FR2806657A1 - Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe - Google Patents
Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe Download PDFInfo
- Publication number
- FR2806657A1 FR2806657A1 FR0003593A FR0003593A FR2806657A1 FR 2806657 A1 FR2806657 A1 FR 2806657A1 FR 0003593 A FR0003593 A FR 0003593A FR 0003593 A FR0003593 A FR 0003593A FR 2806657 A1 FR2806657 A1 FR 2806657A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- socket
- sockets
- wall
- support wall
- tracking system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37068—Setting reference coordinate frame
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39024—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39058—Sensor, calibration of sensor, potentiometer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
La présente invention concerne un système de repérage positionnel d'une machine dans un référentiel fixe, ladite machine reposant sur une paroi de support essentiellement plane.Conformément à l'invention, la paroi de support (1) est équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives (10), chaque douille (10) étant équipée d'un moyen émetteur servant à émettre un code prédéterminé permettant d'identifier la douille concernée et d'en déduire les coordonnées d'un point associé de ladite paroi de support, et la machine tridimensionnelle (100) est équipée d'au moins un bras articulé (103) se terminant par un capteur de position (107), ledit bras étant équipé d'un moyen récepteur capable de détecter le code émis par une douille (10) de la pluralité de douilles lorsque le capteur de position associé est amené au contact de celle-ci.
Description
La présente invention concerne un système de repérage positionnel d'une
machine tridimensionnelle dans
un référentiel fixe.
La machine tridimensionnelle concernée pourra être indifféremment une machine de mesure, ou encore une machine
d'usinage, par exemple une fraiseuse multi-axes.
Dans le domaine particulier des véhicules automobiles, on peut avoir besoin de repérer différents points d'une carrosserie de véhicule automobile accidenté ou en cours de montage, afin d'effectuer un contrôle de sa géométrie en repérant des points prédéterminés de ladite carrosserie au moyen d'un dispositif de mesure tridimensionnel associé à un bâti de référence, plus communément appelé "marbre". C'est cette opération de "passage au marbre" qui permet de conclure, soit la remise en circulation du véhicule, éventuellement après un redressement des parties déformées, soit à sa mise hors circulation.
On pourra à ce titre se référer aux documents FR-A-
2 740 546 et FR-A-2 764 992 de la demanderesse.
On a également proposé des systèmes de repérage positionnel utilisant un module d'émission portant une source de rayon lumineux montée sur un socle pouvant pivoter autour de deux axes distincts non parallèles entre eux, avec deux capteurs de position angulaire associés au mouvement de rotation correspondant de la source par rapport au socle, une pluralité de cibles étant disposées autour du module d'émission en des emplacements définis par rapport à un référentiel fixe, lesdites cibles étant aptes à délivrer un signal électrique témoignant de leur éclairement par le rayon lumineux émis par la source. Un tel système est décrit dans le document WO 95/06479. Un tel système est toutefois contraignant dans la mesure o il est nécessaire d'équiper le local dans lequel se trouve la machine de mesure d'une pluralité de cibles en saillie réparties sur les parois verticales ou le plafond, le repérage positionnel ne se faisant pas par rapport à la
paroi horizontale de support.
L'invention a pour but de concevoir un système de repérage positionnel utilisable aussi bien avec une machine de mesure qu'avec une machine d'usinage, et qui soit à la fois simple et économique. Il est rappelé à ce titre que les marbres classiques, constitués par une plaque massive de dimensionnement 200 mm x 4000 mm x 6000 mm, sont
extrêmement lourds et onéreux.
Ce problème est résolu conformément à l'invention grâce à un système de repérage positionnel d'une machine tridimensionnelle de mesure ou d'usinage dans un référentiel fixe, ladite machine reposant sur une paroi de support essentiellement plane, système de repérage dans lequel: - la paroi de support est équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives, chaque douille étant équipée d'un moyen émetteur servant à émettre un code prédéterminé permettant d'identifier la douille concernée et d'en déduire les coordonnées d'un point associé de ladite paroi de support; - la machine tridimensionnelle est équipée d'au moins un bras articulé se terminant par un capteur de position, ledit bras étant équipé d'un moyen récepteur capable de détecter le code émis par une douille de la pluralité des douilles lorsque le capteur de position
associé est amené au contact de celle-ci.
Ainsi, il suffit d'amener le capteur de position au contact de plusieurs douilles interactives directement adjacentes à la machine pour procéder à un relevé aisé des coordonnées en trois dimensions de plusieurs points connus de la paroi de support, ce qui permet de réaliser un repérage à la fois rapide et précis de la machine dans son
référentiel.
Dans un mode d'exécution particulier, on pourra prévoir qu'au moins une paroi essentiellement verticale adjacente à la paroi de support est également équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives de même type que celles qui équipent ladite paroi de support. Les douilles d'une même paroi pourront être
disposées pour former au moins une partie d'un quadrillage.
A ce titre, le réseau de douilles interactives pourra être agencé conformément à un agencement très variable, sans que l'on soit limité à un agencement en quadrillage orthogonal, comme c'était en particulier le cas pour les marbres classiques dont la paroi supérieure d'appui présente des rainures orthogonales, qui se croisent au niveau de points identifiés. De préférence, chaque douille comporte un boîtier intégré dans un perçage de la paroi, ledit boîtier renfermant le moyen émetteur et un cône de repérage dont l'axe passe par le point repéré associé de ladite paroi. En particulier alors, le moyen émetteur de chaque douille est constitué par un émetteur infrarouge associé à une carte électronique qui est logée dans le boîtier de ladite douille. On pourra également prévoir que le cône de repérage fait partie d'une rondelle filetée qui supporte l'émetteur, ladite rondelle étant positionnée dans le boîtier de la douille de telle façon que le capteur de position soit centré au point associé lorsqu'il est amené au fond dudit
cône de repérage.
Avantageusement alors, la rondelle inclut un interrupteur associé à l'émetteur, de façon que ledit émetteur soit actif seulement lorsque le capteur de
position est appuyé contre le fond du cône de repérage.
Avantageusement encore, le boîtier de chaque douille est obturable par un couvercle amovible qui, en position d'obturation, affleure au niveau du plan de la paroi associée. Ainsi, les douilles de la pluralité de douilles équipant la paroi associée sont totalement intégrées dans ladite paroi, et ne constituent aucunement une gêne au passage lorsque ces douilles ne sont pas utilisées. De préférence enfin, les coordonnées du point repéré de chacune des douilles utilisées sont rentrées en liaison avec le code d'identification correspondant dans une table commune, de préférence en mémoire dans un
ordinateur de traitement associé.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la
description qui va suivre et des dessins annexés,
concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures o: - la figure 1 est une vue en perspective illustrant un système de repérage positionnel conforme à l'invention, ici associé à une machine de mesure tridimensionnelle, avec des douilles interactives intégrées dans le plancher et dans une paroi verticale adjacente, - la figure 2 est une coupe partielle au niveau de l'une des douilles interactives du système précédent, - la figure 3 est une coupe analogue à celle de la figure 2, illustrant la coopération entre le capteur de position équipant la machine tridimensionnelle et la douille interactive, avec émission d'un code correspondant, - la figure 4 est une vue en perspective illustrant un banc de montage ou de réparation d'un véhicule automobile, ici seulement schématisé en trait mixte, le système de repérage positionnel selon l'invention étant alors associé à une machine tridimensionnelle d'usinage,
telle qu'une fraiseuse multi-axes.
La figure 1 illustre un système de repérage positionnel conforme à l'invention, ici associé à une machine de mesure tridimensionnelle 100, dans un référentiel fixe repéré en l'espèce par un trièdre trirectangle OX, OY, OZ. La machine tridimensionnelle 100 repose sur une paroi de support essentiellement plane 1, qui est en l'espèce sensiblement horizontale. Cette paroi est ici bordée par une autre paroi essentiellement
verticale 2, qui lui est adjacente.
Conformément à une caractéristique essentielle de l'invention, la paroi de support 1, et ici aussi la paroi verticale 2, est équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives 10, chaque douille étant équipée d'un moyen émetteur servant à émettre un code prédéterminé permettant d'identifier la douille concernée et d'en déduire les coordonnées dans l'espace d'un point associé de ladite paroi de support. Un exemple avantageux de structure d'une telle douille intégrée interactive sera décrit plus
loin plus en détail en référence aux figures 2 et 3.
On distingue également sur la figure 1 une machine tridimensionnelle 100, qui est ici une machine de mesure comportant une embase 101 au sommet de laquelle est montée une tourelle pivotante 102 porteuse d'un ensemble de bras articulé 103. L'ensemble articulé 103 se compose ici de deux bras 104, 105 et d'un doigt terminal 106 équipé à son extrémité libre d'un palpeur ou capteur de position 107 (en général agencé en forme de bille). La mobilité des différentes articulations de l'ensemble articulé 103 et le pivotement de la tourelle 102 sont repérés par des codeurs associés (non visibles sur la figure) dont les signaux, transmis à une unité de traitement électronique (non représentée ici) telle qu'un ordinateur, sont combinés pour en déduire la position du palpeur 107 dans l'espace par rapport à l'embase 101. La constitution précise de ce genre de machine de mesure est bien connue en elle-même et ne
sera donc pas davantage décrite.
Ainsi qu'on le verra plus loin en référence à la figure 3, l'ensemble articulé 103 est également équipé d'un moyen récepteur capable de détecter le code émis par une douille de la pluralité de douilles 10 lorsque le capteur
de position ou palpeur 107 est amené au contact de celle-
ci. Ainsi, pour chaque douille 10 de numéro i, l'émetteur associé donne un code d'identification qui indique qu'il s'agit de la douille numéro i, ce qui permet d'en déduire les coordonnées Xi, Yi, Zi d'un point associé de la paroi de support 1 ou 2. Il est aisé de comprendre qu'en effectuant plusieurs mesures, en amenant successivement le palpeur 107 au niveau de plusieurs douilles qui sont directement accessibles en manipulant le bras articulé 103 sans déplacer le support de la machine, on obtient une série de mesures très précises qui permettent de déduire aisément la position précise du socle de la machine, et ce conformément à un repérage tridimensionnel. Les coordonnées Xi, Yi, Zi relevées au niveau de chaque douille numéro i, sont combinées aux données angulaires obtenues à partir des différents codeurs qui équipent chaque articulation de la machine tridimensionnelle 100, pour en déduire finalement le repérage positionnel de la machine dans le référentiel OX, OY, OZ. Dans la pratique, ces coordonnées Xi, Yi, Zi sont rentrées avec le code d'identification correspondant à la douille numéro i, dans une table commune, de préférence en mémoire dans un ordinateur de traitement associé (non
représenté ici).
On parvient ainsi, en équipant une ou plusieurs parois d'une pluralité de telles douilles 10, à réaliser une sorte de marbre virtuel qui peut être utilisé à tout moment, ou laissé de côté pour une autre application. Il n'est donc plus nécessaire de prévoir un marbre rapporté dans le local de montage ou de réparation, dans la mesure o l'on se contente d'utiliser le plancher même dudit local. Ceci constitue une simplification considérable dans différents domaines d'application, en particulier celui qui
est associé aux véhicules automobiles.
On va maintenant décrire plus en détail la structure de l'une des douilles interactives 10 de la pluralité de douilles équipant la ou les parois de support,
en référence à la figure 2.
Sur cette figure, on constate que la paroi 1 présente un perçage 11 dans lequel est disposé un boîtier 13, ici de forme cylindrique d'axe D. Le boîtier 13 est positionné dans son perçage borgne de manière fixe et précise par interposition d'une épaisseur 12 de ciment ou de colle. Le boîtier 13 intégré dans le perçage 11 de la paroi 1 renferme un moyen émetteur noté 19 et un cône de repérage 16 d'axe D, ledit axe passant par le point repéré
noté A associé de ladite paroi.
En l'espèce, on a prévu que le moyen émetteur 19 de chaque douille 10 est constitué par un émetteur infrarouge associé à une carte électronique notée 17 qui est logée dans le boîtier 13 de ladite douille, dans l'espace intérieur 21 dudit boîtier. La carte électronique 17 est équipée d'une pile 18 de façon classique, et elle est ici fixée en partie inférieure d'une rondelle 15 filetée dont fait partie le cône de repérage 16, ladite rondelle supportant ici l'émetteur 19. Le filetage interne de la partie supérieure du boîtier 13 permet de réaliser un positionnement axial précis de la rondelle 15 dans le boîtier 13 de telle façon que le capteur de position ou palpeur 107 soit parfaitement centré au point A associé lorsqu'il est amené au fond du cône de repérage 16, comme
cela est illustré sur la figure 3.
Dans la pratique, le boîtier 13 de chaque douille est obturable par un couvercle amovible 14 qui, en position d'obturation, affleure au niveau du plan de la
paroi associée 1 ou 2.
Sur la figure 2, on a représenté le couvercle 14, dont la périphérie est filetée pour venir se visser directement dans le boîtier 13, et qui vient d'être enlevé
comme symbolisé par la flèche.
Sur la figure 3, le palpeur ou capteur de position 107 est associé au doigt 106 terminant le bras articulé 103 de la machine tridimensionnelle de mesure, ledit capteur ayant ici une forme sphérique. Un équipement supplémentaire 108 est prévu, avec un récepteur de rayonnement infrarouge 109. Lorsque le capteur de position 107 est amené au fond du cône de repérage 16, l'émetteur 19 émet un rayonnement infrarouge conformément à un code prédéterminé qui est associé à la douille 10 concernée. Ce code donne le numéro d'identification de la douille concernée, et permet d'en déduire instantanément les coordonnées X, Y, Z du point A
associé.
On pourra prévoir que la rondelle 15 inclut en outre un interrupteur (non représenté ici) associé à l'émetteur 19, de façon que ledit émetteur soit actif seulement lorsque le capteur de position 107 est appuyé
contre le fond du cône de repérage 16.
On a représenté en 20 un codage lisible imprimé sur la carte électronique 17, ce qui permet une identification fiable lorsque la douille est démontée, ou lorsque l'on veut changer d'ensemble émetteur. Il pourra suffire dans la
pratique d'utiliser un code de six bits.
Le système de repérage positionnel selon l'invention n'est bien entendu aucunement limité à un type particulier de machine tridimensionnelle, et l'on pourra prévoir aussi une application avec des machines d'usinage,
par exemple des fraiseuses multi-axes.
Sur la figure 4, on a représenté une telle machine d'usinage qui est notée 200. La machine 200 comporte un chariot de base 201 qui peut se déplacer sur la paroi de support 1 au moyen de galets 202 qui sont équipés de codeurs. Une poutre 206 essentiellement verticale se dresse au- dessus du chariot 201 et porte une poutre horizontale 204 en extrémité de laquelle est monté un support d'outil
205 se terminant par un outil approprié 210.
Il est intéressant de pouvoir repérer avec précision la position du centre de l'outil 210 par rapport à un référentiel fixe, associé à la paroi horizontale de support 1. Pour cela, il est prévu que le chariot 201 de la machine 200 soit équipé d'un ou de plusieurs bras articulés 203 (ici deux tels bras) qui se termine par un capteur de position 207, ledit bras étant comme précédemment équipé d'un moyen récepteur capable de détecter le code émis par une douille 10 quelconque de la pluralité de douilles interactives intégrées lorsque le capteur de position
associé est amené au contact de celle-ci.
Ainsi, la machine d'usinage 200 est amenée au voisinage de l'objet concerné, ici une carrosserie de véhicule V, schématisée en trait mixte, puis l'on utilise les capteurs de position 207 des bras articulés 203 en amenant lesdits capteurs au contact de plusieurs douilles 10 environnantes, par appui dudit capteur contre le fond du cône de repérage associé de celles-ci. Les codeurs intégrés aux galets 202, et les capteurs de déplacement associés aux directions tridimensionnelles associées à l'outil 210 permettent de repérer avec une grande position la position spatiale de l'outil 210 dans le trièdre fixe de référence
associé à la paroi de support.
L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles énoncées
plus haut.
Claims (9)
1. Système de repérage positionnel d'une machine tridimensionnelle de mesure ou d'usinage dans un référentiel fixe, ladite machine reposant sur une paroi de support essentiellement plane, caractérisé en ce que: - la paroi de support (1) est équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives (10), chaque douille (10) étant équipée d'un moyen émetteur (19) servant à émettre un code prédéterminé permettant d'identifier la douille concernée (10) et d'en déduire les coordonnées d'un point associé (A) de ladite paroi de support; - la machine tridimensionnelle (100; 200) est équipée d'au moins un bras articulé (103; 203) se terminant par un capteur de position (107; 207), ledit bras étant équipé d'un moyen récepteur (109; 209) capable de détecter le code émis par une douille (10) de la pluralité des douilles lorsque le capteur de position
associé est amené au contact de celle-ci.
2. Système de repérage positionnel selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une paroi essentiellement verticale (2) adjacente à la paroi de support (1) est également équipée d'une pluralité de douilles intégrées interactives (10) de même type que
celles qui équipent ladite paroi de support.
3. Système de repérage positionnel selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les douilles (10) d'une même paroi (1; 2) sont
disposées pour former au moins une partie d'un quadrillage.
4. Système de repérage positionnel selon l'une des
revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque douille
(10) comporte un boîtier (13) intégré dans un perçage (11) de la paroi associée (1; 2), ledit boîtier renfermant le moyen émetteur (19) et un cône de repérage (16) dont l'axe
(D) passe par le point repéré (A) associé de ladite paroi.
5. Système de repérage positionnel selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen émetteur de chaque douille (10) est constitué par un émetteur infrarouge (19) associé à une carte électronique (17) qui est logée dans le boîtier (13) de ladite douille.
6. Système de repérage positionnel selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que le cône de repérage (16) fait partie d'une rondelle (15) filetée qui supporte l'émetteur (19), ladite rondelle étant positionnée dans le boîtier (13) de la douille de telle façon que le capteur de position (107; 207) soit centré au point (A) associé lorsqu'il est amené au fond
dudit cône de repérage.
7. Système de repérage positionnel selon la revendication 6, caractérisé en ce que la rondelle (15) inclut un interrupteur associé à l'émetteur (19), de façon que ledit émetteur soit actif seulement lorsque le capteur de position (107; 207) est appuyé contre le fond du cône
de repérage (16).
8. Système de repérage positionnel selon l'une des
revendications 4 à 7, caractérisé en ce que le boîtier (13)
de chaque douille (10) est obturable par un couvercle amovible (14) qui, en position d'obturation, affleure au
niveau du plan de la paroi associée (1; 2).
9. Système de repérage positionnel selon l'une des
revendications précédentes, caractérisé en ce que les
coordonnées du point repéré (A) de chacune des douilles (10) utilisées sont rentrées en liaison avec le code d'identification correspondant dans une table commune, de préférence en mémoire dans un ordinateur de traitement associé.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0003593A FR2806657B1 (fr) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe |
US09/808,798 US6611346B2 (en) | 2000-03-21 | 2001-03-15 | System for identifying the position of a three-dimensional machine in a fixed frame of reference |
DE10112653A DE10112653B4 (de) | 2000-03-21 | 2001-03-16 | System zur Positionspeilung |
BRPI0101101-4A BR0101101B1 (pt) | 2000-03-21 | 2001-03-20 | sistema de identificação da posição de uma máquina de medição tridimensional ou máquina de usinagem em uma estrutura de referência fixa. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0003593A FR2806657B1 (fr) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2806657A1 true FR2806657A1 (fr) | 2001-09-28 |
FR2806657B1 FR2806657B1 (fr) | 2002-08-16 |
Family
ID=8848330
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR0003593A Expired - Lifetime FR2806657B1 (fr) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6611346B2 (fr) |
BR (1) | BR0101101B1 (fr) |
DE (1) | DE10112653B4 (fr) |
FR (1) | FR2806657B1 (fr) |
Families Citing this family (67)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7881896B2 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
USRE42082E1 (en) | 2002-02-14 | 2011-02-01 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
US6925722B2 (en) * | 2002-02-14 | 2005-08-09 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with improved surface features |
US6957496B2 (en) | 2002-02-14 | 2005-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Method for improving measurement accuracy of a portable coordinate measurement machine |
DE10229293A1 (de) * | 2002-06-29 | 2004-01-29 | Tecmedic Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der relativen Orientierung einer Roboter-Verfahrachse gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem |
DE10246781A1 (de) * | 2002-10-08 | 2004-04-22 | Stotz-Feinmesstechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Vermessung von Objekten |
DE10351347B4 (de) * | 2002-10-31 | 2014-11-06 | Grob-Werke Gmbh & Co. Kg | Meß- und Überwachungseinrichtung für Bearbeitungsmaschinen |
US7693325B2 (en) * | 2004-01-14 | 2010-04-06 | Hexagon Metrology, Inc. | Transprojection of geometry data |
US7152456B2 (en) | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
DE102004010033A1 (de) * | 2004-03-02 | 2005-09-22 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag | Messeinrichtung |
JP4889928B2 (ja) * | 2004-08-09 | 2012-03-07 | 株式会社ミツトヨ | 基準座標算出方法、基準座標算出プログラム、その記録媒体、定盤および形状測定装置 |
US7525276B2 (en) * | 2005-09-13 | 2009-04-28 | Romer, Inc. | Vehicle having an articulator |
FR2892333B1 (fr) * | 2005-10-21 | 2008-01-11 | Romer Soc Par Actions Simplifi | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle de mesure ou d'usinage dans un referentiel fixe |
US7568293B2 (en) * | 2006-05-01 | 2009-08-04 | Paul Ferrari | Sealed battery for coordinate measurement machine |
US7805854B2 (en) | 2006-05-15 | 2010-10-05 | Hexagon Metrology, Inc. | Systems and methods for positioning and measuring objects using a CMM |
KR101323530B1 (ko) * | 2006-09-01 | 2013-10-29 | 가부시키가이샤 니콘 | 이동체 구동 방법 및 이동체 구동 시스템, 패턴 형성 방법 및 장치, 노광 방법 및 장치, 디바이스 제조 방법, 그리고 캘리브레이션 방법 |
WO2008064276A2 (fr) * | 2006-11-20 | 2008-05-29 | Hexagon Metrology Ab | Machine de mesure de coordonnées avec joint amélioré |
EP2095061B1 (fr) * | 2006-12-22 | 2019-02-20 | Hexagon Metrology, Inc | Axe d'articulation amélioré pour machine de mesure de coordonnées |
US7937817B2 (en) * | 2007-05-31 | 2011-05-10 | The Boeing Company | Methods and apparatus for an instrumented fastener |
US7546689B2 (en) * | 2007-07-09 | 2009-06-16 | Hexagon Metrology Ab | Joint for coordinate measurement device |
US7774949B2 (en) * | 2007-09-28 | 2010-08-17 | Hexagon Metrology Ab | Coordinate measurement machine |
BRPI0909796A2 (pt) * | 2008-03-21 | 2015-10-06 | Brett Alan Bordyn | sistema externo para aumento de precisão robótica |
US7779548B2 (en) * | 2008-03-28 | 2010-08-24 | Hexagon Metrology, Inc. | Coordinate measuring machine with rotatable grip |
US8122610B2 (en) * | 2008-03-28 | 2012-02-28 | Hexagon Metrology, Inc. | Systems and methods for improved coordination acquisition member comprising calibration information |
US7640674B2 (en) * | 2008-05-05 | 2010-01-05 | Hexagon Metrology, Inc. | Systems and methods for calibrating a portable coordinate measurement machine |
US7908757B2 (en) | 2008-10-16 | 2011-03-22 | Hexagon Metrology, Inc. | Articulating measuring arm with laser scanner |
US9551575B2 (en) | 2009-03-25 | 2017-01-24 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver |
DE102009015920B4 (de) | 2009-03-25 | 2014-11-20 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US8104189B2 (en) | 2009-06-30 | 2012-01-31 | Hexagon Metrology Ab | Coordinate measurement machine with vibration detection |
DE102009032262A1 (de) * | 2009-07-08 | 2011-01-13 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts |
US8099877B2 (en) | 2009-11-06 | 2012-01-24 | Hexagon Metrology Ab | Enhanced position detection for a CMM |
US9113023B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-08-18 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector |
DE102009057101A1 (de) | 2009-11-20 | 2011-05-26 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9210288B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-12-08 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals |
US9529083B2 (en) | 2009-11-20 | 2016-12-27 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector |
US20110213247A1 (en) * | 2010-01-08 | 2011-09-01 | Hexagon Metrology, Inc. | Articulated arm with imaging device |
US8630314B2 (en) | 2010-01-11 | 2014-01-14 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices |
US9879976B2 (en) | 2010-01-20 | 2018-01-30 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
US8875409B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-11-04 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US8615893B2 (en) | 2010-01-20 | 2013-12-31 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls |
US8677643B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-03-25 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US9163922B2 (en) | 2010-01-20 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
US8898919B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference |
WO2011090895A1 (fr) | 2010-01-20 | 2011-07-28 | Faro Technologies, Inc. | Machine de mesure de coordonnées à bras articulé portable ayant technologie de bras à multiples bus |
DE112011100290T5 (de) * | 2010-01-20 | 2013-02-28 | Faro Technologies Inc. | Koordinatenmessgerät mit einem beleuchteten Sondenende und Betriebsverfahren |
CN102771079A (zh) * | 2010-01-20 | 2012-11-07 | 法罗技术股份有限公司 | 具有多通信通道的便携式关节臂坐标测量机 |
US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
USD643319S1 (en) | 2010-03-29 | 2011-08-16 | Hexagon Metrology Ab | Portable coordinate measurement machine |
DE102010020925B4 (de) | 2010-05-10 | 2014-02-27 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
DE102010039948B4 (de) | 2010-08-30 | 2020-10-22 | Carl Zeiss Ag | Messeinheit, Messsystem und Verfahren zum Ermitteln einer Relativposition und Relativorientierung |
US8127458B1 (en) | 2010-08-31 | 2012-03-06 | Hexagon Metrology, Inc. | Mounting apparatus for articulated arm laser scanner |
WO2012033892A1 (fr) | 2010-09-08 | 2012-03-15 | Faro Technologies, Inc. | Dispositif de balayage laser ou dispositif de poursuite laser équipé d'un projecteur |
US9168654B2 (en) | 2010-11-16 | 2015-10-27 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machines with dual layer arm |
US8763267B2 (en) | 2012-01-20 | 2014-07-01 | Hexagon Technology Center Gmbh | Locking counterbalance for a CMM |
DE102012100609A1 (de) | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9069355B2 (en) | 2012-06-08 | 2015-06-30 | Hexagon Technology Center Gmbh | System and method for a wireless feature pack |
US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
US10067231B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-04 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
DE102012109481A1 (de) | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9513107B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-12-06 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner |
US9250214B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-02-02 | Hexagon Metrology, Inc. | CMM with flaw detection system |
JP6159647B2 (ja) * | 2013-11-12 | 2017-07-05 | 三菱重工工作機械株式会社 | 工作機械の加工検査ワークを用いた機上計測方法 |
US9594250B2 (en) | 2013-12-18 | 2017-03-14 | Hexagon Metrology, Inc. | Ultra-portable coordinate measurement machine |
US9163921B2 (en) | 2013-12-18 | 2015-10-20 | Hexagon Metrology, Inc. | Ultra-portable articulated arm coordinate measurement machine |
US9759540B2 (en) | 2014-06-11 | 2017-09-12 | Hexagon Metrology, Inc. | Articulating CMM probe |
DE102015122844A1 (de) | 2015-12-27 | 2017-06-29 | Faro Technologies, Inc. | 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4617503A (en) * | 1985-11-26 | 1986-10-14 | General Electric Company | Active datum for coordinate reference in a numerically controlled machine tool |
FR2669257A1 (fr) * | 1990-11-21 | 1992-05-22 | Renault Automatique | Procede d'etalonnage d'un robot. |
US5219036A (en) * | 1989-04-05 | 1993-06-15 | Wagner Fordertechnik Gmbh & Co. | Navigation system and process for guiding unmanned industrial trucks without guide wire |
US5280431A (en) * | 1985-08-30 | 1994-01-18 | Texas Instruments Incorporated | Method for controlling the movements of a mobile robot in a multiple node factory |
US5506682A (en) * | 1982-02-16 | 1996-04-09 | Sensor Adaptive Machines Inc. | Robot vision using targets |
DE19711361A1 (de) * | 1997-03-19 | 1998-09-24 | Franz Dr Ing Waeldele | Prüfkörper für optische Industriemeßsysteme und Koordinatenmeßgeräte mit optischen Flächensensoren |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2206036A (en) * | 1938-07-27 | 1940-07-02 | Herson Jacob | Distance measuring apparatus and system |
US4295740A (en) * | 1978-09-05 | 1981-10-20 | Westinghouse Electric Corp. | Photoelectric docking device |
US4177964A (en) * | 1978-09-08 | 1979-12-11 | General Dynamics Corporation | Docking system for space structures |
DE3419546C2 (de) * | 1984-05-25 | 1986-07-10 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Einrichtung zur Ermittlung der Schwerpunktlage eines Prüfkörpers |
US5305091A (en) * | 1992-12-07 | 1994-04-19 | Oreo Products Inc. | Optical coordinate measuring system for large objects |
EP0671602A3 (fr) * | 1994-03-01 | 1997-01-08 | Faro Tech Inc | Procédé et appareil pour le transfert et l'ajustement d'une relation mécaniquement correcte pour un instrument de transfert ou d'ajustement. |
FR2721395B1 (fr) * | 1994-06-17 | 1996-08-14 | Homer Eaton | Procédé de repérage positionnel d'un trièdre dans l'espace et dispositif pour la mise en Óoeuvre de ce procédé. |
DE19536294C2 (de) * | 1995-09-29 | 2003-12-18 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur geometrischen Navigation von optischen 3D-Sensoren zum dreidimensionalen Vermessen von Objekten |
DE19721903C1 (de) * | 1997-05-26 | 1998-07-02 | Aicon Industriephotogrammetrie | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
FR2764992B1 (fr) * | 1997-06-24 | 1999-09-03 | Romain Granger | Dispositif de reperage positionnel d'un objet dans l'espace et procede d'utilisation de ce dispositif |
-
2000
- 2000-03-21 FR FR0003593A patent/FR2806657B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-03-15 US US09/808,798 patent/US6611346B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-03-16 DE DE10112653A patent/DE10112653B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-03-20 BR BRPI0101101-4A patent/BR0101101B1/pt not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5506682A (en) * | 1982-02-16 | 1996-04-09 | Sensor Adaptive Machines Inc. | Robot vision using targets |
US5280431A (en) * | 1985-08-30 | 1994-01-18 | Texas Instruments Incorporated | Method for controlling the movements of a mobile robot in a multiple node factory |
US4617503A (en) * | 1985-11-26 | 1986-10-14 | General Electric Company | Active datum for coordinate reference in a numerically controlled machine tool |
US5219036A (en) * | 1989-04-05 | 1993-06-15 | Wagner Fordertechnik Gmbh & Co. | Navigation system and process for guiding unmanned industrial trucks without guide wire |
FR2669257A1 (fr) * | 1990-11-21 | 1992-05-22 | Renault Automatique | Procede d'etalonnage d'un robot. |
DE19711361A1 (de) * | 1997-03-19 | 1998-09-24 | Franz Dr Ing Waeldele | Prüfkörper für optische Industriemeßsysteme und Koordinatenmeßgeräte mit optischen Flächensensoren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10112653A1 (de) | 2001-10-11 |
US20010024283A1 (en) | 2001-09-27 |
FR2806657B1 (fr) | 2002-08-16 |
BR0101101A (pt) | 2001-11-06 |
BR0101101B1 (pt) | 2009-01-13 |
US6611346B2 (en) | 2003-08-26 |
DE10112653B4 (de) | 2004-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2806657A1 (fr) | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe | |
EP0765463B1 (fr) | Procede de reperage d'un triedre dans l'espace | |
EP1777494B1 (fr) | Système de repérage positionnel d'une machine tridimensionnelle de mesure ou d'usinage dans un référentiel fixe | |
CN1145013C (zh) | 光学式测定装置 | |
EP2433085B1 (fr) | Dispositif de mesure tridimensionnelle | |
FR2710407A1 (fr) | Procédé de repérage positionnel pour une machine de mesure tridimensionnelle et dispositif pour la mise en Óoeuvre du procédé. | |
FR2668605A1 (fr) | Sonde de controle de tubes cintres, a tete de controle tournante. | |
EP2304450A1 (fr) | Perfectionnements à la détermination d'au moins une grandeur associée au rayonnement électromagnétique d'un objet sous test | |
EP0724144A1 (fr) | Dispositif de détection et de mesure d'emplacement sur corps tournant, et machine d'équilibrage de corps tournant | |
FR2764992A1 (fr) | Dispositif de reperage positionnel d'un objet dans l'espace et procede d'utilisation de ce dispositif | |
CA1304834C (fr) | Dispositif pour determiner la masse volumique d'un volume elementaire de matiere | |
CA2010845C (fr) | Systeme pour verifier le branchement d'extremites de conducteurs dans unconnecteur, et installation automatique de branchement equipee dudit sy steme | |
EP1672309B1 (fr) | Tête de mesure orientable motorisée | |
WO2020115621A1 (fr) | Système et procédé de mesure du profil d'une pièce | |
CA2223263A1 (fr) | Dispositif de lecture de reliefs sur un recipient transparent | |
FR2947802A1 (fr) | Outil et procede de montage d'un demi-coussinet, ensemble comportant cet outil | |
EP0300934A1 (fr) | Projecteur de rayon laser et dispositif de mesure à distance comportant au moins deux de ces projecteurs | |
EP0930954B1 (fr) | Systeme de fabrication d'un verre optique a partir d'une ebauche | |
FR3081219A1 (fr) | Installation avec un poste de controle du gabarit des pieces produites adapte au controle du support desdites pieces | |
WO2016110627A1 (fr) | Procédé de calibration, par détection de lumière, de la position d'un faisceau de lumière d'une source mobile par rapport à l'axe optique d'une caméra | |
FR3035186A1 (fr) | Dispositif d'eclairage medical | |
FR2718522A1 (fr) | Dispositif pour effectuer la mesure d'un profil sur une surface plane. | |
FR2522409A1 (fr) | Telemetre optique | |
WO2024100091A1 (fr) | Profilometre pour surfaces optiques | |
WO2022144363A1 (fr) | Système de contrôle d'une pièce à inspecter |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TP | Transmission of property | ||
TP | Transmission of property |
Owner name: HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH, CH Effective date: 20120713 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 17 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 18 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 19 |
|
PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 20 |