FR2717348A1 - Système de marqueur de vêtements à alignement assisté par ordinateur pour dessins d'étoffe. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un système (10) d'alignement d'un motif de segment de vêtement, situé à un emplacement choisi dans un marqueur, avec un dessin géométrique (66) d'un voile. Il inclut une table (12), un sous-système (60) à caméra, un moyen de commande (51) pour recevoir des signaux d'un marqueur; un moyen récepteur de signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin; un moyen générateur de signaux indicatifs de l'alignement du dessin avec l'emplacement de référence du marqueur. Le moyen de commande comprend: un moyen de rotation par calcul desdits signaux du dessin vers plusieurs positions angulaires; un moyen de comparaison, à chaque position, desdits signaux tournés avec lesdits signaux d'alignement d'éléments de pixels de caméra et d'engendrer ainsi des signaux indicatifs d'un alignement correspondant du voile; un moyen de choix de la position qui donne le plus grand alignement et un moyen générateur pour ajuster la position afin d'enlever tout déport entre le dessin et la position choisie.

Description

La présente invention concerne en général des systèmes de marqueurs de

vêtements et, plus particulièrement, des systèmes de coupe de vêtements qui offrent une capacité d'alignement, assisté par ordinateur, de marqueurs de dessins d'étoffes, par exemple des bandes, des tartans ou des impressions qui présentent des contrastes différents à une caméra vidéo. Une certaine partie du présent objet est décrite

et revendiquée dans les brevets suivants des Etats-

Unis et les demandes de brevet suivantes des Etats-

Unis en cours d'examen, qui sont tous incorporés ici par référence: le brevet des Etats-Unis N 3 495 492, intitulé

"Apparatus for Working on Sheet Material", c'est-à-

dire Appareil de travail sur une matière en feuilles.

le brevet des Etats-Unis N 3 548 697, intitulé "Apparatus for Cutting Sheet Material", c'est-à-dire Appareil de coupe de matière en feuilles; la demande de brevet des Etats-Unis N 07/694 871 intitulée "A Garment Cutting System Having Computer Assisted Pattern Alignment", c'est-à-dire Système de coupe de vêtements à alignement de motifs assisté par ordinateur; la demande de brevet des Etats-Unis N 525 870 intitulée "Apparatus With Moveable Pins For Spreading And Cutting Layups Of Sheet Material", c'est-à-dire Appareil à broches mobiles pour étaler et couper des

couches de matière en feuilles.

Les systèmes assistés par ordinateur destinés à la génération de marqueurs et à la coupe de vêtements sont bien connus dans l'art. Des systèmes connus incluent ceux qui sont proposés par le cessionnaire de la présente invention, par exemple les modèles S-91, S-93 et S-95 de Gerber Garment Technology, ou GGT. En général, ces systèmes connus utilisent un marqueur engendré à l'aide d'un ordinateur pour optimiser la densité de motifs de pièces et minimiser ainsi les pertes d'étoffe. Cependant, des étoffes qui comprennent des tartans ou des bandes posent des problèmes en ce que le dessinateur de vêtement peut spécifier un alignement du motif dans plusieurs pièces adjacentes. Par conséquent, lorsque le marqueur est placée au-dessus du voile d'étoffe, la densité la plus élevée de motifs de segment ou pièce de vêtement dans le marqueur n'est pas nécessairement celle qui réalise

un alignement approprié de motifs.

Jusqu'ici, les systèmes de marquage assistés par ordinateur engendrent simplement un marqueur à tolérances relativement grandes entre motifs adjacents. L'étoffe à couper est amenée à un personnel hautement formé qui aligne manuellement les divers motifs avec le dessin géométrique d'étoffe dans le voile et qui coupe ensuite le voile. Par conséquent, des vêtements dans lesquels se trouvent des dessins géométriques, par exemple des bandes ou des tartans, provoquent invariablement des coûts de vêtement plus élevés en raison de l'accroissement des pertes et de l'utilisation d'une main d'oeuvre lente, hautement

formée, pour le processus de coupe.

Un système connu de coupe de vêtements apte à être utilisé avec des étoffes à dessin en bandes ou en tartans est décrit et revendiqué dans la demande de

brevet des Etats-Unis N 07/694 871 citée ci-dessus.

Le système décrit dans cette demande est caractérisé par une mise en concordance, assistée par ordinateur, de dessin qui permet de faire concorder, soit manuellement, soit automatiquement, tant un marqueur de vêtement et la pile d'étoffe, que des motifs de segments de vêtement disposés en séquence. Le système décrit dans cette demande emploie des techniques de réduction de données afin de réduire le temps de traitement et inclut un appareil d'optimisation de la stabilité, de la focalisation et de l'éclairage des images. Il serait avantageux de disposer d'un système qui puisse réaliser, entre ces motifs de marqueur et l'étoffe, un alignement, assisté par ordinateur, des dessins géométriques d'étoffes de façon que les avantages de couteaux de coupe commandés par ordinateur et similaires puissent être utilisés, quel que soit le contraste présenté à une caméra vidéo d'exploration par des dessins géométriques d'étoffes et qui peuvent être présents dans le voile, et le but de la présente invention est de réaliser un tel système. C'est donc un but de la présente invention que de réaliser un système à utiliser pour ajuster le marqueur, lors d'une préparation pour la coupe d'une étoffe en feuille incluant un dessin, qui permette d'aligner des motifs de segments de vêtement dans un marqueur avec l'emplacement du dessin dans l'étoffe, quel que soit le défaut d'alignement du voile d'étoffe. C'est un autre but de la présente invention que de réaliser un système du type mentionné ci- dessus dans lequel un alignement est atteint, quel que soit le niveau de contraste présenté à la caméra par le

dessin de l'étoffe.

C'est un autre but encore de la présente invention que de réaliser un système du type mentionné ci-dessus qui permette un calibrage entre les coordonnées dans une étoffe et les signaux

correspondants de pixels d'images.

Selon un premier aspect, la présente invention fournit un procédé d'alignement d'un motif de segment de vêtement, situé à un emplacement choisi dans un marqueur, avec un dessin géométrique présent dans un voile d'étoffe placé sur une surface supérieure d'une

table,

mis en oeuvre dans un système qui comprend un sous-système mobile vidéo incluant une caméra comprenant un réseau d'éléments de pixels configuré pour recevoir une lumière provenant d'une partie du voile d'étoffe et produire des signaux électriques équivalents à celle- ci, et incluant les étapes consistant à: recevoir des signaux d'un marqueur qui incluent des signaux de motifs de segments de vêtement et un signal de référence qui correspond à un emplacement de référence, dans ledit marqueur, dudit dessin d'étoffe et à un alignement d'éléments de pixels de caméra avec celui-ci; recevoir, dudit sous-système vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin de voile d'étoffe; et engendrer des signaux indicatifs de l'alignement initial du dessin de voile d'étoffe par rapport audit emplacement de référence du marqueur; caractérisé par les étapes consistant à: faire tourner par calcul lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe vers une série de positions séparées angulairement; comparer, à chacune desdites positions de la série séparées angulairement, lesdits signaux tournés du dessin de voile d'étoffe avec lesdits signaux d'alignement d'éléments de pixels de caméra et engendrer, à partir de là, des signaux indicatifs d'un alignement correspondant du voile d'étoffe; choisir, dans ladite série des positions séparées angulairement, la position qui donne le plus grand alignement desdits éléments de pixels de caméra avec ledit dessin de voile d'étoffe; et engendrer des signaux de manière à ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur, afin d'enlever tout déport entre ledit alignement initial du dessin de voile d'étoffe et la position choisie dans ladite série de positions

séparées angulairement.

De préférence, ladite étape de rotation par calcul est caractérisée en outre par les étapes consistant à: diviser chacune desdites rangées de signaux en une série de segments de rangée; et décaler, d'un nombre de pixels choisi au préalable, la position desdits segments de rangée dans

deux directions orthogonales.

Dans ce cas, ladite étape de division peut être caractérisée en outre par les étapes consistant à: choisir lesdits segments de rangée pour qu'ils

soient égaux à la cotangente (position en degrés).

et/ou le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: calculer des signaux d'indices d'obliquité, ces étapes consistant à initialiser à une valeur de zéro lesdits signaux d'indices d'obliquité; calculer, pour une rangée desdits signaux de pixels de voile d'étoffe, des signaux indicatifs d'une valeur moyenne d'intensité; additionner à ladite valeur d'indice d'obliquité, pour ladite rangée de pixels qui contient lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe, des signaux qui correspondent à la différence entre la valeur moyenne d'intensité de la rangée et chaque valeur d'intensité de pixel de ladite rangée; calculer une valeur d'indice d'obliquité pour chacune desdites positions séparées angulairement; comparer lesdits signaux d'indices d'obliquité de positions séparées angulairement; et engendrer des signaux indicatifs de celle des positions séparées angulairement pour laquelle le résultat est la plus petite valeur d'indice d'obliquité.

Dans le cas de la modalité préférée exposée ci-

dessus, chacun desdits pixels peut comprendre un ensemble de signaux d'intensité indicatifs d'une série

correspondante de couleurs.

Le procédé peut en outre comprendre les étapes consistant à: placer, à l'intérieur dudit champ de vision de caméra de ladite caméra, un objet de calibrage à centre géométrique d'une manière telle que ledit centre du champ de vision soit situé à l'intérieur des limites dudit objet de calibrage; rechercher, le long d'une rangée d'éléments de pixels qui contient ledit centre de champ de vision, des pixels qui coupent lesdites limites de l'objet de calibrage; rechercher le long d'une colonne d'éléments de pixels qui contient ledit centre de champ de vision, des pixels qui coupent lesdites limites de l'objet de calibrage; engendrer des signaux qui correspondent au pixel situé au milieu entre lesdits pixels de rangée à ladite intersection de limite de rangée; engendrer des signaux qui correspondent au pixel situé au milieu entre lesdits pixels de colonne à ladite intersection de limite de colonne; et calculer, à partir desdits signaux de pixels de milieux de rangée et de colonne, des signaux qui correspondent à l'emplacement de l'élément de pixel

qui correspond audit centre de l'objet.

Dans ce cas, le procédé peut comprendre en outre l'étape consistant à calculer ladite hauteur et ladite largeur de l'objet de calibrage, ce qui inclut les étapes consistant à: rechercher, le long d'une rangée d'éléments de pixels contenant ledit centre de l'objet de calibrage, des pixels qui coupent lesdites limites de l'objet de calibrage; rechercher, le long d'une colonne d'éléments de pixels qui contient ledit centre d'objet de calibrage, des pixels qui coupent lesdites limites d'objet de calibrage; engendrer des signaux qui correspondent au nombre de pixels situés entre lesdites rangées de pixels à ladite intersection de limite de rangée; et engendrer des signaux qui correspondent au nombre de pixels situés entre lesdits pixels de colonne à

ladite intersection de limite de colonne.

Lorsque le voile d'étoffe présente un dessin géométrique à contraste élevé, le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: recevoir, dudit sous-système vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin de voile d'étoffe à des emplacements de concordance et de référence; engendrer, pour lesdits signaux d'emplacement de référence et d'emplacement de concordance, des signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut les étapes consistant à configurer un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous- ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixel; assigner une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; calculer, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits, pour chaque pixel, de la valeur de l'intensité du pixel par la valeur de pondération correspondante, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble de réseau; calculer des valeurs minimale et maximale de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer une plage d'amplitude pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer des signaux qui correspondent à un facteur de cadrage pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer, à l'aide dudit facteur de cadrage, des signaux cadrés d'images de référence et de concordance à faible résolution; configurer, pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de pixels calculés qui correspondent à un premier sous-ensemble central de positions d'éléments de pixels; ce qui inclut les étapes consistant à diviser chaque rangée de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée, calculer une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, diviser chaque colonne de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne et calculer pour chacun desdits segments de colonne une valeur moyenne d'intensité de pixel; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; engendrer des signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; engendrer des signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une première somme desdites différences de transition de segments de colonne et de segment de rangée; configurer, pour ladite image de concordance, un réseau de pixels calculés qui correspond à un deuxième sous-ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels; ce qui inclut les étapes consistant à diviser chaque rangée desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée, calculer une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, diviser chaque colonne de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; calculer pour chacun desdits segments de colonne une valeur moyenne d'intensité de pixel; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; engendrer des signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; engendrer des signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une deuxième somme desdites différences de transition de segments de colonne et de segment de rangée; et engendrer des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux calculés de concordance qui correspond à la plus faible desdites

première et deuxième sommes.

Dans ce cas, le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: engendrer des signaux pour ajuster la position desdits signaux de motif de vêtement dans ledit marqueur afin d'enlever tout déport entre ladite position centrale du réseau de pixels calculés de l'image de référence et la position desdits réseaux de pixels calculés de concordance qui correspond à la plus faible desdites

deux sommes absolues.

et/ou le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: choisir lesdits réseaux de pixels de flou d'image

pour que leurs dimensions soient de 16 par 16 pixels.

et/ou le procédé peut être caractérisé en outre en ce que la plage dudit cadrage d'intensité est comprise

entre 0 et 255 en amplitude absolue.

et/ou le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: calculer une moyenne entre chacun desdits segments de rangée et des pixels provenant de segments de rangées adjacentes, ainsi qu'éventuellement calculer une moyenne entre chacun desdits segments de colonne et des pixels provenant de

segments de colonnes adjacentes.

Le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: recevoir, dudit sous-système de vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux qui correspondent audit dessin de voile d'étoffe à un emplacement de concordance et un emplacement de référence; engendrer pour les signaux dudit emplacement de référence et dudit emplacement de concordance, des signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut: de configurer un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixels; d'assigner une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; calculer pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits de la valeur de l'intensité du pixel pour chaque pixel par la valeur correspondante de pondération, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble du réseau; calculer des valeurs minimales et maximales de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer une plage d'amplitudes pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; engendrer pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, un réseau de signaux de voisinage dont chacun des éléments correspond à la différence entre un élément actuel de pixel et un élément d'une série d'éléments adjacents de pixels; configurer pour lesdits réseaux de signaux de voisinage de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de voisinage de

pixels calculés qui correspondent à un premier sous-

ensemble central de positions d'éléments de pixels, ce qui inclut: d'engendrer des signaux correspondants à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits premiers réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; d'engendrer des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de premiers éléments de pixels calculés de voisinage; configurer pour ladite image de concordance, un réseau de voisinage de pixels calculés qui correspondent à un deuxième sous- ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels de voisinage, engendrer des signaux correspondants à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits deuxièmes réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de deuxièmes éléments de pixels calculés de voisinage; et engendrer des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de pixels calculés

de voisinage.

Dans ce cas, le procédé peut comprendre en outre les étapes consistant à: engendrer des signaux pour ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur afin d'enlever tout déport entre ladite position centrale de réseau de pixels calculés de l'image de référence et la position desdits réseaux de pixels calculés de concordance qui correspond à la plus faible desdites

sommes de valeurs absolues.

et/ou les étapes consistant à: choisir lesdits réseaux de pixels de flou d'image pour que leurs dimensions soient de 16 pixels par 16

pixels.

Selon un deuxième aspect, l'invention réalise, de façon correspondante, un système d'alignement d'un motif de segment de vêtement, situé à un emplacement choisi dans un marqueur, avec un dessin géométrique présent dans un voile d'étoffe, qui inclut une table à surface supérieure pour recevoir ledit voile d'étoffe, un sous-système mobile vidéo incluant une caméra comprenant un réseau d'éléments de pixels configuré pour recevoir une lumière provenant d'une partie du voile d'étoffe et produire des signaux électriques équivalents à celle-ci, un moyen de commande pour recevoir des signaux d'un marqueur qui incluent des signaux de motifs de segments de vêtement et un signal de référence qui correspond à un emplacement de référence, dans ledit marqueur, dudit dessin d'étoffe et à un alignement d'éléments de pixels de caméra avec celui-ci; un moyen récepteur, depuis ledit sous-système vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin de voile d'étoffe; un moyen générateur de signaux indicatifs de l'alignement initial du dessin de voile d'étoffe par comparaison avec ledit emplacement de référence du marqueur; dans lequel ledit moyen de commande est en outre caractérisé par: un moyen permettant de faire tourner par calcul lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe vers une série de positions séparées angulairement; un moyen permettant de comparer, à chacune desdites positions de la série séparées angulairement, lesdits signaux tournés du dessin de voile d'étoffe avec lesdits signaux d'alignement d'éléments de pixels de caméra et d'engendrer, à partir de là, des signaux indicatifs d'un alignement correspondant du voile d'étoffe; un moyen de choix, dans ladite série des positions séparées angulairement, de celle qui donne le plus grand alignement desdits éléments de pixels de caméra avec ledit dessin de voile d'étoffe; et un moyen générateur de signaux servant à ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur, afin d'enlever tout déport entre ledit alignement initial du dessin de voile d'étoffe et la position choisie dans ladite série de positions

séparées angulairement.

Ledit dispositif de commande peut être en outre caractérisé par: un moyen récepteur, depuis ledit sous-système vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux correspondants audit dessin de voile d'étoffe à des emplacements de concordance et de référence; un moyen générateur, pour lesdits signaux d'emplacement de référence et d'emplacement de concordance, de signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut un moyen de configuration d'un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixel; un moyen d'assignation d'une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; un moyen de calcul, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond, à la somme des produits, pour chaque pixel, de la valeur de l'intensité du pixel par la valeur de pondération correspondante, divisée par le

nombre de positions d'éléments dans ledit sous-

ensemble de réseau; un moyen de calcul de valeurs minimale et maximale de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul d'une plage d'amplitude pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul de signaux qui correspondent à un facteur de cadrage pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul, à l'aide dudit facteur de cadrage, de signaux cadrés d'images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen servant à configurer, pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de pixels calculés qui correspondent à un premier sous-ensemble central de positions d'éléments de pixels; qui inclut un moyen de division de chaque rangée de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée; un moyen de calcul d'une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, un moyen de division de chaque colonne de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; un moyen de calcul, pour chacun desdits segments de colonne, d'une valeur moyenne d'intensité de pixel; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondantparmi lesdits segments de rangée dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de colonne dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de segments de colonnes et de segments de rangées; un moyen servant à configurer, pour ladite image de concordance à faible résolution, un réseau de

pixels calculés qui correspond à un deuxième sous-

ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels; qui inclut un moyen de division de chaque rangée de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée; un moyen de calcul d'une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de rangée; un moyen de division de chaque colonne de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; un moyen de calcul, pour chacun desdits segments de colonne, d'une valeur moyenne d'intensité de pixel; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de rangée dans lesdits deuxièmes réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de colonne dans lesdits deuxièmes réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de segments de colonnes et de segments de rangées; et un moyen générateur de signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de calculs de concordance qui correspond à la plus faible desdites

sommes en valeur absolue.

De préférence, le dispositif de commande est caractérisé en outre par: un moyen récepteur, depuis ledit sous-système de vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux qui correspondent audit dessin de voile d'étoffe à un emplacement de concordance et un emplacement de référence; un moyen générateur, pour les signaux dudit emplacement de référence et dudit emplacement de concordance, de signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut: un moyen qui sert à configurer un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixels; un moyen d'assignation d'une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; un moyen de calcul, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits de la valeur de l'intensité du pixel pour chaque pixel par la valeur correspondante de pondération, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble du réseau; un moyen de calcul de valeurs minimales et maximales de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul d'une plage d'amplitudes pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen générateur, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'un réseau de signaux de voisinage dont chacun des éléments correspond à la différence entre un élément actuel de pixel et un élément d'une série d'éléments adjacents de pixels; un moyen qui sert à configurer, pour lesdits réseaux de signaux de voisinage de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de voisinage de pixels calculés qui correspondent à un premier sous-ensemble central de positions d'éléments de pixels, ce qui inclut: un moyen générateur de signaux correspondant à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits premiers réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de premiers éléments de pixels calculés de voisinage; un moyen qui sert à configurer, pour ladite image de concordance, un réseau de voisinage de pixels

calculés qui correspondent à un deuxième sous-

ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels de voisinage, un moyen générateur de signaux correspondant à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits deuxièmes réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de deuxièmes éléments de pixels calculés de voisinage; et un moyen générateur des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de pixels calculés de voisinage qui correspond à la plus faible desdites sommes d'éléments de pixels calculés de voisinage. Dans le cas du système préféré décrit ci-dessus, ledit dispositif de commande peut être caractérisé en outre par: un moyen générateur, pour chacun desdits segments de rangée, de signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; un moyen générateur de signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de rangée, de signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; un moyen générateur de signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de colonne, de signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; un moyen générateur de signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de colonne, de signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; un moyen générateur de signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers

réseaux de pixels calculés de concordance et d'image.

Les buts, avantages et particularités de la présente invention mentionnés ci-dessus ainsi que

d'autres ressortiront mieux de la description

détaillée qui suit d'un mode de réalisation préféré de la présente invention en liaison avec les dessins annexés dans lesquels: La Fig. 1 est une illustration schématique simplifiée d'un système réalisé par la présente invention. La Fig. 2 est une illustration schématique simplifiée d'une partie d'une étoffe mal alignée sur

une table du système à la Fig. 1.

La Fig. 3 est une illustration schématique d'un algorithme exécuté par le système de la Fig. 1 pour ajuster un marqueur pour tenir compte de défauts

d'alignement du voile.

La Fig. 4 est un dessin schématique simplifié qui illustre une partie de motif d'étoffe mal alignée par

rapport aux pixels de caméra.

La Fig. 5 est un dessin schématique simplifié qui illustre une rotation par calcul exécutée par le

système de la Fig. 1.

La Fig. 6 est une illustration schématique simplifiée du motif d'étoffe et des pixels de caméra

de la Fig. 4 après rotation par calcul.

La Fig. 7 est un dessin schématique simplifié qui illustre un décalage de segment de rangée effectué par

le système de la Fig. 1.

La Fig. 8 est une illustration schématique d'un algorithme exécuté par le système de la Fig. 1 pour faire concorder des motifs et des dessins d'étoffe à

contraste élevé.

La Fig. 9 est une illustration schématique d'une fonction gaussienne de pondération exécutée par le

système de la Fig. 1.

La Fig. 10 est une illustration simplifiée qui représente le décalage relatif d'un réseau de pixels

calculés d'image qui est un sous-ensemble d'une image.

La Fig. 11 est une illustration simplifiée d'un segment de rangée de pixels d'image, des pixels adjacents tant utilisés dans un algorithme de calcul de moyen d'intensité exécuté par le système de la

Fig. 1.

La Fig. 12 est une illustration schématique d'un algorithme exécuté par le système de la Fig. 1 pour faire concorder des motifs et des dessins d'étoffe à

faible contraste.

La Fig. 13 est une illustration schématique de pixels adjacents, leurs valeurs relatives respectives d'intensité étant utilisées par un algorithme exécuté par le système de la Fig. 1 pour calculer une moyenne

pondérée de pixels adjacents d'image.

La Fig. 14 est une illustration schématique simplifiée d'une partie d'une image vidéo, prise par le système de la Fig. 1 et incluant un objet de calibrage. La Fig. 15 est une illustration schématique d'un algorithme exécuté par le système de la Fig. 1 pour un calibrage entre les coordonnées réelles et les

coordonnées d'image vidéo.

La Fig. 16 est une illustration schématique d'une partie du réseau de pixels de la Fig. 13 accompagnée d'éléments de table de voisinage. On va maintenant décrire le mode de réalisation

actuellement préféré de la présente invention.

Dans cette description, un mode de réalisation de

la présente invention donné à titre d'illustration est décrit en liaison avec l'utilisation de l'appareil représenté et décrit dans le brevet des Etats-Unis N 3 495 492 intitulé "Apparatus for Working on Sheet Material", c'est-à-dire Appareil de travail sur une matière en feuilles, et le brevet des Etats-Unis N* 3 548 697 intitulé "Apparatus for Cutting Sheet Material", c'est-à-dire Appareil de coupe de matière en feuilles, qui sont cédés au cessionnaire de la présente invention. On comprend que l'invention n'est pas limitée seulement à l'utilisation de tels

appareils.

En se référant maintenant à la Fig. 1, il y est représenté un système de coupe de matière en feuilles ou d'étoffe qui est désigné généralement par la référence numérique 10, qui inclut une table 12 supportée sur des pieds appropriés 14. La forme de la table 12 est un cadre en forme de récipient qui porte une série de blocs 16 en plastique, présentant des crins de brosse agencés de façon à former un lit pénétrable 18 dont la face supérieure 20 est plate. La surface plane sensiblement continue 20 formée par les surfaces supérieures des blocs 16 supporte une pile ou un étalement 22 formé d'une ou plusieurs matières en feuilles formant des couches, par exemple une étoffe, qui sont agencées sur la surface 20 selon une relation d'empilage verticale et dans une position prévue pour la coupe. Comme représenté aux Fig. 6 et 7, un dessin géométrique périodique 21 d'étoffe est tissé dans l'étoffe en feuille. La pile de matière en feuille 22 peut être couverte par une feuille formée d'un mince film plastique 24, par exemple du polyéthylène, qui sert à contenir un vide qui est appliqué à la pile 22. Un chariot principal 26, qui chevauche transversalement la table 12, est supporté sur la table par une paire de crémaillères allongées 28 qui sont montées sur des côtés opposés de la table 12 et s'étendent longitudinalement par rapport à celle-ci afin de déplacer le chariot 26 dans une direction longitudinale ou X. Le chariot principal 26 inclut un arbre d'entraînement, non représenté, qui s'étend lui aussi transversalement à la table et qui porte des pignons montés sur des extrémités opposées pour s'engrener avec les crémaillères 26 afin de 'éplacer le chariot 26 longitudinalement en travers de la table en réponse à la mise en oeuvre d'un moteur d'entraînement 27 qui est relié à l'arbre de manière à l'entraîner. Le chariot principal 26 porte de façon mobile un chariot 30 de coupeur monté, de manière à se déplacer dans la direction Y, sur une barre ou un tube 34 de guidage et une vis-mère 36 qui s'étend elle aussi transversalement à la table 12 et qui sert à supporter et à entraîner le chariot 30 de coupeur transversalement par rapport à la table, dans la direction Y, en réponse à la mise en oeuvre d'un autre moteur d'entraînement 37 qui est relié à la vis-mère

36 de manière à l'entraîner.

Le chariot 30 de coupeur comprend une tête 40 de coupeur qui y est montée pour se déplacer verticalement par rapport à lui de façon à pouvoir être élevée et abaissée pour élever une lame de coupe agissant en va-et-vient 44 et une plaque presseuse associée, qui sont montées sur la tête, depuis une position normale de coupe jusqu'à une position à laquelle elles sont clairement dégagées de tout contact avec la pile 22 d'étoffe et situées au-dessus d'elle. Ainsi, lorsque la tête 40 de coupeur est élevée, l'extrémité inférieure de la lamine 42 est positionnée au-dessus de la pile 22 de sorte que la tête pourvue de la lame peut, à volonté, être déplacée

vers une position quelconque choisie au préalable au-

dessus de la pile, et elle peut ensuite être abaissée pour percer la couche, ce qui permet de lancer une

coupe à une position souhaitée quelconque de l'étoffe.

La lame 42 est déplacée verticalement en va-et-vient par un moteur (non représenté) de la tête 40 de coupeur et elle est aussi mise en rotation autour de son propre axe vertical, appelé l'axe e (thêta), comme indiqué à la Fig. 1, par un autre moteur (non représenté) de la tête 40 de coupeur. L'homme de l'art note que d'autres appareils de coupe, par exemple des laser ou de l'eau, peuvent être substitués de façon

équivalente à la lame.

La tête 40 de coupeur porte aussi un dispositif de positionnement ou indicateur 48 et un sous-système vidéo à caméra 60. L'indicateur est monté à pivotement sur une broche qui fait saillie de la tête de façon que l'indicateur puisse être pivoté vers la position de fonctionnement illustrée, en avant de la lame du coupeur, afin de positionner avec précision la tête 40 de coupeur et la lame par rapport à un emplacement ou marque d'indice souhaité sur l'empilage 22, et il est ensuite basculé vers le haut pour être dégagé vers une position de stockage quand le positionnement de la tête 40 de coupeur est effectué. Des formes d'indicateurs autres que celle qui est représentée à la Fig. 1, par exemple un laser, peuvent être utilisées pour exercer la fonction de positionnement précis de la lame 42 de coupeur au-dessus d'un point

spécifique de l'empilement 22.

La table 12 comprend des conduits 50 qui sont reliés à une pompe à vide 52. Le revêtement ou film en plastique 24 sur la pile 22 sert à contenir le vide appliqué à travers la surface de table ou lit 18 en blocs de plastique poreux ou à conduits d'air verticaux, en amenant la matière en feuille ou étoffe de la pile 22 à être comprimée en un empilage ferme qui ne se décale pas pendant la coupe. Pour faciliter l'illustration seulement, la table ne montre qu'un segment de table et une illustration schématique qui représente le système de vide; mais on comprend que chaque segment de table est équipé d'une vanne de vide séparée, qui est actionnée par le chariot 26 lorsqu'il est au-dessus d'un segment particulier. Le vide n'est donc appliqué qu'à la zone située au-dessous du chariot afin de tenir l'étoffe en cours de coupe. Ceci permet d'enlever facilement les paquets coupés et rend pratique l'application du vide à partir d'une source unique. Si l'on souhaite couper plus d'une couche d'étoffe qui porte des dessins, il peut aussi être souhaitable de prévoir sur la table de coupe un système de broches afin de faciliter une étalement de l'étoffe, le dessin de chaque couche correspondant à celui de la couche adjacente. Un tel système est décrit dans la demande de brevet des Etats-Unis N de série 525 870, intitulé "Apparatus With Moveable Pins For Spreading And Cutting Layups Of Sheet Material", c'est-à-dire Appareil à broches mobiles pour étaler et couper de couches de matière en feuilles, cédé au même cessionnaire que la présente demande. En variante, l'étoffe peut être étalée, les dessins des différentes couches étant mis en correspondance avant que la pile d'étoffe ne soit

placée sur la table.

Le système de coupe 10 inclut un dispositif de commande 52 qui envoie et reçoit des signaux sur des lignes 54 et qui traite ces signaux conformément à des algorithmes détaillés ci-après. Le dispositif de commande comprend un affichage vidéo 56 d'un type connu ainsi qu'un clavier classique 58. Le dispositif de commande inclut un ordinateur du type ordinateur personnel, ou PC, à mémoire d'ordinateur suffisante, et d'autres équipements périphériques pour exercer les fonctions exposées ici. Le dispositif de commande peut également inclure un "capteur de trame vidéo"/ circuit de traitement d'image, par exemple la carte Targa Plus

commercialisée par la société TrueVision.

De façon connue, un marqueur comprend plusieurs segments ou panneaux adjacents de vêtements selon une configuration aussi serrée que possible pour minimiser la perte d'étoffe. La présent système est apte à utiliser comme marqueur un fichier de données engendré par ordinateur résidant dans le dispositif de commande. Dans le cas d'un tartan ou d'une autre étoffe à dessins répétitifs, il faut apporter une grande attention pour positionner le motif d'une manière telle que les segments de vêtement présenteront, lorsqu'ils seront cousus les uns aux autres, l'alignement souhaité. Par conséquent, le marqueur, non seulement, inclut une information concernant le périmètre des segments de vêtement, mais contient en outre des données concernant le dessin de l'étoffe et la relation souhaitée des segments particuliers de vêtements. Cette information de corrélation prend la forme de points de concordance et de référence situés à l'intérieur des motifs o un point particulier du dessin de l'étoffe est supposé

être placé.

Le résultat des paramètres de fabrication de vêtement, par exemple des différences dimensionnelles imprécises dans la répétition du dessin ainsi que les effets de courbure et d'obliquité provoqués par un réglage médiocre pendant les opérations de finition du voile d'étoffe, force le producteur de marqueurs à laisser, autour des motifs de segments de vêtement qui exigent une concordance, des espaces formant tampon, appelés simplement des tampons, relativement grands qui atteignent fréquemment la moitié d'une répétition de dessin d'étoffe. Dans le présent contexte, on définit "une concordance" comme l'alignement, entre un segment d'un vêtement et un segment correspondant, de répétitions de dessin d'étoffe présentes dans l'étoffe, par exemple la concordance entre la manche supérieure d'un vêtement d'homme et la partie avant de ce vêtement à un point spécifié. L'ampleur des tampons, c'est-à-dire l'étoffe additionnelle admissible, nécessaire pour amener un segment de vêtement en alignement avec son voisin est un facteur qui est dérivé de la répétition du dessin d'étoffe et

du niveau de qualité de l'étoffe utilisée.

Il faut laisser suffisamment de tampon pour permettre au système ou à l'opérateur de déplacer le motif vers une position différente, c'est-àdire autre que celle qui est choisie à l'origine par le fabricant de marqueurs sur le système de dessin assisté par ordinateur. Un système automatisé doit calculer l'ampleur du déport nécessaire pour aligner de façon appropriée le marqueur avec le motif réel de voile d'étoffe. En outre, il faut parfois aligner le marqueur, ou une partie ou des parties de celui-ci, avec le voile d'étoffe parce que le voile a été amené sur la table de coupe selon un léger angle ou qu'il existe des imprécisions dans l'étoffe. Le présent système offre la capacité d'atteindre ces objectifs de

la manière détaillée ci-dessus.

En se référant maintenant à la Fig. 2, il y est représenté une illustration schématique simplifiée d'une partie d'un voile mal aligné 61 sur la table de coupe du présent système. L'ampleur du défaut d'alignement 62, par comparaison avec un système 64 de coordonnées de référence, est exagérée dans des buts d'illustration. Il est important de déterminer initialement la présence et l'ampleur de tout défaut d'alignement du voile puisque la concordance entre le motif 66 d'étoffe et le marqueur sera affectée de façon globale. Le présent système vérifie la présence de tout défaut d'alignement et permet une correction correspondante, comme expliqué en référence aux Fig. 3 à 6. En théorie, l'image vidéo d'un dessin d'étoffe ou motif comprend une rangée (ou une colonne) de pixels d'image qui sont de la même intensité de sorte que des variations d'intensité entre pixels adjacents dans une rangée sont minimales, tant le long du dessin que dans le champ de l'étoffe. En revanche, lorsque le motif est mal aligné, la rangée 76 de pixels croise le dessin 74 d'étoffe comme à la Fig. 4, en produisant une forte variation des intensités respectives de pixels, les unes par rapport aux autres et par comparaison avec la moyenne. Un indice d'obliquité de rangée indique le degré de similitude entre une valeur moyenne d'intensité des pixels et chaque pixel

respectif de cette rangée.

La Fig. 3 détaille un algorithme 68 exécuté par la présente invention pour effectuer un alignement de voile d'étoffe. Après avoir défini selon la case 70 des coordonnées de référence, une image vidéo centrée au- dessus de la pièce d'étoffe à mettre en concordance est captée selon la case 72. Comme on le voit à la Fig. 4, le dessin 74 d'étoffe est à l'origine en oblique par rapport à une rangée de pixels 76 de la caméra du système. On suppose que la caméra est

alignée à l'origine avec les coordonnées de référence.

L'image vidéo est tournée par calcul dans toute une plage d'angles, selon la case 78. La présente invention ne fait pas tourner la caméra, puisque ceci exigerait un matériel et un logiciel additionnels dont l'effet cumulatif serait de ralentir la performance d'ensemble du système. Bien plutôt, l'image vidéo est

tournée par calcul, de la façon détaillée ci-dessous.

Dans le mode de réalisation préféré, l'image vidéo est tournée depuis degrés jusqu'à +20 degrés par incréments de un degré. L'effet de la rotation par calcul est vu à la Fig. 5 dans laquelle la rangée de

pixels est représentée dans des positions 80 à 86.

L'indice d'obliquité de l'image vidéo est calculé selon la case 88 pour chaque position. Parmi les quarante et une positions, la position pour laquelle l'indice d'obliquité est le plus faible est la position qui réalise le meilleur alignement horizontal de bande. La Fig. 6 indique schématiquement que l'indice d'obliquité le plus petit se produirait si la rangée de pixels était "tournée", selon la case 90, de la quantité nécessaire pour aligner le dessin avec la rangée de pixels et enlever ainsi tout défaut d'alignement. Afin de calculer l'indice d'obliquité pour l'image vidéo, le système passe par les étapes suivantes. L'indice d'obliquité est réglé à l'origine à zéro. Pour chaque rangée de pixels, les valeurs moyennes d'intensité rouges, vertes et bleues des pixels sont d'abord calculées. Pour chaque pixel de la rangée, la différence entre la valeur moyenne d'intensité rouge de pixel et la valeur actuelle

d'intensité rouge de pixel est obtenue et est sommée.

Ce processus est répété pour les pixels verts et bleus. Toutes les sommes sont additionnées pour calculer l'indice d'obliquité. Dans le mode de réalisation préféré, c'est une image en couleurs qui est traitée, bien que l'homme de l'art comprenne que les techniques exposées ici soient adaptées directement à des images à deux états, noir et blanc,

ou à échelles de gris.

La rotation, par calcul, d'une image vidéo mise en réseau est obtenue en décalant des segments de rangée de dimensions diverses vers la droite, et soit vers le haut, soit vers le bas, comme représenté à la Fig. 7. Un segment 92 de rangée comprend des pixels 94 à 104. A la Figure, le segment 106 de rangée est une image du segment 92 de rangée tournée par calcul dans un sens antihoraire. En d'autres termes, les pixels d'image vidéo sont décalés vers le bas et vers la droite. Une rotation en sens horaire est obtenue par une rotation vers le haut et vers la gauche. La longueur du segment de rangée est choisie de manière à

être égale à la cotangente (position en degrés).

L'homme de l'art note que la rotation du segment de rangée d'une rangée donnée conduit directement à la

position ultérieure de segments adjacents de rangées.

En outre, dans le mode de réalisation préféré, c'est un sous-ensemble de pixels de l'image qui est utilisé dans ce processus. Après un calcul de l'ampleur de la rotation nécessaire pour réaliser un indice minimal d'obliquité, le système ajuste selon la case 108, la position des motifs de segments de vêtement du

marqueur pour refléter ceci.

Comme noté ci-dessus, dans des applications de coupe de vêtement, il faut parfois aligner un point d'un premier segment de vêtement, ou de tissus d'ameublement, avec un point semblable d'une ou de plusieurs autres pièces. Un défaut d'uniformité d'étoffe rend impossible de prédire l'emplacement exact o des points semblables seront trouvés. Si une caméra vidéo capte une image à un point de référence sur l'étoffe, et capte ensuite une deuxième image au dessus du point approximatif de concordance, il est possible d'aligner les deux images, et de calculer un déport. Souvent, des répétitions d'étoffe ne sont délinéées que par des lignes colorées qui varient en intensité et qui ne comprennent qu'un petit pourcentage de l'image. Ces lignes peuvent ne pas être captées par le système pendant un alignement, à moins

qu'elles ne soient renforcées.

Le présent système inclut un appareil permettant d'exécuter un algorithme destiné à réaliser un alignement d'image vidéo sur des images d'étoffe à contraste modéré à fort. La Fig. 8 est une illustration schématique d'un algorithme 110 exécuté par la présente invention pour améliorer une concordance de dessin d'étoffe ou de motif à haut contraste. Des images vidéo centrées respectivement l'une sur le point de référence et l'autre sur le point de concordance, là o se trouverait le point de concordance si l'étoffe était complètement uniforme, sont captées aux cases 112, 114. Des images de référence et de concordance à faible résolution sontengendrées selon les cases 116, 118 en réalisant "un effet de flou", à la case 120, des images d'origine, et en entrant les résultats en mémoire. Le processus d'effet de flou est utilisé pour adoucir les transitions brutales de particularités qui se produisent de façon inhérente dans le traitement de signaux numériques de caméra et pour réduire la

quantité de données à traiter.

La valeur réelle placée dans chaque pixel à faible résolution est le résultat d'un effet de flou gaussien effectué sur un bloc de 16 x 16 pixels de l'image d'origine. Les blocs de 16 x 16 pixels se recouvrent l'un l'autre dans les quatre rangées supérieures et inférieures et les quatres rangées d'extrémités à gauche et à droite. Le processus d'effet de flou gaussien implique aussi l'application d'une fonction de pondération dont le résultat est d'assigner une pondération à chaque pixel dans un réseau de pixels calculés. La Fig. 9 est un schéma

partiel simplifié d'un réseau 122 de pixels calculés.

Une pondération numérique est assignée aux éléments du réseau, la valeur des quatre pixels centraux 124 étant égale à seize fois celle des éléments de coin comme l'élément 126. Dans le mode de réalisation préféré, chaque pixel de l'image à faible résolution correspond à un bloc de 8 x 8 pixels de l'image d'origine. Chaque réseau calculé est déporté de 8 pixels dans le mode de réalisation préféré. Le processus est visualisé à la Fig. 10 dans lequel un réseau calculé 128 est indexé

vis-à-vis du réseau 130 d'image.

En se référant de nouveau à la Fig. 8, les valeurs minimales et maximales d'intensité pour chacune des couleurs rouge, verte et bleue sont calculées aussi bien pour l'image de référence à faible résolution, aux cases 132, 134, que pour l'image de concordance, aux cases 136, 138. Puis, la plage des valeurs rouges, vertes et bleues des images

à faible résolution est trouvée, selon la case 140.

Par exemple, la plage rouge est la différence entre les valeurs rouge maximale et rouge minimale. Les facteurs de cadrage pour le rouge, le vert et le bleu sont calculés selon la case 142. Le facteur de cadrage de la couleur rouge est égal à la valeur maximale possible divisée par la plage de rouge. Si l'on suppose que la valeur de la plage de rouge est de 60 et qu'une valeur maximale possible est de 255, le cadrage de rouge correspond à 255/60 ou 4,25. Des cadrages sont calculés de la même manière pour les

autres couleurs.

Toutes les valeurs de pixels sont cadrées, selon la case 144 dans les images de référence et de concordance de faible résolution, aux cases 146, 148. Pour les pixels rouges, le minimum de rouge est soustrait de la valeur de rouge pour chaque pixel. Le résultat est multiplié par la valeur de cadrage de rouge. Si l'on suppose, dans le présent exemple, que le cadrage de rouge est égal à 4,25, que le minimum de rouge est de 32 et que la valeur d'origine de rouge est de 52, la valeur cadrée de rouge pour ce pixel est: rouge = (52 - 32) * 4,25 = 85. Ici aussi, le même calcul est utilisé pour le cadrage des signaux de

pixels des autres couleurs.

Les régions centrales des deux images, de référence et de concordance, de faible résolution sont choisies, selon la case 149, pour être des réseaux de

pixels calculés de la manière détaillée ci-dessus.

Dans le mode de réalisation préféré, la région centrale est choisie pour que sa largeur et sa hauteur soient, l'une et l'autre, égales à la moitié de celles des images à faible résolution. L'origine de ces régions est donnée par X = (largeur d'image / 4), Y = (hauteur d'image / 4). Toutes les rangées de cette région sont divisées selon la case 150 en deux segments, ou davantage, de rangée qui se recouvrent partiellement. Comme représenté sous forme schématique à la Fig. 11, le segment 152 de rangée est adjacent à des pixels venant de deux autres segments 154, 156 de rangée. La pondération des pixels du segment actuel de rangée est de 1 tandis que celle des pixels des segments adjacents de rangée est de 0,5. Les valeurs d'intensité de pixels sont multipliées par les pondérations respectives avant le calcul d'une valeur moyenne d'intensité de pixel. Dans le mode de réalisation préféré, les segments avant et arrière de rangée contribuent chacun pour quatre pixels selon une pondération de 0,5 dans le calcul de sorte qu'il existe huit pixels dont la pondération est de 0,5 et huit pixels dont la pondération est de 1. Ce processus de pondération et de calcul de moyenne réduit les effets de transition dans les signaux d'images de pixels. La valeur moyenne d'intensité rouge, verte et bleue, pour tous les segments de rangées de la région,

est calculée comme ci-dessus, selon la case 157.

Ultérieurement, toutes les colonnes de cette région sont divisées en deux segments ou davantage de colonne qui se recouvrent partiellement et la valeur moyenne de rouge, de vert et de bleu est calculée pour tous les segments de colonnes de la région. Le même processus se produit pour la région choisie de l'image de concordance à faible résolution. Les dimensions de cette région sont elles aussi égales à la moitié de la largeur et de la hauteur de l'image correspondante à faible résolution, l'origine se trouvant à un point de la région défini par: X0 = 0, Y0 = 0, Xl = (largeur d'image / 4), Y1 = (hauteur d'image / 4). Toutes les rangées de cette région sont divisées en deux segments ou davantage de rangées qui se recouvrent partiellement et la valeur moyenne de rouge, de vert et de bleu est calculée pour tous les segments de rangée de la région. Le processus est identique pour

les segments de colonne qui se recouvrent.

Le présent système enlève les effets de variations d'intensité entre les images de concordance et de référence en calculant en premier lieu les différences moyennes d'intensité pour des segments adjacents de rangée et de colonne et en comparant ensuite ces différences à des différences correspondantes de l'image de concordance. Pour une rangée donnée de la région de référence, il existe au moins deux segments de rangée dont l'intensité moyenne est calculée de la manière ci-dessus. Le présent système compare l'intensité moyenne pour un segment donné de rangée à une intensité moyenne de segment de rangée obtenue dans un segment de rangée d'une rangée précédente. La différence entre elles est comparée à une différence correspondante dans la région de concordance. Pour le même segment donné de rangée, l'intensité moyenne est également comparée à une intensité moyenne de segment de rangée d'une rangée ultérieure, la différence entre elles étant comparée à une différence correspondante de la région de concordance. Ce processus est également effectué, selon la case 158, pour les segments de colonnes. Les valeurs absolues de toutes les différences sont

ensuite sommées, selon la case 160.

Une nouvelle origine est choisie pour de nouvelles régions d'images de concordance et de référence et le processus ci-dessus est répété pour tous les points d'origine possibles des régions. Ces valeurs absolues sommées sont comparées, selon la case 162, afin de déterminer la position du réseau calculé, désignée par son origine respective, qui offre la

concordance la plus étroite avec la référence.

Ensuite, le déport de la concordance par rapport à la référence est déterminé, selon la case 164, et il est enlevé pour permettre un alignement approprié des

segments de vêtement de l'étoffe et du marqueur.

La Fig. 12 est une illustration schématique d'un algorithme 166 exécuté par le présent système pour réaliser un alignement d'images vidéo sur des images d'étoffe dont le contraste est modéré à faible dans des conditions d'éclairage non uniforme. A la case 168, une image vidéo centrée au-dessus du point de référence est captée. Selon la case 170 est également captée une image vidéo correspondante, qui est centrée au-dessus du point o se trouverait le point de concordance si l'étoffe était complètement uniforme. De la manière décrite ci-dessus, des images de référence et de concordance à faible résolution sont engendrées, aux cases 172, 174, en appliquant un "effet de flou" aux images d'origine et en mémorisant, selon la case 176, les résultats dans la mémoire. Avec le système actuel, chaque pixel de l'image à faible résolution correspond à un bloc de 8 x 8 pixels de l'image d'origine. La valeur actuelle placée dans chaque pixel à faible résolution est le résultat de l'effet de flou gaussien appliqué sur un bloc de 16 x 16 pixels de l'image d'origine. Ici aussi, les blocs de 16 x 16 pixels se recouvrent l'un l'autre dans les quatre rangées supérieures et inférieures, et dans les quatre rangées d'extrémités à gauche et à droite. Dans de nombreuses applications, les images obtenues par la caméra sont acquises sous des intensités lumineuses différentes. De simples comparaisons d'intensités ne sont pas souhaitables puisque leurs résultats sont dégradés par toute variation d'intensité entre les images de concordance et de référence. Le présent système engendre une table de signaux appelée une table "de voisinage" pour les deux images à faible résolution, selon les cases 177, 178 et mémorise, dans une mémoire du système, les signaux qui en résultent. Le but de l'analyse de la table de voisinage est d'enlever l'effet de ces variations d'intensités en comparant des transitions d'intensités. Une table de voisinage est une matrice à deux dimensions qui consiste en quatre entrées ou davantage par pixel à faible résolution. Chaque entrée correspond à la différence entre la valeurs d'un pixel et celles des pixels voisins. Dans le mode de réalisation préféré, huit pixels voisins sont mémorisés dans une table de voisinage. En général, les pixels voisins du pixel (X, Y) sont les suivants:

PIXEL (X + 1, Y)

PIXEL (X + 1, Y + 1)

PIXEL (X, Y + 1)

PIXEL (X - 1, Y + 1)

PIXEL (X - 1, Y)

PIXEL (X - 1, Y - 1)

PIXEL (X, Y - 1)

PIXEL (X + 1, Y - 1)

La Fig. 13 illustre schématiquement le calcul de la table de voisinage. Une partie du réseau 180 de

pixels est représentée avec chaque intensité de pixel.

L'intensité du pixel 182 est de 40. Pour calculer la table de voisinage, cette valeur d'intensité est comparée aux huit pixels environnants, comme indiqué à la case 184, afin d'obtenir la différence totale entre eux. La comparaison entre le pixel 182 et le pixel 186 est de +28, la comparaison avec le pixel 188 est de -10, etc. Chaque table de voisinage comporte pour chaque pixel huit entrées dans le mode de réalisation préféré, ce qui donne un réseau à trois dimensions dont la dimension est égale huit fois celle des réseaux des signaux d'origine. Ce concept est représenté schématiquement à la Fig. 16. Il y est représenté une partie 234 du réseau de pixels de la Fig. 13 qui comprend des éléments 236 de la table de

voisinage associée au pixel 182.

Une région centrale de l'image de référence à faible résolution est ensuite choisie pour former comme précédemment un réseau de pixels calculés. La largeur et la hauteur de cette région sont égales à la

moitié de celles de l'image à faible résolution.

L'origine de la région est donnée par X = (largeur d'image / 4), Y = (hauteur d'image / 4). Une région correspondante de l'image de concordance à faible résolution est choisie, afin de former ici aussi un réseau de pixels calculés. La largeur et la hauteur de cette région sont elles aussi égales à la moitié de

celles d'une image correspondante à faible résolution.

L'origine de cette région est un point de la région défini par X0 = 0, YO = 0, Xl = (largeur d'image / 4),

Y1 = (hauteur d'image /4).

D'une manière semblable à celle qui a été décrite ci-dessus, une région centrale de la table de voisinage de l'image de référence (ICENTER) est alignée avec la position la plus semblable de la table de voisinage (J) de l'image de concordance. Dans le mode de réalisation préféré, on y parvient en calculant, selon la case 190, une valeur d'erreur pour toutes les valeurs possibles XY lorsque la région centrale de la table de voisinage de l'image de référence est comparée à la table de voisinage de l'image de concordance. La valeur d'erreur est calculée en sommant les différences entre chaque entrée de la région centrale de la table de voisinage d'une image de référence et l'entrée correspondante de la table de voisinage de l'image de concordance. Une nouvelle origine pour de nouvelles régions de

concordance et d'image est choisie et le processus ci-

dessus est répété pour tous les points d'origine possibles des régions. Les points d'origine possibles n'incluent naturellement que les points qui donnent un réseau complet calculé, puisqu'il n'est pas possible d'obtenir des pixels en dehors de l'image. Dans le cas d'une bonne concordance, les valeurs d'erreur correspondant aux positions voisines de la position de concordance sont inférieures à celles des positions qui sont distantes de plus d'un pixel de la position de concordance. La position pour laquelle la valeur d'erreur est la plus petite est supposée être le point de concordance de faible résolution. Ultérieurement, le marqueur est aligné, selon la case 192, pour enlever tout déport. En général, les images utilisées par un système de vision d'ordinateur, dans une application de commande de mouvement, doivent être calibrées en fonction de coordonnées réelles. Le calibrage est effectué en plaçant un objet d'une dimension connue dans le champ de vision d'une caméra du système, en comptant la rangée de pixels constituant la largeur de l'objet et les colonnes de pixels constituant la hauteur de l'objet, et en calculant la dimension réelle d'un pixel unique. Il s'agit là d'un processus manuel lent et difficile. On préfère évidemment un

processus automatisé.

Dans le présent système, la lentille de la caméra est positionnée à une distance approximative de 254 mm, ou dix pouces, de la surface de table. L'épaisseur de la feuille d'étoffe peut varier de 25,4 mm, ou un

pouce, selon le nombre de couches et le type d'étoffe.

Il faut calibrer les coordonnées de pixels de la caméra par rapport à celles de l'étoffe réelle en raison de cette variation de séparation entre la lentille de caméra et l'étoffe. Le présent système est également caractérisé par un appareil servant à exécuter un algorithme pour effectuer de manière automatique, efficace et précise un calibrage entre l'image vidéo et des coordonnées réelles. A l'origine, un objet ou un dessin de dimensions connues doit être choisi pour l'observation. En raison de son insensibilité à une rotation ou à une obliquité, un

cercle forme l'objet parfait d'un calibrage.

La Fig. 14 est une illustration schématique simplifiée d'une image 194 de caméra. Un cercle de calibrage 196, placé sur la couche supérieure d'une étoffe qui comporte dans son dessin des lignes verticales et horizontales 198, 200 est visible à

cette figure.

La Fig. 15 est une illustration schématique d'un algorithme 202, exécuté dans le présent système, qui

calibre l'image vidéo et des coordonnées réelles.

A l'origine, l'opérateur du présent système localise un repère géométrique de l'étoffe et effectue une concordance de haute résolution d'une manière semblable à celle qui est décrite dans les brevets des Etats-Unis mentionnés ci-dessus. Il est préférable de minimiser la recherche de l'objet de calibrage, dans le champ de vision de la caméra, dès lors qu'il y a été localisé, selon la case 204. Ceci exige que l'objet de calibrage soit placé d'une manière telle que le centre du champ de vision de la caméra soit situé à l'intérieur des limites du cercle de calibrage. Dans la recherche du centre 206 de l'objet, selon la case 208, à la Fig. 15, choisir le point central 210 de l'image comme point d'origine de la recherche minimise le risque de choisir un objet erroné de calibrage au cas o l'image contiendrait des

particularités additionnelles.

En partant du point situé au centre du champ de vision, le système recherche, à gauche et à droite, les points 212, 214 o une rangée de pixels coupe les bords extérieurs du cercle de calibrage, selon les cases 216, 218, à la Fig. 15. En commençant de nouveau au point situé au centre du champ de vision, le système recherche, vers le haut et le bas, les points 220, 222 o une colonne de pixels coupe les bords extérieurs du cercle de calibrage. Le centre exact du cercle de calibrage est donné par X = Milieu des coordonnées gauche et droite en X, aux points 212, 214. La coordonnée verticale est Y = Milieu des coordonnées supérieure et inférieure en Y aux points

220, 222.

En plus de la localisation au centre du cercle, il est également possible de trouver, selon la case 224, la largeur et la hauteur du cercle de calibrage. En partant du point exact situé au centre du cercle de calibrage, le système recherche à gauche et à droite les points 226, 228 o cette rangée de pixels coupe les bords extérieurs du cercle de calibrage. De même, en commençant au point exact situé au centre du cercle de calibrage, le système recherche vers le haut et vers le bas les points 230, 232 o cette colonne de pixels coupe les bords extérieurs du cercle de calibrage. La dimension du cercle de calibrage est définie de la façon suivante: Largeur = distance entre les coordonnées des points 226, 228, tandis que la hauteur est donnée par la distance entre les points

230, 232.

De même, bien que l'invention ait été représentée et décrite en fonction d'un mode de réalisation préféré, l'homme de l'art doit comprendre que diverses autres variantes, omissions et additions peuvent y être apportées sans s'écarter de l'esprit du cadre de

la présente invention.

Claims (20)

REVENDICATIONS

1. Procédé (68) d'alignement d'un motif de segment de vêtement, situé à un emplacement choisi dans un marqueur, avec un dessin géométrique (66) présent dans un voile d'étoffe (60) placé sur une surface supérieure (20) d'une table (12), mis en oeuvre dans un système qui comprend un sous-système mobile vidéo incluant une caméra comprenant un réseau d'éléments de pixels configuré pour recevoir une lumière provenant d'une partie du voile d'étoffe et produire des signaux électriques qui équivalents à celle-ci, et incluant les étapes consistant à: recevoir des signaux (70) d'un marqueur qui incluent des signaux de motifs de segments de vêtement et un signal de référence qui correspond à un emplacement de référence, dans ledit marqueur, dudit dessin d'étoffe et à un alignement d'éléments de pixels de caméra avec celui-ci; recevoir, dudit sous-système vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin (72) de voile d'étoffe; et engendrer des signaux indicatifs de l'alignement initial du dessin de voile d'étoffe par rapport audit emplacement de référence du marqueur; caractérisé par les étapes consistant à: faire tourner par calcul lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe vers une série de positions séparées angulairement (78); comparer, à chacune desdites positions de la série séparées angulairement, lesdits signaux tournés du dessin de voile d'étoffe avec lesdits signaux d'alignement d'éléments de pixels de caméra et engendrer, à partir de là, des signaux indicatifs d'un alignement correspondant (88) du voile d'étoffe; choisir, dans ladite série des positions séparées angulairement, la position qui donne le plus grand alignement desdits éléments de pixels de caméra avec ledit dessin (90) de voile d'étoffe; et engendrer des signaux de manière à ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur, afin d'enlever tout déport entre ledit alignement initial du dessin de voile d'étoffe et la position choisie dans ladite série de positions

séparées angulairement (108).

2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite étape de rotation par calcul est caractérisée en outre par les étapes consistant à: diviser chacune desdites rangées de signaux en une série de segments de rangée; et décaler, d'un nombre de pixels choisi au préalable, la position desdits segments de rangée dans

deux directions orthogonales.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite étape de division est caractérisée en outre par les étapes consistant à: choisir lesdits segments de rangée pour qu'ils

soient égaux à la cotangente (position en degrés).

4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en outre par les étapes consistant à calculer des signaux (88) d'indices d'obliquité, ces étapes consistant à initialiser à une valeur de zéro lesdits signaux d'indices d'obliquité; calculer, pour une rangée desdits signaux de pixels de voile d'étoffe, des signaux indicatifs d'une valeur moyenne d'intensité; additionner à ladite valeur d'indice d'obliquité, pour ladite rangée de pixels qui contient lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe, des signaux qui correspondent à la différence entre la valeur moyenne d'intensité de la rangée et chaque valeur d'intensité de pixel de ladite rangée; calculer une valeur d'indice d'obliquité pour chacune desdites positions séparées angulairement; comparer lesdits signaux d'indices d'obliquité de positions séparées angulairement; et engendrer des signaux indicatifs de celle des positions séparées angulairement pour laquelle le résultat est la plus petite valeur (108) d'indice

d'obliquité.

5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en outre en ce que chacun desdits pixels comprend un ensemble de signaux d'intensité indicatifs d'une série

correspondante de couleurs.

6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en outre par les étapes consistant à: placer, à l'intérieur dudit champ de vision (194) de caméra de ladite caméra, un objet de calibrage à centre géométrique (206) d'une manière telle que ledit centre du champ de vision soit situé à l'intérieur des limites dudit objet de calibrage (208); rechercher, le long d'une rangée d'éléments de pixels qui contient ledit centre de champ de vision, des pixels qui coupent lesdites limites (216) de l'objet de calibrage; rechercher le long d'une colonne d'éléments de pixels qui contient ledit centre de champ de vision, des pixels qui coupent lesdites limites (218) de l'objet de calibrage; engendrer des signaux qui correspondent au pixel situé au milieu entre lesdits pixels de rangée à ladite intersection de limite de rangée; engendrer des signaux qui correspondent au pixel situé au milieu entre lesdits pixels de colonne à ladite intersection de limite de colonne; et calculer, à partir desdits signaux de pixels de milieux de rangée et de colonne, des signaux qui correspondent à l'emplacement de l'élément de pixel

qui correspond audit centre (224) de l'objet.

7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en outre par l'étape consistant à calculer ladite hauteur et ladite largeur de l'objet de calibrage, ce qui inclut les étapes consistant à: rechercher, le long d'une rangée d'éléments de pixels contenant ledit centre de l'objet de calibrage, des pixels qui coupent lesdites limites de l'objet de calibrage; rechercher, le long d'une colonne d'éléments de pixels qui contient ledit centre d'objet de calibrage, des pixels qui coupent lesdites limites d'objet de calibrage; engendrer des signaux qui correspondent au nombre de pixels situés entre lesdites rangées de pixels à ladite intersection de limite de rangée; et engendrer des signaux qui correspondent au nombre de pixels situés entre lesdits pixels de colonne à

ladite intersection de limite de colonne.

8. Procédé (110) selon la revendication 1, dans lequel le voile d'étoffe présente un dessin géométrique à contraste élevé, caractérisé en outre par les étapes consistant à: recevoir (112, 114), dudit sous-système vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin de voile d'étoffe à des emplacements de concordance et de référence; engendrer (120), pour lesdits signaux d'emplacement de référence et d'emplacement de concordance, des signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut les étapes consistant à configurer un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixel; assigner une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; calculer, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits, pour chaque pixel, de la valeur de l'intensité du pixel par la valeur de pondération correspondante, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble de réseau; calculer (132 à 138) des valeurs minimale et maximale de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer (140) une plage d'amplitude pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer (142) des signaux qui correspondent à un facteur de cadrage pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer (144), à l'aide dudit facteur de cadrage, des signaux cadrés d'images de référence et de concordance à faible résolution; configurer, pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de pixels calculés qui correspondent à un premier sous-ensemble central de positions d'éléments de pixels (149); ce qui inclut les étapes consistant à diviser (150) chaque rangée de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée, calculer (157) une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, diviser (150) chaque colonne de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne et calculer (157) pour chacun desdits segments de colonne une valeur moyenne d'intensité de pixel; engendrer (158), pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; engendrer des signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; engendrer des signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer (160) des signaux indicatifs d'une première somme desdites différences de transition de segments de colonne et de segment de rangée; configurer, pour ladite image de concordance, un réseau de pixels calculés qui correspond à un deuxième sous-ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels; ce qui inclut les étapes consistant à diviser chaque rangée desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée, calculer une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, diviser chaque colonne de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; calculer pour chacun desdits segments de colonne une valeur moyenne d'intensité de pixel; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; engendrer des signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de rangée, des signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; engendrer des signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer, pour chacun desdits segments de colonne, des signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; engendrer des signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une deuxième somme desdites différences de transition de segments de colonne et de segment de rangée; et engendrer des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de calculs de concordance qui correspond à la plus faible desdites

première et deuxième sommes (164).

9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en outre par les étapes consistant à: engendrer des signaux pour ajuster la position desdits signaux de motif de vêtement dans ledit marqueur afin d'enlever tout déport entre ladite position centrale du réseau de pixels calculés de l'image de référence et la position desdits réseaux de pixels calculés de concordance qui correspond à la plus faible desdites

deux sommes absolues.

10. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en outre par les étapes consistant à: choisir lesdits réseaux de pixels de flou d'image

pour que leurs dimensions soient de 16 par 16 pixels.

11. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en outre en ce que la plage dudit cadrage d'intensité est comprise

entre 0 et 255 en amplitude absolue.

12. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en outre par les étapes consistant à: calculer une moyenne entre chacun desdits segments de rangée et des pixels provenant de segments

de rangées adjacentes.

13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en outre par les étapes consistant à: calculer une moyenne entre chacun desdits segments de colonne et des pixels provenant de

segments de colonnes adjacentes.

14. Procédé (166) selon la revendication 1, caractérisé en outre par les étapes consistant à: recevoir (168, 170), dudit sous-système de vidéo à caméra, des signaux qui incluent des signaux qui correspondent audit dessin de voile d'étoffe à un emplacement de concordance et un emplacement de référence; engendrer pour les signaux dudit emplacement de référence et dudit emplacement de concordance, des signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut les étapes consistant à: configurer (176) un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixels; assigner une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; calculer pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits de la valeur de l'intensité du pixel pour chaque pixel par la valeur correspondante de pondération, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble du réseau; calculer (172, 174) des valeurs minimales et maximales de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; calculer une plage d'amplitudes pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; engendrer (177, 178) pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, un réseau de signaux de voisinage dont chacun des éléments correspond à la différence entre un élément actuel de pixel et une série d'éléments adjacents de pixels; configurer (190) pour lesdits réseaux de signaux de voisinage de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de voisinage de

pixels calculés qui correspondent à un premier sous-

ensemble central de positions d'éléments de pixels, ce qui inclut les étapes consistant à: engendrer des signaux correspondants à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits premiers réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de premiers éléments de pixels calculés de voisinage; configurer pour ladite image de concordance, un réseau de voisinage de pixels calculés qui correspondent à un deuxième sous-ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels de voisinage, engendrer des signaux correspondants à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits deuxièmes réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; engendrer des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de deuxièmes éléments de pixels calculés de voisinage; et engendrer des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de pixels calculés

de voisinage.

15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en outre par les étapes consistant à: engendrer des signaux pour ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur afin d'enlever tout déport entre ladite position centrale de réseau de pixels calculés de l'image de référence et la position desdits réseaux de pixels calculés de concordance qui correspond à la plus faible desdites

sommes de valeurs absolues.

16. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en outre par les étapes consistant à: choisir lesdits réseaux de pixels de flou d'image pour que leurs dimensions soient de 16 pixels par 16

pixels.

17. Système (10) d'alignement d'un motif de segment de vêtement, situé à un emplacement choisi dans un marqueur, avec un dessin géométrique (66) présent dans un voile d'étoffe (60), qui inclut une table (12) à surface supérieure (20) pour recevoir ledit voile d'étoffe, un sous- système mobile vidéo (60) incluant une caméra comprenant un réseau d'éléments (92) de pixels configuré pour recevoir une lumière provenant d'une partie du voile d'étoffe et produire des signaux électriques équivalents à celle-ci, un moyen de commande (51) pour recevoir des signaux d'un marqueur qui incluent des signaux de motifs de segments de vêtement et un signal de référence qui correspond à un emplacement de référence, dans ledit marqueur, dudit dessin d'étoffe et à un alignement d'éléments de pixels de caméra avec celui-ci; un moyen récepteur, depuis ledit sous-système vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux correspondant audit dessin de voile d'étoffe; un moyen générateur de signaux indicatifs de l'alignement initial du dessin de voile d'étoffe par comparaison avec ledit emplacement de référence du marqueur; dans lequel ledit moyen de commande est en outre caractérisé par: un moyen permettant de faire tourner par calcul lesdits signaux du dessin de voile d'étoffe vers une série de positions séparées angulairement; un moyen permettant de comparer, à chacune desdites positions de la série séparées angulairement, lesdits signaux tournés du dessin de voile d'étoffe avec lesdits signaux d'alignement d'éléments de pixels de caméra et d'engendrer, à partir de là, des signaux indicatifs d'un alignement correspondant du voile d'étoffe; un moyen de choix, dans ladite série des positions séparées angulairement, de celle qui donne le plus grand alignement desdits éléments de pixels de caméra avec ledit dessin de voile d'étoffe; et un moyen générateur de signaux servant à ajuster la position desdits signaux de motifs de vêtement dans ledit marqueur, afin d'enlever tout déport entre ledit alignement initial du dessin de voile d'étoffe et la position choisie dans ladite série de positions

séparées angulairement.

18. Système selon la revendication 17, dans lequel ledit dispositif de commande est en outre caractérisé par: un moyen récepteur, depuis ledit sous-système vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux correspondants audit dessin de voile d'étoffe à des emplacements de concordance et de référence; un moyen générateur, pour lesdits signaux d'emplacement de référence et d'emplacement de concordance, de signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut un moyen de configuration d'un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixel; un moyen d'assignation d'une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; un moyen de calcul, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond, à la somme des produits, pour chaque pixel, de la valeur de l'intensité du pixel par la valeur de pondération correspondante, divisée par le

nombre de positions d'éléments dans ledit sous-

ensemble de réseau; un moyen de calcul de valeurs minimale et maximale de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul d'une plage d'amplitude pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul de signaux qui correspondent à un facteur de cadrage pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul, à l'aide dudit facteur de cadrage, de signaux cadrés d'images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen servant à configurer, pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de pixels calculés qui correspondent à un premier sous- ensemble central de positions d'éléments de pixels; qui inclut un moyen de division de chaque rangée de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée; un moyen de calcul d'une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de la rangée, un moyen de division de chaque colonne de pixels desdits premiers réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; un moyen de calcul, pour chacun desdits segments de colonne, d'une valeur moyenne d'intensité de pixel; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de rangée dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de colonne dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de segments de colonnes et de segments de rangées; un moyen servant à configurer, pour ladite image de concordance à faible résolution, un réseau de

pixels calculés qui correspond à un deuxième sous-

ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels; qui inclut un moyen de division de chaque rangée de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de rangée; un moyen de calcul d'une valeur moyenne d'intensité de pixel pour chacun desdits segments de rangée; un moyen de division de chaque colonne de pixels desdits deuxièmes réseaux de pixels calculés en une série de segments de colonne; un moyen de calcul, pour chacun desdits segments de colonne, d'une valeur moyenne d'intensité de pixel; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de rangée dans lesdits deuxièmes réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux qui correspondent à une différence entre chaque segment correspondant parmi lesdits segments de colonne dans lesdits deuxièmes réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de segments de colonnes et de segments de rangées; et un moyen générateur de signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de calculs de concordance qui correspond à la plus faible desdites

sommes en valeur absolue.

19. Système selon la revendication 17, dans lequel le dispositif de commande est caractérisé en outre par: un moyen récepteur, depuis ledit sous-système de vidéo à caméra, de signaux qui incluent des signaux qui correspondent audit dessin de voile d'étoffe à un emplacement de concordance et un emplacement de référence; un moyen générateur, pour les signaux dudit emplacement de référence et dudit emplacement de concordance, de signaux qui correspondent à des images respectives à faible résolution, ce qui inclut: un moyen qui sert à configurer un réseau de pixels à flou d'image correspondant à un sous-ensemble d'une série de positions d'éléments de pixels centré autour d'un élément donné de pixels; un moyen d'assignation d'une valeur de pondération à chacune desdites positions d'éléments du sous-ensemble de réseau de pixels; un moyen de calcul, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'une valeur pondérée de signal de pixel qui correspond à la somme des produits de la valeur de l'intensité du pixel pour chaque pixel par la valeur correspondante de pondération, divisée par le nombre de positions d'éléments dans ledit sous-ensemble du réseau; un moyen de calcul de valeurs minimales et maximales de signaux pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen de calcul d'une plage d'amplitudes pour lesdites images de référence et de concordance à faible résolution; un moyen générateur, pour chacun desdits signaux de pixels d'images de référence et de concordance, d'un réseau de signaux de voisinage dont chacun des éléments correspond à la différence entre un élément actuel de pixel et un élément d'une série d'éléments adjacents de pixels; un moyen qui sert à configurer, pour lesdits réseaux de signaux de voisinage de référence et de concordance à faible résolution, des réseaux respectifs de voisinage de pixels calculés qui correspondent à un premier sous- ensemble central de positions d'éléments de pixels, ce qui inclut: un moyen générateur de signaux correspondant à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits premiers réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur des signaux indicatifs d'une somme desdites différences de premiers éléments de pixels calculés de voisinage; un moyen qui sert à configurer, pour ladite image de concordance, un réseau de voisinage de pixels

calculés qui correspondent à un deuxième sous- ensemble, non centré, de positions d'éléments de pixels de voisinage, un

moyen générateur de signaux correspondant à une différence entre chacun des éléments correspondants parmi lesdits éléments de pixels dans lesdits deuxièmes réseaux de voisinage de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur de signaux indicatifs d'une somme desdites différences de deuxièmes éléments de pixels calculés de voisinage; et un moyen générateur des signaux qui choisissent comme concordance celui desdits réseaux de pixels calculés de voisinage qui correspond à la plus faible desdites sommes d'éléments de pixels calculés de voisinage.

20. Système selon la revendication 18, dans lequel ledit dispositif de commande est en outre caractérisé par: un moyen générateur, pour chacun desdits segments de rangée, de signaux de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée précédente; un moyen générateur de signaux de différence de transition de rangée précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de rangée, de signaux de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de rangée et un segment correspondant de rangée d'une rangée ultérieure; un moyen générateur de signaux de différence de transition de rangée ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de rangée ultérieure dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de colonne, de signaux de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne précédente; un moyen générateur de signaux de différence de transition de colonne précédente qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne précédente dans lesdits premiers réseaux de pixels calculés de concordance et d'image; un moyen générateur, pour chacun desdits segments de colonne, de signaux de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre des valeurs moyennes d'intensité pour un segment actuel parmi lesdits segments de colonne et un segment correspondant de colonne d'une colonne ultérieure; un moyen générateur de signaux de différence de transition de colonne ultérieure qui correspondent à une différence entre chacun desdits signaux de transition de colonne ultérieure dans lesdits premiers

réseaux de pixels calculés de concordance et d'image.