FR2629809A1 - APPARATUS FOR HANDLING CONTAINERS SUCH AS FOR EXAMPLE BAGS - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un appareil de manutention de récipients. Cet appareil comprend essentiellement un châssis supportant des moyens de préhension constitués par des plaques d'accrochage 6 munies de doigts 9 et portées par un ensemble de biellettes B susceptibles de se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour permettre l'engagement des doigts 9 depuis l'intérieur d'un récipient dans les parois opposées 7 de ce récipient pour le saisir, et susceptibles de se rétracter dans ce plan horizontal pour dégager les doigts 9 des parois 7 et libérer ainsi le récipient. Cet appareil s'applique à la manutention de bacs rectangulaires dont la distance entre les parois opposées peut être très variable d'un bac à l'autre.The present invention relates to an apparatus for handling containers. This apparatus essentially comprises a frame supporting gripping means constituted by hooking plates 6 provided with fingers 9 and carried by a set of rods B capable of being deployed in a substantially horizontal plane to allow the engagement of the fingers 9 from the 'inside a container in the opposite walls 7 of this container to grip it, and capable of retracting in this horizontal plane to disengage the fingers 9 from the walls 7 and thus release the container. This device applies to the handling of rectangular bins, the distance between the opposing walls of which can be very variable from one bin to another.
Description
La présente invention a pour objet un appareil de manutention deThe subject of the present invention is a handling apparatus for
récipients, tels que par exemple des bacs rectangulaires pouvant recevoir des objets quelconques. On connait déjà des appareils de manutention de récipients ou bacs comprenant un châssis actionnable par un palan ou analogue et supportant des moyens de préhension des bacs qui se composent généralement de containers, such as for example rectangular bins that can receive any objects. Container handling apparatuses or bins comprising a frame operable by a hoist or the like and supporting means for gripping bins which generally consist of
pinces articulées pouvant être actionnées par des vérins. articulated pliers that can be actuated by cylinders.
Ainsi, les pinces peuvent saisir et libérer les récipients, ceux-ci pouvant être transportés d'un point à Thus, the clamps can grip and release the containers, which can be transported from one point to
un autre par déplacement du châssis portant les pinces. another by moving the frame carrying the clamps.
Toutefois, les appareils de manutention antérieurs avec pinces ne peuvent convenir que pour la manutention de bacs de dimensions très voisines, c'est-à-dire qu'on ne peut pas avec ces appareils effectuer la manutention de bacs rectangulaires dont l'une des dimensions peut varier suivant une large However, the previous handling devices with clamps can only be suitable for handling bins of very similar size, that is to say that we can not with these devices perform the handling of rectangular bins which one of the dimensions may vary depending on a wide
étendue, alors que l'autre dimension est quelconque. extended, while the other dimension is any.
Aussi, la présente invention a pour but de remédier notamment à cet inconvénient en proposant un appareil de manutention de récipients ou bacs par exemple rectangulaires dont les dimensions peuvent être très Also, the object of the present invention is to remedy this disadvantage by proposing a handling device for rectangular containers or trays whose dimensions can be very small.
différentes ou variables.different or variable.
A cet effet, l'invention a pour objet un appareil de manutention de récipients, tel que par exemple des bacs, comprenant un châssis actionnable par un palan ou analogue et supportant des moyens de préhension des récipients, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension sont constitués par des éléments d'accrochage susceptibles de se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour s'engager depuis l'intérieur du récipient dans des parois opposées de ce récipient pour le saisir, et de se rétracter. dans ledit plan pour For this purpose, the subject of the invention is a container handling apparatus, such as, for example, bins, comprising a frame operable by a hoist or the like and supporting means for gripping the containers, characterized in that said gripping means are constituted by fastening elements capable of being deployed in a substantially horizontal plane to engage from inside the container in opposite walls of the container to grip it, and to retract. in said plan for
se dégager desdites parois et libérer le récipient. disengage said walls and release the container.
Suivant un mode de réalisation préféré, les éléments d'accrochage sont constitués par deux plaques sensiblement parallèles qui sont munies chacune de doigts aptes à coopérer avec des trous dans les parois opposées du récipient, et qui sont réunies par un système du type accordéon supporté par le châssis et actionnable par un vérin. On précisera ici que le système accordéon se compose de deux rangées de biellettes articulées en leurs extrémités et en leurs centres, les extrémités de ces deux rangées étant elles mêmes articulées sur les deux plaques précités et la partie milieu des deux rangées étant articulés sur des montants verticaux solidaires du châssis. Suivant une autre caractéristique de l'invention, les deux rangées de biellettes sont réunies par leur partie milieu supérieure au moyen d'une barre transversale actionnable verticalement par la tige du vérin précité solidaire du châssis, tandis que la partie milieu inférieure des deux rangées de biellettes est articulée sur un axe fixe solidaire de la partie basse According to a preferred embodiment, the fastening elements are constituted by two substantially parallel plates which are each provided with fingers adapted to cooperate with holes in the opposite walls of the container, and which are joined by an accordion-type system supported by the chassis and actuated by a jack. It will be specified here that the accordion system consists of two rows of links articulated at their ends and at their centers, the ends of these two rows being themselves articulated on the two aforementioned plates and the middle part of the two rows being articulated on the uprights. verticals integral with the chassis. According to another characteristic of the invention, the two rows of rods are joined by their upper middle part by means of a transverse bar which can be actuated vertically by the rod of the aforementioned ram secured to the chassis, while the lower middle part of the two rows of rods. rods is articulated on a fixed axis integral with the lower part
des montants verticaux.vertical uprights.
Ces montants verticaux sont munis en partie haute de rails dans lesquels coulissent les extrémités de These vertical uprights are provided at the top with rails in which the ends of
la barre précitée actionnable par le vérin. the aforesaid bar actuable by the cylinder.
Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les extrémités opposées des deux rangées de biellettes sont directement articulées par leur partie inférieure sur les plaques précitées et sont articulées par leur partie supérieure sur un barreau monté relativement déplaçable ou coulissant par rapport aux plaques. On précisera encore ici que les articulations intermédiaires entre les plaques et les montants verticaux sont réunies par des barres transversales According to yet another feature of the invention, the opposite ends of the two rows of links are directly articulated by their lower part on the aforementioned plates and are articulated by their upper part on a bar mounted relatively movable or sliding relative to the plates. It will be further specified here that the intermediate joints between the plates and the uprights are joined by transverse bars
reliées par des ressorts de rappel. connected by return springs.
Les deux rangées de biellettes précitées sont entourées et protégées par un soufflet solidaire des deux The two rows of rods mentioned above are surrounded and protected by a bellows secured to both
plaques précitées.aforementioned plates.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le châssis de l'appareil forme un berceau équipé en partie basse d'éléments facilitant le centrage de ce According to another characteristic of the invention, the frame of the apparatus forms a cradle equipped at the bottom with elements facilitating the centering of this device.
berceau dans le récipient ou bac à manutentionner. cradle in the container or container.
Mais d'autres avantages et caractéristiques de But other advantages and features of
l'invention apparaîtront mieux dans la description the invention will appear better in the description
détaillée qui suit et se réfère-aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de c6té et en élévation d'un appareil de manutention conforme à cette invention;, - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de la figure 1, et montrant l'appareil en position d'extension et rétractée; - la figure 3 est une vue en coupe suivant sensiblement la ligne III-III de la figure 2; et - la figure 4 est une vue en coupe suivant la ligne IVIV de la figure 2, et montrant l'appareil en FIG. 1 is a diagrammatic side elevation view of a handling apparatus according to this invention, and FIG. Figure 2 is a sectional view along the line II-II of Figure 1, and showing the apparatus in extended and retracted position; - Figure 3 is a sectional view substantially along the line III-III of Figure 2; and FIG. 4 is a sectional view along line IVIV of FIG. 2, and showing the apparatus in
position d'extension.extension position.
En se reportant notamment à la figure 1, on voit qu'un appareil de manutention conforme à cette invention comprend essentiellement un châssis i formant berceau qui se compose d'une pluralité de colonnettes 2 solidaires par leur base d'un socle 3, tandis qu'en partie haute du châssis ou berceau 1 est prévue au moins une barre transversale 4 qui peut être attelée à une manille 5 permettant l'accrochage du châssis ou berceau à un palan (non représenté) apte à transporter le châssis Referring in particular to Figure 1, we see that a handling device according to this invention essentially comprises a frame i forming a cradle which consists of a plurality of columns 2 secured by their base of a base 3, while in the upper part of the frame or cradle 1 is provided at least one transverse bar 4 which can be coupled to a shackle 5 allowing the attachment of the frame or cradle to a hoist (not shown) able to transport the frame
ou berceau 1 d'un point à un autre. or cradle 1 from one point to another.
Le châssis ou berceau 1 supporte un système du type accordéon A dont les extrémités opposées sont munies d'éléments d'accrochage revêtant la forme de plaques sensiblement parallèles 6 qui, grâce au système accordéon A, peuvent se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour s'engager depuis l'intérieur du bac dans des parois opposées 7 ou 8 de ce bac (figure 2) pour le saisir, ledit système accordéon A permettant également aux plaques 6 de se rétracter dans ledit plan horizontal The frame or cradle 1 supports an accordion-type system A, the opposite ends of which are provided with hooking elements in the form of substantially parallel plates 6 which, thanks to the accordion system A, can be deployed in a substantially horizontal plane for s engage from the inside of the tray in opposite walls 7 or 8 of this tray (Figure 2) to enter it, said accordion system A also allowing the plates 6 to retract in said horizontal plane
pour se dégager des parois du bac et le libérer. to clear the walls of the tank and release it.
* Plus précisément, et comme on le voit mieux sur la figure 2, les plaques 6 se prolongent vers le bas par des plaques 6a munies de doigts 9 aptes à coopérer avec des trous 10 ménagés dans les parois opposées 7 ou 8 du bac. On a montré en 11 sur les figures 1 et 3 des éléments solidaires du châssis ou berceau 1 et permettant son guidage et son centrage dans le récipient à manutentionner. Par ailleurs, on a montré schématiquement en 12 sur les figures 2 et 3 un boitier qui regroupe tous les éléments de commande pneumatiques (non représentés) de l'appareil. Le système accordéon A est constitué par une pluralité de biellettes B articulée en leurs extrémités et en leurs centres, comme on le voit bien sur les * More specifically, and as best seen in Figure 2, the plates 6 extend downwards by plates 6a provided with fingers 9 adapted to cooperate with holes 10 formed in the opposite walls 7 or 8 of the tray. FIGS. 1 and 3 show elements integral with the frame or cradle 1 and allowing its guiding and centering in the container to be handled. Furthermore, it is shown diagrammatically at 12 in Figures 2 and 3 a box that includes all the pneumatic control elements (not shown) of the device. The accordion system A is constituted by a plurality of links B articulated at their ends and at their centers, as can be seen on the
figures 2, 3 et 4.Figures 2, 3 and 4.
Comme il apparaît clairement sur les figures 3 et 4, les biellettes B forment deux rangées R1, R2 sensiblement parallèles, et dont les extrémités opposées sont articulées sur les plaques 6, tandis que la partie milieu des deux rangées de biellettes B est articulée sur des montants verticaux 13 solidaires du châssis ou As clearly shown in FIGS. 3 and 4, the links B form two rows R1, R2 that are substantially parallel, and whose opposite ends are hinged to the plates 6, while the middle part of the two rows of links B is articulated on vertical uprights 13 secured to the chassis or
berceau 1.cradle 1.
Plus précisément, les montants 13 comportent en partie haute des rails 14 dans lesquels coulissent les extrémités d'une barre transversale 15 réunissant la partie milieu supérieure des deux rangées R1, R2 de biellettes B, comme on l'a montré en 16 sur les figures 3 et 4. Bien entendu, au point 16, les biellettes sont articulées sur la barre 15 qui est actionnable verticalement par la tige 17 d'un vérin 18 monté verticalement dans le châssis ou berceau 1, la tige 17 étant bien sûr attelée à la barre 15, comme on l'a montré More specifically, the uprights 13 comprise at the top of the rails 14 in which slide the ends of a transverse bar 15 joining the upper middle portion of the two rows R1, R2 of links B, as shown in 16 in the figures 3 and 4. Of course, in point 16, the rods are articulated on the bar 15 which is vertically operable by the rod 17 of a jack 18 mounted vertically in the frame or cradle 1, the rod 17 being of course coupled to the bar 15, as shown
en 19 sur la figure 3.at 19 in Figure 3.
Comme on le voit sur les figures 2 et 4, la partie milieu inférieure des deux rangées R1, R2 de biellettes est articulée sur un axe fixe 20 solidaire de As can be seen in FIGS. 2 and 4, the lower middle portion of the two rows R1, R2 of links is articulated on a fixed axis 20 secured to
la partie basse des montants verticaux 13. the lower part of the uprights 13.
En d'autres termes, comme on le comprend en se reportant à la figure 2, lors du déploiement ou de la rétraction, dans le plan horizontal, de l'ensemble de biellettes B, la partie milieu inférieure des deux rangées R1, R2 demeure fixe en étant articulée autour de l'axe 20, tandis que la partie milieu supérieure des deux rangées R1, R2 se débat verticalement dans les rails 14 des montants verticaux 13, et cela sous l'effet du vérin 18, pour provoquer le déploiement ou la rétraction de In other words, as understood with reference to FIG. 2, during the deployment or retraction, in the horizontal plane, of the set of rods B, the lower middle part of the two rows R1, R2 remains fixed while being articulated about the axis 20, while the upper middle part of the two rows R1, R2 is vertically deflected in the rails 14 of the vertical uprights 13, and this under the effect of the jack 18, to cause the deployment or the retraction of
l'ensemble de biellettes.the set of links.
Comme on le voit encore sur la figure 2 notamment, les extrémités opposées des deux rangées Ri1 R2 de biellettes sont directement articulées par leur partie inférieure sur les plaques 6 portant les doigts 9, comme on l'a montré en 21, et sont articulées par leur partie supérieure sur un barreau horizontal 22 monté verticalement et librement coulissant dans une glissière 23 solidaire des plaques 6. Ainsi, lorsque l'ensemble de biellettes B se déploie ou se rétracte, on comprend que la biellette d'extrémité B1 pourra se débattre dans la glissière 23, alors que l'articulation 21 de la biellette B2 demeure solidaire des plaques 6. Les articulations intermédiaires supérieure A1 et inférieure A2 entre les biellettes d'extrémité B1, B2 et les biellettes centrales Cl, C2 sont réunies par des barres transversales 24 reliées par des ressorts de As can be seen in FIG. 2 in particular, the opposite ends of the two rows R 1 R 2 of links are directly articulated by their lower part on the plates 6 carrying the fingers 9, as shown at 21, and are articulated by their upper part on a horizontal bar 22 mounted vertically and freely sliding in a slide 23 secured to the plates 6. Thus, when the set of links B is deployed or retracted, it is understood that the end link B1 can be struggling in the slide 23, while the link 21 of the rod B2 remains secured to the plates 6. The upper intermediate joints A1 and lower A2 between the end links B1, B2 and the central links C1, C2 are joined by cross bars 24 connected by springs of
rappel 25 bien visibles sur la figure 2. recall 25 clearly visible in Figure 2.
Suivant l'exemple de réalisation représenté, le système accordéon A se composant des biellettes extrêmes B1, B2, des biellettes centrales articulées C1, C2 comme expliqué précédemment, sur les montants verticaux 13, comprend seize biellettes en tout, mais un nombre supérieur de biellettes pourrait parfaitement être prévu sans sortir du cadre de l'invention. Cet ensemble de biellettes est entouré et protégé par un soufflet 26 solidaire des deux plaques 6 et des montants verticaux et centraux 13, comme on le voit bien sur les figures 2 et 4. Revenant à la figure 3, on voit que les extrémités de la barre transversale 15 portent des coulisseaux 27 glissant entre les rails 14 fixés sur les According to the exemplary embodiment shown, the accordion system A consisting of the extreme links B1, B2, articulated central links C1, C2 as explained above, on the vertical uprights 13, comprises sixteen links in all, but a greater number of links could perfectly be expected without departing from the scope of the invention. This set of rods is surrounded and protected by a bellows 26 integral with the two plates 6 and vertical and central uprights 13, as can be seen in Figures 2 and 4. Returning to Figure 3, we see that the ends of the crossbar 15 carry sliders 27 sliding between the rails 14 fixed on the
montants verticaux 13.vertical uprights 13.
Le fonctionnement de l'appareil de manutention selon cette invention se déduit immédiatement de la The operation of the handling apparatus according to this invention is immediately deduced from the
description qui précède.above description.
On agit sur des boutons permettant d'actionner le palan (non représenté) et le vérin 18 est commandé de telle façon que le système accordéon A prenne une position repliée pour permettre son insertion par le Knobs are actuated to operate the hoist (not shown) and the cylinder 18 is controlled in such a way that the accordion system A takes a folded position to allow its insertion by the
dessus d'un bac à saisir.above a tray to grab.
Le système accordéon A étant inséré dans le bac, on commande à nouveau le vérin 18 de façon que sa tige 17 soit rétractée, ce qui commande le déploiement du système accordéon A et donc l'insertion des doigts 9 portés par les plaques 6 dans les parois opposées 7 du bac, les plaques 6a étant alors en contact avec lesdites The accordion system A being inserted into the tank, the cylinder 18 is again actuated so that its rod 17 is retracted, which controls the deployment of the accordion system A and thus the insertion of the fingers 9 carried by the plates 6 in the opposite walls 7 of the tray, the plates 6a then being in contact with said
parois opposées 7.opposite walls 7.
Ensuite, on peut commander le déplacement du bac en agissant sur le palan accroché au berceau 1 par la manille 5, ce après quoi le bac est libéré par repliement du système accordéon A. On comprend donc que cet appareil est particulièrement flexible et permet avantageusement de saisir des bacs possédant des dimensions variables quelconques, c'est-à-dire comportant des parois opposées 7, ou des parois opposées 8 de distance moindre, comme on Then, we can control the movement of the tray by acting on the hoist attached to the cradle 1 by the shackle 5, after which the tray is released by folding the accordion system A. It is therefore understood that this device is particularly flexible and advantageously allows to grab bins having any variable dimensions, that is to say having opposite walls 7, or opposite walls 8 of less distance, as one
le voit bien sur la figure 2.see it well in Figure 2.
On précisera encore ici que pour limiter les risques d'accidents en cours de manoeuvre (chute des bacs), l'ensemble des biellettes ou croisillons peut être It will be further specified here that to limit the risk of accidents during maneuvering (fall tanks), all rods or braces can be
commandé sur le principe de la double commande. ordered on the principle of double order.
Par ailleurs, bien que cet appareil soit prévu pour être utilisé par un opérateur en version manuelle, on peut modifier l'accrochage pour le rendre rigide, et l'appareil peut être éventuellement installé sur un portique robotisé de façon à pouvoir être utilisé en Moreover, although this device is intended to be used by an operator in manual version, it can change the attachment to make it rigid, and the device can be optionally installed on a robotic gantry so as to be used in
version automatique.automatic version.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a Of course, the invention is not limited to the embodiment described and illustrated which has not
été donné qu'à titre d'exemple.been given as an example.
C'est ainsi que l'axe fixe 20 réalisant l'articulation de la partie milieu et inférieure des deux rangées de biellettes peut être réalisé par tout moyen approprié, tel que par un dédoublement des montants verticaux 13 en leur partie inférieure, comme on l'a Thus, the fixed axis 20 effecting the articulation of the middle and lower part of the two rows of rods can be achieved by any appropriate means, such as by a doubling of the vertical uprights 13 in their lower part, as we 'at
montré en 13a.shown in 13a.
Egalement, le nombre des biellettes B peut être quelconque, ainsi que la forme des moyens d'accrochage des plaques 6 dans les parois des bacs à saisir qui Also, the number of rods B may be arbitrary, as well as the shape of the hooking means of the plates 6 in the walls of the bins to be gripped which
peuvent présenter une forme autre que rectangulaire. may have a shape other than rectangular.
C'est dire que l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. This means that the invention includes all the technical equivalents of the means described and their combinations, if they are carried out according to its spirit.
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