FR2747660A1

FR2747660A1 - DEVICE FOR SEIZING AND HANDLING LOADS

Info

Publication number: FR2747660A1
Application number: FR9604930A
Authority: FR
Inventors: Pascal Denoel
Original assignee: APPLIC PROCEDES ELECTRONIQUE
Current assignee: APPLIC PROCEDES ELECTRONIQUE
Priority date: 1996-04-19
Filing date: 1996-04-19
Publication date: 1997-10-24
Anticipated expiration: 2016-04-19
Also published as: FR2747660B1; EP0802144A1

Abstract

L'invention concerne un dispositif du type comprenant des organes de préhension portés par un châssis (1) manipulable par un engin de levage. Selon l'invention, le châssis (1) est équipé d'au moins deux bras (2) portant un organe de préhension (3), ces bras étant montés à pivotement (4) sur le châssis (1), ces bras (2) pouvant occuper deux positions extrêmes, de plus faible encombrement et de déploiement de manière à couvrir une large gamme de dimensions des charges à manipuler. Application à la saisie et à la manipulation de charges possédant au moins une face sensiblement plane.The invention relates to a device of the type comprising gripping members carried by a frame (1) which can be handled by a lifting device. According to the invention, the frame (1) is equipped with at least two arms (2) carrying a gripping member (3), these arms being pivotally mounted (4) on the frame (1), these arms (2 ) being able to occupy two extreme positions, smaller in size and unfolding so as to cover a wide range of dimensions of the loads to be handled. Application to the gripping and handling of loads having at least one substantially planar face.

Description

Dispositif pour saisir et manipuler des charges La présente inventionDevice for gripping and handling loads The present invention

concerne un dispositif pour saisir et manipuler des charges possédant au moins une face sensiblement plane, telles que des plaques ou blocs, ce dispositif comprenant des organes de préhension, par exemple à dépression ou magnétiques, portés par un châssis relates to a device for gripping and handling loads having at least one substantially flat face, such as plates or blocks, this device comprising gripping members, for example vacuum or magnetic, carried by a frame

manipulable par un organe de levage. manipulable by a lifting member.

Les dispositifs connus pour manipuler des charges notamment au moyen d'organes à dépression sont tous construits sur le même principe. Ces dispositifs comportent un châssis relativement encombrant pourvu d'un ou plusieurs rails porte-bras ou porte-organes à dépression. Lorsque les organes à dépression sont directement portés par le rail,30 ils sont montés à coulissement sur ce dernier. Les rails sont quant à eux également mobiles pour permettre un déplacement des organes de préhension suivant un axe perpendiculaire à l'axe de coulissement de ces derniers. De manière analogue, lorsque les organes de préhension sont35 portés par des bras, ces bras coulissent sur le rail et sont réalisés de longueur réglable pour permettre un déplacement en X et en Y des organes de préhension. Un tel déplacement en X et en Y des organes de préhension présente un certain nombre d'inconvénients. Les manipulations pour faire passer des organes de préhension d'une position à une autre sont longues et fastidieuses. Les déplacements de ces organes sont rapidement limités par construction de telle sorte que de tels dispositifs sont limités à la saisie et la manipulation de charges de formats sensiblement identiques ou relativement proches. En outre, le châssis, en raison de son encombrement, empêche parfois la saisie de Known devices for manipulating charges, in particular by means of vacuum members, are all built on the same principle. These devices comprise a relatively bulky frame provided with one or more rails arm-carrier or member-organs to depression. When the vacuum members are directly carried by the rail, they are slidably mounted thereon. The rails are also movable to allow movement of the gripping members along an axis perpendicular to the sliding axis of the latter. Similarly, when the gripping members are carried by arms, these arms slide on the rail and are made of adjustable length to allow movement in X and Y of the gripping members. Such X and Y displacement of the gripping members has a number of disadvantages. Manipulations to move gripping members from one position to another are long and tedious. The movements of these members are rapidly limited by construction so that such devices are limited to the capture and handling of charges of substantially identical or relatively close formats. In addition, the chassis, because of its size, sometimes prevents the seizure of

charges placées par exemple contre un mur. charges placed for example against a wall.

Le but de la présente invention est de pallier les inconvénients précités en proposant un dispositif pour saisir et manipuler des charges dont les organes de préhension peuvent être déplacés aisément pour couvrir une The object of the present invention is to overcome the aforementioned drawbacks by providing a device for grasping and handling loads whose gripping members can be moved easily to cover a

large gamme de dimensions des charges à manipuler. wide range of dimensions of the loads to handle.

Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif dont le châssis est de dimension réduite de manière à permettre la saisie de charges difficilement Another object of the present invention is to propose a device whose frame is of reduced size so as to enable the gripping of loads with difficulty.

accessibles, telles que celles placées contre un mur ou celles contenues à l'intérieur d'un conteneur. accessible, such as those placed against a wall or those contained inside a container.

Un autre but de la présente invention est de proposer un Another object of the present invention is to propose a

dispositif dont le déplacement des organes de préhension25 peut être entièrement automatisé. device whose movement of the gripping members25 can be fully automated.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour saisir et manipuler des charges possédant au moins une face sensiblement plane, telles que des plaques ou blocs, du30 type comprenant des organes de préhension à dépression ou magnétiques portés par un châssis manipulable par un engin de levage, caractérisé en ce que le châssis est équipé d'au moins deux bras portant respectivement, de préférence a leur extrémité libre, au moins un organe de préhension, ces35 bras étant montés à pivotement sur ledit châssis de manière à pouvoir être déplacés chacun dans un plan parallèle à la surface de la face sensiblement plane de la charge à manipuler, ces bras pouvant occuper notamment deux positions extrêmes, l'une de plus faible encombrement telle qu'une position correspondant à un repli des bras au moins partiellement à l'intérieur du périmètre du châssis, l'autre de déploiement dans laquelle les bras sont dans une disposition rayonnante autour du périmètre du châssis de manière à couvrir une large gamme de dimension des charges To this end, the object of the invention is a device for grasping and handling charges having at least one substantially flat face, such as plates or blocks, of the type comprising vacuum or magnetic gripping members carried by a frame that can be manipulated by a hoist, characterized in that the frame is equipped with at least two arms respectively carrying, preferably at their free end, at least one gripping member, these arms being pivotally mounted on said frame so as to be able to be each moved in a plane parallel to the surface of the substantially flat face of the load to be handled, these arms being able to occupy in particular two extreme positions, one of smaller size such that a position corresponding to a folding of the arms at least partially inside the perimeter of the chassis, the other deployment in which the arms are in a radiant disposition around the perimeter chassis meter to cover a wide range of load sizes

à manipuler.To manipulate.

Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le périmètre du châssis porte-bras s'inscrit à l'intérieur d'un polygone, de préférence un quadrilatère, lesdits bras étant reliés à pivotement au châssis portebras par According to a preferred embodiment of the invention, the perimeter of the arm-carrier frame fits within a polygon, preferably a quadrilateral, said arms being pivotally connected to the door frame by

l'intermédiaire d'axes disposés aux angles du polygone. the intermediary of axes arranged at the corners of the polygon.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, en The invention will be better understood on reading the following description of an exemplary embodiment, in

référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente une vue en position éclatée des éléments constitutifs du dispositif objet de l'invention, une lumière de la came ayant été agrandie; la figure 2 représente une vue en perspective du dispositif de la figure 1 en position assemblée des éléments et à l'état replié du dispositif; la figure 3 représente une vue de dessus du dispositif de la figure 2 en position déployée et la figure 4 représente une vue en coupe reference to the accompanying drawings in which: Figure 1 shows an exploded view of the constituent elements of the device object of the invention, a lumen of the cam having been enlarged; Figure 2 shows a perspective view of the device of Figure 1 in the assembled position of the elements and the folded state of the device; FIG. 3 represents a view from above of the device of FIG. 2 in the deployed position and FIG. 4 represents a sectional view.

longitudinale d'un pivot bras/châssis. longitudinal pivot arm / chassis.

Le dispositif, objet de l'invention, permet la saisie et la manipulation de charges possédant au moins une face sensiblement plane. Ces charges peuvent se présenter sous forme de plaques telles que des tôles, des plaques de verre, sous forme de blocs, tels que des pierres, des boites, des conteneurs, etc. Ce dispositif comporte un châssis 1 manipulable par un engin de levage qui permet la saisie du dispositif et son déplacement pour le transfert des charges d'un poste de préhension à un poste de dépose. L'engin de levage peut être un bras manipulateur de robot, une grue, le dispositif constituant dans ce cas un palonnier, ou tout autre engin The device, object of the invention, allows the capture and handling of charges having at least one substantially flat face. These fillers may be in the form of plates such as sheets, glass plates, in the form of blocks, such as stones, boxes, containers, etc. This device comprises a frame 1 manipulated by a hoist which allows the seizure of the device and its movement for the transfer of loads from a gripping station to a dispensing station. The hoist may be a robot manipulator arm, a crane, the device constituting in this case a rudder, or any other machine

approprié pour assurer le déplacement du dispositif. suitable for moving the device.

Le châssis 1, constitué d'un ou plusieurs éléments fixes ou mobiles les uns par rapport aux autres, est équipé d'au moins deux bras 2 qui portent respectivement à leur extrémité libre un organe de préhension 3 de la charge. Ces bras 2 sont généralement réalisés à partir de tubes, de préférence métalliques, creux. Les organes de préhension 3 sont des organes de préhension à dépression ou magnétiques. Dans les exemples représentés aux figures, le châssis 1 est20 équipé de quatre bras 2 qui portent chacun un organe de préhension 3 à dépression appelé parfois dans ce qui suit ventouse à dépression. Ces organes de préhension 3, en soi connus, sont généralement reliés aux bras 2 par un montage dit à rotule ou à rotule et à palpeur. Un tel montage25 permet à l'organe de préhension 3 de s'incliner d'un angle faible (environ 10') dans tous les sens pour s'adapter à The frame 1, consisting of one or more fixed or movable elements relative to each other, is equipped with at least two arms 2 which respectively bear at their free end a gripping member 3 of the load. These arms 2 are generally made from tubes, preferably metal, hollow. The gripping members 3 are vacuum grippers or magnetic members. In the examples shown in the figures, the frame 1 is equipped with four arms 2 which each carry a gripping member 3 with depression sometimes called in the vacuum suction cup. These gripping members 3, known per se, are generally connected to the arms 2 by a mounting said ball or ball and feeler. Such an arrangement allows the gripping member 3 to tilt at a slight angle (about 10 ') in all directions to accommodate

des surfaces de charges qui ne seraient pas parfaitement planes. load surfaces that are not perfectly flat.

Les bras 2 sont quant à eux montés à pivotement sur le châssis 1 de manière à pouvoir être déplacés chacun dans un The arms 2 are pivotally mounted on the frame 1 so that they can be moved in one

plan parallèle à la surface de la face sensiblement plane de la charge. Un exemple d'une liaison pivot bras 2/châssis 1 est représenté à la figure 4 et sera décrit ci-après. plane parallel to the surface of the substantially flat face of the load. An example of a pivot link arm 2 / frame 1 is shown in Figure 4 and will be described below.

Bien évidemment, ces bras 2, indépendamment de ce mouvement de pivotement par rapport au châssis 1, peuvent également Of course, these arms 2, independently of this pivoting movement relative to the frame 1, can also

être de longueur réglable et se présenter par exemple sous forme de bras télescopiques. be of adjustable length and be presented for example in the form of telescopic arms.

Ces bras 2 peuvent occuper notamment deux positions extrêmes, l'une de plus faible encombrement correspondant à la figure 2 dans laquelle les bras 2 sont rapprochés du châssis 1, l'autre de déploiement correspondant à la figure 3 dans laquelle les bras 2 sont dans une disposition rayonnante autour du châssis 1. Dans la position de plus faible encombrement, les bras 2 peuvent être repliés pour pouvoir pénétrer au moins partiellement à l'intérieur du périmètre du châssis 1. Ces deux positions extrêmes peuvent toutefois varier à l'infini en fonction de la destination du dispositif et des charges à transporter. Toutefois, un tel montage des bras 2 sur le châssis 1 permet, lorsque les positions extrêmes des bras 2 sont optimisées, de couvrir These arms 2 can occupy in particular two extreme positions, one of smaller size corresponding to Figure 2 in which the arms 2 are close to the frame 1, the other deployment corresponding to Figure 3 in which the arms 2 are in a radiating arrangement around the frame 1. In the position of smaller footprint, the arms 2 can be folded to be able to penetrate at least partially inside the perimeter of the frame 1. These two extreme positions can however vary to infinity in depending on the destination of the device and the loads to be transported. However, such an assembly of the arms 2 on the frame 1 makes it possible, when the extreme positions of the arms 2 are optimized, to cover

une large gamme de dimensions de charges à manipuler. a wide range of dimensions of loads to handle.

Pour faciliter le positionnement des bras 2 entre ces positions extrêmes, l'opérateur peut procéder de différentes manières. L'opérateur peut, dans une version20 entièrement manuelle du dispositif, régler le positionnement des bras 2 en agissant par traction ou To facilitate the positioning of the arms 2 between these extreme positions, the operator can proceed in different ways. The operator can, in a fully manual version of the device, adjust the positioning of the arms 2 by acting by traction or

poussée sur ces derniers.push on these.

Dans une seconde version appelée semi-manuelle du dispositif, les bras 2 sont cinématiquement solidaires, par exemple deux à deux, par l'intermédiaire d'une transmission sans fin en prise chaque fois avec une partie mobile 4A du pivot 4 solidaire du bras 2 porte-organe de préhension 3, de sorte que le déplacement angulaire commandé d'un bras30 entraîne un déplacement angulaire symétrique d'au moins un autre bras. Ce montage permet d'assurer l'équilibre du châssis par rapport au point d'ancrage de l'engin de levage sur le châssis. En effet, la symétrie des bras par rapport au point d'ancrage est conservée. Ces bras peuvent se35 déplacer symétriquement par rapport à une droite telle que la droite D ou la droite D' dans la figure 3. A titre d'exemple, la transmission sans fin peut être constituée par une chaîne, un câble, une courroie ou similaire reliant deux bras 2 disposés de préférence de manière opposée sur le châssis 1, par exemple, les bras 21 et 22 à la figure 3, cette transmission étant enroulée d'une part sur au moins un tour et demi autour de la partie mobile 4A du pivot 4 solidaire du premier bras 21 et fixée à ce dernier et, d'autre part, sur au moins un tour et demi autour de la partie mobile 4A du pivot 4 solidaire du second bras 22 et fixée à ce dernier. D'autres montages de cette transmission peuvent être envisagés. Ainsi, le déplacement de l'un des bras 21 ou 22 entraîne automatiquement un déplacement angulaire commandé d'un autre bras. Ceci facilite les opérations de positionnement des bras devant être réalisées par l'opérateur ou par une machine. Ces bras peuvent être rendus indépendants en déplacement les uns des autres grâce à un dispositif de débrayage rapporté. A titre d'exemple de dispositif de débrayage, on peut citer un dispositif In a second version called semi-manual device, the arms 2 are kinematically integral, for example two by two, through an endless transmission each time engaged with a movable portion 4A pivot 4 secured to the arm 2 gripper holder 3, so that the controlled angular displacement of an arm 30 causes a symmetrical angular displacement of at least one other arm. This assembly ensures the balance of the chassis relative to the anchor point of the hoist on the chassis. Indeed, the symmetry of the arms relative to the anchor point is retained. These arms may move symmetrically with respect to a straight line such as line D or line D 'in FIG. 3. By way of example, the endless transmission may be constituted by a chain, a cable, a belt or the like connecting two arms 2 preferably arranged opposite on the frame 1, for example, the arms 21 and 22 in Figure 3, this transmission being wound on the one hand on at least one turn and a half around the movable portion 4A of the pivot 4 integral with the first arm 21 and fixed thereto and, secondly, on at least one turn and a half around the movable portion 4A of the pivot 4 secured to the second arm 22 and fixed thereto. Other montages of this transmission can be envisaged. Thus, the displacement of one of the arms 21 or 22 automatically causes a controlled angular displacement of another arm. This facilitates arm positioning operations to be performed by the operator or by a machine. These arms can be made independent in displacement from each other through a declutching device reported. As an example of a disengaging device, there may be mentioned a device

agissant sur la tension ou le relâchement de l'organe de transmission constitué par un câble. acting on the tension or release of the transmission member constituted by a cable.

Dans une troisième version du dispositif, plus sophistiquée que les précédentes, représentée en vue éclatée à la figure 1, chaque bras porteorgane de préhension 3 est équipé d'un organe de transmission sans fin 8 en prise chaque fois avec la partie mobile 4A du pivot 4 solidaire du bras 2, les25 mouvements angulaires des bras 2 étant commandés à partir d'une came rotative 9, telle qu'un plateau, pourvue de lumières 10 formant à chaque fois un chemin de cames, chaque organe de transmission portant un doigt 12 guidé par le chemin de guidage de la came lorsque celle-ci est animée30 d'un mouvement de rotation autour de son axe de manière à ce que l'on puisse déplacer simultanément lesdits bras 2 entre deux positions d'encombrement extrêmes. La came rotative 9 affecte dans ce cas, par exemple, la forme d'un disque. L'organe de transmission peut quant à lui, de35 manière analogue à ce qui a été décrit ci-dessus, être constitué par un câble, une courroie, etc. Il peut également être prévu que les lumières 10 délimitant les chemins de came comportent une zone élargie 11 à l'intérieur de laquelle, dans une position stationnaire de la came 9, le doigt 12 peut se déplacer librement dans l'espace élargi de ladite zone 11 de manière à pouvoir déplacer angulairement chaque bras 2 indépendamment les uns des autres. Ce réglage peut être intéressant dans le cas d'une manipulation et d'une saisie de charges de forme complexe. Dans cette troisième version, le déplacement des bras peut être réalisé symétrique par rapport à un axe vertical correspondant à l'axe vertical sensiblement médian du châssis. Ces bras peuvent occuper un grand nombre de positions tout en maintenant le châssis en position In a third version of the device, more sophisticated than the previous ones, shown in an exploded view in FIG. 1, each gripper arm 3 is equipped with an endless transmission member 8 each engaged with the movable part 4A of the pivot 4 integral with the arm 2, the angular movements of the arms 2 being controlled from a rotating cam 9, such as a plate, provided with lights 10 each forming a cam path, each transmission member carrying a finger 12 guided by the guide path of the cam when it is driven in a rotational movement about its axis so that one can simultaneously move said arms 2 between two extreme positions of space. The rotary cam 9 in this case, for example, affects the shape of a disc. The transmission member may in turn, in a manner similar to that described above, be constituted by a cable, a belt, etc. It can also be expected that the lights 10 delimiting the cam paths comprise an enlarged zone 11 within which, in a stationary position of the cam 9, the finger 12 can move freely in the enlarged space of said zone 11 so as to be able to angularly move each arm 2 independently of each other. This setting can be interesting in the case of a manipulation and a complex shaped charge capture. In this third version, the displacement of the arms can be made symmetrical with respect to a vertical axis corresponding to the substantially central vertical axis of the frame. These arms can occupy a large number of positions while maintaining the chassis in position

d'équilibre lorsqu'il est manipulé par un engin de levage. balance when handled by a hoist.

Dans les versions décrites ci-dessus, les organes de transmission peuvent par exemple être disposés à l'intérieur de gaines susceptibles d'être intégrées à l'intérieur de la structure du châssis et éventuellement à l'intérieur du pivot 4 de manière à être complètement masqués. Pour faciliter le travail de l'opérateur et en particulier supprimer toute opération de réglage du positionnement des bras 2, la came, entraînée manuellement ou automatiquement en rotation, est susceptible d'occuper au moins une position d'arrêt prédéterminée correspondant à un25 positionnement donné des bras 2 porte-organe de préhension 3. La ou les positions d'arrêt prédéterminées de la came correspondent à des positions les plus fréquemment In the versions described above, the transmission members may for example be arranged inside ducts that can be integrated inside the frame structure and possibly inside the pivot 4 so as to be completely masked. To facilitate the work of the operator and in particular to eliminate any adjustment operation of the positioning of the arms 2, the cam, driven manually or automatically in rotation, is capable of occupying at least one predetermined stopping position corresponding to a given positioning. arms 2 holding member 3. The predetermined stop position (s) of the cam correspond to the most frequently

utilisées des bras 2. Dans le cas d'un entraînement automatique de la came, au moyen par exemple d'un moteur,30 les positions d'arrêt du moteur prédéterminées correspondent à des positions données des bras 2. 2. In the case of automatic cam drive, for example by means of a motor, the predetermined motor stop positions correspond to given positions of the arms 2.

Lorsqu'une position angulaire des bras 2 a été réglée selon l'un des modes de réalisation précités, il est important35 que le bras 2 ne se dérègle pas, notamment lorsque, par inadvertance, l'opérateur touche ledit bras 2. Pour ce faire, le pivot 4 entre châssis 1 et bras 2 comporte un frein 6 pour maintenir le bras 2 dans une position angulaire choisie par l'opérateur. Un exemple de pivot 4 est représenté à la figure 4. Ce pivot 4 est, de manière en soi connue, constitué d'au moins deux parties, l'une 4A mobile solidaire du bras 2 porte- organe de préhension 3, l'autre 4B fixe solidaire du châssis 1. Un frein 6, tel qu'une rondelle Belleville, est inséré entre les parties When an angular position of the arms 2 has been adjusted according to one of the aforementioned embodiments, it is important that the arm 2 does not go out of order, especially when, inadvertently, the operator touches said arm 2. To do this , the pivot 4 between frame 1 and arm 2 comprises a brake 6 to hold the arm 2 in an angular position chosen by the operator. An example of pivot 4 is shown in Figure 4. This pivot 4 is, in a manner known per se, consisting of at least two parts, one 4A movable integral with the arm 2 holding member 3, the other 4B fixed to the chassis 1. A brake 6, such as a Belleville washer, is inserted between the parts

fixe 4B et mobile 4A du pivot 4.fixed 4B and mobile 4A of the pivot 4.

Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les organes de préhension 3 sont des ventouses à dépression activées par une action de vide fournie par un bloc dépresseur 7 (figures 1 et 2) porté par le châssis 1, ce bloc dépresseur 7 étant réglable en position à l'intérieur du polygone du châssis 1 pour assurer l'équilibre statique du dispositif. Grâce à ce réglage en position du bloc dépresseur 7 sur le châssis 1, il est possible d'utiliser pour un même châssis des blocs dépresseurs de conception, de construction et de poids différents en fonction de la destination du dispositif. Ce bloc dépresseur 7 est par exemple installé sur un tiroir coulissant entre des rails- glissières ménagés sous une platine dudit châssis 1. La platine du châssis 1 sert d'interface entre les organes de préhension et l'engin de levage. Elle peut être équipée par exemple sur sa face supérieure d'un anneau permettant à25 l'engin de levage de saisir ledit châssis 1. Le châssis 1 comporte également un tableau de commande 14 équipé In a particular embodiment of the invention, the gripping members 3 are vacuum suction cups activated by a vacuum action provided by a depressant block 7 (FIGS. 1 and 2) carried by the frame 1, this depressing block 7 being adjustable in position inside the polygon of the frame 1 to ensure the static balance of the device. Thanks to this adjustment in position of the depressing block 7 on the frame 1, it is possible to use for the same frame depressor blocks of different design, construction and weight depending on the destination of the device. This depressing block 7 is for example installed on a sliding drawer between slide rails formed under a plate of said frame 1. The plate of the frame 1 serves as an interface between the gripping members and the hoist. It can be equipped for example on its upper face with a ring allowing the lifting device to enter said chassis 1. The frame 1 also comprises a control panel 14 equipped

d'organes de commande, tels que des boutons, pour assurer le fonctionnement du dispositif et éventuellement celui de l'engin de levage. Ce tableau de commande peut être30 installé de manière amovible sur ledit châssis 1. control members, such as buttons, to ensure the operation of the device and possibly that of the hoist. This control panel can be removably installed on said chassis 1.

Dans ce mode de réalisation et comme le montre la figure 4, les pivots entre bras 2 et châssis 1 sont creux pour intégrer des conduits 13A, 13B entre organe de préhension 335 à dépression et bloc dépresseur 7. Ces conduits sont ainsi complètement protégés et ne peuvent en aucun cas être endommagés. Le conduit 13B provenant du bloc dépresseur 7 est relié, dans la partie fixe 4B du pivot 4, à un raccord tournant 5 représenté à la figure 4. Un autre conduit 13A relié à l'organe de préhension 3 est également raccordé In this embodiment and as shown in FIG. 4, the pivots between arm 2 and frame 1 are hollow to integrate ducts 13A, 13B between gripping member 335 with depression and depressing block 7. These ducts are thus completely protected and can under no circumstances be damaged. The duct 13B from the depressing block 7 is connected in the fixed part 4B of the pivot 4 to a rotating connection 5 shown in FIG. 4. Another duct 13A connected to the gripping member 3 is also connected.

audit raccord tournant 5.to said swivel connector 5.

Bien évidemment, l'invention ne se limite pas aux formes de réalisation précitées mais englobe au contraire un grand nombre d'autres modes de réalisation de l'invention restant Of course, the invention is not limited to the aforementioned embodiments but on the contrary covers a large number of other embodiments of the invention remaining

dans le cadre de la présente invention. in the context of the present invention.

Claims

1. Device for gripping and handling loads having at least one substantially flat face such as plates or blocks, of the type comprising gripping members, for example vacuum or magnetic, carried by a frame (1) manipulable by a machine lifting device, characterized in that the frame (1) is equipped with at least two arms (2) respectively carrying, preferably at their free end, at least one gripping member (3), these arms (2) being mounted to pivoting (4) on said frame (1) so as to be movable each in a plane parallel to the surface of the substantially flat face of the load to be handled, these arms (2) can occupy in particular two extreme positions, one smaller footprint such as a position corresponding to a folding arm (2) at least partially within the perimeter of the frame (1), the other deployment in which the arms (2) are in a radiating arrangement e around the

perimeter of the frame (1) so as to cover a wide range of dimensions of the loads to be handled.

2. Device according to claim 1, characterized in that the perimeter of the frame (1) carries

arm fits within a polygon, preferably a quadrilateral, said arms (2) being pivotally connected

to the frame (1) arm-carrier via pivot axes (9) arranged at the corners of the polygon.

3. Device according to claim 1, characterized in that the arms (2) are kinematically integral through an endless transmission each engaged with the movable portion (4A) of a pivot (4) integral with the arm (2) holding member (3) so that the controlled angular displacement of an arm (2) causes a symmetrical angular displacement of at least one

other arm (2).

he

4. Device according to claim 1, characterized in that each arm (2) holding member holder (3) is equipped with an endless transmission member (8) engaged each time with the movable part (4A) of a pivot integral with the arm (2), the angular movements of the arms (2) being controlled from a rotating cam (9), such as a plate, provided with lights (10) each forming a path of cams, each transmission member carrying a finger (12) guided by the guide path of the cam when it is driven in a rotational movement about its axis so that one can simultaneously move said arms (2) between

two extreme positions of space.

5. Device according to claim 4, characterized in that the slots (10) of the cam (9) delimiting the cam paths comprise an enlarged zone (11) inside which, in a stationary position of the cam, the finger (12) can move freely in the enlarged space of said zone (11) so as to be able to angularly move each arm (2)

independently of each other.

6. Device according to claim 4, characterized in that the cam (9), driven manually or automatically in rotation, is capable of occupying at least one predetermined stopping position corresponding to a given position of the arms (2) grasping member (3).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the pivot (4) between frame (1) and

arm (2) has a brake (6) for holding the arm (2) in an angular position selected by the operator.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the gripping member (3) are

vacuum suction cups activated by a vacuum action 12 provided by a depressor block (7) carried by the frame (1), this depressing block (7) being adjustable in position within the polygon of the frame (1) to ensure the static balance of the device.5

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the pivot (4) between the arm (2) and

frame (1) is hollow to integrate ducts (13A, 13B) between gripping member (3) to depression and depressor block (7).