FR2660889A1 - Appareil pour deplacer un outil effectuant un travail et cylindre actionne par fluide. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un appareil et un cylindre actionnés par fluide, destinés à appliquer une force à une pièce. L'appareil applique une force à une pièce (50) au moyen d'un cylindre (52) actionné par fluide qui comporte des tiges de pistons dépassant aux deux extrémités d'un corps extérieur allongé, et dont les mouvements sont transmis à des électrodes (46, 48) de soudage, par exemple, au moyen d'un tringlage articulé ou par action directe. Domaine d'application: robots pour la fabrication automatisée de produits, telle que la construction d'automobiles à la chaîne, etc.

Description

L'invention concerne un appareil pour la réalisation de soudures par

points, l'appareil étant commandé par un cylindre actionné par fluide ayant un corps extérieur qui peut flotter par rapport à plusieurs pistons contenus dans ce corps extérieur. L'art antérieur décrit divers dispositifs de soudage qui utilisent un cylindre actionné par fluide pour amener des électrodes en prise avec une pièce et les

éloigner de la pièce En général, la plupart des dis-

positifs antérieurs d'assemblage par soudage utilisent, conjointement avec un seul cylindre actionné par fluide, des ressorts en acier pour équilibrer ou égaliser les électrodes autour de la pièce Certains dispositifs de l'art antérieur tentent d'équilibrer les électrodes autour de la pièce en utilisant deux cylindres actionnés par

fluide pour manoeuvrer l'ensemble à pistolet de soudage.

Que l'on utilise un cylindre avec des ressorts ou deux cylindres pour égaliser le pistolet, la plupart de ces dispositifs de l'art antérieur portent le corps du cylindre actionné par fluide autour d'un point d'articulation fixe, tandis que la tige est reliée à un point d'articulation mobile L'agencement résultant amène le corps du cylindre à osciller sur un secteur d'angle relativement grand, nécessitant donc le montage du cylindre à une grande distance du transformateur ou de tout autre élément d'appareillage pour permettre au cylindre d'osciller sensiblement sans affecter tout autre élément monté sur l'ensemble de montage du pistolet de soudage En général, la plupart des dispositifs antérieurs utilisent un cylindre actionné par fluide dans lequel le corps extérieur est fixé de façon à ne pas pouvoir se déplacer axialement De tels dispositifs font appel à des pistons placés intérieurement et à des tiges reliées aux pistons pour se déplacer par

rapport au corps extérieur en position fixe.

La présente invention diffère du pistolet de

soudage qui est montré et décrit dans le brevet des Etats-

Unis d'Amérique N O 3 008 033 La figure 1 de ce brevet montre deux cylindres disposés l'un dans l'autre de façon télescopique Le cylindre extérieur comporte un obturateur d'extrémité ayant une saillie filetée pour fixer le pistolet de soudage dans une position fixe Le cylindre intérieur renferme un piston en position fixe auquel est associée une tige qui est reliée à l'obturateur d'extrémité du cylindre extérieur Un obturateur d'extrémité du cylindre intérieur se présente sous la forme d'un piston perforé qui coulisse sur la tige du piston en position fixe L'autre extrémité du cylindre intérieur dépasse du cylindre extérieur et des électrodes de soudage lui sont reliées En réglant la pression du fluide de chaque côté du piston perforé coulissant et du piston fixe, on peut programmer le cylindre intérieur pour qu'il se rapproche et

s'éloigne d'une pièce devant être soudée.

La présente invention diffère du dispositif décrit ci-dessus par le fait que le corps extérieur du cylindre actionné par fluide est capable d'effectuer un mouvement commandé sous l'effet de pistons disposés intérieurement. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 4 137 828 montre un appareil de soudage capable de délivrer une charge axiale importante, telle que celle

demandée pour le soudage d'aciers d'armatures du béton.

L'appareil de soudage utilise des éléments cylindriques télescopiques intérieur et extérieur Le corps extérieur est fixé de façon à ne pas pouvoir se déplacer axialement, et il contient un cylindre intérieur auquel des électrodes de soudage sont reliées Le cylindre intérieur comporte un obturateur extrême perforé qui sert de piston Une tige de piston fixée à l'extrémité reliée du cylindre extérieur et disposée en porte-à-faux par rapport à cette extrémité, passe à travers l'obturateur extrême perforé du cylindre intérieur La tige de piston contient deux pistons espacés qui lui sont reliés Le cylindre intérieur contient une cloison en position fixe qui est placée entre les deux pistons espacés La cloison présente une ouverture axiale à travers laquelle la tige de piston peut se déplacer Le cylindre intérieur est actionné depuis l'intérieur du cylindre extérieur sous l'effet de trois chambres à air

auxquelles une pression d'air est appliquée simultanément.

La course de retour du cylindre intérieur est commandée par l'application d'une pression d'air à une quatrième chambre

de pression.

Bien que la présente invention utilise le concept d'une cloison fixe dans une forme de réalisation, elle ne comporte pas de montage télescopique de cylindres et le corps contenant les pistons du cylindre actionné par

fluide n'est pas fixe par rapport à la pièce.

Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n O 4 684 778 montre et décrit un ensemble de soudage par points qui comprend une embase fixée à un transformateur et un cylindre coulissant monté sur elle Comme montré sur la figure 5 de ce brevet, le cylindre coulissant présente une extrémité fermée et renferme une cloison perforée disposée centralement Une tige de piston passe dans un obturateur extrême perforé du cylindre coulissant Des pistons doubles sont reliés à la tige de piston et s'étendent dans des chambres situées de part et d'autre de la cloison qui est reliée au cylindre coulissant La tige de piston effectue un mouvement d'extension lorsqu'une pression d'air est introduite entre l'extrémité fermée du cylindre coulissant et le piston qui lui est immédiatement adjacent La tige de piston se rétracte lorsqu'une pression d'air est introduite dans la chambre située entre la cloison et le piston précité Par conséquent, il existe un mouvement réel du piston dans un sens et un mouvement de réaction du cylindre coulissant dans l'autre sens Des électrodes de soudage sont reliées respectivement à l'extrémité libre du piston et à un bras en porte-à-faux, de forme en U, relié au cylindre coulissant Le dispositif décrit ci-dessus permet aux électrodes de soudage d'être sollicitées dans des sens

opposés vers une pièce.

Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n O 3 732 784 décrit un dispositif actionneur qui utilise deux tiges de cylindre qui sont en alignement axial et qui dépassent des extrémités opposées d'un corps cylindrique extérieur Le corps extérieur n'est pas conçu pour le

confinement d'une pression.

Il manque dans l'art antérieur un ensemble à pinces de soudage qui utilise un cylindre unique actionné par fluide, sans ressort, tout en assurant l'égalisation des électrodes autour de la pièce et en réduisant aussi le mouvement du cylindre actionné par fluide pour permettre la réalisation d'un ensemble à pinces de soudage qui, de par

sa conception, soit compact et léger.

L'invention concerne un appareil actionné par fluide, à double effet, à utiliser dans toute application dans laquelle une force globalement linéaire, égale et opposée, de compression ou de traction est appliquée à une pièce, par exemple dans des applications de soudage, de

formage et de perçage.

L'invention est particulièrement adaptable à une utilisation dans des machines automatisées telles que des robots commandés par ordinateur Lorsque de tels systèmes automatisés sont utilisés, il est important que la

machine fonctionne d'une manière répétitive en ne présen-

tant que peu ou pas de défauts de fonctionnement L'inven-

tion sera décrite dans un environnement de soudage.

L'appareil comprend une ossature compacte de

support à laquelle un transformateur électrique est fixé.

Un cylindre actionné par fluide est monté à proximité immédiate du transformateur Le cylindre actionné par fluide comporte une tige de piston s'étendant à partir d'une extrémité du corps et qui est reliée à l'ossature de support, tandis qu'une seconde tige de piston s'étend depuis une extrémité opposée qui est reliée à deux bras mobiles portant des électrodes Un mouvement relatif entre le corps du cylindre et la tige de piston qu'il contient amène des bras d'électrodes, couplés par des biellettes et des leviers coudés, à venir en prise avec une pièce et à

s'en éloigner tout en assurant la caractéristique ap-

propriée d'égalisation ainsi qu'une stabilité médiane des électrodes Le cylindre actionné par fluide est monté par une extrémité en un point fixe sur l'ossature de support et par une extrémité opposée sur un pivot mobile associé aux bras d'électrode, ce qui limite notablement le mouvement du cylindre, permettant ainsi au corps du cylindre d'être monté à proximité immédiate des assemblages soudés et/ou du support du transformateur, ce qui a pour résultat un

ensemble à canons de soudage du type pinces, d'un agence-

ment plus compact.

Une autre forme de réalisation de l'invention utilise un piston flottant qui est placé en contact avec l'une des tiges de piston Le piston flottant permet une commande d'égalisation de pression plus précise entre les

électrodes qui lui sont reliées.

Une autre forme de réalisation de l'invention comprend non seulement le piston flottant, mais aussi une cloison fixe logée à l'intérieur du corps du cylindre et deux pistons qui sont placés de chaque côté de la cloison et qui sont reliés à une tige commune de piston Les deux pistons reliés à une tige commune produisent une puissance

de sortie amplifiée.

Un objet principal de l'invention est de procurer un appareil générateur de force à actions multiples, qui est compact et qui peut fonctionner avec

divers outils qui lui sont reliés.

Un autre objet de l'invention est de procurer un appareil actionné par fluide dont le mouvement peut être

commandé avec précision.

Un autre objet de l'invention est de procurer un cylindre à actionner par fluide qui peut se déplacer par rapport au mouvement axial des tiges de pistons qu'il contient. Un autre objet de l'invention est de réduire la distance entre le transformateur et le cylindre actionné

par fluide.

Un autre objet encore de l'invention est d'appliquer une charge pratiquement équilibrée sur la pièce. Un autre objet de l'invention est d'utiliser un cylindre actionné par fluide qui produit un mouvement limité de pivotement pour permettre au cylindre d'être monté à proximité du transformateur, donnant un assemblage

plus compact.

Un autre objet de l'invention est de procurer

un appareil de soudage qui peut être actionné hydraulique-

ment jusqu'en contact avec la pièce, ainsi qu'éloigné

hydrauliquement de cette pièce.

Un autre objet de l'invention est d'assurer une rigidité médiane au mouvement des électrodes reliées à

l'appareil.

Un autre objet encore de l'invention est de procurer des tiges de pistons avant et arrière à liaisons goupillées. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective montrant l'appareil selon l'invention dans une application au soudage; la figure 2 est une vue en perspective d'un cylindre actionné par fluide qui fournit la puissance mécanique à l'appareil montré sur la figure 1; la figure 3 est une vue en élévation latérale qui montre un transformateur électrique monté à proximité immédiate d'un cylindre actionné par fluide; la figure 3 A est une vue de côté d'une biellette d'étrier associée à l'étrier inférieur tel que montré sur la figure 3; la figure 4 est une vue en bout montrant le côté de gauche de la figure 3; la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne 5-5 de la figure 3; la figure 6 est une vue en coupe suivant la ligne 6-6 de la figure 3; la figure 7 est une vue en coupe axiale du cylindre actionné par fluide représenté sur la figure 2; la figure 8 est une vue en plan de dessus du cylindre actionné par fluide montré sur les figures 2 et 7; la figure 9 est une vue en bout de l'extrémité de droite du cylindre actionné par fluide, montré sur les figures 2, 7 et 8; la figure 10 est une vue en coupe suivant la ligne 1010 de la figure 7; la figure il est une vue schématique de côté d'un cylindre de serrage et d'égalisation à une seule course, auquel sont fixées des électrodes représentées en position ouverte; la figure 12 est une vue schématique de côté similaire à celle de la figure 11, mais montrant les électrodes en position fermée; la figure 13 est une vue schématique de côté d'un cylindre de serrage et d'égalisation à course double, auquel sont fixées des électrodes représentées en position ouverte; la figure 14 est une vue schématique de côté similaire à celle de la figure 13, mais montrant les électrodes dans une position intermédiaire; la figure 15 est une vue schématique de côté similaire à celle des figures 13 et 14, mais montrant les électrodes dans une position fermée; la figure 16 est une vue schématique de côté d'un cylindre de génération de grande force, à pistons multiples, auquel sont fixées des électrodes représentées en position ouverte; la figure 17 est une vue schématique de côté similaire à celle de la figure 16, mais montrant les électrodes dans une position intermédiaire; et la figure 18 est une vue schématique de côté similaire à celle des figures 16 et 17, mais montrant les

électrodes dans une position fermée.

En référence à présent aux dessins et plus particulièrement à la figure 1, il est illustré en perspective un appareil selon l'invention sous la forme d'un poste de soudage électrique par points L'outil montré sur la figure 1 est particulièrement conçu pour être fixé au bras d'un robot industriel que l'on peut utiliser dans l'industrie, par exemple dans des chaînes d'assemblage d'automobiles. En référence à la figure 1, l'ensemble de l'appareil est indiqué par la référence numérique 20 Un berceau ou une structure de support 22 en forme de caisson est assemblé par soudage ou bien, en variante, à l'aide de boulons La structure 22 de support comporte une plaque inférieure 24 et une plaque supérieure 26 qui sont disposées à peu près parallèlement l'une à l'autre Une plaque arrière 28 est placée entre la plaque supérieure 26 et la plaque inférieure 24 Des plaques latérales espacées et 32 sont fixées à la plaque inférieure 24 et à la plaque arrière 28 Un transformateur électrique 34 est fixé à la plaque supérieure 26 par plusieurs vis 36, comme on peut mieux le voir sur la figure 3 Le transformateur électrique 34 peut être, par exemple, un transformateur de 32 k VA qui fonctionne sur une tension d'entrée monophasée de 440 volts, 50-60 hertz, appliquée à l'enroulement primaire du transformateur 34 L'ensemble de l'appareil 20 comporte un étrier supérieur 38 et un étrier inférieur 40

auxquels deux shunts 42 et 44, respectivement, sont reliés.

Les shunts 42 et 44, de même que les étriers supérieur et inférieur 38 et 40, sont réalisés en un bon conducteur du courant électrique, par exemple du cuivre Etant donné que les shunts 42 et 44 doivent subir une flexion répétitive, ils sont constitués de lames de ressort essentiellement de forme en U comprenant chacune plusieurs toles très minces de cuivre Les shunts 42 et 44 sont évidemment reliés aux bornes de sortie du secondaire du transformateur électrique 34 Une électrode allongée 46 est reliée à l'étrier supérieur 38 et une électrode allongée similaire 48 est reliée à l'étrier inférieur 40 Les électrodes 46 et 48 sont incurvées à leurs extrémités terminales afin de pouvoir entrer en contact avec des faces opposées d'une pièce 50 Les électrodes 46 et 48 sont d'une construction creuse pour permettre l'entrée et la sortie d'un fluide de refroidissement tel que de l'eau Les étriers supérieur et inférieur 38 et 40 sont commandés par un cylindre 52 actionné par fluide qui est placé à l'intérieur de la

structure 22 de support On donnera immédiatement ci-

dessous une brève description du cylindre 52 actionné par

fluide. La figure 2 est une vue en perspective du cylindre 52 actionné par fluide qui produit la force mécanique pour l'ensemble de l'appareil 20 Le cylindre 52 actionné par fluide comporte une tête de cylindre arrière 54 et une tête de cylindre avant 56 qui sont parallèles et espacées l'une de l'autre Une cloison 58 est placée entre les têtes de cylindres arrière et avant 54 et 56 Un corps de cylindre arrière 60 est placé entre la tête de cylindre arrière 54 et la cloison 58 D'une manière similaire et en alignement axial avec le corps 60, un corps de cylindre avant 62 est placé entre la cloison 58 et la tête de cylindre avant 56 Les têtes de cylindres avant et arrière 56 et 54, la cloison 58 et les corps de cylindres avant et arrière 62 et 60 sont assemblés par plusieurs tirants 64 qui passent dans des ouvertures de la tête de cylindre arrière 54 et de la cloison 58 et qui sont ancrés par vissage dans la tête de cylindre avant 56 L'assemblage des pièces venant d'être citées du cylindre 52 actionné par fluide forme un corps extérieur 65 Une tige de piston 66 de réaction est représentée en saillie à l'extérieur de la tête de cylindre arrière 56 La tige de piston de réaction 66 est en alignement axial avec l'axe longitudinal du cylindre 52 actionné par fluide La tige de piston de réaction 66 et une tige de piston avant 68 possèdent des axes longitudinaux qui coïncident Une biellette 70 à perforation double est reliée à l'extrémité libre de la tige de piston avant 68 Une chape 72 dont les branches sont traversées par une ouverture 74 est placée de chaque côté de la tige de piston avant 68 Les détails du cylindre 52 actionné par fluide seront expliqués plus complètement

ci-dessous.

il La figure 3 est une vue en élévation latérale

qui montre le transformateur électrique 34 monté immédiate-

ment au-dessus du cylindre 52 actionné par fluide pour que l'on conserve un assemblage compact Le transformateur 34 est fixé à la plaque supérieure 26 par plusieurs vis 36. Comme on peut mieux le voir sur la figure 5, les plaques latérales 30 et 32 sont d'une configuration symétrique et elles présentent chacune une ouverture elliptique 78 qui permet d'accéder au cylindre 52 actionné par fluide qui est logé à l'intérieur de la structure 22 de support Les plaques latérales 30 et 32 comportent des bras de support et 82 en porte-à-faux qui s'étendent vers l'avant et vers le haut Les bras de support 80 et 82 présentent des alésages 84 et 86 qui sont en alignement axial l'un avec l'autre Un axe 88 de pivot est supporté dans deux paliers à brides 90 et 92 qui sont montés dans les alésages 84 et 86 L'axe 88 de pivot et sa fonction seront décrits plus en

détail ci-dessous.

La plaque arrière 28 de la structure 22 de support comporte deux consoles espacées 94 et 96 qui sont

placées de chaque côté d'une ouverture 98 ménagée centrale-

ment dans la plaque arrière 28, comme montré sur la figure 4, et les consoles 94 et 96 sont fixées à la plaque arrière 28 par plusieurs vis 102 Les consoles 94 et 96 présentent chacune un alésage 100, ces alésages étant en alignement

axial l'un avec l'autre et un bloc 104 de pivot tourillon-

nant dans ces alésages Le bloc 104 de pivot constitue le seul support pour la partie arrière du cylindre 52 actionné

par fluide.

On portera à présent son attention sur l'étrier supérieur 38 qui supporte l'électrode 46 Une extrémité 106 de l'étrier supérieur contient un dispositif de serrage pour l'immobilisation de l'électrode 46 Des vis 108 produisent la force de serrage nécessaire pour immobiliser complètement l'électrode 46 L'étrier supérieur 38 est partiellement creusé pour permettre le transport d'un

fluide de refroidissement tel que de l'eau à travers lui.

Un orifice 110 d'entrée de fluide est en communication avec l'intérieur de l'électrode 46 Un orifice 112 de sortie de fluide reçoit le fluide de refroidissement s'écoulant de l'électrode 46 L'étrier supérieur 38 est divisé en fourches à deux branches 114 et 116 largement espacées, comme on peut mieux le voir sur la figure 5 Le sommet de la fourche se trouve approximativement sur la ligne tiretée 118, comme on le voit sur la figure 3 L'étrier supérieur 38 comporte un bossage 120 qui sert de point de fixation

pour le shunt 42.

L'étrier inférieur 40 comporte un dispositif de serrage pour la fixation de l'électrode 48 Des vis 122 produisent la force de serrage nécessaire au maintien de l'électrode 48 L'étrier inférieur 40 présente un orifice 124 d'entrée de fluide qui communique avec l'intérieur de l'électrode 48 et le fluide de refroidissement s'écoule

vers l'extérieur par un orifice 126 de sortie de fluide.

L'étrier inférieur 40 comporte un bras 128 s'étendant vers le haut, qui est serré sur l'axe de pivot par une vis 130

et qui comporte un bossage 131 auquel le shunt 44 est fixé.

Un alésage 133 traverse le bras 128 s'étendant vers le haut comme montré sur la figure 5 L'étrier inférieur 40 comporte une chape 132 s'étendant vers le bas, adjacente à l'électrode 48, dont les deux branches sont traversées par un alésage 134 destiné à recevoir un axe 136 Une tige réglable 138 est retenue à une extrémité par l'axe 136 et à l'extrémité opposée, la tige réglable 138 est retenue par un axe 140 qui est relié aux extrémités inférieures de biellettes espacées 142 et 144 d'étrier Le profil de la biellette d'étrier 142 peut être vu sur la figure 3 A L'axe est engendré par deux bossages usinés à une forme cylindrique sur un étrier en forme de cube à travers lequel passe la tige réglable 138 Les bossages cylindriques ou l'axe 140 tourillonnent dans deux alésages 146 et 148 des biellettes d'étrier 142 et 144, et les biellettes d'étrier 142 et 144 présentent également un alésage central 147 qui loge un axe 150 L'axe 150 passe aussi dans une ouverture 76 de l'extrémité extérieure de la biellette 70 (montrée sur la figure 7) qui est reliée au piston avant 68 du cylindre 52 actionné par fluide Les biellettes d'étrier 142 et 144 présentent un alésage 153 placé à l'extrémité

supérieure pour contenir l'axe de pivot 88.

La figure 4 est une vue en bout tournée vers le côté de gauche de la figure 3 Les shunts 42 et 44 sont représentés à la partie supérieure de la figure 3 Un

adaptateur 154 de shunt connecte le shunt 42 au transfor-

mateur électrique 34 D'une manière similaire, un adap-

tateur 156 de shunt connecte le shunt 44 au transformateur électrique 34 La plaque arrière 28 de la structure de support 22 présente l'ouverture centrale 98 ainsi que quatre ouvertures supplémentaires 158 qui permettent d'accéder aux tirants 64, et qui constituent aussi des

ouvertures d'allègement de poids dans la plaque arrière 28.

Une ouverture d'accès appropriée (non représentée) est également prévue dans la plaque arrière pour permettre l'accès à l'orifice 310 à fluide Les consoles 94 et 96 sont fixées à la plaque arrière 28 par les vis 102 Le bloc de pivot 104 tourillonne dans les alésages 100 et, comme mentionné précédemment, constitue le seul support pour la partie arrière du cylindre 52 actionné par fluide Le bloc de pivot 104 présente un alésage central 160 qui est en alignement axial avec l'axe longitudinal du cylindre 52

actionné par fluide.

La figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne 5-5 de la figure 3, qui montre l'axe de pivot 88 et les pièces associées qui tourillonnent sur lui L'axe de pivot 88 est supporté par les paliers à brides 90 et 92 qui sont logés dans les alésages 84 et 86 des plaques latérales et 32 Les branches 114 et 116 s'étendant vers le bas de

la chape supérieure 38 comportent des bossages inter-

médiaires 162 et 164 situés centralement, à travers lesquels s'étendent des alésages 166 et 168 Ces alésages 166 et 168 contiennent l'axe de pivot 88 Les branches 114 et 116 comportent aussi des prolongements inférieurs 170 et 172 qui possèdent des bossages extrêmes 174 et 176 logeant

des alésages 178 et 180 Ces alésages 178 et 180 contien-

nent des axes 182 et 184 qui relient les bossages extrêmes 174 et 176 aux deux chapes 72 fixées à la tête de cylindre avant 56 du cylindre 52 actionné par fluide Les axes 182 et 184 supportent la moitié avant du cylindre 52 actionné

par fluide.

La figure 6 est une vue en coupe suivant la ligne 6-6 de la figure 3, qui montre la tige réglable 138 et ses liaisons ou articulations extrêmes L'axe 140 est représenté dans les alésages 146 et 148 des biellettes 142 et 144 d'étrier L'alésage 134 traversant les deux branches

de la chape 132 contient l'axe 136.

La figure 7 est une vue en coupe axiale du cylindre 52 actionné par fluide, qui est représenté en perspective sur la figure 2 Le cylindre 52 actionné par fluide comporte la cloison centrale 58 ainsi que les têtes de cylindres avant et arrière 56 et 54 qui sont maintenues dans une disposition espacée par les corps des cylindres avant et arrière 62 et 60 La tête de cylindre arrière 54 comporte un palier 186 de tête de cylindre qui est disposé dans un alésage 188 aligné axialement et qui est maintenu en position par un anneau 190 de retenue La tige 66 du piston de réaction est filetée à son extrémité 192 pour être reliée au bloc de pivot 104, comme montré sur la figure 3 La tige de piston de réaction 66 comporte une partie 194 de diamètre réduit qui contient un piston de réaction 196 encadré par des rondelles 198 et 200 Un manchon 202 est placé sur la partie 194 de diamètre réduit en butée avec la rondelle 200 Une butée 204 de piston est placée de façon à porter contre les extrémités de la tige 66 du piston de réaction et du manchon 202 La tige 66 du piston de réaction, les rondelles 198 et 200, le manchon 202 et la butée 204 de piston sont verrouillés ensemble en un seul bloc par le montage d'une vis 206 dans un trou taraudé 208 ménagé dans l'extrémité de la tige 66 du piston de réaction La tige 66 du piston de réaction présente un alésage 210 aligné axialement qui commence à l'extrémité taraudée 192 et se finit à des alésages 212 et 214 alignés radialement Le manchon 202 présente des encoches (non représentées) à son extrémité adjacente à la rondelle 200 afin de ne pas gêner l'accès aux extrémités des alésages 212 et 214 alignés radialement Un piston flottant 216, qui renferme un alésage 218 aligné axialement, est placé sur le

manchon 202 afin d'être en contact de glissement avec lui.

Le piston flottant 216 comporte une plaque d'impact 220

fixée à une face par plusieurs vis 222.

La tige 68 du piston avant est constituée d'une partie arrière 224 de tige de piston et d'une partie avant 226 de tige de piston La partie arrière 224 comporte un tronçon partiellement fileté 228 de diamètre réduit et un tronçon 230 de diamètre intermédiaire Un épaulement 232 est formé à la jonction des tronçons 228 et 230 de diamètres réduit et intermédiaire Un piston arrière 234 est placé sur le tronçon 228 de diamètre réduit en contact de butée avec l'épaulement 232 Un écrou 236 est vissé sur le tronçon 228 de diamètre réduit afin de bloquer fermement le piston arrière contre l'épaulement 232 Le tronçon 230 de diamètre intermédiaire passe dans un alésage 238 de la cloison 58 L'extrémité avant, ou extrémité de droite comme vu sur la figure 7, du tronçon arrière 224 de la tige de piston se termine par une bride 240 de plus grand diamètre que le tronçon 230 de diamètre intermédiaire Le tronçon arrière 224 de la tige de piston renferme un gros alésage 242 aligné axialement, dans lequel la butée 204 de la tige 66 du piston de réaction peut se déplacer libre-

ment Deux alésages 244 et 246 alignés radialement sont situés dans le tronçon 230 de diamètre intermédiaire afin de couper l'alésage 242 aligné axialement. Le tronçon avant 226 de la tige de piston se présente sous la forme d'un manchon ayant un diamètre extérieur 248 Ce tronçon avant 226 présente un alésage intérieur 250 qui se termine, à son extrémité avant, par un épaulement 252 adjacent à un alésage 254 de diamètre plus faible Un adaptateur 256 de biellette est logé dans l'alésage intérieur 250, son extrémité avant étant en butée contre l'épaulement 252 La bride 240 du tronçon arrière 224 de la tige de piston s'ajuste dans l'alésage intérieur 250 du tronçon avant 226 de la tige de piston afin d'être en contact avec l'adaptateur 256 de biellette Un piston avant 258 est placé sur le tronçon 230 de diamètre intermédiaire de la partie arrière 224 de - la tige de piston, à proximité immédiate de la bride 240 et en contact avec elle Le piston avant 258 est également en butée contre une extrémité 260 de la partie avant 226 de la tige de piston Plusieurs vis 262 sont utilisées pour fixer le piston avant 258 à l'extrémité 260 de la partie avant 226 de la tige de piston La mise en place des vis 262 bloque fermement entre eux la partie arrière 224 de la tige de piston, la partie avant 226 de la tige de piston, le piston

avant 258 et l'adaptateur de biellette 256.

La tête de cylindre avant 56 est constituée de deux parties, un élément de retenue 264 et un coussinet 266 de tige de piston L'élément de retenue 264 est réalisé d'une seule pièce avec les deux chapes 72 montrées sur la figure 2 Un évent 268 est vissé dans un trou 270 qui traverse la paroi de l'élément de retenue 264 Ce dernier présente aussi un alésage intérieur 272 qui est en alignement axial avec l'ensemble de l'appareil 20 Un alésage 274 de diamètre légèrement plus grand est situé à proximité immédiate de l'alésage 272 et une paroi 276 disposée radialement relie entre eux les alésages 272 et 274 Le coussinet 266 de la tige de piston présente un alésage intérieur 278 dans lequel passe la partie avant 226 de la tige de piston, et il comporte aussi une bride 280 s'étendant radialement, qui s'ajuste en butée contre la paroi radiale 276 de l'élément 264 de retenue Plusieurs vis 282 espacées circonférentiellement serrent l'élément de retenue 264 et le coussinet 266 de la tige de piston l'un

contre l'autre.

En ce qui concerne de nouveau la cloison 58, un trou partiellement taraudé 284 est ménagé dans la paroi extérieure de cette cloison 58 Un trou débouchant 286 relie le trou 284 à une chambre 288 Un autre trou partiellement taraudé 290 est ménagé dans la paroi extérieure de la cloison 58 Un trou débouchant 292 relie le trou taraudé 290 à une chambre 294 qui est placée entre la face avant de la cloison 58 et la surface arrière du piston avant 258 La chambre 294 est en communication avec une chambre 296 située dans le tronçon 230 de diamètre intermédiaire de la partie arrière 224 de la tige de piston, par l'intermédiaire des trous 244 et 246 alignés radialement La cloison 58 présente un évidement 298 destiné à loger un bossage 300 du piston arrière 234 Cet agencement permet au piston arrière 234 de venir en contact étroit avec une paroi arrière 302 de la cloison 58 Une paroi avant 304 du piston avant 258 et la tête de cylindre

avant 56 définissent une chambre 308.

La tête de cylindre arrière 54 présente un trou taraudé 310 dans sa paroi extérieure Le trou taraudé est en communication avec une chambre 312 qui est située entre la paroi avant de la tête de cylindre arrière 54 et la face arrière du piston 196 de réaction Le trou 210 et les trous 212 et 214 alignés radialement sont en communication avec une chambre 314 qui est située entre la face avant du piston 196 de réaction et la face arrière du piston flottant 216 Une autre chambre 316 est située entre la face avant du piston flottant 216 et la face arrière du piston arrière 234 La chambre 316 communique directement

avec la chambre 296.

La figure 8 est une vue en plan de dessus du cylindre 52 actionné par fluide, qui montre les tirants 64 dans une position serrée Chaque tirant 64 comporte une tête 318 destinée à être tournée au moyen d'une clef, adjacente à la surface arrière de la tête de cylindre arrière 54 L'extrémité opposée du tirant 64 est filetée en 320 de façon à être vissée dans un trou taraudé 322 de la

tête de cylindre avant 56.

La figure 9 est une vue en élévation de l'extrémité de droite du cylindre 52 actionné par fluide, montré sur les figures 2, 7 et 8 Des angles 324 de la tête de cylindre arrière, de la cloison 58 et de la tête de cylindre avant 56 sont chanfreinés pour réduire la hauteur de l'ensemble du cylindre actionné par fluide La biellette est représentée au centre de la partie avant 226 de la tige de piston Un axe 326 est logé dans l'adaptateur de

biellette 256, comme on peut mieux le voir sur la figure 7.

La figure 10 est une vue en coupe suivant la ligne 10-10 de la figure 7, qui montre la partie avant 226

de la tige de piston et l'adaptateur de biellette 256.

L'axe 326 est logé dans un alésage 328 et il présente un alésage 330 s'étendant axialement, qui contient des

chapeaux extrêmes isolants 332.

On a supposé, dans les explications et la

description précédentes de l'invention, que l'homme de

l'art sait que certaines matières isolantes doivent être utilisées entre certaines pièces adjacentes pour assurer l'intégrité du système électrique De plus, les joints d'étanchéité tels que des bagues toriques sont représentés,

mais ne sont pas identifiés individuellement.

L'assemblage de la présente invention est très simple Le palier 186 de tête de cylindre est mis en place dans la tête de cylindre arrière 54 La tige 66 du piston de réaction est poussée à travers le palier 186 de la tête de cylindre Le piston 196 de réaction, les rondelles 198 et 200, le piston flottant 216 avec sa plaque d'impact 220,

et le manchon 202 sont ensuite placés en position ap-

propriée sur la tige 66 du piston de réaction La butée 204 de piston est placée sur la vis 206 qui est ensuite vissée dans le trou taraudé 208 de l'extrémité de la tige 66 du piston de réaction Le corps de cylindre arrière 60 est ensuite mis en place sur le piston 196 de réaction et le piston flottant 216 Le sous-ensemble ci-dessus est ensuite

mis de côté.

Un sous-ensemble séparé est formé de la biellette 70, de l'axe 326, de l'adaptateur 256, de la tige 68 de piston avant, de la partie arrière 224 de tige de piston et du piston avant 258 Ceci peut être réalisé par un alignement de la biellette 70 avec l'alésage 328 de l'adaptateur 256 de biellette et l'introduction de l'axe 326 pour relier fermement la biellette 70 à l'adaptateur 256 Ce dernier, la biellette et l'axe étant en place, est ensuite inséré dans l'alésage 250 de la tige 68 du piston avant La bride 240 de la partie arrière 224 de la tige de

piston est placée en butée contre l'extrémité de l'adap-

tateur 256 de biellette Le piston avant 258 est ensuite poussé sur le tronçon de diamètre intermédiaire de la partie arrière 224 de la tige de piston jusqu'à ce qu'il bute contre la partie avant 226 de la tige 68 du piston avant, puis il est bloqué en place au moyen des vis 262 Ce sousensemble séparé est ensuite monté sur la cloison 58 et le piston arrière 234 par poussée de la partie arrière 224 de la tige de piston à travers la cloison 58, puis montage du piston avant 258 sur le tronçon 228 de diamètre réduit de la partie arrière de la tige de piston, et fixation à

celui-ci du piston arrière au moyen de l'écrou 236.

Le sous-ensemble de la partie arrière, précédemment mis de côté, est ensuite amené en alignement axial afin que l'extrémité avant de la tige 66 du piston de réaction entre dans l'alésage 242 aligné axialement et situé dans la partie arrière 224 de la tige de piston Puis les tirants 64 sont mis en place pour maintenir le cylindre 52 actionné par fluide assemblé sous la forme d'un bloc de

travail.

Le cylindre assemblé 52, actionné par fluide, est mis en place dans la structure 22 de support Le bloc de pivot 104 est monté sur l'extrémité filetée 192 de la tige 66 du piston de réaction Les consoles 94 et 96 sont placées sur les extrémités du bloc de pivot 104, puis vissées sur la plaque arrière 28 à l'aide des vis 102 Le transformateur électrique 34 est monté sur la plaque supérieure 26 de la structure 22 de support au moyen des vis 36 L'axe de pivot 88 est passé dans les alésages 84 et 86 des bras 80 et 82 de support, dans les alésages 166 et 168 de l'étrier supérieur 38, dans les alésages 153 des biellettes d'étriers 142 et 144 et dans l'alésage 133 du bras 128, s'étendant vers le haut, de l'étrier inférieur Ce dernier est ensuite serré sur l'axe de pivot 88 par la vis 130 L'axe 150 est ensuite inséré dans les alésages 147 des biellettes d'étriers 142 et 144 et dans l'alésage 152 de la biellette 70 Puis les axes 182 et 184 sont insérés à travers les chapes 72 et dans les alésages 178 et de l'étrier supérieur 38 La tige réglable 138 est reliée aux deux extrémités inférieures des biellettes d'étriers 142 et 144 à l'aide de l'axe 140 L'autre extrémité de la tige réglable 138 est ensuite reliée à la

chape 132 sur l'étrier inférieur 40 à l'aide de l'axe 136.

Les adaptateurs de shunts 154 et 156 sont ensuite fixés au transformateur électrique 34 Les shunts 42 et 44 sont montés entre les adaptateurs 154 et 156 et les étriers respectifs 38 et 40 Les électrodes 46 et 48 sont insérées dans les étriers supérieur et inférieur 38 et 40 Des raccordements pour fluides de refroidissement et de manoeuvre, comprenant des connexions électriques supplémen- taires, peuvent ensuite être achevés Après l'assemblage, le cylindre 52 actionné par fluide est dans une disposition de fonctionnement, c'est-à-dire qu'il est totalement suspendu dans les limites de la structure 22 de support, mais sans contact avec elle Le cylindre 52 actionné par fluide est supporté de façon pivotante, à l'arrière, en totalité par le bloc de pivot 104 et, à l'avant, l'ensemble du support est constitué par l'accouplement sur l'étrier supérieur 38 Par conséquent, le corps extérieur 65 du cylindre 52 actionné par fluide peut effectuer un mouvement de translation et de rotation par rapport à la structure 22 de support qui l'entoure De plus, le corps extérieur 65 peut se déplacer par rapport à la tige 66 du piston de

réaction et la tige 68 du piston avant.

L'invention fonctionne également bien avec un système de ciseaux ou de leviers coudés qui a été décrit ci-dessus, ou avec un système linéaire qui sera maintenant présenté pendant l'explication des cycles de fonctionnement

des formes de réalisation de l'invention.

La figure 11 est une vue schématique de côté d'un cylindre de serrage et d'égalisation à une seule course, auquel sont fixées des électrodes 46 et 48 en position d'ouverture par rapport à une pièce 50 La pression d'un fluide est appliquée à la chambre 312, ce qui provoque un déplacement du corps extérieur 65 vers la gauche, comme vu sur la figure 11, car la tige 66 du piston de réaction est maintenue en position fixe Pendant que le corps extérieur 65 se déplace vers la gauche, l'électrode 46 se rapproche de la pièce 50 La pression d'un fluide est alors introduite dans la chambre 316, agissant sur le piston arrière 234, ce qui provoque son mouvement vers la droite Pendant que le piston arrière 234 se déplace vers la droite, la tige 68 du piston avant fait avancer

l'électrode 48 vers la pièce 50 pour serrer cette dernière.

La figure 12 est une vue schématique de côté qui montre les électrodes 46 et 48 dans une position fermée par rapport à la pièce 50 Etant donné que la surface utile de travail du piston 196 de réaction, du fait qu'elle fait face à la chambre 312, est inférieure à la surface que présente le piston arrière 234 face à la chambre 316, les pressions respectives du fluide peuvent avoir à être équilibrées afin qu'aucune force excessive ne soit appliquée à la pièce par l'une ou l'autre des électrodes 46 et 48 Après que la séquence de soudage a été effectuée, la pression du fluide est relâchée dans les chambres 312 et 316 et elle est appliquée à la chambre 288 La réaction de pression contre la face du piston arrière 234 amène la tige 68 du piston avant à s'éloigner de la pièce 50 Lorsque le piston arrière s'est déplacé sur sa distance maximale vers la gauche, le corps extérieur 65 se déplace vers la droite, éloignant l'électrode 48 de la pièce 50 La chambre 288 est mise à l'atmosphère pendant que le robot est déplacé vers sa position de travail suivante pour commencer le cycle de soudage suivant, et le cycle de soudage est prêt à

recommencer.

La figure 13 est une vue schématique de côté d'une deuxième forme de réalisation de l'invention, qui présente un cylindre de serrage et d'égalisation à double course, les électrodes 46 et 48 étant en position ouverte

par rapport à la pièce 50, ainsi qu'en position médiane.

Dans cette forme de réalisation de l'invention, le piston flottant 216 a été mis en place sur la partie avant de la tige 66 du piston de réaction Pendant la position de départ initiale, les électrodes 46 et 48 sont à leur écartement maximal de la pièce 50 De plus, dans la position de départ, comme montré, le corps extérieur 65 est avancé au maximum vers la droite, comme vu sur la figure 13 Le piston flottant 216 et le piston arrière 234 sont à

proximité immédiate du piston 196 de réaction.

La figure 14 est une vue schématique de côté similaire à celle montrée sur la figure 13, sauf que

l'électrode 48 s'est déplacée vers une position inter-

médiaire en direction de la pièce 50 La pression du fluide est appliquée à la chambre 314, amenant le piston flottant 216 en butée avec le piston arrière 234 Le piston flottant 216 et le piston arrière 234 se déplacent ensemble vers la droite jusqu'à ce que le piston flottant 216 atteigne sa position d'arrêt contre la butée 204 de piston L'avance du piston arrière 234 vers la droite entraîne l'électrode 48

vers une position intermédiaire par rapport à la pièce 50.

La figure 15 est une vue schématique de côté qui montre les électrodes 46 et 48 en contact avec la pièce Pour arriver à cette position à partir de la position intermédiaire indiquée ci-dessus, la pression du fluide est

évacuée de la chambre 288 et maintenue dans la chambre 314.

La pression du fluide est ensuite appliquée aux chambres 312 et 316 Le piston arrière 234 se déplace vers la droite, amenant l'électrode 48 à entrer en contact avec la pièce 50 Simultanément, le corps extérieur 65 se déplace vers la gauche, amenant l'électrode en contact avec la pièce 50 Après que la soudure a été effectuée sur la pièce , les électrodes 46 et 48 peuvent être ramenées vers la position intermédiaire par un relâchement de la pression du fluide dans les chambres 312 et 316, et par l'application de la pression du fluide à la chambre 288, ce qui provoque un mouvement du piston arrière 234 vers la gauche et du corps extérieur 65 vers la droite Les électrodes 46 et 48 peuvent être déplacées vers la position d'ouverture complète, ou de départ, par évacuation de la pression du

fluide depuis la chambre 314.

La figure 16 est une vue schématique de côté d'une troisième forme de réalisation de l'invention, qui montre un système de génération d'une force importante, à

pistons multiples, les électrodes 46 et 48 étant représen-

tées dans la position ouverte par rapport à la pièce 50. Dans ce concept de l'invention, la cloison 58 est fixée au corps extérieur 65 sur la droite du piston arrière 234 Le piston avant 258 est relié à la tige 68 du piston avant entre la cloison 58 et l'extrémité de droite du corps

extérieur 65 La position de départ initiale est représen-

tée sur la figure 16, le piston 196 de réaction, le piston flottant 216 et le piston arrière 234 étant tous vers la gauche, à proximité étroite de l'extrémité de gauche du

corps extérieur 65.

La figure 17 est une vue schématique de côté, similaire à celle montrée sur la figure 16, sauf que

l'électrode 48 s'est déplacée vers une position inter-

médiaire par rapport à la pièce 50 L'électrode 48 arrive dans sa position intermédiaire par l'introduction d'une pression de fluide dans la chambre 314, ce qui déplace le piston flottant 216 vers la droite, entraînant le piston arrière 234 vers la droite A ce moment, la pression est

maintenue dans la chambre 314.

La figure 18 est une vue schématique de côté qui montre les électrodes 46 et 48 en contact avec la pièce La pression du fluide est alors appliquée aux chambres 312 et 316, ainsi qu'à la chambre 294 Les chambres 316 et 294 peuvent être mises sous pression à partir d'une source commune La force exercée par les électrodes 46 et 48 est considérablement augmentée du fait de l'accroissement de la surface présentée par l'association du piston arrière 234 et du piston avant 258 qui agissent ensemble Pendant l'avance du piston avant 258 vers la droite, la chambre 308 est mise à l'atmosphère Les électrodes 46 et 48 sont ramenées vers une position intermédiaire ou médiane par l'élimination de la pression des chambres 312, 316 et 294 et l'application de la pression à la chambre 288 Les électrodes 46 et 48 sont ensuite ramenées vers une position d'ouverture complète par la suppression de la pression de la chambre 314 et le maintien de la pression dans la

chambre 288.

La mise sous pression et l'évacuation des chambres, décrites précédemment pendant le fonctionnement des diverses formes de réalisation de l'invention, peuvent être réalisées au moyen de valves à deux voies et à trois voies, comme cela est évident à l'homme de l'art De plus, on a utilisé l'expression "pression de fluide" dans tout le mémoire Cette expression s'applique aussi bien à des liquides tels qu'une huile qu'à des milieux gazeux tels que

de l'air.

Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil et au cylindre décrits

et représentés sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (15)

REVENDICATIONS

1 Appareil pour déplacer un outil effectuant un travail entre des positions dans lesquelles il est en contact avec une pièce ( 50) et en est éloigné, caractérisé en ce qu'il comporte une structure ( 22) de support, un cylindre ( 52) actionné par fluide monté sur la structure de support et comportant un corps extérieur ( 65) ayant une première extrémité et une extrémité opposée, une tige ( 66) de piston de réaction s'étendant à partir d'une extrémité

du corps extérieur, une tige ( 68) de piston avant s'éten-

dant depuis une extrémité opposée du corps extérieur, et des moyens pour le montage pivotant de la tige de piston de réaction sur la structure de support, les moyens de montage pivotants étant interposés entre la tige du piston de réaction et la structure de support, l'appareil comportant en outre des moyens de montage pivotants de la tige du piston avant sur une seconde partie ( 48) de l'outil effectuant un travail, des moyens de montage du corps extérieur du cylindre actionné par fluide sur une première partie ( 46) de l'outil effectuant un travail afin qu'un mouvement relatif entre la tige du piston de réaction, la tige du piston avant et le corps extérieur amène les première et seconde parties de l'outil effectuant un travail à venir en contact avec la pièce et à s'en

éloigner.

2 Appareil selon la revendication 1, carac-

térisé en ce que la structure de support comporte en outre des moyens pour le montage de la première partie de l'outil

effectuant un travail sur la structure de support.

3 Appareil selon la revendication 2, carac-

térisé en ce que les moyens de montage du corps extérieur du cylindre actionné par fluide sur la première partie de l'outil effectuant un travail comprennent en outre un premier étrier ( 38) de support d'outil interposé entre la première partie de l'outil effectuant un travail et le corps extérieur, ce premier étrier comportant une première partie extrême montée sur le corps extérieur, une partie extrême opposée montée sur l'outil effectuant un travail, et une partie intermédiaire montée sur lesdits moyens pour le montage de la première partie de l'outil effectuant un travail sur la structure de support, un second étrier ( 40) de support d'outil ayant une première extrémité montée sur les moyens destinés au montage de la première partie de l'outil effectuant un travail sur la structure de support, et une extrémité opposée montée sur l'outil effectuant un travail, lesdits moyens de montage pivotants de la tige de piston avant sur la seconde partie de l'outil effectuant un travail comprenant une biellette d'étrier ( 142, 144) ayant une partie extrême reliée au second étrier de support d'outil, une partie extrême opposée reliée aux moyens pour le montage de la première partie de l'outil effectuant un travail sur la structure de support, et une partie

intermédiaire reliée à la tige de piston avant.

4 Appareil selon l'une des revendications 2 et

3, caractérisé en ce que les moyens de montage de la première partie de l'outil effectuant un travail sur la structure de support comprennent en outre deux plaques latérales espacées ( 30, 32), un premier bras de support en porte-à-faux ( 80) monté sur l'une des deux plaques latérales espacées, un second bras ( 82) de support en porte-à-faux monté sur l'autre des deux plaques latérales espacées, l'un des premier et second bras de support en porte-à-faux s'étendant depuis l'une, respective, des deux plaques latérales espacées et chacun des bras présentant une ouverture ( 84, 86), les ouvertures étant alignées axialement entre elles, un premier axe ( 88) étant monté dans les ouvertures alignées axialement des premier et

second bras de support en porte-à-faux.

Appareil selon la revendication 4, carac- térisé en ce que la partie intermédiaire du premier étrier de support d'outil est montée sur le premier axe, et en ce que ladite première extrémité du second étrier de support

d'outil est montée sur le premier axe.

6 Appareil selon l'une quelconque des

revendications 1, 3, 4 et 5, caractérisé en ce que les

moyens de montage pivotants de la tige du piston de réaction sur la structure de support comprennent en outre une plaque arrière ( 28) montée sur la structure de support et présentant plusieurs ouvertures, la tige du piston de réaction, qui s'étend depuis ladite première extrémité du corps extérieur, passant dans l'une des ouvertures de la plaque arrière, un bloc de pivot ( 104) monté sur la tige du piston de réaction et sur la plaque arrière, des moyens ( 94, 96, 102) destinés à relier le bloc de pivot à la plaque arrière afin que, lorsque le corps extérieur se déplace par rapport à la tige du piston de réaction, cette

tige pivote par rapport à la plaque arrière.

7 Appareil selon l'une quelconque des

revendications 3, 5 et 6, caractérisé en ce que les moyens

de montage pivotants de la tige du piston avant sur une seconde partie de l'outil effectuant un travail comprennent en outre une biellette ( 70) interposée entre la partie intermédiaire de la biellette d'étrier et la tige du piston avant, une tige réglable ( 138) montée entre la première partie extrême de la biellette d'étrier et le second étrier de support d'outil, et des moyens ( 138, 140) pour le montage de la tige réglable sur le second étrier de support d'outil et sur la première partie extrême de la biellette d'étrier.

8 Appareil selon la revendication 3, carac-

térisé en ce que le premier étrier de support d'outil est divisé en fourches de façon à comporter deux branches ( 114, 116) reliées chacune au corps extérieur du cylindre

actionné par fluide.

9 Appareil selon la revendication 1, carac-

térisé en ce que le cylindre actionné par fluide est suspendu à l'intérieur de la structure de support afin de pouvoir effectuer des mouvements de translation et de

rotation par rapport à elle.

10 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en outre en ce qu'il comporte un transformateur ( 34) monté à proximité immédiate du cylindre actionné par fluide, deux shunts ( 42, 44) ayant chacun une première extrémité et une extrémité opposée, la première extrémité

des deux shunts étant reliée au transformateur, l'ex-

trémité opposée de l'un des shunts étant reliée à la première partie de l'outil effectuant un travail, ladite première partie de l'outil effectuant un travail étant une électrode ( 46) de soudage, l'extrémité opposée de l'autre des shunts étant reliée à la seconde partie de l'outil effectuant un travail, cette seconde partie étant une électrode ( 48) de soudage, une source d'énergie électrique étant reliée au transformateur afin que, lorsque les première et seconde parties de l'outil effectuant un

travail viennent en contact avec ladite pièce, le transfor-

mateur soit mis en action pour appliquer la source d'énergie électrique aux électrodes de soudage et à la

pièce afin d'effectuer une soudure sur la pièce.

11 Cylindre actionné par fluide ayant un axe longitudinal, caractérisé en ce qu'il comporte une tête de cylindre arrière ( 54) traversée par une ouverture, une tête de cylindre avant ( 56) traversée par une ouverture et espacée d'une distance prédéterminée de la tête de cylindre arrière, un corps de cylindre ( 60, 62) relié aux têtes de cylindres avant et arrière et suspendu entre elles, un piston avant ( 258) placé à l'intérieur du corps de cylindre et ayant une face de cylindre avant, une tige de piston avant ( 68) reliée à la face de cylindre avant du piston avant et passant en outre dans ladite ouverture de la tête de cylindre avant, un piston de réaction ( 196) disposé dans le corps de cylindre entre le piston avant et la tête de cylindre arrière, ce piston de réaction ayant une face de cylindre arrière, une tige arrière ( 66) de piston de réaction reliée à la face de cylindre arrière du piston arrière de réaction, la tige de piston arrière passant en outre dans ladite ouverture de la tête de cylindre arrière, une chambre avant définie par la face de cylindre avant du piston avant, une partie de la tige de piston avant qui s'étend dans le corps du cylindre et la tête de cylindre avant, une chambre arrière définie par la face de cylindre arrière du piston arrière, une partie de la tige de piston arrière qui s'étend à l'intérieur du corps du cylindre, et la tête de cylindre arrière, une chambre intermédiaire située entre le piston avant et le piston arrière, des moyens de sortie et d'entrée de fluide situés dans les chambres arrière, intermédiaire et avant pour communiquer avec elles, de façon qu'un fluide sous pression soit transmis aux chambres intermédiaire et arrière par l'intermédiaire des moyens d'entrée de fluide pour déplacer la tige de piston avant dans un premier sens et le corps de cylindre en sens opposé, tandis que le piston de réaction arrière et sa tige de piston associée restent dans une position fixe, et que les moyens de sortie de fluide mettent à l'atmosphère la chambre avant, et de manière en outre que lesdits moyens de sortie de fluide permettent au fluide sous pression se trouvant dans les chambres arrière et intermédiaire d'être évacué tandis que, simultanément, du fluide sous pression est transmis à la chambre avant par l'intermédiaire des moyens d'entrée de fluide pour déplacer le piston avant dans ledit sens opposé et le corps de cylindre dans ledit premier sens tandis que le piston de réaction arrière et sa tige associée restent dans ladite

position fixe.

12 Cylindre actionné par fluide selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un piston flottant ( 216) présentant une ouverture ( 218) et monté dans le corps de cylindre entre le piston avant et le piston de réaction, ce piston flottant étant en outre monté dans la chambre intermédiaire afin de définir une première chambre intermédiaire ( 316) entre le piston flottant et le piston avant et une seconde chambre intermédiaire ( 314) entre le piston de réaction et le piston flottant, le piston de réaction présentant en outre une face de cylindre avant opposée à la face de cylindre arrière, une tige avant ( 194) de piston de réaction ayant une extrémité reliée à la face de cylindre avant du piston de réaction et une extrémité opposée s'étendant sur une distance prédéterminée à partir de la face de cylindre avant du piston de réaction, la tige avant du piston de réaction passant dans ladite ouverture du piston flottant afin que ce dernier soit monté sur la tige avant du piston de réaction de façon à se déplacer par rapport à elle, et un moyen de butée ( 204) situé sur l'extrémité opposée de la tige avant du piston de réaction afin que le piston flottant se déplace entre la face de cylindre avant du piston de réaction et le

moyen de butée sur la tige avant du piston de réaction.

13 Cylindre actionné par fluide selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une cloison ( 58) montée dans le corps de cylindre entre le piston avant et la tête de cylindre avant et présentant une ouverture ( 238), la tige du piston avant étant montée dans l'ouverture de la cloison et dans l'ouverture de la tête de cylindre avant afin de communiquer avec lui, la cloison divisant en outre la chambre avant en une première chambre avant située entre la cloison et le piston avant et une seconde chambre avant située entre la cloison et la tête de cylindre avant, un piston amplificateur étant placé dans le corps de cylindre entre la cloison et la tête de cylindre

avant dans la seconde chambre avant, ce piston amplifica-

teur étant monté rigidement sur la tige du piston avant afin de se déplacer avec elle, le piston amplificateur divisant en outre ladite seconde chambre avant en une seconde chambre avant située entre le piston amplificateur et la tête de cylindre avant et une chambre amplificatrice située entre la cloison et le piston amplificateur. 14 Cylindre actionné par fluide selon la revendication 12, caractérisé en ce que la plaque perforée

( 220) d'impact est fixée au piston flottant.

Cylindre actionné par fluide selon l'une

des revendications 11 et 12, caractérisé en ce qu'il

comporte en outre un adaptateur ( 256) de biellette relié à une extrémité de la tige du piston avant éloignée du piston

de réaction.

16 Cylindre actionné par fluide selon l'une

des revendications Il et 12, caractérisé en ce qu'il

comporte en outre des moyens ( 64) destinés à fixer ensemble la tête de cylindre arrière, la tête de cylindre avant et

le corps de cylindre.

17 Cylindre actionné par fluide selon l'une

des revendications 11 et 12, caractérisé en ce qu'il

comporte en outre des moyens ( 72) de montage reliés à la

tête de cylindre avant.

18 Cylindre actionné par fluide selon la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de montage comprennent deux chapes espacées ( 72) montées sur

la tête de cylindre avant.