FR2796876A1 - Modular gripper suction handling frame has square section aluminium profile with fixing grooves for suction heads - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne la fabrication de préhenseurs modulaires munis de ventouses à aspiration par le vide servant à convoyer des matériaux du type métal, carton, verre, bois, dans tous types d'industries Voir pièce 1. The present invention relates to the manufacture of modular grippers equipped with suction vacuum suction cups for conveying materials of the metal, cardboard, glass, wood type, in all types of industries See Exhibit 1.
La fabrication de ces préhenseurs est généralement faite d'une manière non indus trielle, différente selon l'environnement industriel, souvent en tube acier mécano-soudé, à chaque fois au dernier moment, à partir d'un prototype de pièce à convoyer, conçu par les services maintenance des usines. The manufacture of these grippers is generally made in a non-industrial manner, different according to the industrial environment, often in mechanically welded steel tube, each time at the last moment, from a prototype of a piece to be conveyed, designed by the factory maintenance departments.
La standardisation de ces préhenseurs n'est pas une priorité et ne fait pas l'objet de recher che en matière de productivité. Standardizing these grippers is not a priority and is not the focus of productivity research.
Le préhenseur modulaire permet de palier à tous ces désagréments, un prototype de la pièce à convoyer n'est plus nécessaire puisque le préhenseur peut être conçu à partir de la bande numérisée de la pièce. The modular gripper allows to overcome all these inconveniences, a prototype of the part to be conveyed is no longer necessary since the gripper can be designed from the scanned tape of the part.
Le nombre important de pièces standards permet de le monter en quelques dizaines de minutes de par sa modularité. En outre, le réglage peut s'effectuer en trois dimensions. Dans ce cas, la préhension de pièces en forme gauche et complexe est possible. The large number of standard parts can be installed in a few tens of minutes due to its modularity. In addition, the adjustment can be made in three dimensions. In this case, the gripping of left and complex shaped parts is possible.
Il est composé d'une âme centrale en profilé aluminium de carré de 50 Réf. PRS 50 001 VOIR pièce 2 plan du carré de 50, ou de 40 Réf. PRS 40 001 VOIR pièce 3 plan dû carré de 40. La dimension est définie en fonction de la taille de la pièce à convoyer. Sur ces âmes viennent se fixer perpendiculairement plusieurs profilés de 30 Réf. PRS 30 001 VOIR pièce 4 plan du carré de 30. Le système de fixation raccord Réf. RAC <B>01001</B> pièce 5 et les équerres Réf. EQU <B>01080</B> pièce 6 permet de régler aisément les différents profilés de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 à l'emplacement choisi. La longueur des profilés de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 étant déterminée par la position des ventouses qui, elles-mêmes, sont fonction de la géométrie de la pièce à convoyer. Au bout des profilés de 30 Réf. PRS 30'001 pièce 4 sont fixés des supports rotules Réf. SPR <B>0 1</B> 112 pièce 7 - plan du profil pièce 17 - dans lesquelles sont montées, en fonction du besoin, des rotules simples Réf. ROT<B>0 1</B> 110 pièce 8 ou des rotules à ressort Réf. ROR <B>0 1</B> 104 pièce 9 ou des rotules combinées Réf. RAL 21<B>0</B> 10 à RAL 21<B>080</B> pièce 27. Le montage de tous les éléments est représenté par les ensembles 10, 16 et 21, nouveau montage avec rallonges combinées Réf. RAL 21010 à RAL 21<B>080.</B> Les supports rotules Réf. SPR <B>01</B> 112 pièce 7 sont fixées sur le profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 par des plaquettes Réf. PLA Ol 2M6 pièce 13 qui coulissent à l'intérieur de celui-ci et qui permettent ainsi d'apporter un réglage supplémentaire. Les deux différentes sortes de rotules Réf. ROT<B>0 1</B> 110 pièce 8 et Réf. ROR <B>01</B> 104 pièce 9 permettent un débattement angulaire de + 22 ce qui permet d'affiner le réglage final. Les rotules combinées Réf. RAL 21<B>0</B> 10à RAL 21<B>080</B> pièce 27 permettent un débattement angulaire de + 30 et en fonction de leur longueur servent en même temps de rallonge. Les différentes sortes de ventouses sont choisies en fonction de la place disponible sur la pièce à convoyer et de son poids. Elles sont fixées au bout des rotules ensemble 10, 16 et 21. It is composed of a central core of 50 square aluminum section Ref. PRS 50 001 SEE part 2 plan of the square of 50, or 40 Ref. PRS 40 001 SEE part 3 square plan of 40. The dimension is defined according to the size of the part to be conveyed. On these souls are fixed perpendicularly several profiles of 30 Ref. PRS 30 001 SEE part 4 plan of the square of 30. The fastening system fitting Ref. RAC <B> 01001 </ B> part 5 and the brackets Ref. EQU <B> 01080 </ B> piece 6 allows easy adjustment of the different profiles of 30 Ref. PRS 30 001 piece 4 at the chosen location. The length of the profiles of Ref. PRS 30 001 piece 4 being determined by the position of the suction cups which, themselves, depend on the geometry of the piece to be conveyed. At the end of the profiles of Ref. PRS 30'001 piece 4 are fixed ball joints Ref. SPR <B> 0 1 </ B> 112 piece 7 - plane of the piece profile 17 - in which are mounted, as needed, simple ball joints Ref. ROT <B> 0 1 </ B> 110 piece 8 or spring-loaded ball joints Ref. ROR <B> 0 1 </ B> 104 piece 9 or combined ball joints Ref. RAL 21 <B> 0 </ B> 10 to RAL 21 <B> 080 </ B> Part 27. The assembly of all the elements is represented by the assemblies 10, 16 and 21, new assembly with combined extensions Ref. RAL 21010 to RAL 21 <B> 080. </ B> Swivel supports Ref. SPR <B> 01 </ B> 112 piece 7 are fixed on the profile of Ref. PRS 30 001 piece 4 by plates Ref. PLA Ol 2M6 piece 13 which slide inside of it and which thus make it possible to bring an additional adjustment. The two different types of ball joints Ref. ROT <B> 0 1 </ B> 110 piece 8 and Ref. ROR <B> 01 </ B> 104 part 9 allow an angular deflection of + 22 which allows to refine the final adjustment. Combined ball joints Ref. RAL 21 <B> 0 </ B> 10to RAL 21 <B> 080 </ B> Part 27 allow an angular deflection of + 30 and, depending on their length, serve as an extension at the same time. The different types of suction cups are chosen according to the space available on the piece to be conveyed and its weight. They are fixed at the ends of the ball joints together 10, 16 and 21.
En cas de besoin de réglage en hauteur, il existe plusieurs types de rallonges Réf. RAL <B>01</B> 114 à 120 pièce 11 couvrant la plupart des réglages nécessaires ou les rotules combinées Réf. 21<B>0</B> 10à RAL 21<B>080.</B> Dans le cas de pièces gauches nécessitant uh débattement angulaire supérieur à celui obtenu avec les supports rotules Réf. SPR <B>0 1</B> 112 pièce 7 et les rotules Réf. ROT<B>01</B> 110 pièce 8 ou Réf. ROR Ol 104 pièce 9 ainsi que les rotules combinées Réf. RAL 21<B>010</B> à RAL 21<B>080,</B> il existe les cales pentées Réf. CPE Ol 190 pièce 12 et Réf. CPE <B>01 191</B> pièce 12 permettant d'accentuer l'angle de 15 dans un cas et <B>35'</B> dans l'autre cas. If there is a need for height adjustment, there are several types of extensions Ref. RAL <B> 01 </ B> 114 to 120 part 11 covering most of the necessary adjustments or the combined ball joints Ref. 21 <B> 0 </ B> 10to RAL 21 <B> 080. </ B> In the case of left-hand parts requiring greater angular deflection than that obtained with the ball-and-socket supports Ref. SPR <B> 0 1 </ B> 112 piece 7 and the ball joints Ref. ROT <B> 01 </ B> 110 piece 8 or Ref. ROR Ol 104 piece 9 as well as the jointed ball joints Ref. RAL 21 <B> 010 </ B> to RAL 21 <B> 080, </ B> there are sloped shims Ref. CPE Ol 190 piece 12 and Ref. CPE <B> 01 191 </ B> part 12 to accentuate the angle of 15 in one case and <B> 35 '</ B> in the other case.
L'assemblage de toutes ces pièces permet de construire un préhenseur modulaire étant capable de répondre à tous les besoins. Les formes particulièrement étudiées des profilés, ainsi que l'ensemble des pièces standards en alliage léger permettent d'obtenir un ensemble d'une grande rigidité avec un poids relativement faible. Sur les trois sortes de profilé, des formes ont été spécialement étudiées afin de clipser deux types de tuyau d'aspiration ce qui apporte un gain de temps au montage et évite de les fixer avec des colliers VOIR FIGURE 18. Ils sont tous les trois étudiés pour recevoir la plaquette de fixation Réf. PLA <B>01</B> 2M6 pièce 13 ce qui permet de ne stocker qu'une seule référence de plaquette et d'obtenir une bonne qualité de serrage dans les profilés de 30. Le trou intérieur des profilés est conçu de façon à être directement taraudable dans des pas ISO sans besoin d'usinage. The assembly of all these parts allows to build a modular gripper being able to meet all needs. The particularly studied shapes of the profiles, as well as all the standard light alloy parts make it possible to obtain a set of high rigidity with a relatively low weight. On the three kinds of profiles, shapes have been specially designed to clasp two types of suction pipe which saves installation time and avoids fixing them with necklaces SEE FIGURE 18. They are all three studied to receive the fixing plate Ref. PLA <B> 01 </ B> 2M6 part 13 which allows to store only one insert reference and to obtain a good quality of tightening in the profiles of 30. The inner hole of the profiles is designed to be directly tapped in ISO steps without the need for machining.
Le préhenseur modulaire est fixé sur un robot ou sur un système mécanisé à l'aide de l'interface manuelle spécialement étudiée à cet effet Réf. ITF 50 001 et ITF 50 200 pièce 14 et 15 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et Réf. ITF 40<B>001</B> pièce 15 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40<B>001</B> pièce 3. The modular gripper is attached to a robot or a mechanized system using the manual interface specifically designed for this purpose Ref. ITF 50 001 and ITF 50 200 part 14 and 15 for the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2 and Ref. ITF 40 <B> 001 </ B> piece 15 for the profile of 40 Ref. PRS 40 <B> 001 </ B> Exhibit 3.
Il existe des interfaces automatiques Réf. ITF 50 125 et Réf. ITF 50 225 pour le profilé de 50 Réf. PRS<B>01 501</B> pièce 2 voir pièce 23 et 24 et Réf. ITF 40 500 pour le profilé de 40 PRS<B>01</B>401 pièce 3 voir pièce 25. Les interfaces de par leur serrage monostable à came en coin de profilé, dans tous les cas, permettent une grande rigidité de serrage et une bonne répétabilité de la précision de positionnement du préhenseur modulaire. There are automatic interfaces Ref. ITF 50 125 and Ref. ITF 50 225 for the profile of 50 Ref. PRS <B> 01 501 </ B> part 2 see part 23 and 24 and Ref. ITF 40 500 for the profile of 40 PRS <B> 01 </ B> 401 part 3 see part 25. The interfaces due to their monostable clamping with cam at the corner of the profile, in all cases, allow a high rigidity of clamping and good repeatability of the positioning accuracy of the modular gripper.
Le préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 dont les formes de la structure ont été spécialement, étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. The modular gripper characterized in that it consists of square aluminum profile of 50 Ref. PRS 50 001 piece 2 whose structure forms have been specially designed to obtain a particularly low weight while retaining a particularly good resistance to torsion and boom.
De plus sur deux côtés opposés du profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. In addition on two opposite sides of the profile of 50 Ref. PRS 50 001 piece 2, the diameter of the shapes and the width of the entrance groove give the possibility of clipping on one side, the suction pipe of 5.5 x 8, and on the other, the pipe of suction of 4 x 6. SEE FIGURE 18.
Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettent de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 01 2M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 et au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, celà a pour consé quence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 01 2M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. Finally, on the other two sides, the shapes of the rails allow to mount the mounting plates Ref. PLA 01 2M6 piece 13 which will be common to the profile of 40 Ref. PRS 40 001 part 3 and the profile of 30 Ref. PRS 30 001 part 4, this has the consequence of having to store only one plate reference Ref. PLA 01 2M6 piece 13 and get a good tightening torque since we get a good implantation of the screw. The diameter of the inner hole of the profile is intended to be directly tapping without additional drilling.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la torsion et à la flèche particulièrement bonne. Modular gripper characterized in that it consists of square aluminum profile of 40 Ref. PRS 40 001 piece 3 whose structure shapes have been specially designed to obtain a particularly low weight while retaining a resistance to torsion and arrow particularly good.
De plus sur deux côtés du profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, le diamètre des formes et la largeur de la rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. In addition on two sides of the profile of 40 Ref. PRS 40 001 piece 3, the diameter of the shapes and the width of the inlet groove give the possibility of clipping on one side, the suction pipe of 5.5 x 8, and on the other, the pipe of suction of 4 x 6. SEE FIGURE 18.
Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA 01 2M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4, celà a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA Ol 2M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. Finally, on the other two sides, the shapes of the rails to mount the mounting plates Ref. PLA 01 2M6 piece 13 which will be common to the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2 and the profile of 30 Ref. PRS 30 001 part 4, this has the consequence of having to store only one plate reference Ref. PLA Ol 2M6 piece 13 and get a good tightening torque since we get a good implantation of the screw. The diameter of the inner hole of the profile is intended to be directly tapping without additional drilling.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de profilé aluminium carré de 30 Réf. PRS 30 OOlpièce 4 dont les formes de la structure ont été spécialement étudiées afin d'obtenir un poids particulièrement faible tout en lui conservant une résistance à la . torsion et à la flèche particulièrement bonne. Modular gripper characterized in that it consists of a square aluminum profile of 30 Ref. PRS 30 OOlpie 4 whose structure forms have been specially designed to obtain a particularly low weight while maintaining a resistance to it. torsion and arrow particularly good.
De plus sur deux côtés du profilé carré de 30 Réf. PRS 30<B>001</B> pièce 4, le diamètre des formes et la largeur de rainure d'entrée donnent la possibilité de clipser d'un côté, du tuyau d'aspiration de 5,5 x 8, et de l'autre, du tuyau d'aspiration de 4 x 6. VOIR FIGURE 18. In addition on two sides of the square section of 30 Ref. PRS 30 <B> 001 </ B> piece 4, the shape diameter and the width of the inlet groove give the possibility of clipping on one side, the suction pipe of 5.5 x 8, and the other, 4 x 6 suction pipe. SEE FIGURE 18.
Pour finir, sur les deux autres côtés, les formes des glissières permettant de monter les plaquettes de fixation Réf. PLA <B>0 1</B> 2M6 pièce 13 qui seront communes au profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 et au profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3, celà a pour conséquence de n'avoir à stocker qu'une seule référence de plaquette Réf. PLA 01 2M6 pièce 13 et d'obtenir un bon couple de serrage puisque nous obtenons une bonne implantation de la vis. Le diamètre du trou intérieur du profilé est prévu pour être directement taraudable sans perçage supplémentaire. Finally, on the other two sides, the shapes of the rails to mount the mounting plates Ref. PLA <B> 0 1 </ B> 2M6 piece 13 which will be common to the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2 and the profile of 40 Ref. PRS 40 001 part 3, this has the consequence of having to store only one plate reference Ref. PLA 01 2M6 piece 13 and get a good tightening torque since we get a good implantation of the screw. The diameter of the inner hole of the profile is intended to be directly tapping without additional drilling.
Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que les différentes pièces de fixations, raccord Réf. RAC <B>01001</B> pièce 5, équerre Réf. EQU <B>01 080</B> pièce 6, plaquette Réf. PLA <B>01</B> 2M6 pièce 13 permettent au profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 de se fixer à n'importe quel endroit choisi le long de l'âme centrale constituée soit par le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2 ou le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. Modular gripper characterized by the fact that the different parts of fasteners, fitting Ref. RAC <B> 01001 </ B> part 5, square Ref. EQU <B> 01 080 </ B> piece 6, plate Ref. PLA <B> 01 </ B> 2M6 piece 13 allow the profile of 30 Ref. PRS 30 001 piece 4 to attach to any chosen location along the central core consisting either of the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2 or the profile of 40 Ref. PRS 40 001 piece 3.
Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Réf. ROT<B>0 1</B> 110 pièce 8 qui une fois montée dans le support rotule Réf SPR <B>01</B> 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement 20 angulaire de + 22 , permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. Voir montage général ensemble 10. Modular gripper characterized by the fact that the suction cup is supported by a patella-shaped part Ref. ROT <B> 0 1 </ B> 110 piece 8 which once mounted in the ball joint Ref SPR <B> 01 </ B> 112 piece 7, gives the assembly an angular deflection of + 22, thus allowing to convey parts with left shapes and fine-tune the settings at the last moment. See general assembly together 10.
Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule Réf. RAL 21 010à RAL 21 080 pièce 27 appelée rotule combinée, qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR <B>0 1</B> 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de + 30 , ses différentes longueurs servent en même temps de rallonges, permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. VOIR montage général ensemble 21. Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que la ventouse est supportée par une pièce en forme de rotule dont l'axe est monté avec un ressort Réf. ROR <B>01</B> 104 pièce 9 qui, une fois montée dans le support rotule Réf. SPR <B>01</B> 112 pièce 7, donne à l'ensemble un débattement angulaire de + 22 permettant ainsi de convoyer des pièces avec des formes, gauches et d'affiner les réglages au dernier moment. De plus, les rotules à ressort Réf. ROR Ol 104 pièce 9 permettent d'absorber les défauts géométriques et aussi les chocs. VOIR montage général ensemble 16. Modular gripper characterized by the fact that the suction cup is supported by a patella-shaped part Ref. RAL 21 010 to RAL 21 080 piece 27 called joint ball joint, which, once mounted in the ball joint Ref. SPR <B> 0 1 </ B> 112 piece 7, gives the assembly an angular deflection of +30, its different lengths serve at the same time as extensions, thus making it possible to convey parts with left shapes and to refine settings at the last moment. SEE general assembly assembly 21. Modular gripper characterized by the fact that the suction cup is supported by a ball-shaped part whose axis is mounted with a spring Ref. ROR <B> 01 </ B> 104 piece 9 which, once mounted in the ball joint Ref. SPR <B> 01 </ B> 112 piece 7, gives the assembly an angular deflection of +22 thus making it possible to convey parts with forms, left and to refine the adjustments at the last moment. In addition, the ball joints with spring Ref. ROR Ol 104 piece 9 can absorb geometric defects and also shocks. SEE general assembly together 16.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de support rotule Réf. SPA <B>0 1</B> 112 pièce 7 dont la forme permet de monter les rotules Réf. ROT Ol 110 pièce 8 et les rotules à ressort Réf. 0l 104 pièce 9 ainsi que les rotules combinées Réf. RAL 21<B>010</B> à RAL 21<B>080</B> pièce 27 permettant ainsi un débattement angulaire de + 22 dans les 2 premiers cas et + 30 dans le dernier. Modular gripper characterized in that it consists of a ball joint support Ref. SPA <B> 0 1 </ B> 112 piece 7 whose shape makes it possible to mount the ball joints Ref. ROT Ol 110 piece 8 and spring-loaded ball joints Ref. 0l 104 piece 9 as well as the jointed ball joints Ref. RAL 21 <B> 010 </ B> to RAL 21 <B> 080 </ B> part 27 thus allowing an angular deflection of + 22 in the first 2 cases and + 30 in the last one.
Leur fixation sur le profilé de 30 Réf. PRS 30 001 pièce 4 avec les plaquettes Réf. PLA <B>0 1</B> 2M6 permet de faire coulisser l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu le long du profilé de 30 Réf. PRS 30 001 figure 4. Voir montage général ensemble 19 et 20. Their fixing on the profile of 30 Ref. PRS 30 001 piece 4 with the pads Ref. PLA <B> 0 1 </ B> 2M6 allows you to slide the assembly to the desired location along the profile of Ref. PRS 30 001 figure 4. See general assembly together 19 and 20.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de rallonges Réf. RAL <B>01</B> 114 à 120 pièce 11 permettant ainsi aux ventouses d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont importants. Modular gripper characterized in that it consists of extensions Ref. RAL <B> 01 </ B> 114 to 120 piece 11 thus allowing the suction cups to go suck parts whose shapes or elevations are important.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de rotules combinées Réf. RAL 21<B>010</B> à RAL 21<B>080</B> pièce 27 permettant ainsi d'aller aspirer des pièces dont les formes ou les dénivelés sont importants. Modular gripper characterized in that it consists of combined ball joints Ref. RAL 21 <B> 010 </ B> to RAL 21 <B> 080 </ B> part 27 thus allowing to go to suck parts whose shapes or the unevenness are important.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il est constitué de cales pentées Réf. CPE <B>01</B> 190 et RéÎ. CPE <B>01</B> 191 pièce 12 permettant d'accentuer l'angle de 15 dans un cas et 35 dans le deuxième cas. Modular gripper characterized in that it consists of sloping shims Ref. CPE <B> 01 </ B> 190 and RéÎ. CPE <B> 01 </ B> 191 piece 12 to accentuate the angle of 15 in one case and 35 in the second case.
Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est effectué par, soit une interface manuelle Réf. ITF 50 001 pièce 14 ou Réf. 50200 pièce 22 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2, soit par une interface manuelle Réf. ITF 40 001 pièce 15 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. Modular gripper characterized by the fact that its attachment to the robot or to the mechanized system is carried out by means of a manual interface Ref. ITF 50 001 part 14 or Ref. 50200 piece 22 for the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2, or via a manual interface Ref. ITF 40 001 part 15 for the profile of 40 Ref. PRS 40 001 piece 3.
Préhenseur modulaire caractérisé par le fait que sa fixation sur le robot ou sur le système mécanisé est effectué par soit une interface automatique Réf. ITF 50 125 pièce 23 ou Réf. ITF 50 225 pièce 24 pour le profilé de 50 Réf. PRS 50 001 pièce 2. Soit une interface automatique Réf. ITF 40 400 pièce 25 pour le profilé de 40 Réf. PRS 40 001 pièce 3. Modular gripper characterized by the fact that its attachment to the robot or the mechanized system is performed by either an automatic interface Ref. ITF 50 125 piece 23 or Ref. ITF 50 225 piece 24 for the profile of 50 Ref. PRS 50 001 part 2. Or an automatic interface Ref. ITF 40 400 piece 25 for the profile of 40 Ref. PRS 40 001 piece 3.
La conception de ces interfaces permet un serrage efficace du préhenseur modulaire par came à serrage irréversible, donc une grande rididité de serrage, de plus, elle permet une bonne répétabilité de la précision au montage puisque le serrage s'effectue sur le coin des profilés, interchangeabilité des préhenseurs en quelques secondes. The design of these interfaces allows an effective tightening of the modular gripper by cam with irreversible clamping, thus a great tightening tightness, moreover, it allows a good repeatability of the precision to the assembly since the tightening is carried out on the corner of the profiles, interchangeability of grippers in seconds.
Préhenseur modulaire caractérisé en ce qu'il peut être monté sur une traverse Réf.Modular gripper characterized in that it can be mounted on a cross member Ref.
TRV 0 1001 pièce 26 qui elle même est montée soir sur un robot ou sur un système mécanisé. Cette traverse Réf. TRV 0 1001 piece 26 which itself is mounted on a robot or a mechanized system. This cross Ref.
TRV <B>01001</B> pièce 26 reçoit trois interfaces Réf. TRV <B> 01001 </ B> Part 26 receives three interfaces Ref.
ITF 50 100 à ITF 50 125 déterminée selon le besoin VOIR FIGURE 26. Ce système permet de monter un préhenseur au centre dans le cas de petites pièces à convoyer ou un à chaque extrémité pour les pièces de grandes dimensions. Les formes spécialement étudiées de la traverse lui permettent d'être légère tout en gardant une bonne rigidité et limitant les vibrations. ITF 50 100 to ITF 50 125 determined as needed SEE FIGURE 26. This system allows mounting a gripper in the center in the case of small parts to be conveyed or one at each end for large parts. The specially designed shapes of the crossbar allow it to be light while maintaining a good rigidity and limiting vibrations.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0005971A FR2796876A1 (en) | 1999-07-29 | 2000-05-02 | Modular gripper suction handling frame has square section aluminium profile with fixing grooves for suction heads |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9910003A FR2796875B1 (en) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | MODULAR GRIPPER |
| FR0005971A FR2796876A1 (en) | 1999-07-29 | 2000-05-02 | Modular gripper suction handling frame has square section aluminium profile with fixing grooves for suction heads |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2796876A1 true FR2796876A1 (en) | 2001-02-02 |
Family
ID=26212396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0005971A Withdrawn FR2796876A1 (en) | 1999-07-29 | 2000-05-02 | Modular gripper suction handling frame has square section aluminium profile with fixing grooves for suction heads |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2796876A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1671760A1 (en) * | 2004-12-18 | 2006-06-21 | TÜNKERS MASCHINENBAU GmbH | Modular structure made of bored profiled tubular elements |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2566310A1 (en) * | 1984-06-25 | 1985-12-27 | Etude Rech Produits Sepro | Gripping accessories for manipulators and robots |
| DE4442137A1 (en) * | 1994-11-26 | 1996-05-30 | Herbert Gegenheimer | Adjustable grip device for lifting sheets onto machine tool |
| DE29616332U1 (en) * | 1996-09-19 | 1996-11-07 | Schwope, Franz, 51429 Bergisch Gladbach | Holding device for gripping elements |
-
2000
- 2000-05-02 FR FR0005971A patent/FR2796876A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
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