FR2562523A1 - System for transferring objects between two devices, one of which comprises an assembly of vertical spaced plates - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un système de transfert d'objets entre deux dispositifs, dont l'un au moins comporte un ensemble de plateaux disposés écartés les uns au-dessus des autres, le transfert desdits objets pouvant s'effectuer dudit ensemble de plateaux vers l'autre dispositif ou bien inversement dudit autre dispositif vers ledit ensemble de plateaux. Un tel ensemble de plateaux peut être du type étagère, par exemple montée sur roues pour former un chariot ou suspendue à la manière d'une nacelle. Quant audit autre dispositif, ce peut etre un poste de chargement, un poste de déchargement, un poste d'usinage, un poste de conditionnement, un poste de contrôle, un convoyeur etc...The present invention relates to a system for transferring objects between two devices, at least one of which comprises a set of trays arranged apart one above the other, the transfer of said objects being able to take place from said set of trays to the 'other device or vice versa from said other device to said set of plates. Such a set of trays can be of the shelf type, for example mounted on wheels to form a carriage or suspended in the manner of a nacelle. As for said other device, it may be a loading station, an unloading station, a machining station, a packaging station, a control station, a conveyor, etc.
Quelle que soit sa nature, un tel autre dispositif présente obligatoirement, de par sa construction, une certaine élévation par rapport au sol sur lequel il repose. En revanche, l'ensemble de plateaux peut, afin d'augmenter au maximum sa capacité en objets, comporter des plateaux jusqu'au voisinage de son extrémité inférieure, c'est-à-dire que les plateaux inférieurs sont proches du sol sur lequel repose ledit ensemble de plateaux Il en résulte alors de grandes difficultés à concevoir une structure simple pour un tel système de transfert d'objets, à moins de mettre les plateaux inférieurs dudit ensemble de plateaux à la hauteur dudit autre dispositif, par l'intermédiaire d'un quai ou analogue.Whatever its nature, such another device necessarily has, by virtue of its construction, a certain elevation relative to the ground on which it rests. On the other hand, the set of trays may, in order to maximize its capacity in objects, include trays up to the vicinity of its lower end, that is to say that the lower trays are close to the ground on which rests said set of trays This results in great difficulty in designing a simple structure for such an object transfer system, unless the lower trays of said set of trays are at the height of said other device, by means of 'a dock or the like.
La présente invention a pour objet'de remédier à ces inconvénients et d'indiquer une structure simple pour un système de transfert du type décrit ci-dessus, ne nécessitant pas de prévoir un rattrapage de niveau de l'ensemble de plateaux par rapport au poste de travail.The object of the present invention is to remedy these drawbacks and to indicate a simple structure for a transfer system of the type described above, not requiring the leveling of the set of trays to be taken up with respect to the station. of work.
A cette fin, selon l'invention, le système de transfert d'objets entre deux dispositifs, dont l'un au moins comporte un ensemble de plateaux disposés écartés les uns au-dessus des autres, ledit système étant pourvu de moyens destines à la préhension desdits objets et mus par un mécanisme d'actionnement, est remarquable en ce que ledit autre dispositif est disposé entre ledit ensemble de plateaux et ledit mécanisme d'actionnement desdits moyens de préhension, en ce que lesdits moyens de préhension se déplacent au-dessus dudit autre dispositif et en ce que des moyens sont prévus pour élever ledit ensemble de plateaux.To this end, according to the invention, the system for transferring objects between two devices, at least one of which comprises a set of plates arranged apart one above the other, said system being provided with means intended for the gripping of said objects and moved by an actuation mechanism, is remarkable in that said other device is disposed between said set of plates and said actuation mechanism of said gripping means, in that said gripping means move above of said other device and in that means are provided for raising said set of trays.
Ainsi, comme on le verra par la suite, il est possible de remédier aux complications engendrées par la différence des niveaux du plateau inférieur dudit ensemble et dudit autre dispositif.Thus, as will be seen later, it is possible to remedy the complications caused by the difference in the levels of the lower plate of said assembly and of said other device.
On peut prévoir toute sorte de combinaisons de mouvements entre les moyens de préhension et les moyens élévateurs pour permettre le remplissage et/ou le déchargement dudit ensemble de plateaux. Toutefois, selon un mode de réalisation avantageux de la présente invention, ledit ensemble comporte n plateaux qui sont régulièrement espacés verticalement de façon que le nième plateau se trouve approximativement à la hauteur dudit autre dispositif, les moyens de préhension sont aptes à charger et/ou décharger en objets successivement n plateaux adjacents sans déplacement dudit ensemble de plateaux et lesdits moyens d'élévation sont susceptibles d'élever ledit ensemble de plateaux, d'un bloc, d'une hauteur égale à celle de n plateaux.We can provide all kinds of combinations of movements between the gripping means and the lifting means to allow the filling and / or unloading of said set of trays. However, according to an advantageous embodiment of the present invention, said assembly comprises n plates which are regularly spaced vertically so that the nth plate is approximately at the height of said other device, the gripping means are capable of loading and / or unload successively n adjacent trays without moving said set of trays and said lifting means are capable of raising said set of trays, in one block, by a height equal to that of n trays.
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Ainsi, le vidage et/ou le remplissage dudit ensemble de plateaux peut s'effectuer en deux processus identiques intéressant à chaque fois n plateaux.2
Thus, the emptying and / or filling of said set of trays can be carried out in two identical processes each time involving n trays.
2
De préférence, le système de transfert selon l'invention comporte deux montants verticaux espacés l'un de l'autre pour ménager entre eux un espace dans lequel sont disposés côte à côte lesdits dispositifs et lesdits moyens d'élévation et ledit mécanisme d'actionnement sont respectivement agencés à l'intérieur desdits montants verticaux.2
Preferably, the transfer system according to the invention comprises two vertical uprights spaced from each other to provide between them a space in which are arranged side by side said devices and said lifting means and said actuation mechanism are respectively arranged inside said vertical uprights.
Ces montants verticaux peuvent être réunis entre eux à leur partie supérieure par une poutre, pour former un portique. Avantageusement, ledit ensemble de plateaux présente une face verticale pourvue de moyens pour la liaison auxdits moyens d'élévation et une autre face verticale ouverte pour être accessible auxdits moyens de préhension.These vertical uprights can be joined together at their upper part by a beam, to form a gantry. Advantageously, said set of plates has a vertical face provided with means for connection to said lifting means and another vertical face open to be accessible to said gripping means.
Chaque plateau dudit ensemble peut être formé de barres parallèles sans liaison transversale entre elles, sauf à une extrêmité, et lesdits moyens de préhension comportent une fourche dont chacune des dents peut passer entre deux barres consécutives. Les barres parallèles d'un plateau peuvent être disposées à des niveaux différents de façon à former entre elles des berceaux parallèles pour la réception desdits objets.Each plate of said assembly can be formed of parallel bars without transverse connection between them, except at one end, and said gripping means comprise a fork, each of the teeth of which can pass between two consecutive bars. The parallel bars of a tray can be arranged at different levels so as to form between them parallel cradles for the reception of said objects.
Dans le cas particulier où le système de transfert selon l'invention est destiné à transférer des objets depuis ledit ensemble de plateaux jusqu'à l'autre dispositif, audit autre dispositif sont associés des doigts de retenue susceptibles de s'introduire entre les dents de ladite fourche pour faciliter la dépose desdits objets. Ces doigts de retenue peuvent être montés oscillants, par exemple pour faciliter l'alignement des objets ou/de récipients dans lesquels on les dépose.In the particular case where the transfer system according to the invention is intended to transfer objects from said set of trays to the other device, to said other device are associated retaining fingers capable of being introduced between the teeth of said fork to facilitate the removal of said objects. These retaining fingers can be mounted oscillating, for example to facilitate the alignment of the objects or / of containers in which they are placed.
Si chaque plateau comporte plusieurs rangées d'objets, prises simultanement par ladite fourche, audit autre dispositif on associe d'autres doigts de retenue susceptibles de s'introduire entre les dents de ladite fourche pour pousser, à la place des objets en cours de dépose, ceux qui les suivent immédiatement.If each plate has several rows of objects, taken simultaneously by said fork, with said other device, other retaining fingers are associated which can be introduced between the teeth of said fork to push, in place of the objects being deposited. , those who follow them immediately.
Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.The figures of the appended drawing will make it clear how the invention can be implemented. In these figures, identical references designate similar elements.
La figure 1 est une vue en perspective extérieure d'un exemple de réalisation du système de transfert selon l'in vention.Figure 1 is an external perspective view of an exemplary embodiment of the transfer system according to the invention.
La figure 2 est une vue en élévation schématique du système selon l'invention.Figure 2 is a schematic elevational view of the system according to the invention.
Les figures 3 et 4 montrent des modes de réalisation d'ensembles de plateaux déchargés par le système de transfert selon l'invention.Figures 3 and 4 show embodiments of sets of trays unloaded by the transfer system according to the invention.
La figure 5 illustre la réalisation des plateaux de l'ensem- ble de la figure 4.FIG. 5 illustrates the construction of the plates of the assembly of FIG. 4.
La figure 6 est une vue en coupe transversale d'un plateau des figures 4 et 5, illustrant par ailleurs le processus de déchargement desdits plateaux.Figure 6 is a cross-sectional view of a tray of Figures 4 and 5, further illustrating the process of unloading said trays.
La figure 7 illustre, en vue en élévation, le transfert des objets entre un ensemble de plateaux et un transporteur.Figure 7 illustrates, in elevation view, the transfer of objects between a set of trays and a conveyor.
L'exemple particulier de réalisation du système de transfert 1 selon l'invention, montré par ces figures, est destiné à transférer des objets 2, par exemple des volailles traitées dans une chaine de conditionnement, entre des chariots à plateaux 3 et un transporteur continu 4. The particular embodiment of the transfer system 1 according to the invention, shown by these figures, is intended for transferring objects 2, for example poultry treated in a packaging line, between tray trolleys 3 and a continuous conveyor 4.
Ce système de transfert 1 présente la forme extérieure d'un portique, comportant deux montants verticaux 5 et 6 reliés par une partie supérieure transversale 7. A l'intérieur de chacun desdits montants verticaux 5 et 6 est disposé un élévateur vertical, 8 ou 9 respectivement.This transfer system 1 has the external shape of a gantry, comprising two vertical uprights 5 and 6 connected by a transverse upper part 7. Inside each of said vertical uprights 5 and 6 is disposed a vertical elevator, 8 or 9 respectively.
Chaque élévateur vertical 8 ou 9 comporte un chariot 10 ou 11, respectivement, guidé verticalement en coulissement par des colonnes 12 ou 13 et mû par une chaste 14 ou 15, elle-même entrainée par un moteur 16 ou 17. Bien entendu, le mouvement des chariots élévateurs 10 et 11 pourrait être obtenu par tout moyen connu autre que ceux représentés.Each vertical elevator 8 or 9 comprises a carriage 10 or 11, respectively, guided vertically in sliding by columns 12 or 13 and moved by a chaste 14 or 15, itself driven by a motor 16 or 17. Of course, the movement forklifts 10 and 11 could be obtained by any known means other than those shown.
De plus, ce mouvement peut être programmé, par exemple par l'intermédiaire de détecteurs de position (non représentés) placés sur les montants 5 ou 6, ou bien encore grâce à une commande programmée.In addition, this movement can be programmed, for example by means of position detectors (not shown) placed on the uprights 5 or 6, or even by means of a programmed command.
Le chariot élévateur 10 est pourvu de crochets 18 qui, comme on le verra par la suite, sont destinés à saisir les chariots à étagères 3.The lift truck 10 is provided with hooks 18 which, as will be seen later, are intended to grip the shelf carts 3.
En revanche, le chariot élévateur 11. porte un bras manipulateur 19, muni d'un système de préhension 20. Dans l'exem- ple de réalisation représenté sur les figures, le système de préhension 20 est réalisé sous la forme d'une fourche, pourvue de dents 21.In contrast, the lift truck 11. carries a manipulator arm 19, provided with a gripping system 20. In the embodiment shown in the figures, the gripping system 20 is produced in the form of a fork , with teeth 21.
Les faces du portique 1 sont fermées par des panneaux, dont au moins certains sont amovibles pour donner acces aux élévateurs 8, 9, afin de permettre l'entretien de ceux-ci.The faces of the gantry 1 are closed by panels, at least some of which are removable to give access to the elevators 8, 9, in order to allow maintenance thereof.
Des portes 22 peuvent fermer l'espace entre les montants 5 et 6 du portique 1.Doors 22 can close the space between the uprights 5 and 6 of the gantry 1.
Le chariot à étagères ou plateaux 3, montré par la figure 3, comporte une charpente 23 équipée de roulettes 24 à sa partie inférieure et supportant une pluralité d'étagères 25. Sur une de ses faces, le chariot 3 comporte des anneaux d'accrochage 26 destinés à coopérer avec les crochets 18 du chariot élévateur 10. La face du chariot 3, opposée à celle portant les anneaux d'accrochage 26, est totalement dégagée pour laisser le libre accès au système de préhension 20. A sa partie supérieure, le chariot 3 peut comporter un système d'accrochage 27, permettant éventuellement de le transformer en nacelle suspendue de convoyeur aérien. The trolley with shelves or trays 3, shown in FIG. 3, comprises a frame 23 fitted with rollers 24 at its lower part and supporting a plurality of shelves 25. On one of its faces, the trolley 3 comprises hooking rings 26 intended to cooperate with the hooks 18 of the forklift truck 10. The face of the carriage 3, opposite to that carrying the hooking rings 26, is completely cleared to allow free access to the gripping system 20. At its upper part, the carriage 3 may include a hooking system 27, possibly allowing it to be transformed into a suspended nacelle for an overhead conveyor.
Dans le mode de réalisation des figures 4, 5 et 6, chaque étagère 25 du chariot 3 est constituee de barres 28 et 29 soudées par leur extremité arrière sur une traverse 30 de la-charpente dudit chariot, mais libres à leur extê- mité avant. Les barres 28 sont dpubles et disposées à un niveau légèrement supérieur à celui des barres 29, qui sont simples. Ainsi, entre deux barres 28 consécutives, il y a formation d'un berceau allongé dont les bords sont délimités par lesdites barres 28 et dont le fond est formé par la barre 29 comprise entre celles-ci (voir la figure 6).In the embodiment of FIGS. 4, 5 and 6, each shelf 25 of the carriage 3 is made up of bars 28 and 29 welded by their rear end to a cross member 30 of the frame of said carriage, but free at their front end . The bars 28 are flexible and arranged at a level slightly higher than that of the bars 29, which are simple. Thus, between two consecutive bars 28, an elongated cradle is formed, the edges of which are delimited by said bars 28 and the bottom of which is formed by the bar 29 lying between them (see FIG. 6).
Sur la figure 4, à des fins de simplification du dessin, on a représenté l'alternance des barres 28 et 29 des étagères 25, par des ondulations en trait fin. De plus, on a dessiné des plaques d'identification informatiques 31 et 32 pour l'identification dudit chariot. Sur la figure 7, on a supposé que dans chaque berceau formé par les barres 28 et 29, on avait mis en place deux objets 2.In Figure 4, for the sake of simplification of the drawing, the alternation of the bars 28 and 29 of the shelves 25 is shown by undulations in thin line. In addition, computer identification plates 31 and 32 have been designed for the identification of said carriage. In FIG. 7, it has been assumed that in each cradle formed by the bars 28 and 29, two objects 2 have been put in place.
Chaque chariot 3, chargé de ses objets 2, est mis en place automatiquement ou par l'intermédiaire d'un operateur
O, entre les deux montants 5 et 6 du portique, après ouverture de la porte 22 et élimination du chariot 3 précédant se trouvant encore éventuellement à cet emplacement.Each carriage 3, loaded with its objects 2, is set up automatically or through an operator
O, between the two uprights 5 and 6 of the gantry, after opening of the door 22 and elimination of the preceding carriage 3 still being possibly at this location.
L'élimination de ce chariot 3 précédant peut être obtenu par tout dispositif désiré, par exemple à l'aide d'un vérin (non représenté).The elimination of this preceding carriage 3 can be obtained by any desired device, for example using a jack (not shown).
Après cette opération, la porte 22 est refermée, ce qui autorise le départ d'un cycle de déchargement, qui commence par le passage du chariot élévateur 10 de sa position la plus basse à une position plus élevée pour laquelle ses crochets 18 viennent s'introduire dans les anneaux 26 du chariot 3.After this operation, the door 22 is closed, which authorizes the start of an unloading cycle, which begins with the passage of the forklift 10 from its lowest position to a higher position for which its hooks 18 come insert into the rings 26 of the carriage 3.
Cette situation est représentée sur la figure 7. Elle * c:; jet e centrer le chariot 3 et l'amener à un .''eau de référence sans pour autant le soulever du sol.This situation is shown in Figure 7. It * c :; jet e center the carriage 3 and bring it to a reference water without lifting it from the ground.
our bien faire comprendre le fonctionnement décrit ciaprès, en regard de la figure 7, on suppose que le chariot 3 comporte dix étagères ou plateaux 25 référencés de 251
à 2510 en partant du bas, que la hauteur du convoyeur 4 au-dessus du sol est approximativement égale à celle de la cinquième étagère 255 et que, au repos, les dents 21 de la fourche 20 se trouvent à l'aplomb du bâti 33 du convoyeur 24, mais en dessous du niveau de l'étagère 256. or to make clear the operation described below, with reference to FIG. 7, it is assumed that the carriage 3 has ten shelves or trays 25 referenced by 251
at 2510 from the bottom, that the height of the conveyor 4 above the ground is approximately equal to that of the fifth shelf 255 and that, at rest, the teeth 21 of the fork 20 are plumb with the frame 33 conveyor 24, but below the level of shelf 256.
Le chariot 11 et le bras manipulateur 19 sont alors actionnés pour que les dents 21 pénètrent dans l'espace du chariot 3 délimité par les étagères 2% et 256 (position 211), puis soulèvent la pluralité des paires d'objets 2 portées par l'étagère 256, en passant entre les barres 28 et 29 de celle-ci (voir la figure 6, sur laquelle la flèche
F symbolise le passage de la position 211 à la position de prise en charge des objets 2).The carriage 11 and the manipulator arm 19 are then actuated so that the teeth 21 penetrate into the space of the carriage 3 delimited by the shelves 2% and 256 (position 211), then lift the plurality of pairs of objects 2 carried by the shelf 256, passing between the bars 28 and 29 thereof (see FIG. 6, on which the arrow
F symbolizes the transition from position 211 to the position for taking care of objects 2).
La fourche 20 est alors rétractée horizontalement et ses dents viennent prendre la position 212. Ensuite, par abaissement de la fourche 20, les dents 21 viennent en position 213, pour laquelle la rangée 21 des objets 2 de chaque paire est à l'aplomb du convoyeur 4. The fork 20 is then retracted horizontally and its teeth come to take the position 212. Then, by lowering the fork 20, the teeth 21 come to position 213, for which the row 21 of the objects 2 of each pair is plumb with the conveyor 4.
En bordure dudit convoyeur sont prévus une pluralité de doigts 34,qui peuvent passer entre les dents 21 et qui retiennent les objets 21 à l'aplomb du convoyeur 24, lorsque la fourche 20 se déplace vers la droite de la figure 7, à partir de la position 213. Une rangée d'objets 21 est donc donc déposée sur ledit convoyeur.At the edge of said conveyor are provided a plurality of fingers 34, which can pass between the teeth 21 and which hold the objects 21 directly above the conveyor 24, when the fork 20 moves to the right of FIG. 7, from position 213. A row of objects 21 is therefore deposited on said conveyor.
Afin de bien aligner des barquettes 35, portées par le convoyeur 4 et dans lesquelles sont déposés les objets 2, il peut être avantageux de monter les doigts de retenue 34, oscillant autour d'un axe 36 du bâti 33, parallèle au convoyeur 4. A cet effet, on peut prévoir un vérin 37 montré sur ledit bâti et commandant les doigts 34 par l'intermédiaire d'une bielle 38.In order to properly align trays 35, carried by the conveyor 4 and in which the objects 2 are deposited, it may be advantageous to mount the retaining fingers 34, oscillating around an axis 36 of the frame 33, parallel to the conveyor 4. To this end, it is possible to provide a jack 37 shown on said frame and controlling the fingers 34 by means of a connecting rod 38.
Le bâti 33 porte une deuxième pluralité de doigts de retenue 39, qui pendant la dépose des premiers objets 21 de la façon décrite ci-dessus, obligent les seconds objets 22
non encore déposés à venir prendre, sur les doigts 21, la place desdits premiers. Par suite, par un nouveau mouvement de la fourche 20, il est possible d'amener les objets 22à l'aplomb du convoyeur 4 et de les déposer dans les barquettes 35.The frame 33 carries a second plurality of retaining fingers 39, which during the removal of the first objects 21 as described above, force the second objects 22
not yet deposited to come take, on the fingers 21, the place of said first. As a result, by a new movement of the fork 20, it is possible to bring the objects 22 perpendicular to the conveyor 4 and to deposit them in the trays 35.
Le bras manipulateur 19 et le chariot élévateur 71 sont ensuite commandés, pour décharger successivement les étagères 257, 258, 259et 2510 (non représentées) d'une façon identique à ce qui a été indiqué ci-dessus à propos de l'étagère 256.The manipulator arm 19 and the forklift 71 are then controlled, in order to successively unload the shelves 257, 258, 259 and 2510 (not shown) in a manner identical to that which has been indicated above with regard to the shelf 256.
La moitié supérieure du chariot 3 étant alors déchargée, le chariot élévateur 10 est alors actionné pour élever ledit chariot 3 de façon que l'étagère inférieure 251 vienne prendre la place qu'occupait antérieurement l'étagère 256 . En suite de quoi, les étagères 251 , 252 , 253 254 et 255 sont déchargées successivement comme il a été dit respectivement pour les étagères 256, 257, 258, 259
et 2510. The upper half of the carriage 3 then being unloaded, the forklift 10 is then actuated to raise said carriage 3 so that the lower shelf 251 comes to take the place that the shelf 256 previously occupied. As a result, the shelves 251, 252, 253 254 and 255 are unloaded successively as has been said respectively for the shelves 256, 257, 258, 259
and 2510.
Claims (9)
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| FR8405311A FR2562523B1 (en) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | SYSTEM FOR TRANSFERRING OBJECTS BETWEEN TWO DEVICES INCLUDING A SET OF VERTICALLY SPACED TRAYS |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| FR (1) | FR2562523B1 (en) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2562523B1 (en) | 1991-08-02 |
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