FR2665877A1 - Packaging installation comprising a palletiser and an external packaging vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
INSTALLATION D'EMBALLAGE CONPRENANT UN PALETTISEUR ET UN
VEHICULE DE SURENBALLAGE
L'invention concerne une installation d'emballage de charges palettisées comprenant un palettiseur et un véhicule de suremballage.PACKAGING SYSTEM COMPRISING A PALLETIZER AND A
OVERPACKING VEHICLE
The invention relates to an installation for packaging palletized loads comprising a palletizer and an overwrapping vehicle.
On connaît déjà des installations d'emballage de charges palettisées comprenant d'une part, un palettiseur permettant de constituer une charge palettisée à partir d'une palette et d'une pluralité de charges unitaires (sacs, caisses, etc.) convenablement agencée en plusieurs lits superposés et disposés sur la palette et d'autre part, une machine de suremballage destinée à recouvrir tout ou partie de la charge palettisée ainsi réalisée avec du film en matière plastique. There are already known installations for packaging palletized loads comprising, on the one hand, a palletizer making it possible to constitute a palletized load from a pallet and a plurality of unit loads (bags, cases, etc.) suitably arranged in several bunk beds and arranged on the pallet and on the other hand, an overwrapping machine intended to cover all or part of the palletized load thus produced with plastic film.
On connaît plusieurs variantes de réalisation de telles machines de suremballage, chacune d'elles adaptée aux conditions de mise en oeuvre. En particulier, on connaît des véhicules automoteurs de suremballage qui permettent le banderolage des faces latérales verticales de la charge palettisée. Dans cette variante de réalisation, la charge palettisée à suremballer est, lors du suremballage, fixe dans un emplacement donné au sol. Le véhicule de suremballage roule sur une piste annulaire du sol. I1 est guidé directement ou indirectement par et autour de la charge palettisée au moyen, par exemple, d'un galet suivant le contour de la charge palettisée, lequel galet est porté par un bras articulé au châssis du véhicule, dont le déplacement commande une roue directrice avant du véhicule.Généralement le véhicule de suremballage supporte un mât ou colonne qui, à son tour, supporte un chariot monté de façon coulissante verticalement. Several variants of such overwrapping machines are known, each of them adapted to the conditions of use. In particular, self-propelled overwrapping vehicles are known which allow the wrapping of the vertical lateral faces of the palletized load. In this alternative embodiment, the palletized load to be overwrapped is, during the overwrapping, fixed in a given location on the ground. The overwrapping vehicle runs on an annular track on the ground. I1 is guided directly or indirectly by and around the palletized load by means, for example, of a roller along the contour of the palletized load, which roller is carried by an arm articulated to the chassis of the vehicle, whose movement controls a wheel The vehicle's front steering system. Generally the overpack vehicle supports a mast or column which, in turn, supports a vertically sliding carriage.
Ce chariot supporte à son tour une bobine de film en bande, d'axe vertical ainsi que les organes annexes classiques pour ce genre de machines (tels que rouleau de renvoi). L'ensemble constitue donc un moyen d'alimentation ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale et comprenant des organes support de la bobine de film. Lors du fonctionnement, la bande de film est accrochée à la charge palettisée et le banderolage est obtenu par le mouvement du véhicule roulant sur la piste, le film étant progressivement dévidé de la bobine de film pour recouvrir les faces latérales verticales de la charge.This carriage in turn supports a reel of strip film, with a vertical axis as well as the conventional ancillary members for this kind of machine (such as idler roller). The assembly therefore constitutes a supply means having a transverse general direction of substantially vertical outlet and comprising support members for the film reel. During operation, the film strip is attached to the palletized load and the wrapping is obtained by the movement of the vehicle rolling on the track, the film being progressively unwound from the film reel to cover the vertical lateral faces of the load.
Un tel véhicule de suremballage connu est commercialisé par la firme italienne Robopac. L'état de la technique peut être illustré également par le document US-A-4067174. Such a known overpacking vehicle is marketed by the Italian firm Robopac. The state of the art can also be illustrated by document US-A-4067174.
Une des contraintes découlant de l'usage d'un tel véhicule de suremballage est que la piste (et l'espace à l'aplomb) où se trouve le véhicule doit être libre et dépourvue d'obstacle pour permettre au véhicule de rouler et de se déplacer. Cette situation se produit si l'espace avoisinant la charge palettisée est libéré de toute machine, outil, etc. Il s'en suit par exemple l'impossibilité de mettre en oeuvre des convoyeurs tels que des convoyeurs classiques d'amenée et/ou d'évacuation ou encore un palettiseur destiné à la palettisation de la charge palettisée à l'emplacement même où elle est suremballée. En effet, de tels convoyeurs ou un tel palettiseur doivent nécessairement être placés à proximité de l'emplacement de la charge palettisée.Une solution possible du problème existant consiste à placer le palettiseur et le véhicule de suremballage dans deux sites suffisamment écartés l'un de l'autre pour éviter toute interférence entre eux. Cela impose cependant de reprendre la charge une fois palettisée en sortie du palettiseur pour l'amener sur le site de suremballage, ce transfert ne pouvant alors être effectué qu'au moyen d'un chariot automoteur à fourche. One of the constraints arising from the use of such an overwrapping vehicle is that the track (and the space plumb) where the vehicle is located must be free and free of obstacles to allow the vehicle to roll and move. This situation occurs if the space around the palletized load is freed from any machine, tool, etc. It follows, for example, the impossibility of using conveyors such as conventional conveyors for conveying and / or evacuating or else a palletizer intended for palletizing the palletized load at the same location where it is overwrapped. Indeed, such conveyors or such a palletizer must necessarily be placed near the location of the palletized load. A possible solution to the existing problem consists in placing the palletizer and the overwrapping vehicle in two sufficiently spaced locations one of the other to avoid any interference between them. However, this requires taking up the load once palletized at the output of the palletizer to bring it to the overwrapping site, this transfer can then only be carried out by means of a self-propelled forklift.
L'invention a donc pour objet une installation d'emballage du type comprenant un palettiseur, un véhicule de suremballage et des convoyeurs de liaison, dans laquelle le palettiseur et des convoyeurs d'amenée de palettes vides et d'évacuation de la charge palettisée se trouvent sur un même site et non sur deux sites éloignés l'un de l'autre. The subject of the invention is therefore a packaging installation of the type comprising a palletizer, an overpacking vehicle and link conveyors, in which the palletizer and conveyors for supplying empty pallets and for evacuating the palletized load are are on the same site and not on two sites distant from each other.
Un autre objet de l'invention est, pour une telle installation d'emballage, d'éviter le recours à un chariot à fourche pour amener la charge palettisée sur le site de suremballage et l'enlever de ce site une fois suremballée. Another object of the invention is, for such a packaging installation, to avoid the use of a forklift to bring the palletized load to the overwrapping site and remove it from this site once overwrapped.
Un autre objet de l'invention est de diminuer l'encombrement total d'une telle installation. Another object of the invention is to reduce the total size of such an installation.
Un autre objet de l'invention est d'augmenter la cadence d'une telle installation. Another object of the invention is to increase the rate of such an installation.
L'invention propose, à cet effet, une installation d'emballage du type comprenant
- un palettiseur pour constituer une charge palettisée
- une machine de suremballage de la charge palettisée
- des convoyeurs de liaison
caractérisée par le fait que
a/ elle comprend une table-support de palette ou de charge reposant au sol commune au palettiseur et à la machine de suremballage
b/ la machine de suremballage est un véhicule automoteur roulant sur une piste annulaire du sol, guidé autour de la table-support et la charge-palettisée, supportant des moyens d'alimentation en film d'emballage en forme de bande ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale et comprenant des organes support d'une bobine de film, le véhicule de suremballage étant en permanence adjacent à la table support
c/ le palettiseur comprend un bâti fixe reposant au sol, écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste, les moyens de palettisation, étant montés au moins partiellement mobiles par rapport du dit bâti entre une position rétractée et une position avancée, grâce à des moyens de liaison et des moyens d'entraînement, étant dans la position rétractée écartés de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du palettiseur et étant dans la position avancée adjacents à la table-support pour permettre le chargement d'une palette se trouvant sur celleci ;;
d/ les convoyeurs laissant libre la dite piste au moins lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support
e/ et elle comprend des moyens de commande coordonnant les mouvements du véhicule de suremballage, des moyens de palettisation, des convoyeurs pour que les moyens de palettisation, soient en position rétractée inactive et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone de palettisation lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support.To this end, the invention proposes a packaging installation of the type comprising
- a palletizer to constitute a palletized load
- a machine for overpacking the palletized load
- connecting conveyors
characterized by the fact that
a / it includes a pallet or load support table resting on the ground common to the palletizer and the overwrapping machine
b / the overwrapping machine is a self-propelled vehicle rolling on an annular track on the ground, guided around the support table and the load-palletized, supporting means for supplying strip-like packaging film having a general direction transverse outlet substantially vertical and comprising support members for a film reel, the overwrapping vehicle being permanently adjacent to the support table
c / the palletizer comprises a fixed frame resting on the ground, spaced from the support table to permanently leave the said track free, the palletizing means being mounted at least partially movable relative to said frame between a retracted position and a position advanced, by means of connecting means and drive means, being in the retracted position separated from the support table to leave free said track in the palletizer area and being in the advanced position adjacent to the support table for allow the loading of a pallet on it;
d / the conveyors leaving the said track free at least when the overwrapping vehicle is moving around the support table
e / and it comprises control means coordinating the movements of the overwrapping vehicle, palletizing means, conveyors so that the palletizing means are in the inactive retracted position and said track free of any obstacle in the palletizing zone when the overwrapping vehicle is moving around the support table.
Selon d'autres caractéristiques, la table-support, de type fonctionnel à rouleaux blocables occupe au sol un emplacement fixe ; au moins un convoyeur d'amenée, d'évacuation de type fonctionnel à rouleaux, comprend un bâti fixe reposant au sol écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste et au moins un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support monté mobile par rapport au tronçon principal fixe entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;; le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du convoyeur et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe et de la table-support pour permettre le passage d'une palette, charge-palettisée de l'un à l'autre de la table-support et du dit convoyeur ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité pour que le dit tronçon d'extrémité soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. According to other characteristics, the support table, of the functional type with lockable rollers occupies a fixed location on the ground; at least one supply conveyor, evacuation of the functional type with rollers, comprises a fixed frame resting on the ground spaced from the support table to permanently leave said track free and at least one end section adjacent to the table -support mounted movable relative to the main fixed section between a retracted position and an advanced position by means of mobile or deformable connecting means and drive means; said end section being in the retracted position away from the support table to leave free said track in the conveyor area and being in the advanced position placed horizontally in extension of the fixed main section and the support table the passage of a pallet, load-palletized from one to the other of the support table and said conveyor; said control means coordinating the movements of said end section so that said end section is in the retracted position and said track free of any obstacle in the area of the conveyor when the overwrapping vehicle is moving around the support table.
Une telle installation comprend, dans une réalisation préférée deux convoyeurs, un d'amenée de palettes vides et un d'évacuation de charges palettisées suremballées, disposés de part et d'autre de la table-support le long d'une direction générale de convoyage. La piste du véhicule de suremballage comprend une zone libre en permanence de tout obstacle pour le véhicule de suremballage en position arrêtée d'attente.Such an installation comprises, in a preferred embodiment two conveyors, one for supplying empty pallets and one for discharging overwrapped palletized loads, arranged on either side of the support table along a general conveying direction. . The track of the overwrapping vehicle comprises an area permanently free of any obstacle for the overwrapping vehicle in the stopped waiting position.
Selon d'autres caractéristiques, le palettiseur comprend
- Un convoyeur d'amenée de charges unitaires ; et,
- Un robot de manipulation ayant une tête de préhension pouvant être déplacée entre l'aplomb d'une zone de décharge du convoyeur d'amenée et l'aplomb de la table-support.According to other characteristics, the palletizer includes
- A unit load conveyor; and,
- A handling robot having a gripping head which can be moved between the plumb of a discharge zone of the supply conveyor and the plumb of the support table.
Un tel convoyeur d'amenée, de type fonctionnel à rouleaux a un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support. Such a feed conveyor, of the functional roller type, has an end section adjacent to the support table.
Il a un bâti fixe reposant au sol écarté de la table-support pour laisser libre en permanence la dite piste et le tronçon d'extrémité d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste, monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;Le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du convoyeur d'amenée du palettiseur et étant dans la position avancée placé horizontalement en prolongation du tronçon principal fixe pour permettre d'amener les charges unitaires à palettiser au voisinage de la table-support ; les dits moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité pour que le dit tronçon d'extrémité soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du convoyeur d'amenée du palettiseur lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support.It has a fixed frame resting on the ground spaced from the support table to permanently leave said track and the end section of a length at least equal to the width of said track, mounted movable relative to a section main fixed between a retracted position and an advanced position by means of movable or deformable connection means and drive means; said end section being in the retracted position separated from the support table to leave free said track in the area of the palletiser supply conveyor and being in the advanced position placed horizontally in extension of the fixed main section to allow the unit loads to be palletized to be brought in the vicinity of the support table; the said control means coordinating the movements of the said end section so that the said end section is in the retracted position and the said track free of any obstacle in the area of the supply conveyor of the palletizer when the overpacking vehicle is moving around the support table.
Le bâti du palettiseur comprend des premiers organes de guidage fixés au sol, ayant une direction générale d'escamotage dirigée vers la table-support et écartés de celle-ci pour laisser libre en permanence la dite piste ; et le palettiseur comprend un robot de manipulation monté coulissant sur les premiers organes de guidage complémentaires au moyen de seconds organes de guidage associés entre une position avancée et une position rétractée grâce à des moyens d'entraînement ; la course entre les deux positions avancée et rétractée est au moins égale à la largeur de la dite piste le dit robot étant dans la position rétractée écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste dans la zone du robot du palettiseur et étant dans la position avancée placé pour que la tête de préhension du robot soit placée sensiblement vers l'aplomb du bord de la table-support opposé et le plus éloigné du robot ; les dits moyens de commande coordonnent le fonctionnement des moyens d'entraînement pour que le dit robot soit en position rétractée et la dite piste libre de tout obstacle dans la zone du robot lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la tablesupport.Le robot est de type cartésien et comprend une sole formant bâti montée coulissante grâce aux premiers et seconds organes de guidage dans la direction générale d'escamotage horizontale ; une colonne portée par la sole à son extrémité dirigée vers la table-support ; un chariot monté à coulissement vertical sur la colonne ; et une potence dirigée parallèlement à la direction générale d'escamotage et vers la table-support, portée par le chariot de manière à pouvoir coulisser sur celui-ci généralement perpendiculairement à la direction générale d'escamotage entre deux positions extrêmes permettant à la dite potence de se trouver à l'aplomb de la table-support ou de la zone de décharge du convoyeur d'amenée du palettiseur ; et une tête de préhension portée par la potence à l'opposé du chariot. The frame of the palletizer comprises first guide members fixed to the ground, having a general retraction direction directed towards the support table and separated from the latter so as to leave the said track free permanently; and the palletizer comprises a handling robot mounted to slide on the first complementary guide members by means of second guide members associated between an advanced position and a retracted position by means of drive means; the stroke between the two advanced and retracted positions is at least equal to the width of said track, said robot being in the retracted position away from the support table to leave free said track in the robot palletizer area and being in the advanced position placed so that the gripping head of the robot is placed substantially vertically in line with the edge of the support table opposite and furthest from the robot; the said control means coordinate the operation of the drive means so that the said robot is in the retracted position and the said track clear of any obstacle in the robot area when the overwrapping vehicle is in motion around the support table. is of the Cartesian type and comprises a sole forming a frame mounted to slide with the first and second guide members in the general direction of horizontal retraction; a column carried by the sole at its end directed towards the support table; a carriage mounted to slide vertically on the column; and a bracket directed parallel to the general direction of retraction and towards the support table, carried by the carriage so as to be able to slide thereon generally perpendicular to the general direction of retraction between two extreme positions allowing said bracket to be in line with the support table or the discharge area of the palletiser supply conveyor; and a gripping head carried by the bracket opposite the carriage.
Selon un autre aspect, l'invention propose une installation d'emballage du type comprenant un véhicule de suremballage automoteur caractérisée par le fait qu'elle comprend également, d'une part une table-support de charge palettisée à suremballer occupant au sol un emplacement fixe, autour de laquelle se trouve la piste annulaire sur laquelle roule le véhicule de suremballage et, d'autre part, des convoyeurs d'amenée et d'évacuation comprenant chacun au moins un tronçon d'extrémité adjacent à la table-support, d'une longueur au moins égale à la largeur de la dite piste, monté mobile par rapport à un tronçon principal fixe du dit convoyeur, entre une position rétractée et une position avancée grâce à des moyens de liaison, mobiles ou déformables et des moyens d'entraînement ;; le dit tronçon d'extrémité étant dans la position rétractée, écarté de la table-support pour laisser libre la dite piste et étant dans la position avancée placé entre le tronçon principal fixe et la tablesupport ; des moyens de commande coordonnant les mouvements du dit tronçon d'extrémité, pour que celui-ci soit en position rétractée lorsque le véhicule de suremballage est en mouvement autour de la table-support. According to another aspect, the invention provides a packaging installation of the type comprising a self-propelled overwrapping vehicle characterized in that it also comprises, on the one hand, a palletized load support table to be overwrapped occupying a space on the ground fixed, around which is the annular track on which the overwrapping vehicle rolls and, on the other hand, supply and evacuation conveyors each comprising at least one end section adjacent to the support table, d 'a length at least equal to the width of said track, mounted movable relative to a fixed main section of said conveyor, between a retracted position and an advanced position by means of connecting means, mobile or deformable and means of training; said end section being in the retracted position, spaced from the support table to leave free said track and being in the advanced position placed between the main fixed section and the tablesupport; control means coordinating the movements of said end section, so that it is in the retracted position when the overwrapping vehicle is in motion around the support table.
Le tronçon d'extrémité des convoyeurs de liaison ou du convoyeur d'amenée de charges unitaires appartenant au palettiseur est monté mobile à pivotement et/ou à coulissement. L'axe de pivotement est horizontal et parallèle à la direction transversale du convoyeur considéré et situé à l'endroit ou à proximité de l'interface entre le tronçon principal fixe du convoyeur et le tronçon d'extrémité mobile
Les autres caractéristiques de l'invention résulteront de la description suivante d'une forme possible de réalisation, non limitative et les dessins suivants annexés
La figure 1 est une vue partielle schématique en perspective d'un palettiseur pour une installation selon l'invention.The end section of the connecting conveyors or of the unit load conveyor belonging to the palletizer is mounted to pivot and / or slide. The pivot axis is horizontal and parallel to the transverse direction of the conveyor in question and located at or near the interface between the fixed main section of the conveyor and the mobile end section
The other characteristics of the invention will result from the following description of a possible embodiment, without limitation, and the following drawings appended
Figure 1 is a partial schematic perspective view of a palletizer for an installation according to the invention.
Les figures 2A, 2B, 2C et 2D sont quatre vues de dessus d'une installation selon l'invention et de son procédé de mise en oeuvre dans plusieurs situations successives respectivement en situation de départ avant une palettisation, au début de la palettisation, à la fin de la palettisation et pendant le banderolage. FIGS. 2A, 2B, 2C and 2D are four top views of an installation according to the invention and of its method of implementation in several successive situations respectively in the starting situation before a palletization, at the start of the palletization, at the end of the palletization and during the wrapping.
L'invention concerne une installation d'emballage 1 pour une charge palettisée 2, du type comprenant en premier lieu un palettiseur 3 permettant de constituer la charge palettisée 2 à partir d'une palette 4 et d'une pluralité de charges unitaires 5 convenablement agencée en plusieurs lits superposés sur la palette 4 ; en deuxième lieu, une machine de suremballage 6 d'une charge palettisée 2 au moyen de film 7 en matière plastique en forme de bande, constituée essentiellement par un véhicule automoteur roulant sur une piste 8 annulaire du sol 9 ; en troisième lieu des convoyeurs de liaison 10 de la charge palettisée 2 (respectivement de la seule palette 4) ; en quatrième lieu des moyens de commande coordonnant les mouvements des différents moyens, organes, dispositifs, sous-ensembles de l'installation, tel qu'un automate programmé et programmable, autorisant plusieurs cycles ou séquences de fonctionnement, notamment pour plusieurs structures différentes de charges palettisées ou de suremballage. The invention relates to a packaging installation 1 for a palletized load 2, of the type comprising first of all a palletizer 3 making it possible to constitute the palletized load 2 from a pallet 4 and a plurality of unit loads 5 suitably arranged in several bunk beds on pallet 4; secondly, an overwrapping machine 6 of a palletized load 2 by means of film 7 of plastic material in the form of a strip, essentially constituted by a self-propelled vehicle rolling on an annular track 8 of the ground 9; thirdly connecting conveyors 10 of the palletized load 2 (respectively of the single pallet 4); fourthly, control means coordinating the movements of the different means, organs, devices, sub-assemblies of the installation, such as a programmed and programmable automaton, authorizing several cycles or operating sequences, in particular for several different load structures palletized or overwrapped.
L'installation comprend également une table-support 11 pour la charge palettisée 2 (respectivement la seule palette 4), reposant sur le sol 9 de manière à occuper sur celui-ci un emplacement fixe. Cette table-support 11 est du type fonctionnel à rouleaux blocables, c'est-à-dire qu 'elle est agencée pour que ce qu'elle supporte soit maintenu fixe relativement sur elle (état bloqué) ou soit déplacé dans une direction unique de convoyage D1 horizontale et préférentiellement en sens unique (de gauche à droite sur la figure). Dans ce cas la direction D1 est aussi la direction générale longitudinale de deux convoyeurs respectivement d'amenée l0a et d'évacuation lOb agencés à distance convenable de la table-support 11 pour la prolonger et coopérer fonctionnellement avec elle.Dans le texte, la référence 10 est utilisée pour désigner le ou les convoyeur(s) en général. The installation also includes a support table 11 for the palletized load 2 (respectively the only pallet 4), resting on the floor 9 so as to occupy a fixed location thereon. This support table 11 is of the functional type with lockable rollers, that is to say that it is arranged so that what it supports is kept relatively fixed on it (locked state) or is moved in a single direction of conveying D1 horizontal and preferably in one direction (from left to right in the figure). In this case, the direction D1 is also the general longitudinal direction of two conveyors l0a and evacuation lOb respectively arranged at a suitable distance from the support table 11 to extend it and cooperate functionally with it. In the text, the reference 10 is used to designate the conveyor (s) in general.
Chaque partie constitutive du convoyeur lOa, lOb est affectée de l'indice correspondant a, b, respectivement. Mais la référence dépourvue d'indice désigne chaque partie constitutive en général.Each component part of the conveyor 10a, 10b is assigned the index corresponding to a, b, respectively. But the reference devoid of index indicates each constituent part in general.
La table-support 11 peut, dans sa réalisation matérielle comporter des rouleaux support avec leurs axes horizontaux perpendiculaires à la direction D1, entraînés en rotation avec possibilité de blocage au moyen d'un motoréducteur ou équivalent. La table-support 11 peut aussi bien être matériellement réalisée de façon différente mais fonctionnellement équivalente au moyen, par exemple, de chaînes support. La table-support 11 est préférentiellement fixe dans son ensemble, à pivotement par rapport à son axe vertical 12 ainsi qu'à coulissement horizontal ou vertical. Le cas échéant et avec un convoyeur 10 unique d'amenée et d'évacuation, à deux sens de fonctionnement opposés l'un à l'autre, ce que supporte la table-support 11 est déplacé dans la direction D1 mais selon deux sens opposés.Dans la réalisation considérée, la table-support 11 est fixe dans son ensemble. Entre également dans le cadre de l'invention le cas ou la table support 11, ou des éléments annexes à celle-ci, sont mobiles à coulissement vertical le long de l'axe 12 sur une certaine course limitée en vue, par exemple d'écarter légèrement la palette 4 de la table-support proprement dite. The support table 11 may, in its material embodiment, include support rollers with their horizontal axes perpendicular to the direction D1, driven in rotation with the possibility of blocking by means of a geared motor or equivalent. The support table 11 can equally well be produced in a different but functionally equivalent manner by means, for example, of support chains. The support table 11 is preferably fixed as a whole, pivoting relative to its vertical axis 12 as well as horizontal or vertical sliding. If necessary and with a single conveyor 10 for supply and evacuation, with two operating directions opposite to each other, what the support table 11 supports is moved in the direction D1 but in two opposite directions .In the embodiment considered, the support table 11 is fixed as a whole. Also within the scope of the invention is the case where the support table 11, or elements annexed thereto, are movable with vertical sliding along the axis 12 over a certain limited stroke in view, for example of move aside the pallet 4 slightly from the support table itself.
L'invention concerne également sous un autre aspect une installation 1 qui ne comporterait que le véhicule de suremballage 6, le (ou les) convoyeur(s) 10 et la tablesupport 11 mais serait dépourvue du palettiseur 3. Une telle installation permettrait, grâce à l'invention, d'amener une charge palettisée 2 à suremballer et d'évacuer une charge palettisée suremballée à et de, respectivement, la table support 11, de façon automatisée, sans le recours à un chariot à fourche. The invention also relates in another aspect to an installation 1 which would only include the overwrapping vehicle 6, the (or) conveyor (s) 10 and the tablesupport 11 but would be devoid of the palletizer 3. Such an installation would, thanks to the invention, to bring a palletized load 2 to overwrap and to evacuate an overwrapped palletized load to and from, respectively, the support table 11, in an automated manner, without the use of a forklift.
Par la suite, on décrit en détail plus spécialement le cas d'une installation ayant un palettiseur 3 et deux convoyeurs d'amenée et d'évacuation lOa, lOb étant entendu que les autres variantes considérées se déduisent facilement de celle décrite en détail. Subsequently, a more detailed description is given of the case of an installation having a palletizer 3 and two supply and evacuation conveyors 10a, 10b with the understanding that the other variants considered can easily be deduced from that described in detail.
Le véhicule de suremballage 6 est guidé autour de la table-support 11 ainsi que la charge palettisée 2 qu'elle supporte, au moyen, par exemple, d'un galet suiveur 13 porté à l'extrémité d'un bras 14 articulé au châssis du véhicule 6, de manière que le déplacement du bras 14 commande la direction d'une ou plusieurs roue(s) directrice(s) du véhicule 6. Un tel véhicule 6 peut comprendre également un mât 15 porté par le châssis supportant par l'intermédiaire d'organes support 16 une bobine de film 17, l'ensemble constituant des moyens d'alimentation en film d'emballage 7 en forme de bande ayant une direction générale transversale de sortie substantiellement verticale. Le véhicule de suremballage 6 est en permanence adjacent à la table-support 11.La piste 8 considérée ici comprend non seulement la surface du sol 9 sur laquelle roule le véhicule de suremballage 6 mais aussi tout l'espace annulaire situé à l'aplomb défini par l'enveloppe du véhicule de suremballage 6 lorsque celui-ci est déplacé autour de la table-support 11. La piste 8 comprend une zone 18 libre en permanence de tout obstacle constituant une zone pour le véhicule de suremballage 6 en position arrêtée d'attente. The overwrapping vehicle 6 is guided around the support table 11 as well as the palletized load 2 which it supports, by means, for example, of a follower roller 13 carried at the end of an arm 14 articulated to the chassis of the vehicle 6, so that the movement of the arm 14 controls the direction of one or more steering wheel (s) of the vehicle 6. Such a vehicle 6 may also include a mast 15 carried by the chassis supporting by the intermediate of support members 16 a film reel 17, the assembly constituting means for supplying packaging film 7 in the form of a strip having a generally transverse direction of substantially vertical outlet. The overwrapping vehicle 6 is permanently adjacent to the support table 11. The track 8 considered here includes not only the surface of the ground 9 on which the overwrapping vehicle 6 rolls but also all of the annular space situated at the defined plumb by the envelope of the overwrapping vehicle 6 when the latter is moved around the support table 11. The track 8 comprises an area 18 permanently free of any obstacle constituting an area for the overwrapping vehicle 6 in the stopped position of waiting.
Le palettiseur 3 comprend, dans la réalisation considérée, en premier lieu un convoyeur d'amenée 19 de charge unitaire 5 à l'unité, du type fonctionnel à rouleaux, ayant une zone ou décharge telle que la partie extrême aval du convoyeur 19 pourvue d'une butée terminale transversale 20 empêchant les charges unitaires 5 de quitter le convoyeur 19 et en second lieu un robot de manipulation 21 ayant une tête de préhension 22 pouvant être déplacée entre l'aplomb de la zone de décharge et l'aplomb de la table-support 11 ou, plus exactement de la palette 4 qu'elle supporte. Le robot 21 est, dans la réalisation considérée de type cartésien et présente des axes de coulissement horizontaux D2 et D3, perpendiculaires entre eux et un axe vertical D4 parallèle à l'axe 12. Le convoyeur d'amenée 19 et le robot 21 sont placés côte à côte, le long d'une direction générale D2.Celle-ci est substantiellement perpendiculaire à la direction de convoyage
D1. Par ailleurs, le palettiseur 3 et la zone libre 18 sont, dans la réalisation considérée, diamétralement opposés l'un de l'autre par rapport à la table-support 11, le long de la direction D2. Le palettiseur 3 comprend en troisième lieu un bâti 23 reposant au sol et supportant les moyens de palettisation comprenant le convoyeur d'amenée 19 et le robot 21.The palletizer 3 comprises, in the embodiment under consideration, firstly a feed conveyor 19 of unitary load 5 per unit, of the functional roller type, having a zone or discharge such that the downstream end part of the conveyor 19 provided with 'a transverse end stop 20 preventing the unit loads 5 from leaving the conveyor 19 and secondly a handling robot 21 having a gripping head 22 which can be moved between the plumb of the discharge zone and the plumb of the table -support 11 or, more precisely of the pallet 4 that it supports. The robot 21 is, in the considered embodiment of the Cartesian type and has horizontal sliding axes D2 and D3, perpendicular to each other and a vertical axis D4 parallel to the axis 12. The feed conveyor 19 and the robot 21 are placed side by side, along a general direction D2, which is substantially perpendicular to the conveying direction
D1. Furthermore, the palletizer 3 and the free area 18 are, in the embodiment under consideration, diametrically opposite one another with respect to the support table 11, along the direction D2. The palletizer 3 comprises in the third place a frame 23 resting on the ground and supporting the palletizing means comprising the supply conveyor 19 and the robot 21.
L'installation 1 présente ainsi une zone centrale où se trouve la table-support 11 et de laquelle partent deux directions perpendiculaires D1, D2, la première D1, de convoyage, le long de laquelle s'étendent les convoyeurs 10 et la seconde D2 le long de laquelle se trouvent ou s'étendent le palettiseur 3 et la zone libre 18, notamment le véhicule de suremballage 6 en position d'attente. Une telle installation 1 est donc compacte. La table-support 11 est commune au palettiseur 3 et du véhicule de suremballage 6. The installation 1 thus presents a central area where the support table 11 is located and from which two perpendicular directions D1, D2, the first D1, for conveying, extend along which the conveyors 10 and the second D2 extend. along which the palletizer 3 and the free zone 18 are located or extend, in particular the overwrapping vehicle 6 in the standby position. Such an installation 1 is therefore compact. The support table 11 is common to the palletizer 3 and the overwrapping vehicle 6.
Les convoyeurs considérés ici, à savoir d'une part les convoyeurs de liaison 10, notamment d'amenée lOa de palettes vides 4 et d'évacuation lOb de charges palettisées 2 suremballées et d'autre part le convoyeur d'amenée 19 faisant partie du palettiseur 3, sont de type fonctionnel à rouleaux. The conveyors considered here, namely on the one hand the connecting conveyors 10, in particular of supply lOa of empty pallets 4 and evacuation lOb of palletized loads 2 overwrapped and on the other hand the supply conveyor 19 forming part of the palletizer 3, are of the functional roller type.
Ils comprennent effectivement de tels rouleaux d'axes horizontaux et perpendiculaires à la direction générale longitudinale horizontale des convoyeurs entraînés par des motos-réducteurs ou équivalents. Ils peuvent comprendre des moyens différents structurellement mais fonctionnellement équivalents tels que des chaînes de convoyage. Bien que les convoyeurs 10, 19 soient représentés sur les figures avec des directions générales longitudinales rectilignes, les directions peuvent être courbes surtout à l'écart de la tablesupport 11. Bien que les convoyeurs 10, 19 soient considérés placés horizontalement, dans leur ensemble, ils peuvent présenter, le cas échéant, une certaine inclinaison sur l'horizontale.They actually include such rollers with horizontal axes and perpendicular to the general longitudinal longitudinal direction of the conveyors driven by geared motors or the like. They may include structurally but functionally equivalent different means such as conveyor chains. Although the conveyors 10, 19 are shown in the figures with rectilinear longitudinal general directions, the directions can be curved especially away from the tablesupport 11. Although the conveyors 10, 19 are considered to be placed horizontally, as a whole, they can have, if necessary, a certain inclination on the horizontal.
Les moyens constitutifs 3, 10 de l'installation 1, à l'exception de la table-support 11 et du véhicule de suremballage 6 ont, chacun d'eux et en commun, un certain nombre de caractéristiques
a/ le bâti fixe que chacun d'eux comporte, qui est fixe et repose au sol 9 et qui supporte les moyens considérés, est écarté en permanence de la table-support 11, au moins pour sa partie placée substantiellement hors du sol 9, de manière que la piste 8 soit libre en permanence de tout obstacle fixe constitué par le bâti. Cette caractéristique n'est pas incompatible avec le fait que d'une part le bâti comprend une partie se trouvant dans la piste 8 dès lors que cette partie du bâti soit escamotable lorsque nécessaire (déplacement du véhicule de suremballage 6 sur la piste 8), et que, d'autre part, le bâti comprend une partie ne saillant pas substantiellement du plan de roulage du sol 9 et sur laquelle peut rouler le véhicule de suremballage ;
b/ la partie de chacun des moyens 3, 10 en question qui, pour son fonctionnement propre, doit être adjacente, à proximité, de la table-support 11 est agencée pour être mobile entre deux positions extrêmes et blocables dans chacune de ces positions au moment de et pendant la durée souhaitée. L'une de ces positions est dite avancée et l'autre est dite rétractée.The constituent means 3, 10 of the installation 1, with the exception of the support table 11 and the overwrapping vehicle 6 have, each of them and in common, a certain number of characteristics
a / the fixed frame which each of them comprises, which is fixed and rests on the ground 9 and which supports the means considered, is permanently removed from the support table 11, at least for its part placed substantially above the ground 9, so that the track 8 is permanently free from any fixed obstacle constituted by the frame. This characteristic is not incompatible with the fact that on the one hand the frame comprises a part located in track 8 as soon as this part of the frame is retractable when necessary (movement of the overwrapping vehicle 6 on track 8), and that, on the other hand, the frame comprises a part not projecting substantially from the rolling plane of the ground 9 and on which the overwrapping vehicle can roll;
b / the part of each of the means 3, 10 in question which, for its proper functioning, must be adjacent, close to, the support table 11 is arranged to be movable between two extreme positions and lockable in each of these positions at time of and for the desired duration. One of these positions is said to be advanced and the other is said to be retracted.
La partie de chacun des moyens 3, 10 considérés, qui est rendue mobile a une longueur (comptée radialement à partir de l'axe 12) au moins égale à la largeur de l'anneau formant la piste 8 (comptée également radialement à partir de l'axe 12).The part of each of the means 3, 10 considered, which is made mobile has a length (counted radially from the axis 12) at least equal to the width of the ring forming the track 8 (also counted radially from axis 12).
Dans la position avancée, la partie mobile considérée est placée dans la piste 8. Dans cette position, cette partie peut être mise en oeuvre pour sa fonction propre (palettisation pour le palettiseur 3, convoyage par les convoyeurs 10). Dans la position rétractée la partie mobile considérée est écartée de la table-support 11 pour laisser libre la piste 8 dans la zone des moyens considérés, ce qui autorise alors le déplacement du véhicule de suremballage 6 dans cette zone.In the advanced position, the movable part considered is placed in track 8. In this position, this part can be used for its own function (palletizing for the palletizer 3, conveying by the conveyors 10). In the retracted position, the movable part considered is moved away from the support table 11 to leave the track 8 free in the zone of the means considered, which then allows the movement of the overwrapping vehicle 6 in this zone.
Cette caractéristique inclut la variante dans laquelle la totalité des moyens considérés est mobile dans son ensemble (à l'exception du bâti fixé au sol 9), la variante dans laquelle seule la partie se trouvant substantiellement dans la piste 8 en position avancée est mobile, la variante dans laquelle la partie mobile comprend la partie se trouvant substantiellement dans la piste 8 en position avancée et une ou plusieurs autres parties constitutives ; la variante dans laquelle la partie la plus proche de la table-support 11 en est suffisamment éloignée pour laisser le passage libre aux véhicules de suremballage 6.This characteristic includes the variant in which all of the means considered are mobile as a whole (with the exception of the frame fixed to the ground 9), the variant in which only the part located substantially in the track 8 in the advanced position is mobile, the variant in which the movable part comprises the part lying substantially in track 8 in the advanced position and one or more other constituent parts; the variant in which the part closest to the support table 11 is sufficiently far from it to allow free passage to the overwrapping vehicles 6.
cl les moyens de commande coordonnent les mouvements de la partie mobile des moyens 3, 10 considérés avec ceux des autres moyens constitutifs de l'installation 1, y compris le véhicule de suremballage 6 de manière que la partie mobile soit en position rétractée et donc la piste 8 libre de tout obstacle lorsque le véhicule de suremballage 6 est en mouvement autour de la table-support 11. Plus précisément, les moyens de commande sont également tels que lorsque le véhicule de suremballage 6 est au repos, inactif, dans la zone 18, les différentes parties mobiles sont amenées dans leurs positions avancée respectives. cl the control means coordinate the movements of the movable part of the means 3, 10 considered with those of the other constituent means of the installation 1, including the overpack vehicle 6 so that the movable part is in the retracted position and therefore the track 8 free of any obstacle when the overwrapping vehicle 6 is moving around the support table 11. More precisely, the control means are also such as when the overwrapping vehicle 6 is at rest, inactive, in zone 18 , the various moving parts are brought into their respective advanced positions.
Ces caractéristiques peuvent faire l'objet de plusieurs variantes de réalisation. These characteristics can be the subject of several variant embodiments.
Selon une autre caractéristique, le robot 21 est agencé pour qu'un au moins des mouvements réalisés pour la palettisation soit le même qu'une partie au moins du mouvement pour faire passer le robot de la position rétractée à la position avancée. En particulier ce mouvement est un coulissement selon la direction D2. According to another characteristic, the robot 21 is arranged so that at least one of the movements carried out for palletizing is the same as at least part of the movement for passing the robot from the retracted position to the advanced position. In particular this movement is a sliding in the direction D2.
Selon une autre caractéristique, les mouvements des parties mobiles considérées sont au moins pour partie simultanés, les moyens de commande agissant en conséquence. I1 en résulte que tous les moyens considérés 3, 10 sont simultanément en position avancée ou en position rétractée. According to another characteristic, the movements of the moving parts considered are at least partly simultaneous, the control means acting accordingly. I1 follows that all the means considered 3, 10 are simultaneously in the advanced position or in the retracted position.
Tout ce qui est dit ici doit être entendu de la manière suivante : pour les convoyeurs 10, 19 la position avancée est la seule dans laquelle les convoyeurs peuvent assurer leur fonction de convoyage. Les convoyeurs sont alors placés horizontalement, y compris dans la partie mobile. Pour cette raison, la position avancée peut être qualifiée d'active et la position rétractée qualifiée d'inactive. Pour le robot 21 et dans la mesure où il présente la caractéristique mentionnée précédemment, il peut être actif non seulement dans la position avancée mais aussi dans toute position intermédiaire. All that is said here must be understood as follows: for the conveyors 10, 19 the advanced position is the only one in which the conveyors can perform their conveying function. The conveyors are then placed horizontally, including in the mobile part. For this reason, the advanced position can be qualified as active and the retracted position qualified as inactive. For the robot 21 and insofar as it has the aforementioned characteristic, it can be active not only in the advanced position but also in any intermediate position.
On se réfère maintenant plus spécialement aux convoyeurs 10a, lOb, 19. Bien que ces convoyeurs soient d'usage différent, le premier destiné à l'amenée d'une palette 4 vide, le deuxième à l'évacuation d'une charge palettisée suremballée et le troisième à l'amenée des charges unitaires 5, et qu qu'ils puissent donc avoir des caractéristiques générales -notamment largeur et vitesse d'entraînement- différentes, ils peuvent être réalisés d'une façon généralement semblable, bien que cela ne soit pas indispensable. Reference is now made more specifically to the conveyors 10a, lOb, 19. Although these conveyors are of different use, the first intended for bringing an empty pallet 4, the second for discharging an overpacked pallet load and the third to supply unit loads 5, and that they may therefore have different general characteristics - notably width and driving speed - they can be produced in a generally similar manner, although this is not not indispensable.
Dans la réalisation envisagée, un convoyeur 10a, lOb, 19 comprend respectivement
- un bâti qui est fixé au sol 24a, 24b, 23a en étant écarté de la table-support 11 comme mentionné,
- un tronçon principal fixe 25a, 25b, 26 qui constitue la partie principale du convoyeur, de direction D1, D1 et D2, porté par le bâti 24a, 24b, 23a, situé le plus éloigné de la table-support 11, dont la partie extrême 27a, 27b, 28 située vers et le plus proche de la table-support 11 est cependant en dehors de la piste 8, cette extrémité étant respectivement dirigée vers l'aval, l'amont et l'aval étant déterminés par rapport au sens d'avancement du convoyeur
- un tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 d'une longueur au moins égale à et préférentiellement proche de la largeur de la piste 8, monté mobile par rapport au tronçon principal fixe 25a, 25b, 26 à sa partie extrême 27a, 27b, 28 grâce à des moyens de liaison mobiles ou déformables 31a, 31b, 32 et des moyens d'entraînement 33a, 33b, 34.In the envisaged embodiment, a conveyor 10a, lOb, 19 comprises respectively
a frame which is fixed to the ground 24a, 24b, 23a while being spaced from the support table 11 as mentioned,
- A fixed main section 25a, 25b, 26 which constitutes the main part of the conveyor, of direction D1, D1 and D2, carried by the frame 24a, 24b, 23a, located furthest from the support table 11, the part of which extreme 27a, 27b, 28 situated towards and closest to the support table 11 is however outside the track 8, this end being respectively directed downstream, upstream and downstream being determined relative to the direction advancement of the conveyor
- An end section 29a, 29b, 30 of a length at least equal to and preferably close to the width of the track 8, mounted movable relative to the main fixed section 25a, 25b, 26 at its end portion 27a, 27b , 28 by means of mobile or deformable connection means 31a, 31b, 32 and drive means 33a, 33b, 34.
Dans la position avancée active, le tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 prolonge le tronçon principal respectif 25a, 25b, 26 en étant placé horizontalement. In the active forward position, the end section 29a, 29b, 30 extends the respective main section 25a, 25b, 26 by being placed horizontally.
En ce qui concerne les convoyeurs 10a, lob, les tronçons mobiles 29a, 29b, viennent dans cette position avancée contre la table-support 11, de part et d'autre de celle-ci pour établir une continuité de convoyage. En ce qui concerne le convoyeur 19, le tronçon mobile d'extrémité 30 constitue ou inclut la zone de décharge et dans la position avancée est situé à proximité de la table-support 11 mais légèrement décentrée par rapport à elle. As regards the conveyors 10a, lob, the movable sections 29a, 29b, come in this advanced position against the support table 11, on either side of the latter to establish a conveyance continuity. As regards the conveyor 19, the movable end section 30 constitutes or includes the discharge zone and in the advanced position is located near the support table 11 but slightly off-center with respect to it.
Un tronçon d'extrémité mobile 29a, 29b, 30 est monté mobile par rapport au tronçon fixe 25a, 25b, 26 au moins à pivotement autour d'un axe et/ou à coulissement. A movable end section 29a, 29b, 30 is mounted movable relative to the fixed section 25a, 25b, 26 at least pivoting about an axis and / or sliding.
Par exemple, dans la réalisation envisagée, il est prévu un axe de pivotement horizontal, transversal par rapport au convoyeur voisin de la partie extrême constituant la partie essentielle des moyens de liaison 3la, 31b, 32 prenant la forme de charnières. Dans la position rétractée, les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 sont dirigés verticalement et vers le haut ou inclinés au dessus des tronçons fixes respectifs 25a, 25b, 26. Les moyens d'entraînement 33a, 33b, 34 peuvent comporter des moteurs, moto-réducteurs, arbres filetés motorisés, vérins, bielles-manivelles, roues indexées, etc. Le passage de l'une à l'autre des deux positions est un pivotement, de 900 ou d'au moins 900 jusqu'à 1800 ou un peu moins. For example, in the envisaged embodiment, there is provided a horizontal pivot axis, transverse relative to the neighboring conveyor of the end part constituting the essential part of the connecting means 3la, 31b, 32 taking the form of hinges. In the retracted position, the end sections 29a, 29b, 30 are directed vertically and upwards or inclined above the respective fixed sections 25a, 25b, 26. The drive means 33a, 33b, 34 may include motors , geared motors, motorized threaded shafts, jacks, cranks, cranks, indexed wheels, etc. The transition from one to the other of the two positions is a pivot, from 900 or at least 900 to 1800 or a little less.
Selon une autre réalisation, non représentée, l'axe de pivotement est vertical et voisin de la partie extrême 27a, 27b, 28 et d'un des bords longitudinaux du tronçon principal fixe 25a, 25b, 26. Dans ce cas, le tronçon mobile 29a, 29b, 30 est placé, en position rétractée, à côté du tronçon fixe 25a, 25b, 26, soit contre lui après un pivotement de 1800 à partir de la position avancée, soit écarté de lui après un pivotement inférieur à 1800, si le tronçon fixe 25a, 25b, 26 est suffisamment éloigné de la table-support 11. According to another embodiment, not shown, the pivot axis is vertical and close to the end part 27a, 27b, 28 and to one of the longitudinal edges of the fixed main section 25a, 25b, 26. In this case, the movable section 29a, 29b, 30 is placed, in the retracted position, next to the fixed section 25a, 25b, 26, either against it after a pivoting of 1800 from the advanced position, or removed from it after a pivoting of less than 1800, if the fixed section 25a, 25b, 26 is sufficiently distant from the support table 11.
Selon une autre réalisation, non représentée, le tronçon d'extrémité 29a, 29b, 30 est déplacé par coulissement en restant horizontal et parallèle à lui-même. Dans la position rétractée, le tronçon 29a, 29b, 30 est placé par exemple soit verticalement à l'aplomb et suffisamment éloigné de sa position avancée, soit à l'aplomb du tronçon principal fixe 25a, 25b, 26. Les moyens de liaison peuvent comporter alors des coulisses, glissières, galets, etc., et les moyens d'entraînement des courroies, chaînes, vérin(s), moteur(s), moto-réducteurs,etc. According to another embodiment, not shown, the end section 29a, 29b, 30 is moved by sliding while remaining horizontal and parallel to itself. In the retracted position, the section 29a, 29b, 30 is placed, for example, either vertically vertically and sufficiently distant from its advanced position, or perpendicular to the main fixed section 25a, 25b, 26. The connecting means can then include slides, slides, rollers, etc., and the means for driving belts, chains, actuator (s), motor (s), geared motors, etc.
Ainsi qu'il a été indiqué, les moyens de commande peuvent déplacer les deux tronçons d'extrémité 29a, 29b, substantiellement en synchronisme, ces deux tronçons 29a, 29b étant en permanence disposés substantiellement symétriquement par rapport à l'axe 12 ou au plan médian P défini par l'axe 12 et la direction D2 et donc perpendiculaire à la direction D1. As indicated, the control means can move the two end sections 29a, 29b, substantially in synchronism, these two sections 29a, 29b being permanently arranged substantially symmetrically with respect to the axis 12 or to the plane median P defined by the axis 12 and the direction D2 and therefore perpendicular to the direction D1.
Le convoyeur 10a étant, dans la réalisation considérée, destiné à l'amenée des palettes vides 4, fait partie du palettiseur 3. The conveyor 10a being, in the embodiment under consideration, intended for supplying the empty pallets 4, forms part of the palletizer 3.
En conséquence, les tronçons d'extrémité 29a et 30 sont déplacés simultanément et se trouvent simultanément en position avancée ou en position rétractée. Consequently, the end sections 29a and 30 are moved simultaneously and are simultaneously in the advanced position or in the retracted position.
On se réfère maintenant plus spécialement au robot 21. We now refer more specifically to robot 21.
Bien que ce robot puisse faire l'objet de plusieurs réalisations possibles, on décrit ici plus spécialement la variante dans laquelle le robot est cartésien avec mouvement commun d'escamotage et de palettisation, comme déjà indiqué.Although this robot can be the subject of several possible embodiments, the variant in which the robot is Cartesian with common movement of retraction and palletization is described here more specifically, as already indicated.
Dans cette réalisation, le bâti 23b pour le robot 21 comprend des premiers organes de guidage 35a fixés au sol tels que des glissières s'étendant parallèlement à la direction D2. Le robot 21 comprend des premiers organes de guidage 35b associés aux premiers 35a, tels que des galets. Cette disposition permet d'assurer un coulissement du robot 21 sur une course au moins égale et notamment voisine de la largeur de la piste 8 entre les deux positions avancée et rétractée grâce à des moyens d'entraînement 36 tels que moteur, moto-réducteur, chaîne ou courroie sans fin, pignon denté, etc.In this embodiment, the frame 23b for the robot 21 comprises first guide members 35a fixed to the ground such as slides extending parallel to the direction D2. The robot 21 includes first guide members 35b associated with the first 35a, such as rollers. This arrangement ensures sliding of the robot 21 over a race at least equal and in particular close to the width of the track 8 between the two advanced and retracted positions thanks to drive means 36 such as motor, gear motor, endless chain or belt, sprocket, etc.
Dans la position avancée, le robot 21 est placé pour que la tête de préhension 22 soit placée sensiblement vers l'aplomb du bord de la table-support parallèle à la direction
D1, opposé et le plus éloigné du robot 21.In the advanced position, the robot 21 is placed so that the gripping head 22 is placed substantially perpendicular to the edge of the support table parallel to the direction
D1, opposite and furthest from the robot 21.
Le robot 21 comprend une sole formant bâti, montée coulissante grâce aux premiers et seconds organes de guidage 35a, 35b dans la direction générale d'escamotage horizontale
D2 ; une colonne 38 portée par la sole 37 à son extrémité 39 dirigée vers la table-support 11 ; un chariot 40 monté à coulissement vertical sur la colonne 38 ; et une potence 41 dirigée parallèlement à la direction générale d'escamotage D2 et vers la table-support 11, portée par le chariot 40 de manière à pouvoir coulisser sur celui-ci généralement perpendiculairement à la direction générale d'escamotage D2 entre deux positions extrêmes permettant à la dite potence 41 de se trouver à l'aplomb de la table-support 11 ou de la zone de décharge du convoyeur d'amenée 19 du palettiseur 3 ; et une tête de préhension 22 portée par la potence 41 à l'opposé du chariot 40. il est à noter que, en position avancée le robot 21 est porté en porte-à-faux par le bâti 23b du palettiseur 3.The robot 21 comprises a sole forming a frame, slidably mounted by means of the first and second guide members 35a, 35b in the general direction of horizontal retraction
D2; a column 38 carried by the floor 37 at its end 39 directed towards the support table 11; a carriage 40 mounted to slide vertically on the column 38; and a bracket 41 directed parallel to the general direction of retraction D2 and towards the support table 11, carried by the carriage 40 so as to be able to slide thereon generally perpendicular to the general direction of retraction D2 between two extreme positions allowing said bracket 41 to be vertically in line with the support table 11 or the discharge zone of the supply conveyor 19 of the palletizer 3; and a gripping head 22 carried by the bracket 41 opposite the carriage 40. It should be noted that, in the advanced position, the robot 21 is carried in cantilever by the frame 23b of the palletizer 3.
Le fonctionnement de l'installation est le suivant
Initialement (figure 2A), les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 sont amenés en position avancée. Une charge palettisée précédemment suremballée est évacuée depuis la table-support 11 via et par le convoyeur d'évacuation lOb.The operation of the installation is as follows
Initially (FIG. 2A), the end sections 29a, 29b, 30 are brought into the advanced position. A palletized load previously overwrapped is removed from the support table 11 via and by the discharge conveyor 10b.
Simultanément une palette vide 4 est amenée sur la tablesupport 11 via et par le convoyeur d'amenée lOa. Le robot 21 est alors en position rétractée et la potence 41 est amenée au-dessus du convoyeur 19. Il est commandé pour qu'une charge unitaire 5 se trouvant sur le convoyeur 19 puisse être saisie par la tête 22.Simultaneously an empty pallet 4 is brought to the tablesupport 11 via and by the supply conveyor 10a. The robot 21 is then in the retracted position and the bracket 41 is brought above the conveyor 19. It is controlled so that a unit load 5 located on the conveyor 19 can be gripped by the head 22.
Puis (figure 2B), le robot 21 amène de façon programmée les charges unitaires successives 5 sur la palette 4, ce qui permet de constituer la charge palettisée 2. Le robot 21 est alors conduit à coulisser le long de la direction D2 et jusqu'à la position avancée. Then (FIG. 2B), the robot 21 brings in a programmed fashion the successive unit loads 5 on the pallet 4, which makes it possible to constitute the palletized load 2. The robot 21 is then led to slide along the direction D2 and up to at the forward position.
Puis (figure 2B), les tronçons d'extrémité 29a, 29b, 30 et le robot 21 sont amenés en position rétractée, ce qui libère la piste 8 de tout obstacle. Then (FIG. 2B), the end sections 29a, 29b, 30 and the robot 21 are brought into the retracted position, which releases the track 8 from any obstacle.
Jusqu'alors, le véhicule de suremballage 6 était à l'arrêt dans la zone 18. Le banderolage peut alors commencer (figure 2D). La bande de film 7 est accrochée à la charge palettisée (ou à la palette 4 ou éventuellement à la tablesupport 11). Puis le véhicule 6 est entraîné autour de la table-support 11, ce qui provoque, simultanément, le dévidement du film 7 de la bobine 17 et le recouvrement des faces latérales verticales de la charge palettisée 2. Dans le cas d'un banderolage hélicoïdal, la laize de la bande de film est une fraction de la hauteur de la charge et la bobine de film est coulissée axialement verticalement sur et le long du mât 15. Lorsque le banderolage est terminé, la bande de film est coupée transversalement et la partie terminale est accrochée à la charge palettisée ou au film déjà posé sur elle. Le véhicule de suremballage 6 revient ensuite dans la zone 18 et un autre cycle peut commencer. Until then, the overwrapping vehicle 6 was stationary in zone 18. The wrapping can then begin (FIG. 2D). The film strip 7 is attached to the palletized load (or to the pallet 4 or possibly to the tablesupport 11). Then the vehicle 6 is driven around the support table 11, which causes, simultaneously, the unwinding of the film 7 from the reel 17 and the overlapping of the vertical lateral faces of the palletized load 2. In the case of a helical wrapping , the width of the film strip is a fraction of the height of the load and the film reel is slid axially vertically over and along the mast 15. When the wrapping is finished, the film strip is cut transversely and the part terminal is attached to the palletized load or to the film already placed on it. The overwrapping vehicle 6 then returns to the zone 18 and another cycle can begin.
Il va de soi que l'organisation et le plan de palettisation peuvent faire l'objet de différentes variantes. It goes without saying that the organization and the palletization plan can be subject to different variants.
Claims (22)
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|---|---|---|---|
| FR9010424A FR2665877B1 (en) | 1990-08-17 | 1990-08-17 | PACKAGING SYSTEM COMPRISING A PALLETIZER AND AN OVERPACKING VEHICLE. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9010424A FR2665877B1 (en) | 1990-08-17 | 1990-08-17 | PACKAGING SYSTEM COMPRISING A PALLETIZER AND AN OVERPACKING VEHICLE. |
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Family Applications (1)
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2665877B1 (en) | 1992-10-23 |
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