FR2657286A1

FR2657286A1 - SUPPLEMENT SUBASSEMBLY WITH A MODULAR STRUCTURE WITH A PNEUMATIC CONTROL.

Info

Publication number: FR2657286A1
Application number: FR9101006A
Authority: FR
Inventors: Habs Andreas; Luthi Jean-Daniel
Original assignee: Maag Zahnrader und Maschinen AG
Current assignee: Maag Zahnrader und Maschinen AG
Priority date: 1990-01-25
Filing date: 1991-01-23
Publication date: 1991-07-26
Also published as: DE4004738A1

Abstract

- L'invention concerne un sous-ensemble de préhension à structure modulaire, à commande pneumatique. - L'objet de l'invention est un sous-ensemble de préhension à structure modulaire, à commande pneumatique, constitué d'un module de préhension et d'au moins un module de rotation et/ou d'un module de levage pouvant être combinés cas par cas, pour la commande du mouvement des éléments de l'un de ce module ou des modules l'un par rapport à l'autre, des commutateurs ou des indicateurs de position étant prévus ainsi que des lignes électriques et pneumatiques, les conduites pneumatiques passant à l'intérieur et étant réalisées de manière à se raccorder très exactement entre les divers modules, caractérisé par le fait que les lignes électriques (5.0) des indicateurs et commutateurs de position sont disposées à l'intérieur de chacun des modules considérés (1.0, 2.0, 3.0, 4.0) et qu'un module d'interface (2.0) est prévu non seulement pour relier lesdites conduites pneumatiques internes mais aussi pour relier lesdites lignes électriques posées à l'intérieur des modules et peut être incorporé entre des modules quelconques (1.0, 3.0, 4.0). - Application notamment à la robotique.The invention relates to a gripping sub-assembly with a modular structure, pneumatically controlled. The object of the invention is a gripping sub-assembly with a modular structure, pneumatically controlled, consisting of a gripping module and at least one rotation module and / or a lifting module which can be combined on a case-by-case basis, for controlling the movement of the elements of one of this module or of the modules with respect to each other, switches or position indicators being provided as well as electric and pneumatic lines, the pneumatic pipes passing inside and being made so as to be connected very exactly between the various modules, characterized in that the electrical lines (5.0) of the position indicators and switches are arranged inside each of the modules considered (1.0, 2.0, 3.0, 4.0) and that an interface module (2.0) is provided not only to connect said internal pneumatic lines but also to connect said electric lines laid inside the modules and can be incorporated in be any modules (1.0, 3.0, 4.0). - Application in particular to robotics.

Description

SOUS-ENSEMBLE DE PREHENSION A STRUCTURE MODULAIRE,GRIPPING SUBASSEMBLY WITH A MODULAR STRUCTURE,

A COMMANDE PNEUMATIQUEWITH PNEUMATIC CONTROL

L'invention concerne un sous-ensemble de préhension à structure modulaire, à commande pneumatique, constitué d'un module de préhension et d'au moins un module de rotation et/ou d'un module de levage pouvant être combinés cas par cas, pour la commande du mouvement des éléments de l'un de ce modules ou des modules l'un par rapport à l'autre, des commutateurs ou des indicateurs de position étant prévus ainsi que des lignes électriques et pneumatiques, les conduites pneumatiques passant à l'intérieur et étant réalisées de manière à se The invention relates to a pneumatically actuated modular structure subassembly consisting of a gripping module and at least one rotation module and / or a lifting module that can be combined case by case. for controlling the movement of the elements of one of these modules or the modules relative to each other, switches or position indicators being provided as well as electrical and pneumatic lines, the pneumatic lines passing through the interior and being made in such a way as to

raccorder très exactement entre les divers modules. connect exactly between the various modules.

Un sous-ensemble de préhension connu présente un module de préhension, un module de rotation pouvant être combiné au premier, et un module de levage pouvant être combiné soit au A known gripping sub-assembly has a gripping module, a rotation module that can be combined with the first, and a lifting module that can be combined with either

module de préhension directement, soit au module de rotation. gripper module directly, ie to the rotation module.

Pour tous les modules, les conduites d'air comprimé débouchent avec une grande précision les unes dans les autres le long des faces de raccordement de ces modules Les modules sont munis de détecteurs de proximité électriques dont les conduites sont toutes disposées à l'extérieur des modules et passent d'un module à l'autre, étant toutes raccordées séparément à un composant supportant le sous-ensemble modulaire, à savoir une plaque de base Etant donné que le module de préhension peut subir une rotation allant jusqu'à 1800 par rapport au module de rotation et que, de même, le niveau du module de préhension est réglable dans d'assez grandes proportions à l'aide du module de levage, ces conduites sont sensiblement plus longues que la distance momentanée entre le sous-ensemble et la plaque de base Ceci a pour effet la formation d'une boucle des conduites électriques De telles boucles sont très gênantes dans les conditions d'espaces fréquemment restreints dans lesquels sont montés les sous-ensembles de préhension sur les robots, car il peut s'ensuivre un accrochage des lignes électriques sur d'autres composants, voire une rupture des lignes De même, le montage est compliqué et demande beaucoup For all the modules, the compressed air pipes open with great precision into each other along the connection faces of these modules. The modules are equipped with electrical proximity switches, the lines of which are all arranged outside the modules. modules and pass from one module to another, being all separately connected to a component supporting the modular subassembly, namely a base plate Since the gripper module can rotate up to 1800 relative to to the rotation module and that, similarly, the level of the gripping module is adjustable in relatively large proportions using the lifting module, these pipes are substantially longer than the momentary distance between the subassembly and the This causes the formation of a loop of electrical lines. Such loops are very troublesome in the conditions of frequently restricted spaces in the gripper subassemblies are mounted on the robots, because it can lead to the attachment of power lines to other components, or even a rupture of the lines Similarly, the assembly is complicated and requires a lot

de temps dans le cas d'une pose extérieure des lignes. of time in the case of an external laying of the lines.

Le module de préhension est constitué essentiellement d'un carter de ce module de préhension comportant les orifices placés sur la face de contact et destinés aux conduites d'air comprimé, qui coïncident en ces points de recoupement exactement aux conduites correspondantes d'un autre module disposé à côté ou d'une plaque de base Dans le carter du module de préhension est logé un ensemble cylindre-piston à double effet dont le piston agit sur des plans inclinés sur une paire de supports de doigts préhenseurs en déviant son mouvement de 9 Q O Ces supports des doigts préhenseurs glissent sur des guidages transversalement à l'axe du piston et les The gripping module consists essentially of a casing of this gripping module comprising the orifices placed on the contact face and intended for the compressed air lines, which coincide at these points of intersection exactly with the corresponding ducts of another module. next to or from a base plate In the housing of the gripping module is housed a double-acting cylinder-piston assembly whose piston acts on inclined planes on a pair of gripper finger holders by deflecting its movement of 9 QO These gripper finger holders slide on guides transversely to the axis of the piston and the

doigts préhenseurs sont montés sur ces supports. Gripper fingers are mounted on these supports.

Le module de rotation est constitué essentiellement d'un carter du module de rotation dont une face est également réalisée pour servir de point de recoupement pour le montage d'un autre module ou d'une plaque de base en comportant des embouchures pour les conduites d'air comprimé s'ajustant de manière précise à celles des autres modules Sur une autre face du carter est disposée une plaque rotative pour la transmission d'un mouvement de rotation entre le carter et un autre module associé, en particulier un module de préhension, la plaque de rotation constituant le point de recoupement pour The rotation module consists essentially of a housing of the rotation module, one side of which is also made to serve as a crossover point for mounting another module or a base plate with mouths for the d compressed air adjusting precisely to those of the other modules On another face of the housing is arranged a rotary plate for transmitting a rotational movement between the housing and another associated module, in particular a gripping module, the rotation plate constituting the crossover point for

les raccordements pneumatiques d'un tel autre module associé. the pneumatic connections of such another associated module.

Cette plaque rotative est logée sur un arbre d'un pignon qui est en prise avec deux crémaillères qui sont disposées chacune sur un piston de l'un des ensembles cylindre-piston et qui peuvent être actionnées par de l'air comprimé acheminé dans This rotary plate is housed on a shaft of a pinion which is engaged with two racks which are each arranged on a piston of one of the cylinder-piston assemblies and which can be actuated by compressed air conveyed into

les conduites pneumatiques.pneumatic lines.

Le module de levage présente un carter sur lequel une face latérale est réalisée pour servir de point de recoupement pour le montage d'un autre module ou d'une plaque de base en comportant des embouchures ajustées avec précision aux conduites d'air comprimé A l'intérieur de ce carter de levage est prévu au moins un ensemble cylindre-piston qui reçoit de l'air comprimé des deux côtés et dont le piston supporte une plaque de levage dont une face est réalisée pour servir de point de recoupement pour le raccordement à l'autre module ou à une plaque de base en comportant également des embouchures ajustées avec précision aux conduites d'air comprimé Sur la plaque de levage sont prévues des butées mécaniques réglables qui coopèrent avec des détecteurs de proximité et/ou des amortisseurs. The lifting module has a housing on which a side face is formed to serve as a crossover point for mounting another module or a base plate with precision-fitted mouths to the compressed air lines. The inside of this lifting casing is provided with at least one cylinder-piston assembly which receives compressed air on both sides and whose piston supports a lifting plate, one side of which is designed to serve as a point of intersection for connection to the cylinder. the other module or to a base plate also having precisely adjusted mouths to the compressed air pipes On the lifting plate are provided adjustable mechanical stops which cooperate with proximity sensors and / or dampers.

Un inconvénient consiste dans le fait que dans ces sous- A disadvantage is that in these sub-

ensembles de préhension connus, le module de préhension est relié directement au module de rotation ou au module de levage, et que les lignes électriques requises pour les the gripping module is connected directly to the rotation module or to the lifting module, and that the electric lines required for the

détecteurs de proximité sont posées également sur les modules. Proximity sensors are also installed on the modules.

Ceci peut conduire à des restrictions de la liberté de mouvement des dispositifs de préhension souvent logés dans un espace extrêmement restreint En outre, très fréquemment, des détériorations de ces conduites qui dépassent nécessairement pour permettre le mouvement de rotation, et donc une défaillance fonctionnelle de l'ensemble de l'installation sont inévitables De tels arrêts de production de chaines de fabrication le plus souvent entièrement automatiques, dans lesquelles on utilise presque exclusivement ces modules de préhension, reviennent extrêmement chers à l'entreprise Pour cette raison, il est essentiel d'éviter de tels arrêts de production. This can lead to restrictions on the freedom of movement of the gripping devices often housed in an extremely restricted space. In addition, very frequently, deteriorations of these pipes which necessarily exceed the rotational movement, and therefore a functional failure of the The whole installation is inevitable. Such stoppages in the production of most fully automatic production lines, in which these gripping modules are used almost exclusively, are extremely expensive for the company. For this reason, it is essential to avoid such stops of production.

En outre, le module de préhension monté sur les sous- In addition, the gripper module mounted on the sub-

ensembles connus n'offre aucune possibilité de régler la vitesse de fermeture des supports de grappins De ce fait, le sous-ensemble n'est pas adaptable à des conditions d'utilisation changeantes telles que la variation des objets à transporter ou la variation des cadences du transfert Ceci constitue également un inconvénient important Par ailleurs, sur un tel module de préhension connu, il est désavantageux que la position finale du niveau de levage ne puisse pas être surveillée par des modules ou des éléments simples, insensibles aux pannes, ou par des moyens indépendants de tout le sous-ensemble Il est donc essentiel que le module de préhension soit réalisé de telle sorte que le réglage des différentes niveaux du grappin et la surveillance de sa position finale soient possibles d'une manière extrêmement Known assemblies do not offer any possibility of adjusting the closing speed of the grapple holders. As a result, the subassembly is not adaptable to changing operating conditions such as the variation of the objects to be transported or the variation of the rates. This is also a significant disadvantage Moreover, on such a known gripping module, it is disadvantageous that the final position of the lifting level can not be monitored by modules or simple elements, insensitive to failures, or by means independent of the entire subassembly It is therefore essential that the gripping module is made so that the adjustment of the different levels of the grapple and the monitoring of its final position are possible in an extremely

simple et peu sensible aux pannes.simple and not very sensitive to breakdowns.

Un autre inconvénient réside dans le fait que les rails de guidage sur les sous-ensembles connus font partie intégrante du module de préhension, c'est-à-dire qu'ils ne sont pas Another disadvantage lies in the fact that the guide rails on the known subassemblies form an integral part of the gripping module, that is to say that they are not

fabriqués séparément, et donc également interchangeables. manufactured separately, and therefore also interchangeable.

Cette fabrication séparée offre des avantages lors de la fabrication et du choix des matières Lors de la fabrication, notamment parce que d'une part différents composants sont fabriqués parallèlement, il suffit ensuite de les assembler, et d'autre part les opérations sont plus simples car l'accessibilité des différente surfaces à usiner est nettement meilleure pour les composants séparés que pour les composants intégrés. Par conséquent, l'invention a pour objet d'éviter ces inconvénients et de prévoir un sous-ensemble de préhension dans lequel les lignes électriques tout comme les lignes This separate manufacturing offers advantages in the manufacture and selection of materials During manufacture, especially because on the one hand different components are manufactured in parallel, then simply assemble them, and secondly the operations are simpler because the accessibility of the different surfaces to be machined is much better for the separate components than for the integrated components. Therefore, the object of the invention is to avoid these drawbacks and to provide a gripping sub-assembly in which the electric lines as well as the lines

pneumatiques se trouvent intégralement à l'intérieur du sous- pneumatic tires are entirely within the

ensemble, à savoir à l'intérieur de chaque module et ne peuvent être raccordées que par des contacts enfichables entre les divers modules Par ailleurs, ce sous-ensemble doit présenter un module de préhension dans lequel la vitesse de fermeture des supports de grappins et donc des grappins peut être réglée de manière variable En outre, sur ce module de préhension, le réglage des différents niveaux de levage doit être possible et contrôlable par les moyens les plus simples together, namely inside each module and can only be connected by plug-in contacts between the various modules Furthermore, this sub-assembly must have a gripping module in which the closing speed of the grapple supports and therefore In addition, on this gripping module, the adjustment of the different lifting levels must be possible and controllable by the simplest means

et donc insensibles aux pannes.and therefore insensitive to breakdowns.

Ce but peut être atteint par le fait que les lignes électriques des indicateurs et commutateurs de position sont disposées à l'intérieur de chacun des modules considérés et qu'un module d'interface est prévu non seulement pour relier lesdites conduites pneumatiques internes mais aussi pour relier les lignes électriques posées à l'intérieur des modules This object can be achieved by the fact that the electrical lines of the indicators and position switches are arranged inside each of the modules in question and that an interface module is provided not only for connecting said internal pneumatic lines but also for connect the power lines laid inside the modules

et peut être incorporé entre des modules quelconques. and may be incorporated between any modules.

D'autres caractéristiques et détails de l'invention Other features and details of the invention

ressortent de la description d'un exemple de réalisation se emerge from the description of an exemplary embodiment

référant au dessin annexé Sur ce dessin: La figure 1 représente un sousensemble de préhension constitué d'un module de préhension, d'un module d'interface, d'un module de levage et d'un module de rotation; La figure la représente une coupe longitudinale d'un module de préhension; La figure lb représente une coupe transversale d'un module de préhension de la figure la; La figure lc représente une variante de la butée de la hauteur de levage sur le module de préhension de la figure la; La figure 2 a est une coupe transversale du carter du module interface; La figure 2 b représente un module interface de forme angulaire; La figure 3 a est une coupe longitudinale AA du carter du module de levage; La figure 3 b représente une coupe transversale CC du carter du module de levage; La figure 4 a est une coupe longitudinale du carter du module de rotation; La figure 4 b est une coupe transversale du carter du module de rotation; La figure 4 c est une coupe transversale du piston du Referring to the accompanying drawing In this drawing: Figure 1 shows a subassembly consisting of a grasping module, an interface module, a lifting module and a rotation module; Figure la shows a longitudinal section of a gripping module; Figure 1b shows a cross section of a gripping module of Figure 1a; Figure lc shows a variant of the stop of the lifting height on the gripping module of Figure la; Figure 2a is a cross section of the housing of the interface module; Figure 2b shows an interface module of angular shape; Figure 3a is a longitudinal section AA of the housing of the lifting module; Figure 3b shows a cross section CC of the lifting module casing; Figure 4a is a longitudinal section of the housing of the rotation module; Figure 4b is a cross section of the casing of the rotation module; Figure 4c is a cross-section of the piston of the

module de rotation.rotation module.

Un mode de réalisation exemplaire d'un sous-ensemble de préhension conforme à l'invention (figure 1) présente un module de préhension 1 0, un module interface 2 0 relié au premier, et un module de levage 3 0 relié de manière amovible au module d'interface ainsi qu'un module de rotation 4 0 monté sur le module de levage L'ordre dans lequel se succède le montage des différents modules est sans importance car toutes les combinaisons sont possibles Il est donc également possible par exemple de raccorder un module de préhension à un module interface et un module de rotation à ce dernier, et de ne monter le module de levage qu'à la fin A l'intérieur de tous ces modules les lignes électriques centrales 5 0 sont agencées de manière protégée, à l'abri des dommages, les différents modules étant reliés à ces lignes centrales électriques 5 0 par des enfichages normaux, en partie au moyen An exemplary embodiment of a gripping subassembly according to the invention (FIG. 1) has a gripping module 1 0, an interface module 2 0 connected to the first, and a lifting module 30 connected removably. to the interface module and a rotation module 40 mounted on the lifting module The order in which the assembly of the various modules takes place is not important because all the combinations are possible. It is therefore also possible for example to connect a gripping module to an interface module and a rotation module to the latter, and not to mount the lifting module until the end Within all these modules the central electrical lines 50 are arranged in a protected manner, protected from damage, the various modules being connected to these central electrical lines 50 by normal plugs, partly by means of

du module interface 2 0.of the interface module 2 0.

Le module de préhension 1 0 (figures la,lb,lc) présente essentiellement un carter de module de préhension 1 1 dont la surface est réalisée sous la forme d'une face de raccordement 1.1 1 du carter 1 1 et constituant un point de recoupement sur lequel d'autres modules, une plaque de base d'un robot ou d'autres instruments peuvent être raccordés Dans cette face de raccordement 1 1 1 sont situées les embouchures 1 1 2 des conduites pneumatiques 1 1 3 du carter 1 1 Ces conduites pneumatiques 1 1 3 sont alimentées en air comprimé par le circuit général passant à travers les modules ou les composants voisins, cet air comprimé étant transmis à d'autres composants du module 1 0 De tels composants sont un ensemble cylindre-piston 1 2 du module de préhension 1 0 Le piston 1.2 2 à double action, mobile dans le cylindre 1 2 1 supporte une clavette 1 2 3 à double face qui s'applique par chacune de ses faces 1 2 3 1 sur une contre-clavette correspondante 1 3 1 The gripping module 1 0 (FIGS. 1a, 1b, 1c) essentially has a gripper module housing 1 1 whose surface is in the form of a connection face 1.1 1 of the housing 1 1 and constituting a cross-over point. on which other modules, a base plate of a robot or other instruments can be connected In this connection face 1 1 1 are located the mouths 1 1 2 of the pneumatic lines 1 1 3 of the housing 1 1 These pipes pneumatic 1 1 3 are supplied with compressed air by the general circuit passing through the adjacent modules or components, this compressed air being transmitted to other components of the module 1 0 Such components are a cylinder-piston assembly 1 2 of the module The double-acting piston 1.2 2 movable in the cylinder 1 2 1 supports a double-sided key 1 2 3 which is applied by each of its faces 1 2 3 1 to a corresponding counter-key 1 3 1

de chacun des supports 1 3 de grappin et coopère avec celle- each of the supports 1 3 grapple and cooperates with that

ci Lors d'un déplacement axial du piston 1 2 2, son mouvement est dévié de 900 et les deux supports 1 3 de grappin sont déplacés transversalement à l'axe du piston 1 2 2 sur des guidages longitudinaux 1 4 Ces guidages présentent des tringles de guidage 1 4 1 pouvant être montées séparément et pouvant être fabriquées séparément, qui sont reliées au carter 1.1 au moyen de vis 1 4 2 Chacun des supports 1 3 de grappin présente dans les zones faisant saillie du carter 1 1, sur chacun de ses côtés longitudinaux, des guidages de butée 1 3 2 dans lesquels il est possible de placer de chaque côté deux butés 1 3 3 réglables conformément au niveau de levage des grappins Ces butées 1 3 3 coopèrent avec des détecteurs de proximité 1 3 4 qui leur sont associés et qui émettent un signal lorsqu'une butée 1 3 3 pénètre dans la zone de la cellule sensible Ce signal est transmis à travers les lignes électriques centrales 5 0 pour la commande d'autres modules ou d'autres sous-groupes en passant par les lignes des détecteurs de proximité 1 3 4 1 qui sont reliées au module interface 2 0 par des dispositifs d'enfichage connus Les deux supports de grappin sont reliés à un dispositif de réglage mécanique simple et fiable de la hauteur de levage 1 5 Ce dispositif présente dans un premier mode de réalisation (figure lc), pour des objets à agripper de l'extérieur par des grappins montés sur les supports 1 3, une butée 1 5 1 1 de la hauteur de levage, montée de manière variable dans un premier support de grappin 1 3, une vis 1 5 2 1 de réglage de la hauteur de levage passant à travers cette butée et étant vissée dans un deuxième support 1 3 de grappin La hauteur de levage peut être définie selon la profondeur de vissage Mais grâce à la position variable mais fixe de la butée 1 5 1 1 dans le premier des supports 1 3, il est possible de fixer également la position du levage, à savoir sa hauteur Mais il est également possible de prévoir pour la vis 1 5 2 1 un écrou 1.5 3 1 réglable dans le support 1 3 de grappin, écrou dans lequel la vis 1 5 2 1 est vissée Au moyen de cet écrou 1.5 3 1, il est possible de varier ou de fixer le niveau du levage à l'aide de la butée réglable 1 5 1 1 Mais il est également possible de prévoir une butée réglable 1 5 1 1 ainsi qu'un écrou 1 5 3 1 en combinaison Dans un deuxième mode de réalisation (figure la) pour des objets à agripper de l'intérieur, le dispositif de réglage du levage 1 5 présente également une butée d'un deuxième type 1 5 1 2 pouvant être fixée de manière variable, qui est montée dans l'un des supports 1 3 de grappin qui coopère avec une vis de réglage du levage 1 5 2 2 d'un deuxième type Cette vis d'un deuxième type 1 5 2 2 est montée de manière réglable dans le deuxième support 1 3 de grappin, sa variation permettant de régler During an axial displacement of the piston 1 2 2, its movement is deflected 900 and the two supports 1 3 grapple are moved transversely to the axis of the piston 1 2 2 on longitudinal guides 1 4 These guides have rods 1 4 1 which can be separately mounted and which can be manufactured separately, which are connected to the casing 1.1 by means of screws 1 4 2 Each of the supports 1 3 of grapple present in the zones projecting from the casing 1 1, on each of its longitudinal sides, abutment guides 1 3 2 in which it is possible to place on each side two stops 1 3 3 adjustable according to the lifting level of the grapples These stops 1 3 3 cooperate with proximity sensors 1 3 4 which are associated with it and emit a signal when a stop 1 3 3 enters the area of the sensitive cell This signal is transmitted through the central electrical lines 50 for the control of other modules or other The sub-groups passing through the lines of the proximity switches 1 3 4 1 which are connected to the interface module 20 by known plug-in devices. The two gripper supports are connected to a simple and reliable mechanical adjustment device. lifting height 1 5 This device has in a first embodiment (Figure lc), for objects to be gripped from the outside by grapples mounted on the supports 1 3, a stop 1 5 1 1 of the lifting height, mounted variably in a first grapple support 1 3, a screw 1 5 2 1 for adjusting the lifting height passing through this stop and being screwed into a second support 1 3 grapple The lifting height can be set according to the depth of screwing But thanks to the variable but fixed position of the abutment 1 5 1 1 in the first of the supports 1 3, it is possible to fix also the position of the lifting, namely its height But it is also possible to see for the screw 1 5 2 1 a nut 1.5 3 1 adjustable in the holder 1 3 grapple, nut in which the screw 1 5 2 1 is screwed By means of this nut 1.5 3 1, it is possible to vary or fix the level of the lift with the aid of the adjustable stop 1 5 1 1 But it is also possible to provide an adjustable stop 1 5 1 1 and a nut 1 5 3 1 in combination In a second embodiment (FIG. ) for objects to be gripped from the inside, the lift adjuster 1 5 also has a variablely variable second-type stop 1 5 1 2 which is mounted in one of the supports 1 3 of a grapple which cooperates with a lifting screw 1 5 2 2 of a second type This screw of a second type 1 5 2 2 is adjustably mounted in the second support 1 3 grapple, its variation to adjust

aussi bien la hauteur du levage que le niveau de celui-ci. both the height of the lift and the level of it.

Dans le carter de préhension 1 1 est prévu un dispositif 1.7 pour le réglage de la vitesse de fermeture (figure la) afin que cette dernière puisse être adaptée aux besoins de l'objet à saisir et à transporter de manière extrêmement différenciée dans le but d'éviter en toute sécurité d'endommager les objets et les matières les plus divers Dans le cas le plus simple, ce dispositif 1 7 de réglage de la vitesse de fermeture peut être une vis papillon de précision (non représentée) pouvant être montée dans la conduite pneumatique 1 1 3 amenant l'air comprimé de fermeture, cette vis permettant un dosage très fin de l'air comprimé Afin que le module de préhension puisse être utilisé aussi bien comme grappin extérieur que comme grappin intérieur, un tel dispositif de réglage de la vitesse de fermeture 1 7 peut être prévu de manière permanente ou occasionnelle dans les deux In the gripping casing 1 1 is provided a device 1.7 for adjusting the closing speed (Figure la) so that the latter can be adapted to the needs of the object to be seized and transported in an extremely differentiated manner for the purpose of In the simplest case, this device 1 7 for adjusting the closing speed can be a precision butterfly screw (not shown) that can be mounted in the housing. pneumatic pipe 1 1 3 bringing compressed closing air, this screw allowing a very fine metering of the compressed air So that the gripping module can be used both as an external grapple and as an internal grapple, such a device for adjusting the pressure the closing speed 17 can be provided permanently or occasionally in both

conduites d'air comprimé alimentant les pistons 1 2 2. compressed air lines supplying pistons 1 2 2.

Le module de préhension 1 0 peut être réalisé sous blindage antisalissures, des joints garantissant une protection absolument sûre contre les effets de l'environnement Dans ce cas, ce blindage est réalisé de telle sorte qu'il puisse être monté de manière simple sur le carter The gripping module 1 0 can be made under antifouling screen, seals guaranteeing absolutely safe protection against the effects of the environment. In this case, this shielding is made in such a way that it can be mounted in a simple manner on the casing.

1.1 et peut être raccordé de manière étanche à celui-ci. 1.1 and may be sealingly connected thereto.

Le module interface 2 0 (figure 2 a) présente essentiellement un carter 2 1 dont les première et deuxième faces frontales sont réalisées pour servir de première et deuxième faces de raccordement 2 1 1 ou 2 1 2 dans lesquelles sont situées les embouchures 2 1 3 des conduites pneumatiques 2.2 qui sont réalisées de manière à pouvoir être raccordées aux autres modules, à une plaque de base d'un robot ou à d'autres instruments Ces conduites pneumatiques 2 2 sont alimentées par l'air comprimé du circuit passant à travers d'autres modules ou composants voisins, cet air comprimé étant transmis d'une part à d'autres modules du sous-ensemble ou à d'autres composants Sur le carter interface 2 1 sont raccordés d'une part un module de préhension 1 0 et d'autre part un module de levage 3 0 Sensiblement au centre est pratiqué un trou central 2 3 à travers lequel passent des lignes électriques centrales 5 0, lesquelles sont fixées dans un support 2 4 pour l'absorption des mouvements effectués par exemple par le module de levage 3 0 Transversalement à ce trou central, sont disposés six orifices d'enfichage 2 5 dans les parois latérales 2 1 4 pour la réception de prises enfichables 2 8 pour les lignes électriques de raccordement 5 1 qui sont raccordées au module de préhension 1 0 Ces orifices d'enfichage 2 5 débouchent tout comme le trou central 2.3 dans une chambre à câbles 2 6 dans laquelle les câbles d'enfichage sont rassemblés et réunis en un seul câble pour la pose à travers les trous centraux du sous-ensemble de préhension La chambre à câbles 2 6 est fermee par une plaque enfichable 2 7 qui supporte une prise enfichable centrale 2 9 pour le raccordement à un autre module monté à côté, par The interface module 2 0 (FIG. 2 a) essentially has a housing 2 1 whose first and second end faces are made to serve as first and second connection faces 2 1 1 or 2 1 2 in which the mouths 2 1 3 are located. pneumatic lines 2.2 which are made such that they can be connected to the other modules, to a base plate of a robot or to other instruments. These pneumatic lines 2 2 are powered by the compressed air of the circuit passing through other adjacent modules or components, this compressed air being transmitted on the one hand to other modules of the subassembly or to other components On the interface housing 2 1 are connected on the one hand a gripping module 1 0 and on the other hand a lifting module 30 substantially in the center is formed a central hole 23 through which pass the central electrical lines 50, which are fixed in a support 2 4 for the absorption of movements made for example by the lifting module 30 transversely to this central hole, are arranged six plug holes 25 in the side walls 2 1 4 for receiving plug-in sockets 28 for the electrical connection lines 5 1 which are connected to the gripping module 1 0 These plug-in ports 2 5 open like the central hole 2.3 in a cable chamber 26 in which the plug cables are assembled and joined in a single cable for laying through them. central holes of the gripping sub-assembly The cable chamber 26 is closed by a plug-in plate 27 which supports a central plug-in socket 29 for connection to another module mounted adjacent to it,

exemple le module de préhension 1 0. example the gripping module 1 0.

Mais il est également possible de réaliser le module interface 2 0 sous la forme d'un module angulaire (figure 2 b) afin que les modules de ce sous-ensemble ou un module d'un autre sous-ensemble d'un robot ou d'une machine-outil, puissent être disposés en formant un certain angle avec l'axe But it is also possible to make the interface module 20 in the form of an angular module (FIG. 2 b) so that the modules of this subset or a module of another subset of a robot or of 'a machine tool, can be arranged at a certain angle with the axis

principal défini par l'axe des trous centraux des modules. principal defined by the axis of the central holes of the modules.

Le module de levage 3 0 (figures 3 a,3 b) présente essentiellement un carter 3 1 et est réalisé pour le raccordement à un autre module 1 0, 2 0, 4 0 du sous-ensemble ou sur une plaque de base d'un dispositif, par exemple un robot ou un dispositif transporteur (non représenté) Dans une première face de montage 3 1 1 réalisée comme point de recoupement du carter du module de levage 3 1 sont prévues des embouchures 3 1 2 pour les conduites pneumatiques 3 1 3 du module de levage 3 0 Ces embouchures 3 1 2 sont disposées de manière à correspondre avec précision aux embouchures correspondantes des autres modules du sous-ensemble ou de la plaque de base susdite d'un robot, ou avec les autres points de recoupement ou dispositifs de réglage montés à l'intérieur du module de levage 3 0 De tels dispositifs de réglage sont pour le module de levage 3 0 des ensembles cylindre-piston 3 2 qui contiennent chacun un piston à double action 3 2 2 logés dans un cylindre 3 2 1 Ce piston 3 2 2 est relié à une plaque de levage 3 3 dont une face est à son tour prévue pour servir de face de raccordement 3 3 1 avec des embouchures 3 3 3 de conduites pneumatiques 3 3 4 du module de levage 3 0, et servant également de point de recoupement pour transmettre The lifting module 30 (FIGS. 3a, 3b) essentially has a housing 31 and is designed for connection to another module 10, 20, 40 of the subassembly or on a base plate of a device, for example a robot or a conveyor device (not shown) In a first mounting face 3 1 1 formed as a crossover point of the housing of the lifting module 3 1 are provided mouths 3 1 2 for the pneumatic pipes 3 1 These mouthpieces 3 1 2 are arranged to correspond accurately to the corresponding mouths of the other modules of the aforementioned subassembly or base plate of a robot, or with the other points of intersection or Adjusting devices mounted inside the lifting module 30 Such adjusting devices are for the lifting module 30 of the cylinder-piston assemblies 32 which each contain a double-acting piston 32, housed in a cylinder 3. 2 1 This piston 3 2 2 is connected to a lifting plate 3 3, one side of which is in turn intended to serve as a connection face 3 3 1 with mouthpieces 3 3 3 of pneumatic lines 3 3 4 of the lifting module 30, and serving as also cross-over point to convey

l'air comprimé d'un module, etc vers un autre module voisin. compressed air from one module, etc. to another neighboring module.

La plaque de levage 3 3 supporte deux tubes télescopiques 3.3 2 pour la transmission de l'air comprimé venant du carter du module de levage 3 1 passant par la plaque de levage 3 3 et son point de recoupement vers un autre module voisin raccordé, etc Ces tubes télescopiques 3 3 2 plongent dans des trous 3.1 4 pratiqués dans le carter du module de levage 3 1 et constituent une liaison étanche entre le carter du module de levage 3 1 et la plaque de levage 3 3 La plaque de levage 3 3 aussi bien que le carter du module de levage 3 1 présentent chacun un trou sensiblement central 3 3 5 et 3 1 5, dans lequel on peut poser les lignes électriques centrales 5 0 du sous-ensemble de préhension Au voisinage de l'un des côtés longitudinaux du carter du module de levage 3 1, sont fixés sur celui-ci, deux amortisseurs 3 4 du module de levage qui coopèrent avec des butées de levage 3 6 montées de manière réglable sur la plaque de levage 3 3 au moyen d'une tringle 3.5 Avec chacune de ces butées 3 6 coopère également un détecteur de proximité 3 7 dont les signaux, tout comme pour le module de rotation 4 0, sont utilisables pour commander des modules ou les autres dispositifs combinés, et dont les conduites font partie des lignes électriques centrales 5 0 qui The lifting plate 3 3 supports two telescopic tubes 3.3 2 for the transmission of compressed air from the housing of the lifting module 3 1 passing through the lifting plate 3 3 and its point of intersection to another connected adjacent module, etc. These telescopic tubes 3 3 2 dive into holes 3.1 4 made in the housing of the lifting module 3 1 and constitute a tight connection between the housing of the lifting module 31 and the lifting plate 3 3 The lifting plate 3 3 also although the housing of the lifting module 31 1 each have a substantially central hole 3 35 and 31 5, in which the central electrical lines 50 of the gripping subassembly can be laid in the vicinity of one of the longitudinal sides of the lifting module housing 3 1, there are fixed on it, two dampers 3 4 of the lifting module which cooperate with lifting stops 36 mounted in an adjustable manner on the lifting plate 33 by means of a rod 3.5 With each of these 3 6 also cooperates a proximity sensor 37 whose signals, as well as for the rotation module 40, can be used to control modules or the other combined devices, and whose lines are part of the central electrical lines. who

peuvent être posées dans les trous centraux 3 3 5 et 3 1 5. can be placed in the central holes 3 3 5 and 3 1 5.

Les détecteurs de proximité connus 3 7 peuvent être raccordés électriquement au module de levage par des contacts The known proximity sensors 37 can be electrically connected to the lifting module by means of contacts

enfichables normaux.normal pluggable.

Le module de rotation 4 0 (figures 4 a,4 b,4 c) présente essentiellement un carter 4 1 et est réalisé pour le raccordement à un autre module 1 0, 2 0, 3 0 du sous-ensemble de préhension ou à une plaque de base d'un dispositif, par exemple d'un robot ou d'un dispositif transporteur (non représenté) Dans une face de montage 4 1 2 du carter du module de rotation 4 1 réalisée pour servir de point de recoupement, sont prévues des embouchures 4 1 1 pour des conduites d'air comprimé 4 1 3 du module de rotation 4 0 Ces embouchures 4 1 1 sont disposées de manière à s'ajuster avec précision avec des embouchures correspondantes des autres modules du sous-ensemble de préhension ou de la plaque de base susdite d'un robot, et sont reliées chacune à une conduite de distribution correspondante 4 1 4 conduisant vers d'autres points de recoupement ou vers des dispositifs de réglage montés à l'intérieur du module de rotation 4 0 De tels dispositifs de réglage sont pour le module de rotation 4 0 des ensembles cylindre-piston 4 2 qui contiennent chacun dans un cylindre 4 2 2 un piston à double action 4 2 1 Ce piston 4.2 1 est creux pour recevoir un amortisseur 4 3 de type connu du module de rotation 4 0 En outre, dans une zone décalée par The rotation module 40 (FIGS. 4a, 4b, 4c) essentially has a housing 41 and is designed for connection to another module 10, 20, 30 of the gripper subassembly or base plate of a device, for example a robot or a conveyor device (not shown) In a mounting surface 4 1 2 of the housing of the rotation module 4 1 made to serve as a crossover point, are provided Mouthpieces 4 1 1 for compressed air lines 4 1 3 of the rotation module 4 0 These mouths 4 1 1 are arranged to fit precisely with corresponding mouths of the other modules of the gripping subassembly or of the aforesaid base plate of a robot, and are each connected to a corresponding distribution line 4 1 4 leading to other crossover points or to adjustment devices mounted inside the rotation module 40. such setting devices are for the module d e rotation 4 0 cylinder-piston sets 4 2 which each contain in a cylinder 4 2 2 a double-acting piston 4 2 1 This piston 4.2 1 is hollow to receive a damper 4 3 of known type of the rotation module 4 0 additionally, in a zone shifted by

rapport à l'axe de piston est montée une crémaillère 4 2 1 1. relative to the piston pin is mounted a rack 4 2 1 1.

Cette crémaillère 4 2 1 1 coopère avec un pignon 4 4 du module de rotation 4 0 qui est monté au centre entre les deux pistons 4 2 1 de l'ensemble cylindre-piston 4 2 montés symétriquement dans le carter 4 1 du module de rotation Ce pignon 4 4 présente d'une part un trou central 4 4 2 qui est agencé pour recevoir des lignes électriques centrales 5 0 et d'autre part est relié sur une extrémité de son arbre 4 4 1 à il une plaque rotative 4 5 du module de rotation 4 0, plaque sur laquelle peut être raccordé un autre module de sous-ensemble ou une plaque de base d'un robot A cet effet, la surface libre de la plaque rotative 4 5 est réalisée pour servir de point de recoupement conformément à la face de montage 4 1 2. du carter 4 1 du module de rotation Cette plaque rotative 4 5 présente, tout comme le pignon 4 4, un trou central 4 5 2 destiné également à recevoir les lignes électriques centrales 5.0 mentionnées ci- dessus En outre, dans la plaque rotative 4 5 sont pratiquées des rainures annulaires 4 5 3 qui sont agencées pour coopérer avec des rainures annulaires 4 1 5 du carter 4 1 du module de rotation Dans le carter 4 1 du module de rotation sont montés, en direction axiale des pistons 4.2 1, des détecteurs de proximité 4 6 qui coopèrent avec les pistons 4 2 1 et qui émettent de manière connue des signaux pour la commande de dispositifs associés, par exemple le robot à raccorder, une machine-outil raccordée ou encore les autres modules du sous-ensemble de préhension Ces détecteurs de proximité 4 6 en rotation sont reliés au moyen de contacts enfichables connus au module de rotation 4 0 et leurs conduites électriques font partie des lignes électriques centrales 5 0 que l'on peut poser dans les trous centraux This rack 4 2 1 1 cooperates with a pinion 4 4 of the rotation module 40 which is mounted centrally between the two pistons 4 2 1 of the cylinder-piston assembly 4 2 mounted symmetrically in the casing 4 1 of the rotation module This pinion 4 4 has on the one hand a central hole 4 4 2 which is arranged to receive central electrical lines 50 and on the other hand is connected on one end of its shaft 4 4 1 to it a rotary plate 4 5 of the rotation module 40, plate on which can be connected another subassembly module or a base plate of a robot For this purpose, the free surface of the rotary plate 45 is made to serve as a point of intersection according to to the mounting face 4 1 2. of the casing 4 1 of the rotation module This rotary plate 4 5 has, just like the pinion 4 4, a central hole 4 5 2 also intended to receive the central power lines 5.0 mentioned above In addition, in the rotary plate 4 5 are pr annular grooves 4 5 3 which are arranged to cooperate with annular grooves 4 1 5 of the casing 4 1 of the rotation module. In the housing 4 1 of the rotation module are mounted, in the axial direction of the pistons 4.2 1, proximity 4 6 which cooperate with the pistons 4 2 1 and which emit in known manner signals for the control of associated devices, for example the robot to be connected, a connected machine tool or the other modules of the gripping subassembly Ces Rotary proximity sensors 46 are connected by means of known plug-in contacts to the rotation module 40 and their electrical lines are part of the central electrical lines 50 which can be installed in the central holes.

4.5 2 ou 4 4 2.4.5 2 or 4 4 2.

Bien entendu, chacun des modules est muni de dispositifs Of course, each of the modules is provided with devices

pour la fixation les uns aux autres ou à d'autres sous- for attachment to one another or to other sub-

ensembles. Le mode de fonctionnement d'un sous-ensemble de préhension sets. The operating mode of a gripping subassembly

ou de ses modules ressort de manière évidente de son montage. or its modules is clearly visible from its assembly.

L'air comprimé pénétrant à travers les orifices d'embouchures des points de recoupement prévus sur les faces de montage dans les conduites pneumatiques correspondantes parvient successivement à travers tous les modules assemblés jusqu'au module de préhension 1 0 Dans chacun des modules, des composants incorporés, en particulier les unités respectives cylindre-piston, reçoivent l'air comprimé et de ce fait les composants reliés à ces unités, par exemple, pour le module de préhension 1 0, les supports 1 3 de grappin, ou, pour le module de levage 3 0, la plaque de levage 3 3, ou, pour le module de rotation 4 0, la plaque rotative 4 5, sont mis en mouvement selon la disposition géométrique des divers composants et de ce fait les grappins sont amenés dans les positions souhaitées selon les trajets à parcourir ainsi que selon les réglages angulaires de rotation La surveillance est assurée par les indicateurs de position ou les commandes de position qui sont réalisés de préférence sous la forme de composants mécaniques insensibles aux pannes Ainsi, le niveau de levage et la hauteur de levage des grappins peuvent être surveillés tout comme la hauteur de levage et la position de levage de la plaque de levage Les lignes électriques requises pour les détecteurs électriques peuvent être raccordées par des prises enfichables, notamment au moyen d'un module interface 2 0 pouvant être incorporé dans tous les emplacements souhaitables entre les différents modules et pouvant passer à l'intérieur des modules Ainsi, l'alimentation pneumatique et électrique du sous-ensemble de préhension est intégrée à celui-ci et placée à l'intérieur de The compressed air penetrating through the mouth orifices of the intersecting points provided on the mounting faces in the corresponding pneumatic lines successively passes through all the assembled modules up to the gripping module 1 0 In each of the modules, components incorporated, in particular the respective cylinder-piston units, receive the compressed air and therefore the components connected to these units, for example, for the gripping module 1 0, the supports 1 3 grapple, or, for the module 30, the lifting plate 3 3, or, for the rotation module 40, the rotary plate 45, are set in motion according to the geometric arrangement of the various components and thus the grapples are brought into the positions Desired according to the journeys to be traveled as well as according to the angular settings of rotation The surveillance is ensured by the position indicators or the position commands which are carried out preferably in the form of fault-tolerant mechanical components Thus, the lift level and lifting height of the grapples can be monitored as well as the lifting height and lifting position of the lifting plate. The electrical lines required for the detectors Electrical connectors can be connected by plug-in sockets, in particular by means of an interface module 20 which can be incorporated in all the desirable locations between the different modules and which can pass inside the modules. Thus, the pneumatic and electrical power supply of the sub-module. gripper assembly is integrated with it and placed inside the

ce sous-ensemble.this subset.

Afin de faciliter la lecture des dessins on se reportera utilement à la nomenclature ci-après: 1 0 2.0 3.0 4.0 5.0 1 1 1.1 1 1.1 2 1.1 3 1 2 1.2 1 1.2 2 1.2 3 In order to facilitate the reading of the drawings, reference is made to the following nomenclature: 1 0 2.0 3.0 4.0 5.0 1 1 1.1 1 1.1 2 1.1 3 1 2 1.2 1 1.2 2 1.2 3

1.2 3 11.2 3 1

1 3 1.3 1 1.3 2 1.3 3 1.3 41 3 1.3 1 1.3 2 1.3 3 1.3 4

1 3 4 11 3 4 1

Module de préhension Module interface Module de levage Module de rotation Lignes électriques centrales Carter du module de préhension Face de raccordement Embouchure des lignes pneumatiques Conduites pneumatiques du carter du module de préhension Ensemble cylindre-piston Cylindre de l'ensemble cylindre-piston Piston de l'ensemble cylindre-piston Clavette de propulsion du module de préhension Faces clavettes de la clavette de propulsion Support de grappin Face de contre-clavette Guidages de butée Butées de préhension Détecteur de proximité de préhension Lignes des détecteurs de proximité 1.4 Guidages longitudinaux 1.4 1 Tringles de guidage 1.4 2 Vis des tringles de guidage 1.5 Dispositif de réglage mécanique de la hauteur de levage 1.5 1 1 Butée de hauteur de levage d'un premier type 1.5 1 2 Butée de hauteur de levage d'un deuxième type 1.5 2 1 Vis de réglage de la hauteur de levage d'un premier type 1 5 2 2 Vis de réglage de la hauteur de levage d'un deuxième type 1.5 3 1 Ecrou de réglage de la hauteur de levage 1.6 Grappin 1.7 Dispositif de réglage de la vitesse de fermeture 2 1 Carter interface 2.2 1 Première face de raccordement 2.1 2 Deuxième face de raccordement 2.1 3 Embouchures de conduites pneumatiques 2.1 4 Parois latérales 2 2 Conduites pneumatiques 2.3 Trou central 2.4 Support pour lignes électriques centrales 2.5 Orifices d'enfichage 2.6 Chambre à câbles 2 7 Plaques enfichables 2.8 Prise enfichable 2.9 Prise enfichable centrale 3.1 Carter du module de levage 3.1 1 Première face de raccordement du module de levage 3.1 2 Embouchure de conduites pneumatiques du carter du module de levage 3.1 3 Conduites pneumatiques 3.1 4 Trous "télescopiques" 3 1 5 Trou central du carter du module de levage 3.2 Ensemblecylindre-piston du module de levage 3.2 1 Cylindre de l'ensemble cylindre-piston 3.2 2 Piston de l'ensemble cylindre-piston 3.3 Plaque de levage du module de levage 3 3 1 Deuxième face de raccordement du module de 3.3 2 3.3 3 Gripping module Interface module Lifting module Rotating module Central electric lines Housing of the gripping module Connection side Mouth of the pneumatic lines Pneumatic ducts of the gripper housing Cylinder-piston assembly Cylinder of the cylinder-piston assembly Piston of the piston Cylinder-piston assembly Drive unit propulsion key Keys on the propeller key Gripper support Counter-key face Stop guides Stoppers Gripping proximity switch Proximity sensor lines 1.4 Longitudinal guides 1.4 1 Guide rods 1.4 2 Guide rail screws 1.5 Mechanical lifting height adjustment device 1.5 1 1 Lifting height stopper of a first type 1.5 1 2 Lifting height stopper of a second type 1.5 2 1 Set screw the lifting height of a first type 1 5 2 2 Lifting height adjustment screw of a second type 1.5 3 1 Lifting height adjustment nut 1.6 Grapple 1.7 Closing speed setting device 2 1 Interface housing 2.2 1 First connecting face 2.1 2 Second connecting face 2.1 3 Air duct mouthpieces 2.1 4 Side walls 2 2 Pneumatic lines 2.3 Central hole 2.4 Support for central power lines 2.5 Plug-in ports 2.6 Cable compartment 2 7 Plug-in plates 2.8 Plug-in socket 2.9 Central plug-in socket 3.1 Lifting module cover 3.1 1 First connecting face of the lifting module 3.1 2 Mouthpiece pneumatic ducts in lift unit housing 3.1 3 Pneumatic ducts 3.1 4 Telescopic holes 3 1 5 Lifting module housing center hole 3.2 Lifting module piston cylinder assembly 3.2 1 Cylinder piston cylinder 3.2 2 Piston of the cylinder-piston assembly 3.3 Lifting module of the lifting module 3 3 1 Second connecting face of the module 3.3 2 3.3 3

3 3 4 3.3 5 3.4 3.5 3.6 3 7 4.1 4.1 1 4.1 2 4.1 3 4.1 4 4.1 5 4.2 4.2 13 3 4 3.3 5 3.4 3.5 3.6 3 7 4.1 4.1 1 4.1 2 4.1 3 4.1 4 4.1 5 4.2 4.2 1

4 2 1 14 2 1 1

4.2 2 4.3 4.4 4.4 14.2 2 4.3 4.4 4.4 1

4 4 24 4 2

4.5 4.5 1 4.5 2 4.6 5 1 levage Tubes télescopiques Embouchures de conduites pneumatiques de la plaque de levage Conduites pneumatiques de la plaque de levage Trous centraux de la plaque de levage Amortisseur du module de levage Tringle de butée de levage Butées de levage Détecteur de proximité de levage Carter du module de rotation Embouchures de conduites pneumatiques Face de raccordement du carter du module de rotation Conduites pneumatiques du carter du module de rotation Lignes de distribution du module de rotation Rainures annulaires du carter du module de rotation Ensemble cylindre-piston du module de rotation Pistons à double action du module de rotation Crémaillère sur piston Cylindre sur ensemble cylindre-piston Amortisseur du module de rotation Pignon du module de rotation Arbre de pignon Trou central du pignon Plaque de rotation du module de rotation Rainures annulaires de la plaque de rotation Perçage central de la plaque de rotation Détecteur de proximité du module de rotation Lignes de raccordement électrique du module 4.5 4.5 1 4.5 2 4.6 5 1 lifting Telescopic tubes Pneumatic lifting plate pneumatic lines Pneumatic lifting plate lifting Lifting plate central holes Lifting module damper Lifting stop rod Lifting bolts Proximity switch Lifting unit housing Rotating module casing Pneumatic pipe fitting faces Rotating module casing connection face Rotating module casing pneumatic lines Rotating module distribution lines Rotating module casing annular grooves Pneumatic module casing assembly rotation Double-acting pistons of the rotation module Piston rack Cylinder on cylinder-piston assembly Rotor module damper Rotation module pinion Pinion shaft Pinion central hole Rotation module rotation plate Annular grooves of the rotation plate Drilling central rotation plate Mod proximity switch ule of rotation Electrical connection lines of the module

Claims

R E V E N D I C A T IO N S

1 Pneumatically operated modular structure gripping subassembly consisting of a gripping module and at least one rotation module and / or lifting module which can be combined case by case for the control the movement of the elements of one of this module or the modules relative to each other, switches or position indicators being provided as well as electrical and pneumatic lines, the pneumatic lines passing inside and being made in such a way as to be connected very exactly between the various modules, characterized in that the electrical lines (50) of the position indicators and switches are arranged inside each of the considered modules (1 0.2 0, 3 0.4 0) and an interface module (2 0) is provided not only for connecting said internal pneumatic lines but also for connecting said electrical lines laid inside the modules and can be incorporated between modules

any (1 0.30 0.40).

Gripping subassembly according to Claim 1, characterized in that the position switches of the gripping module (1 0) are embodied as mechanical stops (1 3 3) which cooperate with proximity indicators (1 3). 4) and are adjustable according to the position of

lifting and the importance of lifting grapples.

3 gripping subassembly according to claim 2, characterized in that the stops (1 3 3) can be adjustably fixed on supports (1 3) carrying the grapples (1 6), the supports (1 3). being mutually movable on longitudinal guides (1 4) provided in a housing of

gripping module.

Gripping subassembly according to Claim 3, characterized in that the longitudinal guides (1 4)

can be mounted and fixed on the housing (1 1).

Gripping subassembly according to one of the

Claims 1 to 4, characterized in that the module

gripping (1 0) has a device (1 7) for adjusting the variable closing speed of the grippers (1 6) of the

gripping module (1 0).

Gripper subassembly according to Claim 5, characterized in that the device for adjusting the variable closing speed (1 7) is a butterfly valve provided in the compressed air supply lines.

(1 1 3);

Gripper subassembly according to claim 6, characterized in that the butterfly valve is a butterfly screw which can be screwed into the supply lines.

compressed air (1 1 3).

8 Gripping subassembly according to one of the

Claims 5 to 7, characterized in that the supports

(1.3) of grapple have a device (1 5) for mechanical adjustment of the lifting height, which is provided with a stop (1.5 1 1) variably but immobile mounted in a first support (1 3) grapple, stopper by means of which the lifting level can be adjusted, and through which passes a lifting height adjustment screw (1 5 2 1) which is screwed into a second support (1 3) of grapple, the depth of to adjust the maximum respective distance between the two supports (1 3) and therefore the

lifting height.

9 Gripping subassembly according to one of the

Claims 5 to 7, characterized in that the supports

(1.3) of grapple have a device (1 5) for mechanical adjustment of the lifting height, which is provided with a stop of the lifting height (1 5 1 2) of a second type, mounted in a variable manner but stationary in one of the grapple holders (1 3), this abutment cooperating with a screw (1 5 2 2) of a second type, the latter being mounted in the second of the grapple holders (1 3) in an adjustable manner and its setting to adjust both the height of the lift

than the level of this lifting.

Gripping subassembly according to one of the

claims 8 or 9, characterized in that the stop

(1 5 1 1) is in the form of an elastic stop.

Gripper subassembly according to Claim 9, characterized in that the module (1 0) has a

anti-fouling shield.