FR2681215A1 - Machine for gathering melons - Google Patents
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D51/00—Apparatus for gathering together crops spread on the soil, e.g. apples, beets, nuts, potatoes, cotton, cane sugar
Abstract
Description
DESCRIPTION
Machine robotisée, notamment pour le ramassage des melons.DESCRIPTION
Robotic machine, particularly for collecting melons.
a présente invention concerne une machine robotisée susceptible d'accomplir des taches diverses impliquant la reconnaissa:-ice d'un objet prédéterminé dans son environnement et une intervention sur cet objet. he present invention relates to a robotic machine capable of accomplishing various tasks involving the recognition: -ice of a predetermined object in its environment and an intervention on this object.
Cette machine robotisée est par exemple avantageusement applicable au ramassage des melons qui ont été préalablement coupé de la plaste. Dans cette application trés intéressa te, la machine robotisée permet de ramasser le melon qui se trouve dans les raies des melonnières et de les déposer sa s choc dans un réceptacle par exemple constitué par une caisse
Dans le domaine agricole, on a déjà cherché à robotiser le ramassage des melons afin de s'affranchir des contraintes découlant de la récolte manuelle ou des inconvénients des systèmes de récolte mécanisée.This robotic machine is for example advantageously applicable to the collection of melons which have been previously cut from the plastid. In this very interesting application, the robotic machine makes it possible to pick up the melon which is in the lines of the meloniers and to deposit its shock in a receptacle for example constituted by a box
In the agricultural field, attempts have already been made to robotize the collection of melons in order to overcome the constraints arising from manual harvesting or the drawbacks of mechanized harvesting systems.
La recto e manuelle consiste en un ramassage as melons p.r sceau qui sont ensuite portés sur une pl & .te- forme où ils sont vidés dans cie caisses ou paix. I1 apparat éviaent que cette technique engendre ue perte de temps considérable mais également necessite une manoeuvre importante. The manual front consists of a collection of melons by seal which are then carried on a platform where they are emptied into the boxes or peace. They appear to avoid that this technique generates a considerable loss of time but also requires a significant maneuver.
les systèmes de récolte mécanisée ont pour inconvénient d'être peu pratique tel que la plateforme qui suit la personne qui coupe le melon par un système de retenu, d'autres machines on peur inconvénient d'abimer le fruit. mechanized harvesting systems have the disadvantage of being impractical such as the platform which follows the person who cuts the melon by a restraining system, other machines fear the disadvantage of damaging the fruit.
Dans l'application à la récolte de melons, un but de la présente invention est donc de remédier aux inconvénients et insuffisances des systèmes robotisés qui ont été préconisés et testés à cette fin jusqu'à ce jour. In the application to the melon harvest, an object of the present invention is therefore to remedy the drawbacks and shortcomings of robotic systems which have been recommended and tested for this purpose to date.
La machine robotisée selon lBinv l'invention est notamment remarquable psr le fait qutelle comprend - d'une part une tête de ramassage fixée sur un convoyeur et composée de tapis directeurs aillai que de cylindres per mettant la préhension du melon qui se trouve par terre, et - d'autre part d'un convoyeur fixé sur pivot sur un tracteur et équipé d'un palpeur, d'une rampe, de roues ainsi que d'un tapis de retenue. The robotic machine according to the invention is particularly remarkable for the fact that it comprises - on the one hand a picking head fixed on a conveyor and composed of guiding belts as well as cylinders for gripping the melon which is on the ground, and - on the other hand, a conveyor fixed on a pivot on a tractor and equipped with a feeler, a ramp, wheels and a retaining mat.
Grâce à cette construction, le melon qui se trouve à terre est saisi par la machine ou plus précisément par la tête de ramassage et positionné sur le convoyeur qui le dépose directement dans un palox. Thanks to this construction, the melon which is on the ground is gripped by the machine or more precisely by the picking head and positioned on the conveyor which deposits it directly in a palox.
Outre le fait que cette technique n'abîme pas le fruit elle es avantageuse puisqu'elle fait gagner un temps considérable et ne necessite que l'intervention de deux personnes ctest à dire une personne conduisant le tracteur l'autre actionnant le convoyeur afin que le melon tombe au bon endroit dns le palox. In addition to the fact that this technique does not damage the fruit, it is advantageous since it saves considerable time and only requires the intervention of two people, ie one person driving the tractor the other actuating the conveyor so that the melon falls in the right place in the palox.
Les buts, caractéristiques, avantages susmentionnés et autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue de côté au dispositif selon l'invention rataché au tracteur. The objects, characteristics, advantages mentioned above and others still will become more apparent from the description which follows and from the appended drawings in which - FIG. 1 is a side view of the device according to the invention attached to the tractor.
- la figure 2 est une vue de côté du dispositif selon l'invention.- Figure 2 is a side view of the device according to the invention.
- la figure 9 est une vue aérienne de la tête de ramassage.- Figure 9 is an aerial view of the pickup head.
- la figure 4 est une vue de côté du palpeur et de la rampe.- Figure 4 is a side view of the probe and the ramp.
On se reporte au dit dessin pour décrire un exemple d'exécution intéréssani,quoi que nullement limitatif, de la machine robotisée selon l'invention. Reference is made to said drawing to describe an example of an intéssani embodiment, although in no way limiting, of the robotic machine according to the invention.
Selon cet exemple on décrit une application très avantageuse de l'invention à la réalisation d'ale machine robotisée destinée au ramassage des melons mais on souligne que cette application n'est nullement limitative, la machine robotisée selon l'invention pouvant être agencée pour accomplir d'autres taches agricoles, industrielles, ou des fonctions diverses. According to this example, a very advantageous application of the invention to the production of a robotic machine intended for collecting melons is described, but it is emphasized that this application is in no way limiting, the robotic machine according to the invention being able to be arranged to accomplish other agricultural, industrial, or various functions.
Cette machine comprend une tête de ramassage caractérisée en ce qu'elle est composée tout d'abord de tapis directeurs i1 et 12 qui sont selon l'exemple illustré pour l'un mobil et l'autre fixe. This machine comprises a pickup head characterized in that it is composed first of all of guiding belts i1 and 12 which are, according to the example illustrated for one mobile and the other fixed.
Ces tapis directeurs situés à l'avant de la tête de ramassage donc ae la machine sont positionnés à quelques centimetres du sol, quant il ne touche pas celui-ci, cette situation variant en fonction des dénivellations du terrain ce qui explique qu'en réalité ces tais directeurs ont toujours une hauteur constante au sol. These guiding mats located at the front of the pick-up head, therefore at the machine, are positioned a few centimeters from the ground, when it does not touch it, this situation varying according to the unevenness of the ground, which explains why in reality these silent guards always have a constant height on the ground.
les tapis directeurs permettent de mettre les melons en ligne les uns derrière les autres et ils ont un mouvement de rotation actionné par un moteur hydraulique. the guiding belts put the melons in line one behind the other and they have a rotary movement activated by a hydraulic motor.
On souligne que le système de tapis directeur peut être remplacé par tout autre dispositif approprié permettant d'obtenir le même résultat. les tapis directeurs ne sont pas toujours utiles notamment quant il ny a pas beaucoup de melons à ramasser parce que les cylindres saisissent le fruit tout naturellement. It is emphasized that the steering mat system can be replaced by any other suitable device allowing the same result to be obtained. the guiding mats are not always useful, especially when there are not many melons to pick up because the cylinders grip the fruit quite naturally.
En effet la tête de ramassage comprend ég.alnent des cylindres disposant de fonctions particulières. Indeed the pickup head also includes cylinders with special functions.
Selon l'exemple illustré, la machine est constituée de quatres cylindres mous, cependant leur nombre peut s'accroître ou décroître sans que cela ait pour conséquence de modifier ou de créer une autre invention, de mt- -ifle il peuvent être remplacés par tout autre matière tel que des courroies ayant une rotation. According to the example illustrated, the machine is made up of four soft cylinders, however their number can increase or decrease without that having the consequence of modifying or creating another invention, of mt- -lef they can be replaced by any other material such as belts having a rotation.
La tête de ramassage est tout dtabord composée d'un cylindre 3 qui se situe à l'avant de celle-ci, derrière et entre les tapis directeurs. The pickup head is first of all made up of a cylinder 3 which is located at the front thereof, behind and between the guiding belts.
Ce cylindre est doté d'une fixation mobile dans le sens vertical c'est à dire qui il onte ou descend suivant le calibre du melon. Il dispose également d'un système de rotation, dans le sens d'une aiguille d'une montre, alimenté par un moteur hydraulique. This cylinder has a movable fastening in the vertical direction, that is to say who it rises or falls according to the size of the melon. It also has a rotation system, clockwise, powered by a hydraulic motor.
Ce cylindre 3 a pour fonction de Saisir le melon à terre pour le positionner sur la rampe 13, le melon étant ensuite repris par le cylindres 1 et 2 qui disposent donc des mêmes fonctions et des mêmes caractéristiques. The function of this cylinder 3 is to grasp the melon on the ground in order to position it on the ramp 13, the melon then being taken up by the cylinders 1 and 2 which therefore have the same functions and the same characteristics.
Ils ont tout d'abord une rotation opposée c'est à dire qui il y a en un dont la rotation se fait dans le sens des aiguilles d'une ontre, l'autre ayant une rotation inverse ce qui permet tout naturellement au melon de monter. They have first of all an opposite rotation, that is to say that there is one whose rotation is done in the direction of the hands of an ontre, the other having a reverse rotation which allows quite naturally the melon to ascend.
Ces cylindres 1 et 2 sont alimentés individuellement par des moteurs hyarauliques différents et sont montés sur bielettes (A et B) qui leur permet d'avoir une mobilité dans le sens horizontal et incliné selon le calibre du melon. These cylinders 1 and 2 are supplied individually by different hyaraulic motors and are mounted on connecting rods (A and B) which allows them to have mobility in the horizontal direction and inclined according to the size of the melon.
Les cylindres 1 et 2 ont pour fonction de saisir le melon sur la rampe et de le faire avancer vers le cylindre 4 qui le saisit à son tour et le positionne sur le convoyeur. La tête de ramassage dispose en effet d'un quatrième cylindre (nQ 4). The function of cylinders 1 and 2 is to grasp the melon on the ramp and to advance it towards cylinder 4 which in turn grasps it and positions it on the conveyor. The pickup head has a fourth cylinder (nQ 4).
Ce cylindre 4 est doté de la même fixation que le cylindre 3 mais cependant la mobilité de ces deux cylindres est indépendante. Toutefois il est possible que ces deux cylindres aient une fixation différente. This cylinder 4 is provided with the same fixing as the cylinder 3 but however the mobility of these two cylinders is independent. However, it is possible that these two cylinders have a different attachment.
Le cylindre 4 se situe à l'arrière de la tête de ramassage en haut de celle-ci et derrière le cylindre 3. les cylindres 3 et 4 étant reliés par une chaine. The cylinder 4 is located at the rear of the pickup head at the top of the latter and behind the cylinder 3. the cylinders 3 and 4 being connected by a chain.
Les cylindres 3 et 4 ont une vitesse de rotation différente c'est-à-dire que lton peut ou pas les accélerer, et variable par le fait que le cylindre 3 est relié au cy liure 4 pçr un chassis articulé dans le sens vertical avec une rotation démultipliée du cylindre 4 au cylindre 3. The cylinders 3 and 4 have a different speed of rotation, that is to say that they may or may not accelerate them, and variable by the fact that the cylinder 3 is connected to the cylinder 4 for a chassis articulated in the vertical direction with a multiplied rotation from cylinder 4 to cylinder 3.
Le cylindre 4 a pour fonction de positionner le melon sur le convoyeur puisque la tête de ramassage est reliée à ce dernier. The function of cylinder 4 is to position the melon on the conveyor since the pickup head is connected to the latter.
En effet, la machine robotisée selon l'invention est dotée également de convoyeurs (C). In fact, the robotic machine according to the invention is also provided with conveyors (C).
L'un de ceux-ci (convoyeur A) dispose tout d'abord d'un palpeur 8 ayant pour fonction de maintenir la tete de ramassage à un niveau constant du sol. One of these (conveyor A) first of all has a feeler 8 whose function is to maintain the pick-up head at a constant level of the ground.
De ce fait il est relié à deux fins de course qui sont eux-mêmes reliés à deux servocontacts actionnant les vérins 9 et 10 des deux roues 5 et 6 du convoyeur, ce qui a pour but de monter ou descendre ce dernier. Therefore it is connected to two limit switches which are themselves connected to two servo switches actuating the cylinders 9 and 10 of the two wheels 5 and 6 of the conveyor, which aims to raise or lower the latter.
Ce palpeur est disposé sur le côté de la rampe qui se trouve elle-meme au centre du convoyeur à la base de celui-ci. This probe is arranged on the side of the ramp which is itself in the center of the conveyor at the base thereof.
On souligne que tout'système donnant le môme résultat de maintien de la tête de ramassage au sol fera parti de l'invention. It is emphasized that any system giving the same result of maintaining the pickup head on the ground will be part of the invention.
Le convoyeur est également doté d'une rampe 13 effectuant le relais entre le sol et le convoyeur. Cette rampe a pour fonction d'assurer le relais entre le cylindre 3 et les cylindres 1 - 2 - 4. The conveyor is also provided with a ramp 13 carrying out the relay between the ground and the conveyor. The function of this ramp is to provide the relay between cylinder 3 and cylinders 1 - 2 - 4.
La machine dispose également de roues 5 et 6 situées à l'avant du convoyeur. The machine also has wheels 5 and 6 located at the front of the conveyor.
Ces roues ont une fixation mobile leur permettant de basculer par l'effet de vérins, ceci ayant pour but d'abaisser ou de remonter le convoyeur. These wheels have a movable attachment allowing them to tilt by the effect of jacks, this having the aim of lowering or raising the conveyor.
Ce convoyeur (A) est fixé sur le côté à un tracteur ou enjambeur et à cheval sur les deux roues. This conveyor (A) is fixed on the side to a tractor or straddle and straddles the two wheels.
La fixation au sommet de ce convoyeur est mobile à l'aide d'un axe et il est monté avec une latitude de basculement autour de cet axe. The attachment to the top of this conveyor is movable using an axis and it is mounted with a tilt latitude around this axis.
Le convoyeur est relié à un vérin ayant pour effet de relever l'ensemble de la machine (convoyeur et tête de ramassage). The conveyor is connected to a jack having the effect of raising the entire machine (conveyor and pickup head).
Ce convoyeur (A) est relié à un autre convoyeur (B) qui ramène au centre du tracteur les melons, le convoyeur (B) est repris par un troisième convoyeur (C) positionné au centre du tracteur et équipé d'un tapis de retenue. This conveyor (A) is connected to another conveyor (B) which brings the melons back to the center of the tractor, the conveyor (B) is taken up by a third conveyor (C) positioned in the center of the tractor and fitted with a retaining mat .
Ce convoyeur C est monté sur pivot lui permettant d'aller de gauche à droite. This conveyor C is mounted on a pivot allowing it to go from left to right.
Il est également relié à un verin ce Qui lui permet de monter ou descendre, cet agencement ayant pour effet de déposer le melon directement dans le palox. It is also connected to a jack which allows it to go up or down, this arrangement having the effect of depositing the melon directly in the palox.
le fonctionnement de la machine robotisée de ramassage des melons qui vient d'être décrit est entièrement autome tique. the operation of the robotic melon picking machine which has just been described is entirely automatic.
Le véhicule avance dans l'allée en enjambant les raies des melonnieres où au préalable le melons ont été coupe. The vehicle travels down the aisle, spanning the lines of the melon trees where the melons have been cut beforehand.
Sur le devant de la tête de ramassage les tapis directeurs il et 12 mettent les melons les uns derrière les autre
Quand le melon se trouve en position, il est pris par le cylindre 3 qui l'entraine entraine vers deux autres cylindres 1 et 2 lesquels lui permettent de monter sur la rape 13 et en troisième lieu par le cylindre 4 qui le positionne sur le convo eur. le melon continue progression sur le convoy- cur et @@@@@@ directement sur remordue où un homme guide ce der- ier afin de mettre le melon immédiatement dans le pabx ou en caisse.On the front of the collection head, the guiding mats il and 12 put the melons one behind the other
When the melon is in position, it is taken by the cylinder 3 which drives it leads to two other cylinders 1 and 2 which allow it to mount on the rape 13 and thirdly by the cylinder 4 which positions it on the convo eur. the melon continues to progress on the conveyor and @@@@@@ directly onto the pulp where a man guides it to put the melon immediately in the pabx or in the box.
Afin de ne pas com-?liquer la description, on a décrit une machine robotisée comprenant un seul ensemble de récolte. Il est évident toutefois qu'une telle machine pourra comporter deux ensembles de récolte ou plus disposés de part et d'autre et permettant de ramasser les fruits se trouvant sur deux raies différentes ceci afin d' augmenter le rendement de la machine. In order not to confuse the description, a robotic machine has been described comprising a single harvesting assembly. It is obvious, however, that such a machine may comprise two or more harvesting assemblies arranged on either side and making it possible to pick up the fruits located on two different lines this in order to increase the efficiency of the machine.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9111248A FR2681215A1 (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Machine for gathering melons |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| FR9111248A FR2681215A1 (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Machine for gathering melons |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2681215A1 true FR2681215A1 (en) | 1993-03-19 |
Family
ID=9416867
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR9111248A Pending FR2681215A1 (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Machine for gathering melons |
Country Status (1)
| Country | Link |
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