DE4004738A1

DE4004738A1 - Manipulator module - has modular assembly for different movements and with power leads internal

Info

Publication number: DE4004738A1
Application number: DE19904004738
Authority: DE
Inventors: Andreas Habs; Jean-Daniel Luthi
Original assignee: Maag Zahnrader und Maschinen AG
Current assignee: Maag Zahnrader und Maschinen AG
Priority date: 1990-01-25
Filing date: 1990-02-15
Publication date: 1991-08-08
Also published as: FR2657286A1

Abstract

The manipulator module has a gripping module, a rotating module and an extension module, all linked into one compound system. The different modules operate with proximity controls, whose connecting leads are fed through the modules. The pneumatic supplies to the different module stages are fed through internal ducts. An interface module (2) can be included to simplify the assembly. The different movements are limited by adjustable stops and variable throttle inserts can be fitted to the ducts. ADVANTAGE - Simplified construction, no feed lines to snag.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine modular aufgebaute, pneumatisch betätigbare Greiferbaugruppe nach dem Oberbe griff des Anspruchs 1.The invention relates to a modular, pneumatically actuated gripper assembly according to the Oberbe handle of claim 1.

Eine bekannte Greiferbaugruppe weist ein Greifermodul, ein mit diesem verbindbares Drehmodul und ein entweder mit dem Greifermodul direkt oder mit dem Drehmodul verbindbares Hubmodul auf. Bei allen Modulen münden an den Anschlußflä chen der Module die Preßluftleitungen paßgenau ineinander. Die Module weisen elektrische Näherungsschalter auf, deren Leitungen alle je außen an den Modulen angeordnet und von Modul zu Modul entlanggeführt sind, wobei sie einzeln an ein die Modulbaugruppe tragendes Bauteil, einer Grundplatte, angeschlossen sind. Da das Greifermodul gegenüber dem Dreh modul bis zu 180 Grad verdrehbar ist, und auch die Höhenla ge des Greifermoduls mit dem Hubmodul in größeren Berei chen verstellbar ist, haben diese Leitungen eine wesentlich größere Länge als es dem momentanen Abstand von der Grund platte entspricht. Dies bedingt eine Schlaufenbildung der elektrischen Leitungen. Solche Schlaufen sind bei den oft mals sehr engen Platzverhältnissen, in welchen Greiferbau gruppen an Robotern eingesetzt sind, sehr störend, da ein Hängenbleiben der elektrischen Leitungen an anderen Bautei len und auch ein Leitungsbruch die Folge sein kann. Auch ist die Montage umständlicher und zeitaufwendiger bei einer externen Verlegung der Leitungen.A known gripper assembly has a gripper module with this connectable rotary module and either with the Gripper module can be connected directly or with the rotary module Lift module on. With all modules lead to the connection surface Chen the modules fit the compressed air lines into each other. The modules have electrical proximity switches whose Cables all arranged on the outside of the modules and from Are guided along module to module, taking them individually a component supporting the module assembly, a base plate, are connected. Since the gripper module opposite the rotation module is rotatable up to 180 degrees, and also the Höhenla of the gripper module with the lifting module in larger areas Chen is adjustable, these lines have an essential greater length than the current distance from the bottom plate corresponds. This causes the loops to form electrical cables. Such loops are often with them very limited space in which gripper construction groups are used on robots, very annoying because of a Electrical lines get stuck on other components len and a line break can be the result. Also assembly is more cumbersome and time-consuming external laying of the lines.

Das Greifermodul besteht im wesentlichen aus einem Greifer modulgehäuse mit den in der Anschlußfläche gelegenen Öff nungen für die Luftdruckleitungen, welche an diesen Schnitt stellen paßgenau mit den entsprechenden Leitungen eines be nachbart angeordneten anderen Moduls oder einer Grundplatte übereinstimmen. Im Greifermodulgehäuse ist eine doppelseitig beaufschlagte Kolben-Zylindereinheit untergebracht, deren Kolben über schiefe Ebenen auf ein Paar Greiffingerträger wirkt und seine Bewegung um 90 Grad umgelenkt wird. Diese Greiffingerträger gleiten auf Führungen quer zur Kolbenach se und auf ihnen sitzen die Greiffinger.The gripper module essentially consists of a gripper module housing with the opening located in the connection area for the air pressure lines connected to this cut make a perfect fit with the corresponding cables next to another module or a base plate to match. There is a double-sided one in the gripper module housing acted upon piston-cylinder unit housed whose Pistons over inclined planes on a pair of gripper finger carriers works and its movement is deflected by 90 degrees. These Gripper finger carriers slide on guides across the piston axis The gripper fingers sit on them.

Das Drehmodul besteht im wesentlichen aus einem Drehmodul gehäuse, dessen eine Gehäusefläche ebenfalls als Schnitt stelle zum Anbau an ein anderes Modul oder an eine Grund platte mit zu diesen paßgenauen Mündungen für Druckluft leitungen ausgebildet ist. An einer anderen Gehäusefläche ist zur Übertragung einer Drehbewegung zwischen dem Dreh gehäuse und einem angebauten anderen Modul, insbesondere einem Greifermodul, eine Drehplatte angeordnet, welche die Schnittstelle für die pneumatischen Anschlüsse zu einem solchen angebauten Modul aufweist. Diese Drehplatte sitzt auf einer Welle eines Ritzels, das mit zwei Zahnstangen im Eingriff steht, die an den Kolben je einer Kolben-Zylinder einheit angeordnet sind und von zugeleiteter Preßluft be tätigbar sind. The rotary module essentially consists of a rotary module housing, one housing surface also as a cut place for mounting on another module or on a base plate with these precisely fitting orifices for compressed air lines is formed. On another housing surface is for the transmission of a rotational movement between the rotations housing and an attached other module, in particular a gripper module, a rotary plate arranged, which the Interface for the pneumatic connections to one has such an attached module. This rotating plate sits on a shaft of a pinion, which with two racks in the Intervention is available, each on the piston of a piston cylinder Unit are arranged and be supplied by compressed air are operable.

Das Hubmodul weist ein Hubmodulgehäuse auf, an welchem eine Seitenfläche als Schnittstelle zum Anbau an ein anderes Mo dul oder eine Grundplatte mit zu diesen paßgenauen Mündun gen für Druckluftleitungen ausgebildet ist. Im Innern die ses Hubgehäuses ist wenigstens eine Kolben-Zylindereinheit vorgesehen, welche zweiseitig mit Druckluft beaufschlagt ist und deren Kolben eine Hubplatte trägt, deren eine Flä che als eine Schnittstelle zum Anschluß an ein anderes Mo dul oder eine Grundplatte mit ebenfalls paßgenauen Mündun gen für Druckluftleitungen ausgebildet ist. An der Hubplat te sind einstellbare, mechanische Anschläge vorgesehen, wel che mit Näherungsschaltern und/oder Stoßdämpfern zusammen wirken.The lifting module has a lifting module housing, on which one Side surface as an interface for attachment to another Mon dul or a base plate with this precisely fitting mouth gene is formed for compressed air lines. Inside the This lifting housing is at least one piston-cylinder unit provided, which acts on both sides with compressed air is and the piston carries a lifting plate, the one flä che as an interface for connection to another Mo dul or a base plate with a precisely fitting mouth gene is formed for compressed air lines. At the Hubplat adjustable mechanical stops are provided together with proximity switches and / or shock absorbers Act.

Ein Nachteil ist, daß bei diesen bekannten Greiferbaugrup pen das Greifermodul mit dem Drehmodul oder dem Hubmodul direkt verbunden ist und die für die Näherungsschalter er forderlichen elektrischen Leitungen außen an den Modulen verlegt sind. Dies kann zu Behinderungen in der Bewegungs freiheit der oft auf engstem Raum untergebrachten Greifer einrichtungen führen. Außerdem sind sehr häufig Beschädi gungen dieser insbesondere für die Ermöglichung der Drehbe wegung notwendigerweise etwas abstehenden Leitungen und da damit Funktionsausfall der ganzen Anlage unvermeidlich. Sol che Produktionsausfälle von meist vollautomatischen Produk tionsstraßen, in welchen solche Greifer praktisch aus schließlich eingesetzt werden, sind aber betriebsökono misch extrem teuer. Daher ist es wesentlich, solche Produk tionsausfälle zu verhindern.A disadvantage is that with these known gripper modules pen the gripper module with the rotary module or the lifting module is connected directly and that for the proximity switches required electrical lines on the outside of the modules are misplaced. This can cause disabilities in the movement freedom of the grippers, which are often housed in the smallest of spaces run facilities. In addition, damage is very common conditions in particular to enable the turning movement necessarily slightly protruding lines and there this means that the entire system will fail. Sol production failures of mostly fully automatic products tion streets, in which such grippers are practically made ultimately used, but are business economists extremely expensive mix. It is therefore essential to produce such a product prevent downtimes.

Auch weist das Greifermodul bei bekannten Greiferbaugruppen keine Möglichkeit auf, die Schließgeschwindigkeit der Grei ferträger variabel einzustellen. Dadurch ist die Greiferbau gruppe nicht an wechselnde Einsatzbedingungen, wie wechseln de, zu transportierende Gegenstände oder wechselnde Taktra ten des Transfers, anpaßbar. Auch dies ist ein wesentli cher Nachteil. Darüberhinaus ist bei einem solchen bekann ten Greifermodul nachteilig, daß die Endposition der Hub lage nicht mit einfachen, nicht störanfälligen und von an deren Baugruppen oder Elementen des Greifermoduls oder der gesamten Greiferbaugruppe unabhängigen Mitteln überwacht wird. Es ist daher wesentlich, das Greifermodul so auszuge stalten, daß die Einstellung verschiedener Greifer-Hublagen und die Überwachung deren Endposition auf einfachste und störungsunanfällige Weise möglich ist.The gripper module also has known gripper assemblies no possibility of the closing speed of the Grei adjustable variable. This makes the gripper construction group does not respond to changing conditions such as changing de, objects to be transported or changing taktra transfer, customizable. This is also essential disadvantage. In addition, such is known ten gripper module disadvantageous that the end position of the stroke was not with simple, not susceptible to failure and from their assemblies or elements of the gripper module or entire gripper assembly independent means monitored becomes. It is therefore essential to extend the gripper module in this way stalten that the setting of different gripper stroke positions and monitoring their end position in the simplest and interference-free manner is possible.

Darüberhinaus ist nachteilig, daß die Führungsschienen bei den bekannten Greiferbaugruppen im Greifermodul integriert angeordnet sind, d. h. daß sie nicht getrennt gefertigt und somit auch zugleich austauschbar sind. Diese separate Her stellung bietet Vorteile bei der Herstellung und der Mate rialauswahl. Bei der Herstellung insbesondere deshalb, weil einerseits verschiedene Bauteile parallel hergestellt und dann nur noch zusammengebaut werden können und andererseits die Arbeitsgänge einfacher gestaltbar sind, da die Zugäng lichkeit der einzelnen Bearbeitungsflächen bei getrennten Bauteilen wesentlich günstiger ist als bei integrierten Bauteilen.In addition, it is disadvantageous that the guide rails at the well-known gripper assemblies integrated in the gripper module are arranged, d. H. that they are not manufactured separately and are therefore also interchangeable. This separate fro position offers advantages in manufacturing and mate rial selection. In the production especially because on the one hand, different components manufactured in parallel and then can only be assembled and on the other hand the operations are easier to design because the access the individual processing areas with separate Components is much cheaper than integrated Components.

Es ist daher das Ziel der Erfindung, diese Nachteile zu ver meiden und eine Greiferbaugruppe vorzusehen, bei welcher die elektrischen Leitungen wie die pneumatischen Leitungen völlig im Innern der Baugruppe bzw. im Innern jedes einzel nen Moduls verlegbar und nur mit Steckkontakten unter den einzelnen Modulen verbindbar sind. Außerdem soll diese Greiferbaugruppe ein Greifermodul aufweisen, bei welchem die Schließgeschwindigkeit der Greiferträger und somit der Greifer variabel einstellbar ist. Darüberhinaus soll bei diesem Greifermodul die Einstellung verschiedener Greifer- Hublagen mit einfachsten und damit störungsunanfälligen Mitteln möglich und überwachbar sein.It is therefore the object of the invention to overcome these drawbacks avoid and provide a gripper assembly, in which the electrical lines like the pneumatic lines completely inside the assembly or inside each one NEN module can be installed and only with plug contacts under the individual modules can be connected. In addition, this should Gripper assembly have a gripper module in which the Closing speed of the gripper carrier and thus the Gripper is variably adjustable. In addition, at this gripper module the setting of different gripper Stroke positions with the simplest and therefore not susceptible to faults Funds are possible and can be monitored.

Dieses Ziel läßt sich erreichen, wenn erfindungsgemäß die Merkmale des Kennzeichens des Anspruchs 1 vorgesehen werden. Zur Verwirklichung der anderen Eigenschaften können die Merkmale nach den Ansprüchen 2 bis 11 vorgesehen werden.This goal can be achieved if the Features of the characterizing part of claim 1 are provided. To achieve the other properties, the Features according to claims 2 to 11 are provided.

Weitere Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispieles an hand der Zeichnung. In dieser zeigt dieFurther features and details of the invention emerge itself from the description of an embodiment hand of drawing. In this shows the

Fig. 1 eine Greiferbaugruppe, bestehend aus einem Greifermodul, einem Interfacemodul, einem Hub modul und einem Drehmodul Fig. 1 is a gripper assembly consisting of a gripper module, an interface module, a lifting module and a rotary module

Fig. 1a einen Längsschnitt durch ein Greifermodul Fig. 1a shows a longitudinal section through a gripper module

Fig. 1b einen Querschnitt durch das Greifermodul nach Fig. 1a FIG. 1b a cross section of the gripper module according to Fig. 1a

Fig. 1c eine Variante des Hubgrößenanschlages am Greifermodul nach Fig. 1a Fig. 1c shows a variant of the gripper Hubgrößenanschlages module according to Fig. 1a

Fig. 2a einen Längsschnitt durch das Gehäuse des Inter facemoduls Fig. 2a shows a longitudinal section through the housing of the inter facemodule

Fig. 2b ein Interfacemodul in Winkelform Fig. 2b an interface module in angle form

Fig. 3a einen Längsschnitt AA durch das Gehäuse des Hubmoduls Fig. 3a shows a longitudinal section AA through the housing of the lifting module

Fig. 3b einen Querschnitt CC durch das Gehäuse des Hub moduls Fig. 3b shows a cross section CC through the housing of the lifting module

Fig. 4a einen Längsschnitt durch das Gehäuse des Dreh moduls Fig. 4a shows a longitudinal section through the housing of the rotary module

Fig. 4b einen Querschnitt durch das Gehäuse des Dreh moduls Fig. 4b shows a cross section through the housing of the rotary module

Fig. 4c einen Querschnitt durch einen Kolben des Dreh moduls Fig. 4c shows a cross section through a piston of the rotary module

Eine beispielsweise Ausführungsform einer Greiferbaugruppe nach der Erfindung (Fig. 1) weist ein Greifermodul 1.0, ein mit diesem verbundenes Interfacemodul 2.0, ein mit diesem lösbar verbundenes Hubmodul 3.0 und ein an dieses angebautes Drehmodul 4.0 auf. Dabei ist die Reihenfolge der Aneinander reihung der einzelnen Module unerheblich, da jede Kombina tion möglich ist. Es kann also auch beispielsweise ein Grei fermodul an ein Interfacemodul und an dieses ein Drehmodul und erst an das ein Hubmodul angeschlossen werden. Im Innern aller dieser Module werden die zentralen elektrischen Leitun gen 5.0 beschädigungsfrei und geschützt geführt, wobei die einzelnen Module über normale Stecker mit diesen zentralen elektrischen Leitungen 5.0, teilweise durch das Interface modul 2.0, verbunden sind.An example embodiment of a gripper assembly according to the invention ( FIG. 1) has a gripper module 1.0 , an interface module 2.0 connected to it , a lifting module 3.0 releasably connected to it, and a rotary module 4.0 attached to it. The order in which the individual modules are lined up is irrelevant, since any combination is possible. It is also possible, for example, to connect a gripper module to an interface module and to this a rotary module and only to the one lifting module. Inside all of these modules, the central electrical lines 5.0 are protected against damage and protected, the individual modules being connected to these central electrical lines 5.0 , in part by the interface module 2.0 , via normal plugs.

Das Greifermodul 1.0 (Fig. 1a, 1b, 1c) weist im wesentlichen ein Greifermodulgehäuse 1.1 auf, dessen eine Fläche als eine Anbaufläche 1.1.1 des Greifermodulgehäuses 1.1 und als Schnittstelle ausgebildet ist, an welche andere Module, ei ne Grundplatte eines Roboters oder andere Geräte angeschlos sen werden können. In dieser Anbaufläche 1.1.1 liegen die Mündungen 1.1.2 von Druckluftleitungen 1.1.3 des Greifermo dulgehäuses 1.1. Diese Druckluftleitungen 1.1.3 sind durch die aus benachbarten Modulen oder Bauteilen kommende Druck luft des Systems beaufschlagt, welche an andere Bauteile des Greifermoduls 1.0 weitergeleitet wird. Solche Bauteile sind eine Kolben-Zylindereinheit 1.2 des Greifermoduls 1.0. Der im Zylinder 1.2.1 bewegliche, doppeltwirkende Kolben 1.2.2 trägt einen zweiseitigen Schubkeil 1.2.3, welcher mit jeder seiner Keilflächen 1.2.3.1 an je einer entsprechenden Gegenkeilfläche 1.3.1 je eines Greiferträgers 1.3 anliegt und mit dieser zusammenwirkt. Bei einer axialen Verschiebung des Kolbens 1.2.2 wird dessen Bewegung um 90 Grad umgelenkt und die beiden Greiferträger 1.3 werden quer zur Achse des Kolbens 1.2.2 auf Längsführungen 1.4 verschoben. Diese wei sen einzeln aufsetzbare und einzeln herstellbare Führungs leisten 1.4.1 auf, welche mit dem Greifermodulgehäuse 1.1 mittels Führungsleisten-Schrauben 1.4.2 verbunden sind. Je der der Greiferträger 1.3 weist in den aus dem Greifermo dulgehäuse 1.1 ragenden Bereichen auf jeder seiner Längssei ten Anschlagführungen 1.3.2 auf, in welchen pro Seite zwei Greifanschläge 1.3.3 verstellbar entsprechend der Greifer hublage plazierbar sind. Diese Greifanschläge 1.3.3 wirken mit zugeordneten Greif-Näherungsgebern 1.3.4 zusammen, wel che ein Signal abgeben, wenn ein Greifanschlag 1.3.3 in den Sensorbereich eintritt. Dieses Signal wird über elektrische Geberleitungen 1.3.4.1, welche mit an sich bekannten Steckern mit dem Interfacemodul 2.0 verbunden sind, über die zentralen elektrischen Leitungen 5.0 zur Steuerung von an deren Modulen oder Baugruppen weitergeleitet. Beide Greifer träger sind mit einer einfachen, betriebssicheren, mechani schen Hubgrößeneinstelleinrichtung 1.5 verbunden. Diese weist in einer ersten Ausführung (Fig. 1c) für von außen mit auf den Greiferträgern 1.3 montierten Greifern zu grei fende Gegenstände einen in einem ersten der Greiferträger 1.3 variabel eingesetzten Hubgrößenanschlag 1.5.1.1 auf, durch den eine Hubgrößenstellschraube 1.5.2.1 hindurchge führt und in einem zweiten der Greiferträger 1.3 einge schraubt ist. Je nach Einschraubtiefe ist die Hubgröße festlegbar. Durch die variable, aber feststellbare Lage des Hubgrößenanschlages 1.5.1.1 im ersten der Greiferträger 1.3 ist die Lages des Hubes bzw. der Hubgröße festlegbar. Es ist aber auch möglich, für die Hubgrößenstellschraube 1.5.2.1 eine im Greiferträger 1.3 verstellbare Stellmutter 1.5.3.1 vorzusehen, in welche die Hubgrößenstellschraube 1.5.2.1 eingeschraubt ist. Mit dieser Stellmutter 1.5.3.1 kann, wie mit dem verstellbaren Hubgrößenanschlag 1.5.1.1, die Lage der Hubgröße verstellt bzw. festgelegt werden. Es ist aber auch möglich, sowohl einen verstellbaren Hubgröß enanschlag 1.5.1.1 als auch eine Stellmutter 1.5.3.1 kom biniert vorzusehen. In einer zweiten Ausführung (Fig. 1a) für von innen zu greifende Gegenstände weist die Hubgrö ßeneinstelleinrichtung 1.5 ebenfalls einen verstellbar feststellbaren Hubgrößenanschlag 1.5.1.2 zweiter Art, wel cher in einem der Greiferträger 1.3 eingesetzt ist, auf, der mit einer Hubgrößenstellschraube 1.5.2.2 zweiter Art zusammenwirkt. Diese Hubgrößenstellschraube 1.5.2.2 zwei ter Art ist im zweiten der Greiferträger 1.3 verstellbar eingesetzt, wobei durch ihre Verstellung sowohl Hubgröße wie Lage des Hubes bzw. der Hubgröße einstellbar ist.The gripper module 1.0 ( Fig. 1a, 1b, 1c) essentially has a gripper module housing 1.1 , one surface of which is designed as a mounting surface 1.1.1 of the gripper module housing 1.1 and as an interface to which other modules, a base plate of a robot or others Devices can be connected. In this area 1.1.1 the mouths 1.1.2 of compressed air lines 1.1.3 of the gripper module housing 1.1 . These compressed air lines 1.1.3 are acted upon by the compressed air of the system coming from neighboring modules or components, which is passed on to other components of the gripper module 1.0 . Such components are a piston-cylinder unit 1.2 of the gripper module 1.0 . The double-acting piston 1.2.2 movable in the cylinder 1.2.1 carries a bilateral thrust wedge 1.2.3 which, with each of its wedge surfaces 1.2.3.1, bears against a corresponding counter wedge surface 1.3.1 of a gripper carrier 1.3 and interacts with it. When the piston 1.2.2 is axially displaced, its movement is deflected by 90 degrees and the two gripper carriers 1.3 are displaced transversely to the axis of the piston 1.2.2 on longitudinal guides 1.4 . These white, individually attachable and individually producible guides perform 1.4.1 , which are connected to the gripper module housing 1.1 by means of guide rail screws 1.4.2 . Each of the gripper carriers 1.3 has in the areas protruding from the gripper module housing 1.1 on each of its longitudinal sides ten guide guides 1.3.2 , in which two gripping stops 1.3.3 can be placed on each side according to the gripper stroke position. These gripping stops 1.3.3 interact with assigned gripping proximity sensors 1.3.4 , which emit a signal when a gripping stop 1.3.3 enters the sensor area. This signal is forwarded via electrical sensor lines 1.3.4.1, which are connected with known connectors with the interface module 2.0 of the central electric wires 5.0 to control at the module or modules. Both gripper carriers are connected to a simple, reliable, mechanical stroke size adjusting device 1.5 . This has in a first embodiment (Fig. 1c) for externally mounted on the gripper carriers 1.3 grippers to grei Fende objects Hubgrößenanschlag a variable used in a first of said gripper carrier 1.3 1.5.1.1, performs 1.5.2.1 hindurchge by a Hubgrößenstellschraube and is screwed in a second of the gripper carrier 1.3 . The stroke size can be determined depending on the screw-in depth. Due to the variable but ascertainable position of the stroke size stop 1.5.1.1 in the first of the gripper carriers 1.3 , the position of the stroke or the stroke size can be determined. However, it is also possible to provide an adjusting nut 1.5.3.1 in the gripper carrier 1.3 for the stroke size adjusting screw 1.5.2.1 , into which the stroke size adjusting screw 1.5.2.1 is screwed. With this adjusting nut 1.5.3.1 , as with the adjustable stroke size stop 1.5.1.1 , the position of the stroke size can be adjusted or fixed. However, it is also possible to provide both an adjustable stroke stop 1.5.1.1 and an adjusting nut 1.5.3.1 combined. In a second embodiment ( Fig. 1a) for objects to be gripped from the inside, the stroke size adjusting device 1.5 also has an adjustable, lockable stroke size stop 1.5.1.2 of the second type, which is used in one of the gripper carriers 1.3 , with a stroke size adjusting screw 1.5.2.2 second type interacts. This stroke size adjusting screw 1.5.2.2 two ter type is used in the second of the gripper carrier 1.3 adjustable, with their adjustment both stroke size and position of the stroke or the stroke size is adjustable.

Im Greifergehäuse 1.1 ist eine Einrichtung 1.7 zur Einstel lung der Schließgeschwindigkeit (Fig. 1a) vorgesehen, da mit diese an die Bedürfnisse des zu greifenden und zu transportierenden Gegenstandes sehr differenziert abge stimmt werden kann, um Beschädigungen der verschiedensten zu greifenden Gegenstände und Materialien mit Sicherheit zu vermeiden. Im einfachsten Fall kann diese Schließge schwindigkeits-Einrichtung 1.7 eine in die die Schließ luft führende Druckluftleitung 1.1.3 einsetzbare Präzisions- Drosselschraubeneinheit (nicht dargestellt) sein, welche eine sehr fein abgestufte Dosierung der Druckluft ermöglicht. Damit das Greifermodul sowohl als Außengreifer wie als In nengreifer einsetzbar ist, kann eine solche Schließge schwindigkeits-Einstelleinrichtung 1.7 in beiden den Kolben 1.2.2 beaufschlagenden Druckluftleitungen permanent oder fallweise vorgesehen sein.In the gripper housing 1.1 , a device 1.7 for setting the closing speed ( FIG. 1a) is provided, since it can be adapted to the needs of the object to be gripped and transported in a very differentiated manner in order to reliably damage the various objects and materials to be gripped to avoid. In the simplest case, this closing speed device 1.7 can be a precision throttle screw unit (not shown) which can be used in the closing air line 1.1.3 , which enables a very finely graduated metering of the compressed air. So that the gripper module can be used both as an external gripper and as an internal gripper, such a closing speed setting device 1.7 can be provided permanently or occasionally in both compressed air lines acting on the piston 1.2.2 .

Das Greifermodul 1.0 kann gegen Verschmutzung gekapselt ausgebildet sein, wobei Dichtungen einen absolut sicheren Schutz gegen Einflüsse aus der Umgebung gewährleisten. Da bei ist diese Kapselung so ausgebildet, daß sie einfach auf das Greifermodulgehäuse 1.1 aufschiebbar und dichtend mit ihm verbindbar ist.The gripper module 1.0 can be encapsulated against contamination, with seals ensuring absolutely reliable protection against influences from the environment. Since this encapsulation is designed so that it can be easily pushed onto the gripper module housing 1.1 and connected to it in a sealing manner.

Das Interfacemodul 2.0 (Fig. 2a) weist im wesentlichen ein Interfacegehäuse 2.1 auf, dessen erste und zweite Stirnflä che als erste bzw. zweite Anbaufläche 2.1.1 bzw. 2.1.2 aus gebildet sind, in welchen die Mündungen 2.1.3 von Druckluft leitungen 2.2 liegen, welche je als Schnittstelle ausgebil det sind, an die andere Module, eine Grundplatte eines Ro boters oder andere Geräte angeschlossen werden können. Diese Druckluftleitungen 2.2 sind durch die aus benachbarten Modu len oder Bauteilen kommende Druckluft des Systems beauf schlagt, welche einerseits an andere Module der Greiferbau gruppe oder an andere Bauteile weitergeleitet wird. An das Interfacegehäuse 2.1 sind als solche Baugruppen einerseits ein Greifermodul 1.0 und andererseits ein Hubmodul 3.0 an geschlossen. Im wesentlichen im Zentrum ist eine zentrale Bohrung 2.3 angeordnet, durch welche zentrale elektrische Leitungen 5.0 geführt sind, welche in einer Halterung 2.4 zur Mitnahme bei den Bewegungen, z. B. zufolge des Hubmoduls 3.0, fixiert sind. quer zu dieser zentralen Bohrung sind sechs Steckeröffnungen 2.5 in den Seitenwänden 2.1.4 zur Aufnahme von Steckern 2.8 für elektrische Anschlußleitun gen 5.1, die mit dem Greifermodul 1.0 verbunden sind, an geordnet. Diese Steckeröffnungen 2.5 münden zusammen mit der zentralen Bohrung 2.3 in einen Kabelraum 2.6, in wel chem die Steckerkabel zusammengeführt und zu einem einzigen Kabel zur Verlegung durch die zentralen Bohrungen der Grei ferbaugruppe zusammengefaßt sind. Der Kabelraum 2.6 ist mit einer Steckerplatte 2.7, welche einen zentralen Stecker 2.9 zum Anschluß an ein anderes, benachbart montiertes Modul, z. B. das Greifermodul 1.0, trägt, abgeschlossen.The interface module 2.0 ( FIG. 2a) essentially has an interface housing 2.1 , the first and second end faces of which are formed as first and second mounting surfaces 2.1.1 and 2.1.2 , in which the mouths 2.1.3 of compressed air lines 2.2 , which are each designed as an interface to which other modules, a base plate of a robot or other devices can be connected. These compressed air lines 2.2 are struck by the compressed air coming from neighboring modules or components of the system, which on the one hand is passed on to other modules of the gripper assembly or to other components. A gripper module 1.0 and, on the other hand, a lifting module 3.0 are connected to the interface housing 2.1 as such assemblies. A central bore 2.3 is arranged essentially in the center, through which central electrical lines 5.0 are guided, which are held in a holder 2.4 for taking along with the movements, for. B. according to the lifting module 3.0 , are fixed. transversely to this central bore are six connector openings 2.5 in the side walls 2.1.4 for receiving connectors 2.8 for electrical connection lines 5.1 , which are connected to the gripper module 1.0 , arranged on. These connector openings 2.5 open together with the central bore 2.3 in a cable space 2.6 , in which chem the connector cables are merged and combined into a single cable for laying through the central bores of the gripper assembly. The cable space 2.6 is with a connector plate 2.7 , which has a central connector 2.9 for connection to another, adjacent module, z. B. carries the gripper module 1.0 , completed.

Es ist aber auch möglich, das Interfacemodul 2.0 als ein Winkelmodul (Fig. 2b) auszubilden, damit die Module unter einander oder ein Modul und ein anderes Bauteil eines Ro boters oder einer Werkzeugmaschine unter einem Winkel gegen die Hauptachse, definiert durch die Achse der zentralen Boh rungen der Module, angeordnet werden kann.But it is also possible to design the interface module 2.0 as an angle module ( Fig. 2b) so that the modules with each other or a module and another component of a robot or a machine tool at an angle to the main axis, defined by the axis of the central Bores of the modules can be arranged.

Das Hubmodul 3.0 (Fig. 3a, 3b) weist im wesentlichen ein Hubmodulgehäuse 3.1 auf und ist zum Anbau an ein anderes Mo dul (1.0, 2.0, 4.0) der Greiferbaugruppe oder eine Grundplat te einer Einrichtung, beispielsweise eines Roboters oder ei ner Transporteinrichtung (nicht dargestellt), ausgebildet. In einer als erste Schnittstelle ausgebildete Anbaufläche 3.1.1 des Hubmodulgehäuses 3.1 sind Mündungen 3.1.2 für Druckluftleitungen 3.1.3 des Hubmoduls 3.0 vorgesehen. Diese Mündungen 3.1.2 sind paßgenau mit entsprechenden Mündungen der anderen Module der Greiferbaugruppe oder der erwähnten Grundplatte eines Roboters angeordnet und mit den entspre chenden anderen Schnittstellen oder Stelleinrichtungen im Innern des Hubmoduls 3.0 verbunden. Solche Stelleinrichtun gen sind beim Hubmodul 3.0 Kolben-Zylindereinheiten 3.2, welche je einen doppelseitig beaufschlagten Kolben 3.2.2 in einem Zylinder 3.2.1 enthalten. Dieser Kolben 3.2.2 ist mit einer Hubplatte 3.3 verbunden, deren eine Seite wieder als Anbaufläche 3.3.1 mit Mündungen 3.3.3 von Druckluftleitungen 3.3.4 des Hubmoduls 3.0, die auch wieder als Schnittstelle zur Übertragung der Preßluft von einem Modul etc. zu einem benachbart angebauten Modul etc. ausgebildet ist, vorgesehen ist. Die Hubplatte 3.3 trägt zwei Teleskoprohre 3.3.2 für die Übertragung der Preßluft aus dem Hubmodulgehäuse 3.1 via die Hubplatte 3.3 und deren Schnittstelle an ein be nachbart angebautes Modul etc. Diese Teleskoprohre 3.3.2 tauchen in Teleskopbohrungen 3.1.4 im Hubmodulgehäuse 3.1 ein und stellen eine dichtende Verbindung zwischen Hubmodul gehäuse 3.1 und Hubplatte 3.3 dar. Sowohl die Hubplatte 3.3 wie auch das Hubmodulgehäuse 3.1 weist je eine durchgehende, im wesentlichen zentrale Bohrung 3.3.5 bzw. 3.1.5 auf, in welcher die zentralen elektrischen Leitungen 5.0 der Grei ferbaugruppe verlegbar sind. Im Bereich einer der Längssei ten des Hubmodulgehäuses 3.1 sind an diesem zwei Hubmodul- Stoßdämpfer 3.4 befestigt, welche mit an der Hubplatte 3.3 mittels einer Hub-Anschlag-Stange 3.5 an dieser verstellbar montierten Hubanschlägen 3.6 zusammenwirken. Mit diesen Hubanschlägen 3.6 wirken auch je ein Hub-Näherungsgeber 3.7 zusammen, deren Signale, wie beim Drehmodul 4.0 zur Steue rung von Modulen oder den anderen damit verbundenen Einrich tungen verwendbar sind und deren Leitungen zu den zentralen elektrischen Leitungen 5.0 gehören, welche in den zentralen Bohrungen 3.3.5 bzw. 3.1.5 verlegbar sind. Die an sich be kannten Hub-Näherungsgeber 3.7 sind elektrisch mit dem Hub modul über normale Steckkontakte verbindbar.The lifting module 3.0 (FIGS . 3a, 3b) essentially has a lifting module housing 3.1 and is for attachment to another module ( 1.0 , 2.0 , 4.0 ) of the gripper assembly or a base plate of a device, for example a robot or a transport device ( not shown), trained. In a mounting surface 3.1.1 of the lifting module housing 3.1 designed as a first interface, orifices 3.1.2 for compressed air lines 3.1.3 of the lifting module 3.0 are provided. These mouths 3.1.2 are arranged with an appropriate fit to the corresponding mouths of the other modules of the gripper assembly or the base plate of a robot mentioned and connected to the corresponding other interfaces or actuating devices in the interior of the lifting module 3.0 . Such Stellinrichtun conditions are in the lifting module 3.0 piston-cylinder units 3.2 , each containing a double-acting piston 3.2.2 in a cylinder 3.2.1 . This piston 3.2.2 is connected to a lifting plate 3.3 , one side of which is again used as a mounting surface 3.3.1 with openings 3.3.3 of compressed air lines 3.3.4 of the lifting module 3.0 , which also as an interface for transmitting the compressed air from a module etc. an adjoining module etc. is formed, is provided. The lifting plate 3.3 carries two telescopic tubes 3.3.2 for the transmission of the compressed air from the lifting module housing 3.1 via the lifting plate 3.3 and their interface to a neighboring module etc. These telescopic tubes 3.3.2 plunge into telescopic bores 3.1.4 in the lifting module housing 3.1 and set a sealing connection between the lifting module housing 3.1 and lifting plate 3.3 . Both the lifting plate 3.3 and the lifting module housing 3.1 each have a continuous, essentially central bore 3.3.5 or 3.1.5 , in which the central electrical lines 5.0 of the gripper assembly are relocatable. In the area of one of the longitudinal sides of the lifting module housing 3.1 , two lifting module shock absorbers 3.4 are fastened to this, which interact with lifting stops 3.6 which are adjustably mounted on the lifting plate 3.3 by means of a lifting stop rod 3.5 . With these stroke stops 3.6 also each a stroke proximity sensor 3.7 cooperate, the signals of which, as in the case of the rotary module 4.0, can be used to control modules or the other associated devices and whose lines belong to the central electrical lines 5.0 , which are in the central ones Bores 3.3.5 and 3.1.5 can be laid. The known stroke approximation 3.7 can be electrically connected to the stroke module via normal plug contacts.

Das Drehmodul 4.0 (Fig. 4a, 4b, 4c) weist im wesentlichen ein Drehmodulgehäuse 4.1 auf und ist zum Anbau an ein ande res Modul (1.0, 2.0, 3.0) der Greiferbaugruppe oder eine Grundplatte einer Einrichtung, beispielsweise eines Robo ters oder einer Transporteinrichtung (nicht dargestellt) , ausgebildet. In einer als erste Schnittstelle ausgebildete Anbaufläche 4.1.2 des Drehmodulgehäuses 4.1 sind Mündungen 4.1.1 für Druckluftleitungen 4.1.3 des Drehmoduls 4.0 vor gesehen. Diese Mündungen 4.1.1 sind paßgenau mit entspre chenden Mündungen der anderen Module der Greiferbaugruppe oder der erwähnten Grundplatte eines Roboters angeordnet und je mit den entsprechenden Verteilleitungen 4.1.4 zu an deren Schnittstellen oder zu Stelleinrichtungen im Innern des Drehmoduls 4.0 verbunden. Solche Stelleinrichtungen sind beim Drehmodul 4.0 Kolben-Zylindereinheiten 4.2, wel che je einen doppelseitig beaufschlagten Kolben 4.2.1 in einem Zylinder 4.2.2 enthalten. Dieser Kolben 4.2.1 ist hohl ausgebildet, um einen Stoßdämpfer 4.3 des Drehmoduls 4.0 bekannter Bauart aufzunehmen. Außerdem ist in einem Bereich in Erstreckung der Kolbenachse eine Zahnstange 4.2.1.1 aufgebracht. Diese Zahnstange 4.2.1.1 arbeitet mit einem Ritzel 4.4 des Drehmoduls 4.0 zusammen, welches zen tral zwischen den beiden im Drehmodulgehäuse 4.1 symmetrisch liegenden Kolben 4.2.1 der Kolben-Zylindereinheit 4.2 gela gert ist. Dieses Ritzel 4.4 weist einerseits eine zentrale Bohrung 4.4.2 auf, welche zur Aufnahme von zentralen elek trischen Leitungen 5.0 eingerichtet ist, und ist anderer seits am einen Ende seiner Welle 4.4.1 mit einer Drehplatte 4.5 des Drehmoduls 4.0 verbunden, an welche ein anderes Mo dul der Greiferbaugruppe oder eine Grundplatte eines Robo ters anschließbar ist. Dazu ist die freie Fläche der Dreh platte 4.5 als eine Schnittstelle entsprechend der Anbau fläche 4.1.2 des Drehmodulgehäuses 4.1 ausgebildet. Diese Drehplatte 4.5 weist, wie das Ritzel 4.4, eine zusätzliche Bohrung 4.5.2, ebenfalls für die Aufnahme der oben erwähn ten zentralen elektrischen Leitungen 5.0, auf. Außerdem sind in die Drehplatte 4.5 Ringnuten 4.5.3 eingearbeitet, welche zum Zusammenarbeiten mit entsprechenden Ringnuten 4.1.5 des Drehmodulgehäuses 4.1 eingerichtet sind. In das Drehmodulgehäuse 4.1 sind in Achsenrichtung der Kolben 4.2.1 Dreh-Näherungsgeber 4.6 eingesetzt, welche mit den Kolben 4.2.1 zusammenwirken und Signale in bekannter Weise zur Steuerung übergeordneter Einrichtungen, wie beispiels weise des angebauten Roboters, einer angebauten Werkzeugma schine oder auch der anderen Module der Greiferbaugruppe, abgeben. Diese Dreh-Näherungsgeber 4.6 sind mit bekannten Steckkontakten mit dem Drehmodul 4.0 elektrisch verbunden und ihre elektrischen Leitungen gehören zu den zentralen elektrischen Leitungen 5.0, welche in den zentralen Bohrun gen 4.5.2 bzw. 4.4.2 verlegbar sind.The rotary module 4.0 ( Fig. 4a, 4b, 4c) essentially has a rotary module housing 4.1 and is for mounting on another module ( 1.0 , 2.0 , 3.0 ) of the gripper assembly or a base plate of a device, for example a robot or a transport device (not shown), trained. In a mounting surface 4.1.2 of the rotary module housing 4.1 designed as a first interface, orifices 4.1.1 for compressed air lines 4.1.3 of the rotary module 4.0 are seen. These orifices 4.1.1 are arranged with an appropriate fit to the corresponding orifices of the other modules of the gripper assembly or the mentioned base plate of a robot and are each connected to the corresponding distribution lines 4.1.4 at their interfaces or to actuating devices inside the rotary module 4.0 . Such actuators are in the rotary module 4.0 piston-cylinder units 4.2 , which each contain a double-acting piston 4.2.1 in a cylinder 4.2.2 . This piston 4.2.1 is hollow to accommodate a shock absorber 4.3 of the rotary module 4.0 of a known type. In addition, a rack 4.2.1.1 is applied in an area extending the piston axis . This rack 4.2.1.1 works with a pinion 4.4 of the rotary module 4.0 , which is located centrally between the two pistons 4.2.1 of the piston-cylinder unit 4.2 which are symmetrical in the rotary module housing 4.1 . This pinion 4.4 has on the one hand a central bore 4.4.2 , which is set up to receive central electrical lines 5.0 , and is on the other hand connected at one end of its shaft 4.4.1 to a rotating plate 4.5 of the rotating module 4.0 , to which another Mo module of the gripper assembly or a base plate of a robot is connectable. For this purpose, the free surface of the rotating plate 4.5 is designed as an interface corresponding to the mounting surface 4.1.2 of the rotary module housing 4.1 . This rotating plate 4.5 , like the pinion 4.4 , has an additional hole 4.5.2 , also for receiving the above-mentioned central electrical lines 5.0 . In addition, ring grooves 4.5.3 are incorporated into the rotating plate 4.5 , which are set up to cooperate with corresponding ring grooves 4.1.5 of the rotating module housing 4.1 . In the rotary module housing 4.1 in the axial direction of the pistons 4.2.1, rotary proximity sensors 4.6 are used, which cooperate with the pistons 4.2.1 and signals in a known manner to control higher-level devices, such as the attached robot, an attached machine tool or the other modules of the gripper assembly. This rotary proximity sensor 4.6 are electrically connected to the rotary module 4.0 with known plug contacts and their electrical lines belong to the central electrical lines 5.0 , which can be laid in the central holes 4.5.2 and 4.4.2 .

Jedes Modul weist selbstverständlich Einrichtungen zur Be festigung der Module untereinander oder an anderen Baugrup pen auf. Of course, each module has facilities for loading Fixing the modules with each other or with another assembly pen on.

Die Wirkungsweise einer Greiferbaugruppe bzw. ihrer Module ist eigentlich schon aus ihrem Aufbau verständlich.The mode of operation of a gripper assembly or its modules is actually understandable from its structure.

Die durch die Mündungsöffnungen von Schnittstellen an Anbau flächen in den entsprechenden Druckluftleitungen eintreten de Druckluft gelangt sukzessive durch alle zusammengebau ten Module hindurchtretend bis zum Greifermodul 1.0. In je dem der Module werden eingebaute Baugruppen, insbesondere die jeweiligen Kolben-Zylindereinheiten, beaufschlagt und dadurch die mit diesen verbundenen Bauteile, beispielsweise beim Greifermodul 1.0 die Greiferträger 1.3 oder beim Hub modul 3.0 die Hubplatte 3.3 oder beim Drehmodul 4.0 die Drehplatte 4.5, entsprechend der geometrischen Anordnung der Bauteile zueinander, bewegt und so die Greifer in die gewünschten Positionen bezüglich der Verfahrenswege wie auch bezüglich der Drehwinkeleinstellungen gebracht. Diese sind durch die Positionsgeber bzw. Positionsschalter, wel che vorzugsweise als störunanfällige mechanische Bauteile ausgebildet sind, überwacht. So können die Hublage und die Hubgröße der Greifer ebenso wie die Hublage und die Hub größe der Hubplatte überwacht werden. Die für die elektri schen Geber erforderlichen elektrischen Leitungen sind mit den Steckern, insbesondere mit einem an allen beliebigen Orten zwischen den einzelnen Modulen einbaubarem Interface modul 2.0, anschließbar und im Innern der Module zentral führbar. Somit ist sowohl die pneumatische wie die elektri sche Versorgung der Greiferbaugruppe in diese integriert und in derem Innern verlegt.The compressed air entering through the mouth openings of interfaces to mounting surfaces in the corresponding compressed air lines successively passes through all the assembled modules to the gripper module 1.0 . In each of the of the modules are fitted modules, in particular the respective piston-cylinder units acted upon, and thereby associated with these components, for example in the gripper module 1.0, the gripper carrier 1.3 or in a stroke module 3.0 the lifting plate 3.3 or in a rotary module 4.0 the rotary plate 4.5, according to the Geometric arrangement of the components to each other, moved and brought the grippers into the desired positions with respect to the process paths as well as with respect to the angle of rotation settings. These are monitored by the position transmitter or position switch, which are preferably designed as mechanical components which are not susceptible to faults. The stroke position and the stroke size of the grippers as well as the stroke position and the stroke size of the lifting plate can be monitored. The electrical lines required for the electrical encoder can be connected to the plugs, in particular with an interface module 2.0 that can be installed at any location between the individual modules, and can be routed centrally inside the modules. This means that both the pneumatic and the electrical supply to the gripper assembly are integrated into it and laid inside.

BezugszeichenReference numerals

1.0 Greifermodul
2.0 Interfacemodul
3.0 Hubmodul
4.0 Drehmodul
5.0 zentrale elektrische Leitungen
1.1 Greifermodulgehäuse
1.1.1 Anbaufläche
1.1.2 Mündungen von Druckluftleitungen
1.1.3 Druckluftleitungen des Greifermodulgehäuses
1.2 Kolben-Zylindereinheit
1.2.1 Zylinder der Kolben-Zylindereinheit
1.2.2 Kolben der Kolben-Zylindereinheit
1.2.3 Schubkeil des Greifermoduls
1.2.3.1 Keilflächen des Schubkeils
1.3 Greiferträger
1.3.1 Gegenkeilflächen
1.3.2 Anschlagführungen
1.3.3 Greifanschläge
1.3.4 Greif-Näherungsgeber
1.3.4.1 Näherungsgeber-Leitungen
1.4 Längsführungen
1.4.1 Führungsleisten
1.4.2 Führungsleisten-Schrauben
1.5 mechanische Hubgrößeneinstelleinrichtung
1.5.1.1 1. Art Hubgrößenanschlag
1.5.1.2 2. Art Hubgrößenanschlag
1.5.2.1 1. Art Hubgrößenstellschraube
1.5.2.2 2. Art Hubgrößenstellschraube
1.5.3 Hubgrößenstellmutter
1.6 Greifer
1.7 Schließgeschwindigkeits-Einstelleinrichtung
2.1 Interfacegehäuse
2.1.1 1. Anbaufläche
2.1.2 2. Anbaufläche
2.1.3 Mündungen von Druckluftleitungen
2.1.4 Seitenwände
2.2 Druckluftleitungen
2.3 zentrale Bohrung
2.4 Halterung für zentrale elektrische Leitungen
2.5 Steckeröffnungen
2.6 Kabelraum
2.7 Steckerplatte
2.9 zentraler Stecker
3.1 Hubmodulgehäuse
3.1.1 1. Anbaufläche des Hubmoduls
3.1.2 Mündungen von Druckluftleitungen des Hubmodulgehäuses
3.1.3 Druckluftleitungen
3.1.4 Teleskopbohrungen
3.1.5 zentrale Bohrung des Hubmodulgehäuses
3.2 Kolben-Zylindereinheit des Hubmoduls
3.2.1 Zylinder der Kolben-Zylindereinheit
3.2.2 Kolben der Kolben-Zylindereinheit
3.3 Hubplatte des Hubmoduls
3.3.1 2. Anbaufläche des Hubmoduls
3.3.2 Teleskoprohre
3.3.3 Mündungen von Druckluftleitungen der Hubplatte
3.3.4 Druckluftleitungen der Hubplatte
3.3.5 zentrale Bohrungen der Hubplatte
3.4 Hubmodulstoßdämpfer
3.5 Hub-Anschlag-Stange
3.6 Hubanschläge
3.7 Hub-Näherungsgeber
4.1 Drehmodulgehäuse
4.1.1 Mündungen von Druckluftleitungen
4.1.2 Anbaufläche des Drehmodulgehäuses
4.1.3 Druckluftleitungen des Drehmodulgehäuses
4.1.4 Verteilleitungen des Drehmoduls
4.1.5 Ringnuten des Drehmodulgehäuses
4.2 Kolben-Zylindereinheit des Drehmoduls
4.2.1 doppelseitig beaufschlagte Kolben des Drehmoduls
4.2.1.1 Zahnstange auf Kolben
4.2.2 Zylinder auf Kolben-Zylindereinheit
4.3 Stoßdämpfer des Drehmoduls
4.4 Ritzel des Drehmoduls
4.4.1 Ritzelwelle
4.4.2 zentrale Bohrung des Ritzels
4.5 Drehplatte des Drehmoduls
4.5.1 Ringnuten der Drehplatte
4.5.2 zentrale Bohrung der Drehplatte
4.6 Dreh-Näherungsgeber des Drehmoduls
5.1 elektrische Modul-Anschlußleitungen 1.0 gripper module
2.0 interface module
3.0 lifting module
4.0 rotary module
5.0 central electrical lines
1.1 Gripper module housing
1.1.1 acreage
1.1.2 Mouths of compressed air lines
1.1.3 Compressed air lines of the gripper module housing
1.2 Piston-cylinder unit
1.2.1 Cylinder of the piston-cylinder unit
1.2.2 Pistons of the piston-cylinder unit
1.2.3 Push wedge of the gripper module
1.2.3.1 Wedge surfaces of the push wedge
1.3 Gripper carrier
1.3.1 Counter wedge surfaces
1.3.2 Stop guides
1.3.3 Gripping stops
1.3.4 Gripping proximity sensor
1.3.4.1 Proximity sensor cables
1.4 Longitudinal guides
1.4.1 Guide rails
1.4.2 Guide rail screws
1.5 mechanical stroke size adjustment device
1.5.1.1 1st type stroke size stop
1.5.1.2 2nd type stroke size stop
1.5.2.1 1st type stroke size adjusting screw
1.5.2.2 2nd type stroke size adjusting screw
1.5.3 stroke size adjusting nut
1.6 gripper
1.7 Closing speed setting device
2.1 Interface housing
2.1.1 1. Acreage
2.1.2 2. Acreage
2.1.3 Mouths of compressed air lines
2.1.4 side walls
2.2 Compressed air lines
2.3 central hole
2.4 Bracket for central electrical lines
2.5 connector openings
2.6 Cable room
2.7 connector plate
2.9 central connector
3.1 Lift module housing
3.1.1 1. Mounting surface of the lifting module
3.1.2 Mouths of compressed air lines of the lifting module housing
3.1.3 Compressed air lines
3.1.4 Telescopic holes
3.1.5 central bore of the lifting module housing
3.2 Piston-cylinder unit of the lifting module
3.2.1 Cylinder of the piston-cylinder unit
3.2.2 Pistons of the piston-cylinder unit
3.3 Lifting plate of the lifting module
3.3.1 2. Mounting surface of the lifting module
3.3.2 Telescopic tubes
3.3.3 Mouths of compressed air lines of the lifting plate
3.3.4 Compressed air lines on the lifting plate
3.3.5 central holes in the lifting plate
3.4 Lift module shock absorber
3.5 Stroke stop rod
3.6 stroke stops
3.7 Stroke proximity sensor
4.1 Rotary module housing
4.1.1 Mouths of compressed air lines
4.1.2 Mounting surface of the rotary module housing
4.1.3 Compressed air lines of the rotary module housing
4.1.4 Distribution lines of the rotary module
4.1.5 Ring grooves in the rotary module housing
4.2 Piston-cylinder unit of the rotary module
4.2.1 Pistons of the rotary module acted on on both sides
4.2.1.1 Rack on piston
4.2.2 Cylinder on piston-cylinder unit
4.3 Shock absorber of the rotary module
4.4 Pinion of the rotary module
4.4.1 Pinion shaft
4.4.2 central bore of the pinion
4.5 Rotary plate of the rotary module
4.5.1 Ring grooves on the rotating plate
4.5.2 central drilling of the rotating plate
4.6 Rotary proximity sensor of the rotary module
5.1 electrical module connection cables

Claims

1. Modular pneumatically actuated gripper assembly, which consists of a gripper module and at least one rotary module and / or lifting module, which can be combined in each case, whereby to control the movement of the elements of one of these modules or of the modules against one another position switches or position transmitters as well as electrical and pneumatic lines are provided, of which the pneumatic lines are guided internally and are designed to fit one another in a precisely fitting manner between the individual modules, characterized in that

- That the electrical lines ( 5.0 ) such Posi tion transmitter and position switch inside each of the modules in question ( 1.0 , 2.0 , 3.0 , 4.0 ) are arranged, and
- That an interface module ( 2.0 ), which, in addition to connecting the known internal pneumatic lines, also for connecting the modules in the modules internally installed electrical lines is set up and can be installed between any modules ( 1.0 , 3.0 , 4.0 ).

2. Gripper assembly according to claim 1, characterized in that the position switches of the gripper module ( 1.0 ) are designed as mechanical gripping stops ( 1.3.3 ) which interact with proximity sensors ( 1.3.4 ) and can be adjusted according to the stroke position and stroke size of the grippers are.

3. Gripper assembly according to claim 2, characterized in that the mechanical gripping stops ( 1.3.3 ) are arranged in an adjustable manner on the gripper ( 1.6 ) tra-carrying gripper carriers ( 1.3 ), the se gripper carrier ( 1.3 ) in a gripper module housing ( 1.1 ) provided longitudinal guides ( 1.4 ) are mutually displaceable.

4. Gripper assembly according to claim 3, characterized in that the longitudinal guides ( 1.4 ) on the gripper module housing ( 1.1 ) can be placed and fixed.

5. Gripper assembly according to one of claims 1 to 4, characterized in that the gripper module ( 1.0 ) has a device ( 1.7 ) for setting va riabler closing speed for the gripper ( 1.6 ) of the gripper module ( 1.0 ).

6. Gripper assembly according to claim 5, characterized in that the device for adjusting the variable closing speed ( 1.7 ) is one in we least one of the compressed air supply lines ( 1.1.3 ) before seen throttle device.

7. Gripper assembly according to claim 6, characterized in that the throttle device is a throttle screw which can be screwed into the compressed air supply lines ( 1.1.3 ).

8. Gripper assembly according to one of claims 5 to 7, characterized in that the gripper carrier ( 1.3 ) has a mechanical stroke size adjusting device ( 1.5 ), which in a first of the Grei ferträger ( 1.3 ) variable but detectable stroke size stop ( 1.5.1.1 ), by means of which the stroke position is adjustable, and through which a stroke size adjusting screw ( 1.5.2.1 ) passes and is screwed into a second one of the gripper carriers ( 1.3 ), the maximum distance between the two gripper carriers ( 1.3 ) and so that the stroke size is adjustable.

9. Gripper assembly according to one of claims 5 to 7, characterized in that the gripper carrier ( 1.3 ) has a mechanical stroke size adjusting device ( 1.5 ), in which a stroke size stop ( 1.5.1.2 ) of the second type is adjustably lockable in one of the gripper carriers ( 1.3 ) is used, which interacts with a stroke size adjusting screw ( 1.5.2.2 ) of the second type, which is adjustably inserted in the second of the gripper carriers ( 1.3 ) and, through its adjustment, both stroke size and position of the stroke can be adjusted.

10. Gripper assembly according to one of claims 8 or 9, characterized in that the stroke size stop ( 1.5.1.1 ) is formed as an elastic stop.

11. Gripper assembly according to claim 9, characterized in that the gripper module ( 1.0 ) is encapsulated against contamination.