FR2695116A1

FR2695116A1 - Dispositif à bras articulés permettant de mouvoir dans un espace de forme conique une plate forme pouvant recevoir différents objets ou systèmes.

Info

Publication number: FR2695116A1
Application number: FR9208396A
Authority: FR
Inventors: Curel Gilles
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-08-25
Filing date: 1992-08-25
Publication date: 1994-03-04
Anticipated expiration: 2012-08-25
Also published as: FR2695116B1

Abstract

Mouvoir une plate forme pouvant recevoir différents systèmes ou objets lourds, dans un plan limité de forme triangulaire, grâce à un ensemble de leviers interconnectés, mus par des forces mécaniques ou électromécaniques différencielles, à partir d'un point fixe situé à la base. De plus, par rotation de ce point fixe, la plateforme se déplace dans un volume s'apparentant à celui d'un cône.

Description

La presenle invention concerne un dispositif permettant de mouvoir dans un espace de
forme conique une plate-forme pouvant recevoir différents objets ou systèmes. Lcs
objets ainsi déplacés dans l'espace peuvent-être de naturc différente, comme par
exemple: des machines outils (postes de soudure ou de peinlure dans l'industrie
automobile), des luminaires (éclarage de scène, théâtre, musique...) et également
plusieurs possibilités dans le domaine "Grand Public" (lampe "robotisée" sur pied...)
Le déplacement dans un espace à trois directions d'un objet ou d'un système fixé sur
un support, est traditionnellement effectué à l'aide d'ensembles de verins et de bras
articulés. Ces ensembles sont lourds, encombrants et inesthétiques.

Le dispositif selon t'invention permel de remédier à ces inconvénients majeurs. Il
comporle en effet, selon une première caractéristique un ensemble de leviers
intercotulectes les uns aux autres, mus par des forces mécaniques, hydrauliques ou
électromécanique s differentielles, à partir d'un point fixe situé â la base du dispositif.

L'action d'une force sur les deux premiers leviers dont les axes sont fixés â la base
(ou socle) du système, permet le développement des autres leviers de déplacement
simultané de la plate-forme. de plus, par rotation de ce point fixe, la plate-forme se
déplace dans un espace s'apparentant à celui d'un cône. Grâce au principe de levier, de
tourdes charges peuvent être ainsi déplacées avec un minimum d'énergie.

Stabilité
En donnant à ces leviers une forme géométrique (carré, cercle, triangle...) on obtient
lors du déploiement une structure parfaite stable, en appui sur ses deux points fixes.

Rapport de développement.

Cet ensemble de leviers interconnectés selon des formes géométriques et Je
matériaux adaptés aux contraintes mécaniques el aux besoins esthétiques de
l'appareil, assure un large rapport de développement qui s'accroit en fonclion du
nombre de leviers.

Les mouvements différentiels.

Les mouvements, mécaniques, électromécaniques ou hydrauliques qui produisent les
déploiements de ces leviers donl différentiels. Ainsi, les déploiements (toujours en
appui sur les points fixes) peuvent s'effectuer suivant les axes x et x', dont les angles
sont déterminés par les applications souhaitées, la rotation des points fixes.

La rotation de points fixes, de 360 dans les deux sens, offre la possibilité de
mouvoir les objets dans un volume économique, déterminé, lui aussi, par les
applications.

Les dessins annexés illustrent l'invention . La figure 1 représente la vue de face avec un exemple de développement du système
selon des mouvements F et F'.

. La figure 2 représente la même vue de face, mais sans développement du système.

. La figure 3 représente toujours la vue de face avec un exemple de développement du
système selon un mouvement F'.

. La figure 4 représente encore la vue de face avec un exemple de développement du
système selon un mouvement F".

. La figure 5 représente la vue du dessus du système avec les mouvements de rotation
AetA'.

En référence à ces différents schémas de principe, le dispositif comporte: . un socle contenant les moteurs gérant l'ensemble des mouvements des bras,
des leviers sur le socle ainsi que le mouvement de rotation du socle.

. des bras d'articulation constitués de paires d'anneaux (par exemple circulaires) . un bloc de tête fixé en haut des bras et équipé d'une plate-forme pouvant elle même
être animée d'un mouvement rotatif.

Le travail de l'ensemble de ces trois éléments du système permet de satisfaire toute éventualité de mouvements synchronisés dans les trois directions.

Le dispositif selon l'invention peut trouver un grand nombre d'applications que ce soit dans le domaine industriel, le monde du spectacle et de la production vidéo, cinématographique, ou encore dans l'équipement des biens ménagés comme les lampes de salon orientables par télécommande.

En résumé, la presenle invention se caractérise parla mise en place de trois dispositifs formant un ensemble indissociable:
I e bras d'articulation, caractérisé par des paires d'anneaux, males/femelles (figure t à 4 et à 3) et de formes géométriques adaptées aux besoins (carré, triangle, cercle...). Ces paires d'anneaux sont assemblées les unes aux autres par des axes.

L'ensemble forme ainsi un bras d'articulation mobile. le déploiement de la première paire (figure t : A P2 el B Pt) entraîne celui de la deuxième paire ainsi de suite. Le déploiement vertical du mas est caractérise par la synchronisation de deux moleurs d'entraînement. L'utilisation d'un seul moteur permet le déploiement du bras suivant un angle de O à 45" (figure3: F').@ es déploiements dans cet espace sont fonclion du travail commandé ou télécommandé à chacun des moteurs.

I e socle du systèrne, caractérise par:
, l'assemblage des molcurs chargés de gérer les différents mouvements du bras
d'articulation (figure 1 : I;' et F") et permellanl la rotation du socle sur lui-même
(figure : A'A).

la centralisation de l'électronique de commande ou de télécommande de tout le
système.

Le bloc de tête, caractérisé par :
un équipement d'un moteur indépendant assurant une rotation de 360 de l'ensemble
de la plate forme.

un assemblage entre le dernier jeu d'anneaux et la plate-forme permettant à cette
dernière de restcr parfaitement parallèle qu'elle que soit la posilion du bras d'articulation.

Claims

REVENDICATION Dispositif permettant de mouvoir une plate forme pouvant elle nieme recevoir différents objets ou systèines, caractérisé en ce qu'il est constitué par l'ensemble indissociable des trois éléments suivants: a) Un bras d'articulation, (Fig 1 : 8) constitué par des paires d'anneaux (Fig 1:2, 3) mâles et femelles, et de forme géométriques adaptées aux besoins (carré, triangle, cercle...) Ces paires d'anneaux sont assemblées les uns aux autres par des axes (Fig 1:4). L'ensemble forme ainsi un bras d'articulation mobile (fig 2 et 3:8). Le déploiement de la première paire (Fig 1: F' et F") entraîne celui de la deuxième paire et ainsi de suite. le déploiement vertical du bras est caractérisé par la synchronisaiion de deux moteurs d'entraînement. L'utilisation d'un seul moteur permet le déploiement du bras suivant un angle de O à 45 (Fig 2: F'). Les déploiements dans cet espace sont fonction du travail commandé ou télécommandé à chacun des moteurs, b) IJn socle de dispositif, comportant: l'assemblage des moteurs chargés de gérer les différents mouvements du bras d'articulation (Fig 1: F', F") et permettant la rotation du socle sur lui-même (Fig4. R, R'). , la centralisalion de l'électronique de commande ou télécommande de le le système.

c) Un bloc de tête comportant:

un equipement d'un moteur inde pendant assurani une rotation de 360 de

l'ensemble de la plate-forme. (Fig 4:T,T).

un assemblage entre Ic dernier jeu d'anneaux et la plate-forme permettant à cette

dernière de rester parallèle parfaitement qu'elle que soit la position du bras

d'articulation.