FR2610755A1 - Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot - Google Patents

Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot Download PDF

Info

Publication number
FR2610755A1
FR2610755A1 FR8701606A FR8701606A FR2610755A1 FR 2610755 A1 FR2610755 A1 FR 2610755A1 FR 8701606 A FR8701606 A FR 8701606A FR 8701606 A FR8701606 A FR 8701606A FR 2610755 A1 FR2610755 A1 FR 2610755A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
arm
robot
disc
magazine
discs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
FR8701606A
Other languages
French (fr)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to FR8701606A priority Critical patent/FR2610755A1/en
Publication of FR2610755A1 publication Critical patent/FR2610755A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
    • G11B17/28—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records the magazine having a cylindrical shape with horizontal axis
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
    • G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
    • G11B17/26—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records the magazine having a cylindrical shape with vertical axis

Landscapes

  • Automatic Disk Changers (AREA)

Abstract

The invention relates to disc reader equipment, in particular for videodiscs. The disc-changer robot comprises: an upright 31, a carriage 32 which can move on this upright; a bracket 33 mounted on the carriage, so as to pivot around a vertical axis 34; an arm 35 of flattened cross-section, which can pivot on the bracket about its horizontal longitudinal axis 36; and a device 38 carried by the end of the arm, for gripping the discs 4. The invention is applicable to equipment for reading video discs or audio discs, for automatic handling of the discs between reading appliances and a disc magazine.

Description

ROBOT CHANGEUR DE VIDEO-DISQUES ET ENSEMBLES COMPORTANT
UN MAGASIN DE DISQUES ET#DE#LECTEURSDE DISQUES, EQUIPES
D'UN TEL ROBOT.ROBOT CHANGER OF VIDEO DISCS AND ASSEMBLIES INCLUDING
A DISC STORE AND # OF # DISC PLAYERS, TEAMS
OF SUCH A ROBOT.

L'invention concerne d'abord un robot destiné à effectuer des changements de disques notamment de vidéodisques. L'invention peut s'appliquer également au changement de disques portant des enregistrements sonores. Elle vise à réaliser un tel dispositif qui soit, à la fois, d'une conception originale et d'une structure simple. The invention relates firstly to a robot intended to carry out disc changes, in particular video discs. The invention can also be applied to the change of discs carrying sound recordings. It aims to achieve such a device which is both an original design and a simple structure.

A cet effet, le robot suivant l'invention comporte : un guide rectiligne; un chariot mobile le long de ce guide; une console montée sur le chariot à pivotement autour d'un axe parallèle audit guide rectiligne; un bras de section méplate monté, par son extrémité proximale, sur la console, à pivotement autour d'un axe longitudinal orthogonal à l'axe de pivotement de la console sur le chariot; un dispositif de préhension d'un disque, porté par l'extrémité distale dudit bras; et des moyens de commande de déplacement du chariot sur le guide, de pivotement de la console sur le chariot et de pivotement du bras sur la console, adaptés à être placés sous le contrôle d'un programmateur. To this end, the robot according to the invention comprises: a straight guide; a carriage movable along this guide; a console mounted on the carriage pivoting about an axis parallel to said straight guide; a flat section arm mounted, by its proximal end, on the console, pivoting about a longitudinal axis orthogonal to the pivot axis of the console on the carriage; a device for gripping a disc, carried by the distal end of said arm; and means for controlling movement of the carriage on the guide, pivoting of the console on the carriage and pivoting of the arm on the console, adapted to be placed under the control of a programmer.

L'invention concerne aussi des ensembles comportant un magasin de disques, notamment de vidéo-disques, rangés coaxialement et des lecteurs de disques à tiroir superposés les uns aux autres, lesdits ensembles étant équipés d'un robot tel que définis cidessus, dont le guide rectiligne est un mon tant vertical situé à côté de l'empilage de tiroirs au voisinage du plan géométrique vertical qui contient la face avant desdits tiroirs en position de fermeture, de façon telle que le dispositif de préhension du robot puisse saisir ou déposer un disque dans le tiroir de l'un quelconque des lecteurs et dans un emplacement quelconque du magasin. The invention also relates to assemblies comprising a record store, in particular of video discs, arranged coaxially and of disc players with drawers superposed on each other, said sets being equipped with a robot as defined above, the guide of which rectilinear is a vertical amount located next to the stack of drawers in the vicinity of the vertical geometric plane which contains the front face of said drawers in the closed position, in such a way that the robot's gripping device can grasp or deposit a disc in the drawer of any of the readers and any location in the store.

Ainsi, ce même robot peut être utilisé en combinaison avec des lecteurs de disques et des magasins de disques qui peuvent être de structures variées (par exemple à rangement horizontal ou vertical) et associés aux lecteurs de diverses manières (par exemple à côté de ceux-ci ou au-dessus d'eux). Thus, this same robot can be used in combination with disc players and record stores which can be of various structures (for example with horizontal or vertical storage) and associated with the players in various ways (for example next to them- above or above them).

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples, quelques modes de réalisation de l'invention. Sur ces dessins
- la figure 1 est une vue de face d'un premier mode de réalisation d'un ensemble lecteurs de dis quesimagasin de disques et robot changeur de disques, suivant l'invention, dans lequel le magasin est à rangement vertical des disques et est situé à côté du meuble de lecteurs de disques, l'organe de préhension des disques étant d'un type pneumatique.The invention will be better understood on reading the description which follows and on examining the appended drawings which show, by way of examples, some embodiments of the invention. On these drawings
- Figure 1 is a front view of a first embodiment of a set of discs quesimagasin discs and disc changer robot, according to the invention, wherein the magazine is vertical storage of discs and is located next to the disk drive cabinet, the disk gripping member being of a pneumatic type.

- la figure 2 est une vue en plan correspondant à la figure 1. - Figure 2 is a plan view corresponding to Figure 1.

- la figure 3 montre en élévation, à plus grande échelle, le robot seul observé dans la direction de la flèche III de la figure 1, son bras étant supposé ramené vers l'avant et avoir pivoté de 900 sur lui-même pour se préparer à déposer un disque dans l'un des lecteurs. - Figure 3 shows in elevation, on a larger scale, the only robot observed in the direction of arrow III in Figure 1, its arm being assumed to be brought forward and to have pivoted 900 on itself to prepare to drop a disc in one of the drives.

- les figures 4 et 5 sont, respectivement, des vues en élévation et en plan d'une première varian-te dans laquelle le magasin est à rangement horizontal des disques. - Figures 4 and 5 are, respectively, elevation and plan views of a first varian-te in which the store is horizontal storage of the discs.

- la figure 6 est une vue en élévation d'une autre variante avec un magasin à rangement horizontal disposé au-dessus du meuble de lecteurs. - Figure 6 is an elevational view of another variant with a horizontal storage magazine disposed above the reader cabinet.

- la figure 7 est une vue en coupe longitudinale d'une variante de bras de robot dans laquelle l'organe de préhension des disques est d'un type méca- nique. - Figure 7 is a longitudinal sectional view of a variant of the robot arm in which the disc gripping member is of a mechanical type.

- la figure 8 est une vue en bout du bras observé dans la direction de la flèche VIII de la figure 7, les doigts de préhension des disques étant en position rétractée, et
- la figure 9 est une vue analogue à celle de la figure 8, mais avec les doigts de préhension en position sortie active.FIG. 8 is an end view of the arm observed in the direction of the arrow VIII in FIG. 7, the gripping fingers of the discs being in the retracted position, and
- Figure 9 is a view similar to that of Figure 8, but with the gripping fingers in the active output position.

Si l'on se réfère d'abord aux figures 1 et 2, on peut voir un ensemble constitué par un magasin 1 de disques d'enregistrement de son et/ou d'images, un meuble 2 de lecteurs de tels disques, et un robot 3 capable de saisir, ou de déposer, un disque dans l'un quelconque des lecteurs 2a, 2b, 2c, 2d (au nombre de quatre dans l'ensemble) du meuble de lecteurs 2, ou dans l'un quelconque des alvéoles du magasin 1. If we refer first to Figures 1 and 2, we can see an assembly consisting of a magazine 1 of sound and / or image recording discs, a cabinet 2 of players of such discs, and a robot 3 capable of grasping, or depositing, a disk in any of the readers 2a, 2b, 2c, 2d (four in number overall) of the reader unit 2, or in any of the cells from store 1.

Dans cet exemple, le magasin 1 est du type à rangement vertical des disques 4 coaxialement suivant un axe géométrique horizontal 5, entre des taquets de retenue 7, 8, 9 portés par un chariot 12 mobile sur des rails horizontaux 13, 14 parallèles à l'axe géométrique 5 du magasin, sous l'action de moyens de commande classiques appropriés constitués, dans cet exemple, par une courroie crantée 15 dont un brin est fixé, en 16, au chariot 12 et qui passe, d'une part, sur une poulie folle 17 et, d'autre part, sur une poulie motrice 18 entrai née par un moteur 19 adapté à être placé sous le contrôle d'un programmateur (non représenté).  In this example, the magazine 1 is of the type with vertical storage of the disks 4 coaxially along a horizontal geometric axis 5, between retaining cleats 7, 8, 9 carried by a carriage 12 movable on horizontal rails 13, 14 parallel to the geometrical axis 5 of the magazine, under the action of suitable conventional control means constituted, in this example, by a toothed belt 15 of which one strand is fixed, at 16, to the carriage 12 and which passes, on the one hand, over a mad pulley 17 and, on the other hand, on a drive pulley 18 entered by a motor 19 adapted to be placed under the control of a programmer (not shown).

Le meuble 2 de lecteurs 2a à 2d est équipé de tiroirs 21, 22, 23, 24 qui s'ouvrent automatiquement lorsqu'un disque 4 doit être mis en place dans un lecteur ou enlevé d'un lecteur. On remarquera que les tiroirs ouverts 22 par exemple, figure 2) ne découvrent pas complètement l'emplacement d'un disque, de sorte que, pour mettre un disque en place dans un tiroir et pour l'en enlever, on doit commencer par lui donner une certaine inclinaison vers l'avant et vers le haut. The cabinet 2 of readers 2a to 2d is equipped with drawers 21, 22, 23, 24 which open automatically when a disk 4 has to be placed in a reader or removed from a reader. Note that the open drawers 22 for example, Figure 2) do not fully discover the location of a disc, so that, to put a disc in place in a drawer and to remove it, we must start with it give some tilt forward and up.

Dans l'exemple, le magasin de disques 1 est disposé d'un côté du meuble de lecteurs 2, avec son axe 5 parallèle à une face latérale 26 dudit meuble. Le robot 3 est situé du même côté du meuble de lecteurs 2, au voisinage du plan géométrique vertical (50) qui contient la face avant des tiroirs en position de fermeture. In the example, the disc magazine 1 is arranged on one side of the reader cabinet 2, with its axis 5 parallel to a lateral face 26 of said cabinet. The robot 3 is located on the same side of the reader unit 2, in the vicinity of the vertical geometric plane (50) which contains the front face of the drawers in the closed position.

Il comporte un guide rectiligne qui, dans la disposition générale de cet exemple, est un montant vertical 31 (voir aussi la figure 3 à plus grande échelle), un chariot 32 mobile le long de ce montant, une console 33 montée sur le chariot 32 à pivotement autour d'un axe 34 parallèle au montant, c'est-à-dire ici vertical, un bras 35 de section méplate pour pouvoir être introduit entre deux disques consécutifs du magasin, et monté, par son extrémité proximale, sur la console 33, à pivotement autour d'un axe 36 orthogonal à l'axe 34 de pivotement de la console 33 sur le chariot 32, c'est-à-dire horizontal dans le présent exemple; un dispositif 38 de préhension d'un disque porté par l'extrémité distale du bras 35 et constitué ici par une simple ventouse reliée à un conduit 41 du bras, terminé par un joint tournant 42 centré sur l'axe 36 de pivotement du bras et sur lequel peut se brancher une conduite en dépression 43.It comprises a rectilinear guide which, in the general arrangement of this example, is a vertical upright 31 (see also FIG. 3 on a larger scale), a carriage 32 movable along this upright, a console 33 mounted on the carriage 32 pivoting about an axis 34 parallel to the upright, that is to say here vertical, an arm 35 of flat section so as to be able to be introduced between two consecutive discs of the magazine, and mounted, by its proximal end, on the console 33, pivoting about an axis 36 orthogonal to the axis 34 of pivoting of the console 33 on the carriage 32, that is to say horizontal in the present example; a device 38 for gripping a disc carried by the distal end of the arm 35 and constituted here by a simple suction cup connected to a conduit 41 of the arm, terminated by a rotary joint 42 centered on the pivot axis of the arm and to which a vacuum line can be connected 43.

Les déplacements du chariot 32 le long du montant 31 sont assurés par tout moyen classique approprié, par exemple comme représenté sur la figure 1, par une courroie crantée 45 dont un brin est fixé, en 46, au chariot et qui passe, d'une part, sur une poulie folle 47 au sommet du montant 31 et, d'autre part, sur une poulie motrice 48 entrai née par un moteur 49 situé à la base du montant et adapté à être placé aussi sous le contrôle du programmateur.Toujours dans l'exem- ple représenté, les mouvements de pivotement de la console 33 sur le chariot 32 sont assurés par un moteur 51 qui entraîne une courroie crantée 52 passant sur une poulie 53 reliée au moteur et sur une poulie 54 reliée à la console; d'une manière analogue, les mouvements de pivotement du bras 35 sur la console 33 sont assurés par un moteur 56 qui entraîne une courroie crantée 57 passant sur une poulie 58 reliée au moteur et sur une poulie 59 reliée au bras; les deux moteurs 51 et 56 sont également placés sous le contrôle du programmateur. The movements of the carriage 32 along the upright 31 are ensured by any suitable conventional means, for example as shown in FIG. 1, by a toothed belt 45 of which one strand is fixed, at 46, to the carriage and which passes, of a on the one hand, on a loose pulley 47 at the top of the upright 31 and, on the other hand, on a drive pulley 48 driven by a motor 49 located at the base of the upright and adapted to be placed also under the control of the programmer. the example shown, the pivoting movements of the console 33 on the carriage 32 are provided by a motor 51 which drives a toothed belt 52 passing over a pulley 53 connected to the motor and over a pulley 54 connected to the console; in an analogous manner, the pivoting movements of the arm 35 on the console 33 are provided by a motor 56 which drives a toothed belt 57 passing over a pulley 58 connected to the motor and over a pulley 59 connected to the arm; the two motors 51 and 56 are also placed under the control of the programmer.

Le fonctionnement de l'ensemble représenté sur les figures 1 à 3 est le suivant
On suppose, par exemple, que le lecteur 2b est actuellement en fonctionnement; le chariot 32 du robot se trouve, en attente, au niveau de ce lecteur, tandis que le bras 35 se trouve dirigé vers l'avant.The operation of the assembly shown in Figures 1 to 3 is as follows
It is assumed, for example, that the reader 2b is currently in operation; the robot carriage 32 is, on standby, at this reader, while the arm 35 is directed forward.

La lecture est maintenant terminée et il s'agit d'enlever le disque qui se trouve dans le lecteur en question et de le remplacer par un autre actuellement dans le magasin 1. POur cela, après que le programmateur ait assuré l'ouverture automatique du tiroir 22 du lecteur, comme représenté sur la figure 2, les moyens de commande décrits plus haut assurent les séquences suivantes pivotement de la console 33 sur son axe vertical 34 pour amener le bras 35 au-dessus du disque 4 reposant sur le tiroir ouvert 22; descente du chariot 32 pour amener la ventouse 38 en contact avec la face supérieure du disque 4; envoi de la dépression dans la ventouse 38; mouvement combiné de légère montée du chariot 32 du robot et de pivotement du bras 35 sur son axe horizontal 36 ainsi qu'un pivotement de la console 33 sur son axe vertical 34, afin de dégager le disque du tiroir en le soulevant d'abord par l'avant étant donné que la totalité du disque n'est pas découverte par l'ouverture du tiroir 22; pivotement de la console 33 et montée du chariot 32 du robot pour amener le disque saisi par le bras au-dessus du magasin 1; déplacement du chariot 12 du magasin pour amener, juste en dessous du bras chargé, l'alvéole dudit magasin destiné à recevoir le disque à ranger; descente du chariot 32 du robot pour la dépose du disque dans le magasin; et arrêt de la dépression dans la conduite 43 de contrôle de la ventouse 38 pour lâcher le disque.Une série de séquences sont ensuite exécutées, en sens inverse, pour saisir, dans le magasin, le disque désiré et pour le déposer dans le tiroir ouvert 22 (ou éventuellement, dans un autre tiroir) du meuble de lecteurs; ce sont, brièvement : soulèvement du robot pour dégager le bras d'entre les disques du magasin, coulissement du magasin pour amener le disque désiré sous le bras, descente du robot, mise en dépression de la ventouse et saisie du disque, montée du robot, pivotement de la console pour amener le bras au-dessus du tiroir ouvert concerné et mouvements combinés inverses pour déposer le disque sur ledit tiroir, cessation de la dépression à la ventouse et la cher du disque, soulèvement du bras et son pivotement vers l'avant en position d'attente; fermeture du tiroir et sa lecture le moment venu.Un cycle complet d'échange de disques vient d'être effectué. The reading is now finished and it is a question of removing the disc which is in the reader in question and replacing it with another currently in the magazine 1. For this, after the programmer has ensured the automatic opening of the drawer 22 of the reader, as shown in FIG. 2, the control means described above ensure the following sequences pivoting of the console 33 on its vertical axis 34 to bring the arm 35 above the disc 4 resting on the open drawer 22 ; lowering of the carriage 32 to bring the suction cup 38 into contact with the upper face of the disc 4; sending the vacuum in the suction cup 38; combined movement of slight rise of the robot carriage 32 and pivoting of the arm 35 on its horizontal axis 36 as well as a pivoting of the console 33 on its vertical axis 34, in order to release the disc from the drawer by first lifting it by the front since the entire disc is not exposed by the opening of the drawer 22; pivoting of the console 33 and mounting of the carriage 32 of the robot to bring the disc gripped by the arm above the magazine 1; displacement of the carriage 12 from the magazine to bring, just below the loaded arm, the cell of said magazine intended to receive the disc to be stored; lowering of the robot carriage 32 for depositing the disc in the magazine; and stop the vacuum in the pipe 43 for controlling the suction cup 38 to release the disc. A series of sequences are then executed, in reverse, to grab the desired disc in the magazine and place it in the open drawer 22 (or possibly, in another drawer) of the reader unit; these are, briefly: lifting the robot to release the arm between the discs of the magazine, sliding the magazine to bring the desired disc under the arm, lowering the robot, placing the vacuum in vacuum and gripping the disc, raising the robot , pivoting of the console to bring the arm above the open drawer concerned and reverse combined movements to deposit the disc on said drawer, cessation of vacuum with the suction cup and expensive disc, lifting of the arm and its pivoting towards forward in waiting position; closing the drawer and reading it when the time comes. A complete cycle of disc exchange has just been carried out.

Sur les figures 4 et 5, où l'on aconservé les mêmes chiffres de référence pour désigner les mêmes organes, on a représenté un autre mode de réalisation qui diffère de celui représenté sur les figures 1 et 2 essentiellement par le fait que le magasin 1 est à ran gement horizontal des disques au lieu d'être à rangement vertical et son axe vertical se trouve sensiblement dans le plan géométrique frontal 60 contenant le centre d'un disque présenté par un tiroir 22 de lecteur ouvert. In FIGS. 4 and 5, where the same reference numerals have been used to designate the same members, another embodiment has been represented which differs from that represented in FIGS. 1 and 2 essentially by the fact that the magazine 1 is horizontally stored discs instead of being vertically stored and its vertical axis is substantially in the front geometric plane 60 containing the center of a disc presented by a tray 22 open player.

Le même robot 3 est utilisé. Dans ce cas, le magasin n'a pas besoin d'être monté sur un chariot coulissant horizontalement, la sélection des disques se fait par des déplacements verticaux du robot de la même façon que la sélection des lecteurs. L'enlèvement d'un disque du magasin ou sa mise en place se font essentiellement par un mouvement de pivotement horizontal du bras du robot.The same robot 3 is used. In this case, the magazine does not need to be mounted on a horizontally sliding carriage, the selection of the disks is done by vertical movements of the robot in the same way as the selection of the readers. The removal of a disc from the magazine or its installation is essentially done by a horizontal pivoting movement of the robot arm.

Les deux dispositions décrites plus haut conviennent, de préférence, aux ensembles qui comportent un nombre relativement grand de lecteurs de disques (on en a représenté seulement quatre sur les dessins). The two arrangements described above are preferably suitable for assemblies which include a relatively large number of disc players (only four of them have been shown in the drawings).

Pour des ensembles qui ne comporteraient qu'un seul lecteur ou un petit nombre de lecteurs, par exemple deux, on pourrait envisager une disposition du genre de celle représentée sur la figure 6 où le magasin de disques, 1 est placé au-dessus du meuble de lecteurs 2, toujours en utilisant le même robot 3. For assemblies which would include only one reader or a small number of readers, for example two, one could envisage an arrangement of the kind of that represented in FIG. 6 where the record store, 1 is placed above the cabinet of readers 2, always using the same robot 3.

On remarquera que, dans tous les cas, le robot permet aussi le retournement d'un disque, puisque son bras 35 est capa#ble de pivoter sur lui-même autour de son axe longitudinal 36. It will be noted that, in all cases, the robot also allows the reversal of a disc, since its arm 35 is able to pivot on itself around its longitudinal axis 36.

Par ailleurs, dans les modes de réalisation décrits plus haut, on a supposé que les moyens de préhension des disques étaient des moyens pneumatiques, en l'occurence une ventouse 38. A titre de variante, on a représenté, sur la figure 7, un bras 35 muni de moyens de préhension mécaniques.Deux doigts 61 (voir aussi figures 8 et 9) en forme de crochets sont fixés respectivement sur les extrémité distales de deux tiges 62 montées longitudinalement à pivotement dans le bras 35, tandis que les extrémités proximales desdites tiges sont reliées à l'arbre d'un moteur 65 (porté par la console), par l'intermédiaire d'un train d'engrenage réducteur représenté sur la figure 7 d'une manière simplifiée sous la forme de deux roues dentées 66 respectivement solidaires des deux tiges 62 et en prise entre elles, ainsi qu'une roue dentée 67 solidaire de l'une des deux roues 66 et un pignon 68 qui est fixé sur l'arbre du moteur 65 et qui est en prise avec la roue 67. Furthermore, in the embodiments described above, it has been assumed that the means for gripping the discs were pneumatic means, in this case a suction cup 38. As a variant, FIG. 7 shows a arm 35 provided with mechanical gripping means. Two fingers 61 (see also FIGS. 8 and 9) in the form of hooks are fixed respectively on the distal end of two rods 62 pivotally mounted longitudinally in arm 35, while the proximal ends of said arms rods are connected to the shaft of a motor 65 (carried by the console), via a reduction gear train shown in Figure 7 in a simplified manner in the form of two toothed wheels 66 respectively integral with the two rods 62 and engaged with each other, as well as a toothed wheel 67 integral with one of the two wheels 66 and a pinion 68 which is fixed on the motor shaft 65 and which is engaged with the wheel 67 .

Le fonctionnement de ce dispositif mécanique de .préhension est le suivant
Les deux doigts de préhension 61 peuvent occuper, sélectivement, soit une position inactive (figure 8) dans laquelle ils ne sont pratiquement pas en saillie par rapport à la section méplate du bras 35, de manière à ne pas gêner l'introduction dudit bras entre deux disques 4 rangés dans un magasin, soit une position active (figure 9) dans laquelle ils sont capables de saisir un disque 4 par serrage contre deux points diamétralement opposés de l'alésage 69 d'un disque 4. Le même moteur 65 sert à commander, à la fois, le pivotement des deux doigts de préhension 61 pour les faire passer simultanément de l'une à l'autre de leurs deux positions précitées, et le pivotement du bras 35 autour de son axe longitudinal 36. Des dispositifs de fins de courses électriques et/ou mécaniques, selon le type de moteur utilisé, assurent le positionnement précis des doigts de préhension des disques dans chacune de leurs deux positions où ils se trouvent maintenus sans qu'il soit nécessaire de prévoir des moyens de verrouillage à cet effet, grâce au caractère d'irré- versibilité du réducteur de vitesse interposé entre lesdits doigts et le moteur 65. The operation of this mechanical gripping device is as follows
The two gripping fingers 61 can occupy, selectively, either an inactive position (FIG. 8) in which they are practically not projecting relative to the flat section of the arm 35, so as not to hinder the introduction of said arm between two discs 4 stored in a magazine, that is to say an active position (FIG. 9) in which they are capable of gripping a disc 4 by clamping against two diametrically opposite points of the bore 69 of a disc 4. The same motor 65 is used to controlling, at the same time, the pivoting of the two gripping fingers 61 so as to make them pass simultaneously from one to the other of their two aforementioned positions, and the pivoting of the arm 35 around its longitudinal axis 36. Thin devices electric and / or mechanical strokes, depending on the type of motor used, ensure the precise positioning of the gripping fingers of the discs in each of their two positions where they are held without the need to provide mo yen for this purpose, thanks to the irreversibility of the speed reducer interposed between said fingers and the motor 65.

Claims (12)

REVENDICATIONS i. Robot changeur.de disques, caractérîs#en ce qu'il con## > or- te : un guide rectiligne (31), un chariot (32) mobile le long de ce guide, une console (33) montée sur le chariot à pivotement autour d'un axe (34) parallèle audit guide rectiligne, un bras (35) de section méplate monté, par son extrémité proximale, sur la console, à pivotement autour d'un axe longitudinal (36) orthogonal à l'axe de pivotement de la console sur le chariot, un dispositif de préhension (38 ou 61) d'un disque, porté par l'extrémité distale dudit bras, et des moyens (49, 51, 56) de commande de déplacement du chariot sur le guide, de pivotement de la console sur le chariot et de pivotement du bras sur la console, adaptés à être places sous le contrôle d'un programmateur. i. Disc changer robot, characteristics # in that it ##> orte: a rectilinear guide (31), a carriage (32) movable along this guide, a console (33) mounted on the carriage pivoting about an axis (34) parallel to said straight guide, an arm (35) of flat section mounted, by its proximal end, on the console, pivoting about a longitudinal axis (36) orthogonal to the axis of pivoting of the console on the carriage, a gripping device (38 or 61) of a disc, carried by the distal end of said arm, and means (49, 51, 56) for controlling movement of the carriage on the guide , pivoting of the console on the carriage and pivoting of the arm on the console, adapted to be placed under the control of a programmer. 2. Robot suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de préhension des disques est un dispositif pneumatique (38). 2. Robot according to claim 1, characterized in that the device for gripping the discs is a pneumatic device (38). 3. Robot suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de préhension des disques est un dispositif mécanique (61). 3. Robot according to claim 1, characterized in that the device for gripping the discs is a mechanical device (61). 4. Robot suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif pneumatique de préhension des disques comporte une ventouse (38) disposée à l'ex- trémité distale du bras (35) et reliée à un conduit (41) dudit bras terminé par un joint tournant (42) qui est centré sur l'axe (36) de pivotement du bras sur la console et sur lequel peut se brancher une conduite en dépression (43). 4. Robot according to claim 2, characterized in that the pneumatic device for gripping the discs comprises a suction cup (38) disposed at the distal end of the arm (35) and connected to a conduit (41) of said arm terminated by a rotary joint (42) which is centered on the pivot axis (36) of the arm on the console and to which a vacuum line (43) can be connected. 5. Robot suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif mécanique de préhension des disques comporte deux doigts (61) en forme de crochets montés à pivotement sur l'extrémité distale du bras (35) et agencés de manière à pouvoir occuper, sé lectivement, soit une position active de préhension dans laquelle ils dépassent une face du bras pour sten- gager contre deux points diamétralement opposés de l'alésage d'un disque à saisir, soit une position inactive dans laquelle ils ne sont pratiquement pas en saillie par rapport à la section méplate du bras. 5. Robot according to claim 3, characterized in that the mechanical device for gripping the discs comprises two fingers (61) in the form of hooks pivotally mounted on the distal end of the arm (35) and arranged so as to be able to occupy, selectively, either an active gripping position in which they protrude from one side of the arm to stead against two diametrically opposite points in the bore of a disc to be gripped, or an inactive position in which they are practically not projecting relative to the flat section of the arm. 6. Robot suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les deux doigts (61) de préhension des disques sont fixés sur les extrémités distales de deux tiges (62) montées longitudinalement à pivotement dans le bras (35), tandis que les extrémités proximales desdites tiges sont reliées, par un train d'engrenage (66, 67) à un pignon denté (68) porté par l'arbre d'un moteur (65) porté par la console (33), ledit moteur servant, à la fois, à commander le pivotement des doigts de préhension (61) sur le bras et le pivotement du bras sur la console. 6. Robot according to claim 5, characterized in that the two fingers (61) for gripping the discs are fixed on the distal ends of two rods (62) pivotally mounted longitudinally in the arm (35), while the proximal ends said rods are connected, by a gear train (66, 67) to a toothed pinion (68) carried by the shaft of a motor (65) carried by the console (33), said motor serving both , to control the pivoting of the gripping fingers (61) on the arm and the pivoting of the arm on the console. 7. Ensemble comportant un magasin de disques d'enregistrement de son et/ou d'images rangés coaxialement et des lecteurs de disques à tiroirs superposés les uns aux autres, caractérisé en ce que ledit ensemble est équipé d'un robot (3) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 et dont le guide rectiligne est un montant vertical (31) situé à côté de l'empilage de tiroirs au voisinage du plan géométrique vertical (50) qui contient la face avant desdits tiroirs en position de fermeture, de façon telle que le dispositif de préhension (38 ou 61) du robot puisse saisir ou déposer un disque (4) dans le tiroir (22) de l'un quelconque des lecteurs et dans un emplacement quelconque du magasin (1). 7. An assembly comprising a magazine for sound and / or image recording disks arranged coaxially and disk drives with drawers superposed on each other, characterized in that said assembly is equipped with a robot (3) according to any one of claims 1 to 7 and of which the rectilinear guide is a vertical upright (31) located next to the stack of drawers in the vicinity of the vertical geometric plane (50) which contains the front face of said drawers in the closed position , in such a way that the gripping device (38 or 61) of the robot can grasp or deposit a disc (4) in the drawer (22) of any of the readers and in any location of the magazine (1). 8. Ensemble suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le magasin de disques (1) se trouve au voisinage d'une face latérale de l'empilage de tiroirs de lecteurs (21 à 24). (Figures 1 à 5).  8. An assembly according to claim 7, characterized in that the disc magazine (1) is located in the vicinity of a side face of the stack of reader drawers (21 to 24). (Figures 1 to 5). 9. Ensemble suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le magasin de disques (1) se trouve approximativement au-dessus de l'empilage de tiroirs de lecteurs (21 à 24). (Figure 6). 9. An assembly according to claim 7, characterized in that the disc magazine (1) is located approximately above the stack of reader drawers (21 to 24). (Figure 6). 10. Ensemble suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le magasin ( 1 ) est du type à rangement vertical des disques suivant un axe géométrique horizontal parallèle à ladite face latérale de l'empilage de tiroirs de lecteurs, tandis que ledit magasin et le montant du robot sont aptes à être animés d'un mouvement horizontal relatif parallèle audit axe géométrique sous l'action de moyens de commande appropriés (19). 10. An assembly according to claim 8, characterized in that the magazine (1) is of the type with vertical storage of the disks along a horizontal geometric axis parallel to said lateral face of the stack of readers' drawers, while said magazine and the amount of the robot are capable of being animated with a relative horizontal movement parallel to said geometric axis under the action of appropriate control means (19). 11. Ensemble suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le magasin (1) est du type à rangement horizontal des disques (4) suivant un axe géométrique vertical qui se trouve sensiblement dans le plan géométrique frontal (60) contenant le centre d'un disque présenté par un tiroir (22) de lecteur ouvert. 11. An assembly according to claim 8, characterized in that the magazine (1) is of the type with horizontal storage of the discs (4) along a vertical geometric axis which is substantially in the front geometric plane (60) containing the center of a disc presented by an open player drawer (22). 12. Ensemble suivant la revendication 9, caractérisé en ce que la hauteur du montant (31) du robot (3) est sensiblement égale à la somme des hauteurs du magasin de disques (1) et de l'empilage de tiroirs de lecteurs (21 a' 24).  12. An assembly according to claim 9, characterized in that the height of the upright (31) of the robot (3) is substantially equal to the sum of the heights of the record store (1) and the stack of readers' drawers (21 a '24).
FR8701606A 1987-02-10 1987-02-10 Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot Withdrawn FR2610755A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8701606A FR2610755A1 (en) 1987-02-10 1987-02-10 Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8701606A FR2610755A1 (en) 1987-02-10 1987-02-10 Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR2610755A1 true FR2610755A1 (en) 1988-08-12

Family

ID=9347750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8701606A Withdrawn FR2610755A1 (en) 1987-02-10 1987-02-10 Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2610755A1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0426654A2 (en) * 1988-09-29 1991-05-08 GRAU GMBH & CO. Fully automatic tape archive system
US5108246A (en) * 1988-09-29 1992-04-28 Grau Gmbh & Co. Automated archiving and retrieval system for computer tape cassettes
US5235579A (en) * 1990-03-15 1993-08-10 Cyberkinetics Ltd. Compact disc storage retrieval and loading device
DE4223813C1 (en) * 1992-07-20 1993-12-09 Martin Stetter Magazine and transport appts. for, e.g. compact disc - has two parallel equi-length magazines with transfer manipulator selectively removing disc from one and placing it in other
WO1994002941A1 (en) * 1992-07-20 1994-02-03 Martin Stetter Apparatus for storing and transporting essentially round, disk-shaped objects of uniform dimensions
US5291001A (en) * 1988-12-22 1994-03-01 Grau Gmbh & Co. Process and device for operating an automatic data carrier archive
US5388946A (en) * 1988-01-20 1995-02-14 Grau Gmbh & Co. Systems and methods for the automated archiving and retrieval of computer data storage cassettes
EP0813199A2 (en) * 1996-06-10 1997-12-17 Eastman Kodak Company Apparatus for removing a plate-shaped object from a plate holder
FR2784736A1 (en) * 1998-10-15 2000-04-21 Dubuit Mach Holding element for the fixing of an annular piece such as a compact disc to a support
EP1120785A1 (en) * 2000-01-26 2001-08-01 Nistec Corporation Compact disc feeder
BE1013699A3 (en) * 2000-09-21 2002-06-04 Safeco Library Systems Nv Gripping device for disc-shaped digital information carriers and grip used in it

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6015854A (en) * 1983-07-08 1985-01-26 Nec Corp Integrated optical disk device
EP0138005A1 (en) * 1983-08-31 1985-04-24 Sony Corporation Device for exchanging disks
JPS60170062A (en) * 1984-02-14 1985-09-03 Asahi Optical Co Ltd Disk loading mechanism of disk information reproducer
JPS60229268A (en) * 1984-04-27 1985-11-14 Nitsukiyou Seisakusho:Kk Disk carrying device in video disk automatic reproducing device
EP0163463A1 (en) * 1984-05-17 1985-12-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Automatic disk cassette changer
JPS6139971A (en) * 1984-07-31 1986-02-26 Hitachi Ltd Disc cartridge carrier

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6015854A (en) * 1983-07-08 1985-01-26 Nec Corp Integrated optical disk device
EP0138005A1 (en) * 1983-08-31 1985-04-24 Sony Corporation Device for exchanging disks
JPS60170062A (en) * 1984-02-14 1985-09-03 Asahi Optical Co Ltd Disk loading mechanism of disk information reproducer
JPS60229268A (en) * 1984-04-27 1985-11-14 Nitsukiyou Seisakusho:Kk Disk carrying device in video disk automatic reproducing device
EP0163463A1 (en) * 1984-05-17 1985-12-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Automatic disk cassette changer
JPS6139971A (en) * 1984-07-31 1986-02-26 Hitachi Ltd Disc cartridge carrier

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IBM TECHNICAL DISCLOSURE BULLETIN, vol. 28, no. 8, janvier 1986, pages 3317-3320, New York, US; "Diskette pick-up and separation arrangement and method" *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN, vol. 10, no. 15, (P-422)[2072], 21 janvier 1986; & JP-A-60 170 062 (ASAHI KOUGAKU KOGYO K.K.) 03-09-1985 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN, vol. 10, no. 198 (P-476)[2254], 11 juillet 1986; & JP-A-61 39 971 (HITACHI LTD.) 26-02-1986 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN, vol. 10, no. 97 (P-446)[2154], 15 avril 1986; & JP-A-60 229 268 (NITSUKIYOU SEISAKUSHO K.K.) 14-11-1985 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN, vol. 9, no. 133 (P-362)[1856], 8 juin 1985; & JP-A-60 15 854 (NIPPON DENKI K.K.) 26-01-1985 *
TIJDSCHRIFT VAN HET NEDERLANDS ELEKTRONICA-EN RADIOGENOOTSCHAP, vol. 48, no. 5/6, 1983, pages 217-225, Eindhoven, NL; M.STIJL: "Het Divac videotheeksystem" *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5388946A (en) * 1988-01-20 1995-02-14 Grau Gmbh & Co. Systems and methods for the automated archiving and retrieval of computer data storage cassettes
EP0426654A3 (en) * 1988-09-29 1991-08-14 Grau Gmbh & Co. Fully automatic tape archive system
US5108246A (en) * 1988-09-29 1992-04-28 Grau Gmbh & Co. Automated archiving and retrieval system for computer tape cassettes
EP0426654A2 (en) * 1988-09-29 1991-05-08 GRAU GMBH & CO. Fully automatic tape archive system
US5291001A (en) * 1988-12-22 1994-03-01 Grau Gmbh & Co. Process and device for operating an automatic data carrier archive
US5235579A (en) * 1990-03-15 1993-08-10 Cyberkinetics Ltd. Compact disc storage retrieval and loading device
WO1994002941A1 (en) * 1992-07-20 1994-02-03 Martin Stetter Apparatus for storing and transporting essentially round, disk-shaped objects of uniform dimensions
DE4223813C1 (en) * 1992-07-20 1993-12-09 Martin Stetter Magazine and transport appts. for, e.g. compact disc - has two parallel equi-length magazines with transfer manipulator selectively removing disc from one and placing it in other
US5737303A (en) * 1992-07-20 1998-04-07 Stetter; Martin Apparatus for storing and transporting essentially disk-shaped objects of uniform dimensions
EP0813199A2 (en) * 1996-06-10 1997-12-17 Eastman Kodak Company Apparatus for removing a plate-shaped object from a plate holder
EP0813199A3 (en) * 1996-06-10 1998-01-14 Eastman Kodak Company Apparatus for removing a plate-shaped object from a plate holder
FR2784736A1 (en) * 1998-10-15 2000-04-21 Dubuit Mach Holding element for the fixing of an annular piece such as a compact disc to a support
EP1120785A1 (en) * 2000-01-26 2001-08-01 Nistec Corporation Compact disc feeder
BE1013699A3 (en) * 2000-09-21 2002-06-04 Safeco Library Systems Nv Gripping device for disc-shaped digital information carriers and grip used in it

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2610755A1 (en) Videodisc-changer robot and assemblies, comprising a magazine of discs and disc readers, fitted with such a robot
EP1493151B1 (en) Media storage system
EP0541503B1 (en) Transfer device for an information carrier
EP0286770A2 (en) Device for automatically centering discs with different diameters on the loading means of a disc player
EP0718837B1 (en) Turning table with disc clamping means
EP1908590A2 (en) Transfer device and printing machine
FR2487310A1 (en) Continuous pick=up mechanism for foils - has suction heads carried on rods rotated via levers, radial arms, and gears to move tangentially to foils
CH628456A5 (en) Camera automatically change discs.
FR2559938A1 (en) Selector mechanism for disc recording or playing unit
EP1232107B1 (en) Mechanical cabinet for storage
FR2539547A1 (en) REPRODUCING APPARATUS FOR ROTATING RECORDING MEDIA
FR2716684A1 (en) Bench with pins.
FR2693022A1 (en) Turntable.
EP0136189A1 (en) Device for retrieving containers such as storage bins
FR2597236A1 (en) INSCRIPTER DEVICE FOR RECORDERS WITH TWO DISKS DIAGRAM HOLDER
BE522893A (en)
EP0014297A1 (en) Sheet counting and distributing device
FR2598336A1 (en) MANIPULATOR FOR THE AUTOMATIC FEEDING OF MACHINES FOR THE CENTRIFUGATION OF WIRE REELS
CH332874A (en) Drive mechanism of the sound holder for sound recording and reproducing apparatus
EP0286511B1 (en) Inscription device for recorders having two diagram discs
FR2601176A1 (en) Sound and/or picture recording cassette magazine with an automatic device for handling cassettes between the said magazine and apparatuses for playing the said cassettes
BE515606A (en)
EP0299837B1 (en) Mobile suction device for a central vacuum system
BE417647A (en)
BE507704A (en)

Legal Events

Date Code Title Description
TP Transmission of property
ST Notification of lapse