述折叠状态时，所述水下机器人回收装置200位于所述主船体100的上甲板101上，所述折叠臂102处于所述伸展状态时，所述壳体210位于所述主船体100的一侧形成与所述主船体100彼此间隔开的侧船体。

折叠臂102可包括至少一组，每组折叠臂102与水下机器人回收装置200对应安装。参阅图2，壳体210的上表面间隔设置有2个折叠臂安装座211，通过该折叠安装座与折叠臂连接。

本实施例中，水下机器人300回收母船可在正常航行时，通过折叠臂102将水下机器人回收装置200安装于其上甲板101上，以提高航行速度。而在需要布放或者回收作业时，所述折叠臂102伸展，以使得所述壳体210位于所述主船体100的一侧形成与所述主船体100彼此间隔开的侧船体。从而使得水下机器人300回收母船的主窗体与侧船体一起构成多体船，提高母船的稳定性和适航性。

如所述水下机器人回收装置200与所述折叠臂102均包括两个。两个所述水下机器人回收装置200的壳体210沿所述主船体100的宽度方向对称设置，以使两个壳体210对应的所述折叠臂102均处于所述伸展状态时，两个所述壳体210分别位于所述主船体100宽度方向的两侧，使得该母船构成为三体船。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的申请构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种水下机器人回收装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；

回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及

驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述回收初始位置和所述回收终末位置之间移动；

还包括：

遮挡帘，所述遮挡帘的一端与所述壳体连接，另一端与所述回收板连接；所述遮挡帘可在收卷状态和展开状态之间切换；

其中，所述回收板位于所述回收初始位置时，所述遮挡帘处于所述展开状态，所述壳体、所述回收板与所述遮挡帘限定出一回收对接区域；所述回收板位于所述回收终末位置时，所述遮挡帘处于所述收卷状态；

所述遮挡帘包括：

柔性布，所述柔性布的一端与所述壳体连接，另一端与所述回收板连接；以及

多个支撑件，多个所述支撑件均可绕所述回收板与所述壳体的枢接轴转动，且多个所述支撑件均与所述柔性布的一侧表面连接；

所述壳体的一端端部具有与所述回收仓连通的释放口；

所述水下机器人回收装置还包括：

盖合板，所述盖合板可枢转地连接于所述壳体，且所述盖合板可在打开所述释放口的释放位置和盖合所述释放口的盖合位置之间旋转。

2.根据权利要求1所述的水下机器人回收装置，其特征在于，所述回收板包括：

回收本体，所述回收本体开设有多个贯穿孔；

多个单向流通结构，所述单向流通结构与所述贯穿孔一对应设置，以使所述贯穿孔单向流通。

3.根据权利要求2所述的水下机器人回收装置，其特征在于，所述单向流通结构包括：

孔挡板，所述孔挡板可枢转地连接于所述回收本体，所述孔挡板与所述贯穿孔一一对应，且所述孔挡板可在打开所述贯穿孔的泄水位置和盖合所述贯穿孔的封闭位置之间旋转；以及

弹性件，所述弹性件设置于所述孔挡板与所述回收本体之间，所述弹性件驱动所述孔挡板从所述泄水位置向所述封闭位置移动。

4.根据权利要求1所述的水下机器人回收装置，其特征在于，还包括：

导轨，所述导轨沿所述壳体的长度方向设置；以及

至少一组夹持组件，所述夹持组件可移动地设置于所述导轨上。

5.一种水下机器人回收母船，其特征在于，包括：

主船体；以及

至少一个如权利要求1至4任一项所述的水下机器人回收装置，所述水下机器人回收装置的壳体设置于主船体的一侧，以形成与所述主船体彼此间隔开的侧船体。

6.根据权利要求5所述的水下机器人回收母船，其特征在于，还包括：

折叠臂，所述折叠臂的一端与所述主船体连接，另一端与所述水下机器人回收装置的壳体连接，且所述折叠臂具有折叠状态与伸展状态；

其中，所述折叠臂处于所述折叠状态时，所述水下机器人回收装置位于所述主船体的上甲板上，所述折叠臂处于所述伸展状态时，所述壳体位于所述主船体的一侧形成与所述主船体彼此间隔开的侧船体。

7.根据权利要求6所述的水下机器人回收母船，其特征在于，所述水下机器人回收装置与所述折叠臂均包括两个；

两个所述水下机器人回收装置的壳体沿所述主船体的宽度方向对称设置，以使两个壳体对应的所述折叠臂均处于所述伸展状态时，两个所述壳体分别位于所述主船体宽度方向的两侧。

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