FR2696569A1 - Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire. - Google Patents

Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire. Download PDF

Info

Publication number
FR2696569A1
FR2696569A1 FR9211898A FR9211898A FR2696569A1 FR 2696569 A1 FR2696569 A1 FR 2696569A1 FR 9211898 A FR9211898 A FR 9211898A FR 9211898 A FR9211898 A FR 9211898A FR 2696569 A1 FR2696569 A1 FR 2696569A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
machine
perimeter
double loop
loop
wires
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR9211898A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2696569B1 (fr
Inventor
Makowski Bernard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SN ENO
Original Assignee
SN ENO
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SN ENO filed Critical SN ENO
Priority to FR9211898A priority Critical patent/FR2696569B1/fr
Publication of FR2696569A1 publication Critical patent/FR2696569A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2696569B1 publication Critical patent/FR2696569B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Abstract

Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire, caractérisé en ce qu'il comporte une double boucle (1, 1a) de fil conducteur de l'électricité définissant la limite périphérique dudit déplacement, et un émetteur (4) d'impulsions électromagnétiques relié à ladite double boucle, et au moins un détecteur électromagnétique (2a) monté sur ladite machine (2).

Description

L'invention concerne un dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome a déplacement aléatoire, dans un périmètre donné, notamment dans le cas où la machine électrique est une tondeuse à gazon
Depuis quelques années, on cherche à remplacer le travail fastidieux de tonte du gazon à l'aide de tondeuses à moteur à combustion ou à moteur électrique guidées manuellement par un travail effectue par un robot fonctionnant de manière autonome. Un des problèmes à résoudre dans la mise en oeuvre d'un tel robot est la réalisation de la limite périphérique du déplacement que doit effectuer la machine. US-A-3 550 714 décrit la réalisation d'une telle limite à l'aide d'un conducteur placé à la périphérie du terrain à tondre et émettant un signal capté par un détecteur prévu sur la tondeuse.Un tel système nécessite, pour être efficace, une énergie électrique relativement importante, donc un branchement sur le réseau ou l'utilisation d'accumulateurs à recharger frequemment, avec une consommation de courant importante.
Il serait indique de pouvoir réaliser une telle limite périphérique de déplacement d'une machine à déplacement autonome et aléatoire, avec une consommation d'énergie faible tout en produisant un signal a détecter suffisamment puissant pour qu'il puisse être détecté sans difficultés particulières compte-tenu des conditions d'utilisation de la machine (tondeuse).
Le problème est résolu selon l'invention en utilisant comme limite périphérique du déplacement de la machine une double boucle de fil conducteur de l'électricité et un émetteur d'impulsions électromagnétiques relié à ladite double boucle. La machine électrique est équipée d'un ou plusieurs détecteurs électromagnétiques correspondants qui envoient, à l'approche de la limite de déplacement, un signal à un boîtier électronique de commande gérant alors l'arrêt et un changement de direction de la machine électrique. Le déplacement de la machine est de ce fait circonscrit par ladite limite périphérique.
Le passage des impulsions dans le fil engendre un champ magnétique dont l'intensité augmente avec l'écartement entre la boucle interne et la boucle externe, le seuil de détection n'étant donc pas uniquement fonction de l'intensité du courant électrique qui peut alors être faible.
L'utilisation d'un tel dispositif offre en particulier les avantages suivants - l'intensité de courant électrique étant faible, les risques que présente le dispositif vis-à-vis des utilisateurs sont minimes et sa mise en place n'exige pas de normes de sécurité prohibitives; - la consommation de courant électrique est limitée (par exemple de 1 W pour une longueur de fil de 1500 m); on peut donc envisager une alimentation du système par un ou plusieurs capteurs solaires, notamment lorsque la machine électrique est une tondeuse à gazon et que la limite périphérique est la périphérie d'un Jardin; - l'utilisation d'une double boucle permet d'aller entourer des périmètres inclus dans la limite périphérique, devant constituer des zones interdites à la machine, sans empêcher le passage de la machine tout autour du périmètre inclus : en prévoyant une longueur suffisante de fil interne pour aller entourer d'une double boucle secondaire le périmètre inclus et en rapprochant les deux portions de fil, jusqu'à les faire se toucher, dans les portions reliant les deux périmètres, on supprime la formation du champ magnétique à ces endroits et la machine ne détecte rien et traverse les deux fils rapprochés.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation particulier, faite en référence à la figure qui illustre la réalisation d'une limite de déplacement selon la présente invention.
L'exemple illustratif concerne l'application de la présente invention à une tondeuse à gazon mais il est entendu que la présente invention trouve usage dans tous les domaines où il faut faire se déplacer un objet ou outil sur une surface donnée, l'objet ou l'outil étant fixé sur un chariot à propulsion électrique monté sur roues, fonctionnant avec une batterie d'accumulateurs électriques ou un capteur solaire et équipé d'un boîtier électronique de commande de son déplacement.
Sur la figure, une double boucle C1, la > de fil électrique délimite le périmètre où doit évoluer la tondeuse à gazon (2). Bien entendu le périmètre a une configuration quelconque et pas seulement carrée comme représenté sur la figure. Ce périmètre peut correspondre au périmètre du terrain total ou s'en écarter par endroits pour laisser la place à une platebande ou une bordure végétale. Les flèches portées par la tondeuse indiquent le sens de déplacement possible.
Cette double boucle est avantageusement constituée par un seul fil posé en double mais peut aussi être constituée par deux fils montés en parallèle.
Le ou les fils (1, la) sont posés dans une tranchée de quelques centimètres de profondeur - ou plus pour éviter leur endommagement éventuel - et recouverts de terre. Des supports (3 > répartis de façon régulière peuvent être utilisés pour maintenir l'écartement des fils à la distance (d) voulue.
Cette distance ou écart varie en fonction de la distance à laquelle la machine doit détecter la présence de la limite de déplacement gracie au ou aux détecteurs électromagnétiques 2a dont elle est équipée. Cette distance de détection dépend elle-même du temps de réaction et de la vitesse de la tondeuse, de l'emplacement relatif du ou des détecteurs et de l'organe de tonte sur la tondeuse et de la distance entre la double boucle et la végétation extérieure qui ne doit pas être atteinte par la tondeuse. Par exemple si on désire que l'herbe poussant sur la terre recouvrant les fils soit tondue, on pourra placer le ou les détecteurs 2a à l'arrière de la tondeuse et régler la détection pour que la tondeuse ne s'arrête que lorsque l'organe de tonte sera passé en marche avant audessus des fils.
Un émetteur 4 d'impulsions électriques est placé (généralement enterré) à la fermeture de la boucle sur elle-meme et le fil est branché à ses deux bornes ou bien les deux fils constituant la boucle y sont montés en parallèle. Cet émetteur 4 peut être alimenté en courant électrique par branchement sur le réseau ou sur une batterie rechargeable mais de préférence, du fait de la faible consommation du système, il est alimenté par un capteur solaire 5.
A titre d'exemple, on peut utiliser un panneau solaire (de préférence orienté vers l'Est en un endroit très ensoleillé) pouvant fournir 4 W, relié a une batterie tampon de 12 V d'une capacité de 2,6 A/h, et un émetteur d'impulsions électromagnétiques alimenté en 12 V en courant continu. On utilise par exemple 5 impulsions par seconde dans un fil de section 0,8 a lmmt
L'utilisation d'une double boucle permet la création de périmètres interdits à l'intérieur du périmètre défini par la boucle.Un tel périmètre interdit est, par exemple, un massif de fleurs 6 autour duquel on vient placer une double boucle 1' , l'a, en utilisant le fil interne la de la double boucle principale pour former la boucle externe 1' puis la boucle interne l'a de la double boucle secondaire autour du périmètre interdit 6.
Les deux portions de fil la, entre les deux doubles boucles, sont rapprochées à se toucher, annulant la formation du champ magnétique et la tondeuse peut passer au-dessus de ces portions rapprochées pour faire le tour du massif de fleurs 6.
La réalisation de tels périmètres interdits à l'intérieur du périmètre principal grace à des doubles boucles secondaires sera généralement limitée aux zones difficilement détectables par d'autres types de détecteurs (détecteurs tactiles ou à infrarouge). Les obstacles durs comme des arbres, des bacs à plantes ou du mobilier de Jardin sont avantageusement détectés par les détecteurs tactiles ou infrarouge qui équipent nécessairement la tondeuse pour détecter les obstacles imprévisibles (enfants, animaux, ...). Ceci limite la longueur de fil nécessaire à la réalisation de la double boucle et évite de perturber le fonctionnement d'une tondeuse qui se trouverait confrontée à de multiples détections.

Claims (5)

REVENDICBTIONS
1. Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire, caractérisé en ce qu'il comporte une double boucle (1, la) de fil conducteur de l'électricité définissant la limite périphérique dudit déplacement, et un émetteur (4) d'impulsions électromagnétiques relié à ladite double boucle, et au moins un détecteur électromagnétique (2a) monté sur ladite machine (2).
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'émetteur (14) est alimenté en énergie électrique par un capteur solaire (5 > et une batterie d'accumulateurs tampon.
3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux fils constituant la double boucle (1, la) sont écartés sur le périmètre du déplacement de la machine et rapprochés sur des lignes réunissant le périmètre du déplacement de la machine à des zones incluses dans ce périmètre et interdites à la machine, par entourage avec une double boucle secondaire (1', l'a).
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la double boucle est formée par un seul fil monté aux deux bornes d'un générateur d'impulsions électromagnétiques.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications i à 3, caractérisé en ce que la double boucle est constituée par deux fils montés en parallèle sur un générateur d'impulsions électromagnétiques.
FR9211898A 1992-10-07 1992-10-07 Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire. Expired - Fee Related FR2696569B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9211898A FR2696569B1 (fr) 1992-10-07 1992-10-07 Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9211898A FR2696569B1 (fr) 1992-10-07 1992-10-07 Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2696569A1 true FR2696569A1 (fr) 1994-04-08
FR2696569B1 FR2696569B1 (fr) 1994-11-10

Family

ID=9434237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR9211898A Expired - Fee Related FR2696569B1 (fr) 1992-10-07 1992-10-07 Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire.

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2696569B1 (fr)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0774702A2 (fr) * 1995-11-07 1997-05-21 Friendly Machines Ltd. Système de détection des lignes de démarcation pour un robot automatisé
WO1998041081A1 (fr) * 1997-03-18 1998-09-24 Solar And Robotics S.A. Ameliorations a une tondeuse robotique
WO1999015941A1 (fr) * 1997-09-19 1999-04-01 Aktiebolaget Electrolux Systeme electronique de delimitation
WO1999038056A1 (fr) * 1998-01-08 1999-07-29 Aktiebolaget Electrolux Dispositif de recherche electronique
EP1016946A1 (fr) * 1998-12-29 2000-07-05 Friendly Machines Ltd. Robot et procédé de commande d'un robot
US6255793B1 (en) 1995-05-30 2001-07-03 Friendly Robotics Ltd. Navigation method and system for autonomous machines with markers defining the working area
EP1169908A1 (fr) * 2000-06-02 2002-01-09 GARDENA Kress + Kastner GmbH Outil mobile pour le travail du sol
CN102169345A (zh) * 2011-01-28 2011-08-31 浙江亚特电器有限公司 一种机器人行动区域设定系统及其设定方法
CN106505746A (zh) * 2015-09-08 2017-03-15 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2014232318B2 (en) 2013-03-15 2018-04-19 Mtd Products Inc. Autonomous mobile work system comprising a variable reflectivity base station

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2502405A1 (de) * 1975-01-22 1976-07-29 Jahns Gerhard Dipl Ing Dipl Wi Induktives fahrzeugleitsystem zur automatischen fuehrung von fahrzeugen ueber eine flaeche
US4006790A (en) * 1974-01-11 1977-02-08 Hitachi, Ltd. Electromagnetic guidance system
DE3729896A1 (de) * 1987-09-07 1989-03-16 Strassenverkehrssicherungsanla Einrichtung zur verkehrssicherung und/oder verkehrslenkung
DE3816622A1 (de) * 1988-05-16 1989-11-30 Ind Tech Res Inst Automatisch fahrendes fahrzeug, insbesondere arbeitsfahrzeug wie rasenmaeher od. dgl.

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4006790A (en) * 1974-01-11 1977-02-08 Hitachi, Ltd. Electromagnetic guidance system
DE2502405A1 (de) * 1975-01-22 1976-07-29 Jahns Gerhard Dipl Ing Dipl Wi Induktives fahrzeugleitsystem zur automatischen fuehrung von fahrzeugen ueber eine flaeche
DE3729896A1 (de) * 1987-09-07 1989-03-16 Strassenverkehrssicherungsanla Einrichtung zur verkehrssicherung und/oder verkehrslenkung
DE3816622A1 (de) * 1988-05-16 1989-11-30 Ind Tech Res Inst Automatisch fahrendes fahrzeug, insbesondere arbeitsfahrzeug wie rasenmaeher od. dgl.

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6984952B2 (en) 1995-05-30 2006-01-10 F Robotics Acquisitions Ltd. Navigation method and system for autonomous machines with markers defining the working area
US6255793B1 (en) 1995-05-30 2001-07-03 Friendly Robotics Ltd. Navigation method and system for autonomous machines with markers defining the working area
US6850024B2 (en) 1995-05-30 2005-02-01 F Robotics Acquisitions Ltd. Navigation method and system for autonomous machines with markers defining the working area
US6417641B2 (en) 1995-05-30 2002-07-09 Friendly Robotics Ltd. Navigation method and system for autonomous machines with markers defining the working area
EP0774702A3 (fr) * 1995-11-07 1997-08-06 Friendly Machines Ltd Système de détection des lignes de démarcation pour un robot automatisé
EP0774702A2 (fr) * 1995-11-07 1997-05-21 Friendly Machines Ltd. Système de détection des lignes de démarcation pour un robot automatisé
WO1998041081A1 (fr) * 1997-03-18 1998-09-24 Solar And Robotics S.A. Ameliorations a une tondeuse robotique
WO1999015941A1 (fr) * 1997-09-19 1999-04-01 Aktiebolaget Electrolux Systeme electronique de delimitation
US6465982B1 (en) 1998-01-08 2002-10-15 Aktiebolaget Electrolux Electronic search system
WO1999038056A1 (fr) * 1998-01-08 1999-07-29 Aktiebolaget Electrolux Dispositif de recherche electronique
AU753201B2 (en) * 1998-01-08 2002-10-10 Aktiebolaget Electrolux Electronic search system
US6339735B1 (en) 1998-12-29 2002-01-15 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
US6493613B2 (en) 1998-12-29 2002-12-10 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
EP1016946A1 (fr) * 1998-12-29 2000-07-05 Friendly Machines Ltd. Robot et procédé de commande d'un robot
EP1169908A1 (fr) * 2000-06-02 2002-01-09 GARDENA Kress + Kastner GmbH Outil mobile pour le travail du sol
CN102169345A (zh) * 2011-01-28 2011-08-31 浙江亚特电器有限公司 一种机器人行动区域设定系统及其设定方法
CN102169345B (zh) * 2011-01-28 2013-05-01 浙江亚特电器有限公司 一种机器人行动区域设定方法
CN106505746A (zh) * 2015-09-08 2017-03-15 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走系统
CN106505746B (zh) * 2015-09-08 2019-02-19 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走系统

Also Published As

Publication number Publication date
FR2696569B1 (fr) 1994-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0550473B1 (fr) Systeme de tonte continue et autonome
FR2696569A1 (fr) Dispositif permettant de limiter le déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire.
EP1009212B1 (fr) Ameliorations a une tondeuse robotique
EP0664018B1 (fr) Procede de controle du deplacement d'une machine electrique autonome a deplacement aleatoire, et machine electrique appropriee
AU2010348406B2 (en) Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
US5323593A (en) Method and apparatus for mowing lawns
US20130212994A1 (en) Lawn mower robot and method of controlling the same
KR101280365B1 (ko) 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법
NO992918L (no) Redskapssystem med elektrisk gressklipper som hovedenhet
CN204929639U (zh) 智能除草机
FR2463566A1 (fr) Chariot perfectionne de cloture electrique
Reethika et al. Smart Meadow Skiver Robot
CN110679274A (zh) 一种市政草坪维护设备的管理系统
BE1003540A3 (fr) Systeme de tonte continue et autonome.
CN2340032Y (zh) 激光网络监视报警装置
FR3062931B3 (fr) Dispositif mobile autonome
FR2723452A1 (fr) Systeme et dispositif de guidage automatique
WO2023182908A1 (fr) Procédé et système pour faire fonctionner un robot solaire avec une position de charge d'activation
WO2023224523A1 (fr) Procédé et système pour trouver une position de charge pour un robot autonome alimenté par énergie solaire
FR3043303A1 (fr) Systeme de traitement automatique, notamment de tonte, d'une zone de travail
Kumbhar et al. IOT based solar powered Grass cutting machine with Bluetooth remote controlling App and height adjustment mechanism using microcontroller
SE545817C2 (en) Method and system for operating a solar robot
FR3078316A1 (fr) Dispositif volant a propulsion electrique
FR2670602A1 (fr) Assemblage de cables electriques.
JPH07177810A (ja) 無人芝刈り機

Legal Events

Date Code Title Description
TP Transmission of property
ST Notification of lapse