FR2552398A1 - Machine pour calibrer et emballer automatiquement des fruits ou legumes ronds - Google Patents

Abstract

L'INVENTION A POUR OBJET DES MACHINES POUR CALIBRER ET EMBALLER AUTOMATIQUEMENT DES FRUITS OU LEGUMES RONDS. UNE MACHINE SELON L'INVENTION COMPORTE DES POSTES DE CALIBRAGE ET D'EMBALLAGE QUI SONT SITUES A UN CROISEMENT ENTRE UNE BANDE TRANSPORTEUSE 3 COMPORTANT DES ALVEOLES 4 DANS LESQUELS LES FRUITS OU LEGUMES NON CALIBRES SONT POSES ET L'UN DES CONVOYEURS 5, PERPENDICULAIRE A LA BANDE 3, PORTANT UN PLATEAU ALVEOLE 2 DANS LEQUEL DOIVENT ETRE EMBALLES DES FRUITS DE MEME CALIBRE. CHAQUE POSTE DE CALIBRAGE COMPORTE PLUSIEURS BRAS MANIPULATEURS COMPOSES DE DEUX VERINS 12, 17 SENSIBLEMENT PERPENDICULAIRES. LA TIGE DU VERIN 12 PORTE UNE VENTOUSE 14 QUI SAISIT LE FRUIT CALIBRE PAR DEUX DETECTEURS COMPORTANT CHACUN UN EMETTEUR ET UN RECEPTEUR PLACES EN ALIGNEMENT, DE PART ET D'AUTRE DE LA BANDE 3, EN AMONT DU POSTE DE CALIBRAGE. UNE APPLICATION EST LE CALIBRAGE ET L'EMBALLAGE DES MELONS.

Description

Machine pour calibrer et emballer automatiquement
des fruits ou légumes ronds
La présente invention a pour objet des machines pour calibrer et emballer automatiquement des fruits ou légumes ronds, notamment des melons.

Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des machines automatiques de calibrage de fruits ou légumes et d'emballage de ceux-ci dans des plateaux alvéolés de dimansions normalisées.

La demande de brevet antérieure FR 76 16280 (CALIBREX S.A.) décrit une installation de calibrage et d'emballage automatique des fruits et légumes ronds qui comporte ur. transporteur à bande sur lequel les fruits ou légumes sont posés dans des alvéoles et une unité de ca ?ibrage et d'emballage qui comporte des palpeurs flexibles placés en ligne au-dessus du trajet des fruits ou légumes et des poussoirs qui éjectent lateralement les fruits ou légumes dans des goulottes inclines le long desquelles les fruits ou légumes descendent par gravité vers des plateaux alvéolés
La présente invention a pour objet des perfectionnements aux machines décrites dans la demande antérieure 76 16280.

Les machines selon la présente demande diffèrent des machines selon la demande antérieure par les moyens de calibrage et par les bras manipulateurs qui prennent les melons sur la bande transporteuse et qui les déposent dans les plateaux alvéolés.

Un des objectifs de la présente demande est de procurer des bras qui manipulent les fruits et légumes sans les endommager et qui les déposent directement un par un dans les alvéoles d'un plateau en les orientant tous dans la même position que sur la bande transporteuse.

Un autre objectif de la-présente invention est de procurer des moyens de calibrage des fruits et légumes plus précis que les palpeurs élastiques disposés en ligne au-dessus d'une bande transporteuse.

Un autre objectif de la présente invention est de procurer des bras manipulateurs qui s'adaptent aux diverses formes de plateaux d'emballage, notammenttdes plateaux comportant des alvéoles alignés transversalement ou des alvéoles en quinconce et de procurer des postes de calibrage qui ont tous la même structure et qui sont facilement adaptables à chaque calibre.

Les machines selon l'invention pour calibrer et pour emballer automatiquement des fruits ou légumes ronds sont du type connu comportant un transporteur à bande sur lequel les fruits ou légumes sont placés en ligne et plusieurs postes de calibrage et d'emballage qui sontdisposés le long du transporteur.

Les objectifs de l'invention sont atteints au moyen de machines de ce type dans lesquelles chaque poste de calibrage et d'emballage ge comporte plusieurs bras manipulateurs qui sont équipés chacun d'une ventouse destinée à saisir un par un les fruits ou légumes sélectionnés.

Avantageusement, la ventouse est fixée à l'extrémité de la tige d'un premier vérin sensiblement vertical qui est situé au-dessus dudit transporteur à bande et chaque bras manipulateur comporte un deuxième vérin sensiblement horizontal dont la tige est articulée audit premier vérin.

Selon un mode de réalisation préférentiel, chaque poste de calibrage comporte deux détecteurs de calibrage qui comportent chacun un émetteur et un récepteur placés en alignement de part et d'autre dudit transporteur à bande, en amont dudit poste,dansdeux plans transversaux parallèles et les récepteurs des deux détecteurs sont connectés sur une porte logique de colncidence qui émet un signal lorsque le fruit ou légume qui se présente a un diamètre égal ou supérieur à la distance longitudinale entre lesdits plans transversaux contenant les deux détecteurs.

De plus, chaque bras manipulateur est associé à un détecteur actionneur qui est composé dtun émetteur et d'un récepteur qui sont placés en alignement de part et d'autre dudit transporteur à bande, dans un plan transversal audit transporteur qui est décalé vers l'aval par rapport au plan transversal dans lequel ledit bras est situé.

L'invention a pour résultat le calibrage et l'emballage automatique dans des plateaux alvéolés normalisés de fruits ou de légumes ronds, par exemple de melons, pastèques, etc.

Un avantage des machines selon l'invention est qu'elles permettent d'atteindre des capacités horaires élevées sans abimer les fruits ou légumes.

Les bras manipulateurs à ventouses saisissent les fruits par succion sans les détériorer et ils les lâchent à très faible hauteur et à vitesse nulle au-dessus de l'alvéole qui doit les recevoir.

Un autre avantage des machines de calibrage selon l'invention réside dans le fait que le fruitoulégume est déposé dans le plateau alvéolé avec la même orientation qu'il avait sur la bande transporteuse.

La ventouse permet notamment de saisir des melons qui ont été posés sur la bande transporteuse avec la queue tournee vers le haut et de les déposer dans les plateaux dans la mye position, de sorte que l'on obtient des plateaux garnis ayant une très bonne présentation à la vente.

Les bras manipulateurs selon l'invention, composés de deux vérins sensiblement perpendiculaires ltun à l'autre, permettent de régler facilement la position du vérin portant la ventouse pour adapter celle-ci à la forme des alvéoles des plateaux et notamment à des alvéoles alignés transversalement aussi bien qu'à des alvéoles en quinconce.

La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'une machine selon l'invention.

- La figure I est une vue d'ensemble en plan.

- La figure 2 est une vue partielle en élévation.

- La figure 3 est une vue en coupe transversale.

La figure I représente une vue en plan d'une machine selon l'invention qui est utilisée par exemple pour calibrer automatiquement des melons I et pour placer les melons de même calibre dans des plateaux alvéolés 21, 22 ... 2
n
La machine comporte un transporteur à bande sans fin 3 comportant des alvéoles 4 dans chacun desquels est placé un melon. Les alvéoles 4 sont constitués par exemple par quatre tasseaux en léger relief qui maintiennent les melons dans une position bien déterminée, de sorte que les melons de tous calibres sont placés en ligne sur la bande 3. Les melons de tous calibres sont mis en place à l'extrémité amont de la bande 3 par un opérateur qui pose un melon dans chaque alvéole. L'espacement entre alvéoles est uniforme et égal par exemple à 20cm, c'est-à-dire supérieur au diamètre des melons les plus gros. Cet espacement varie avec le diamètre des fruits ou légumes à calibrer.

La bande 3 avance dans le sens de la flèche à vitesse constante,de l'ordre de 40cm/seconde par exemple, de telle sorte qu'elle peut débiter deux melons par seconde, c'est-à-dire 7 200 melons à l'heure.

Chacun des plateaux alvéoles 21, 22 ...2
n reçoit des melons d'un même calibre en allant du plus gros calibre pour le plateau 21 vers le plus petit calibre pour le plateau 2
n
Les plateaux 2i, 22 ...2n sont placés respectivement sur des convoyeurs 51 52 ... 5 qui sont situés au-dessous du brin supérieur
n de la bande 3 et perpendiculairement à l'axe longitudinal de celui-ci.

Les convoyeurs 51, 5 ..S avancent pas à pas d7une longueur
n égale à l'écartement entre deux rangées transversales de melons dans le plateau correspondant.

Les melons sont rangés dans chaque plateau suivant plusieurs rangées longitudinales, par exemple trois ou quatre rangées selon les calibres dont l'entraxe est égal à e.

I1 existe deux sortes de plateaux normalisés.

Dans les plateaux tels que le plateau 23, les alvéoles sont disposés en quinconce. Dans les plateaux tels que 22 ou 2n, les alvéoles sont alignés dans le sens transversal à l'axe longitudinal du plateau.

Une machine selonl'invention comporte des postes de calibrage 61, 62 ... 6 qui sont disposés au-dessus de la bande transporteuse 3
n et au-dessus de chaque plateau 21, 22 ... 2 .

Chaque poste de calibrage comporte plusieurs bras manipulateurs 7 dont le nombre est égal au nombre de rangées d'alvéoles dans le plateau correspondant et dont l'entraxe est égal à l'entraxe e entre rangées d'alvéoles du plateau.

Les figures I et 2 représentent un exemple courant dans lequel chaque plateau comporte trois rangées d'alvéoles et chaque poste de calibrage comporte trois bras manipulateurs 7.

Les bras manipulateurs sont supportés par une structure porteuse enprofilés 8 composée de montants et de traverses. Chaque poste de calibrage comporte, en outre, en amont du poste, deux détecteurs 9 et 10.

Chaque détecteur comporte une cellule émettrice 9e, 10e et une cellule réceptrice 9r, IOr, qui sont disposées en alignement de part et d'autre de la bande transporteuse 3 et à une hauteur au-dessus de celle-ci supérieure à celle des alvéoles 4.

Les cellules émettrices peuvent être par exemple des sources de lumière, des émetteurs d'infrarouges ou d'ultrasons.

La distance longitudinale d entre les deux émetteurs d'une même paire est égale au diamètre mi-wimum--des melons qui doivent ê- tre sélectionnés sur le poste qui suit.ta hauteur des détecteurs audessus de la bande 3 est sensiblement égale au demi-diamètre des melons à sélectionner de sorte que les détecteurs se trouvent dans le plan diamétral horizontal des melons à sélectionner et que seuls les melons ayant un diamètre supérieur ou égal à d peuvent intercepter simultanément les rayons issus des deux émetteurs 9e et 1Oe. Les deux récepteurs 9r et 10r sont reliés aux entrées d'un circuit logique du type porte
ET qui détecte la colncidence entre les interceptions des deux rayons et qui délivre un signal de sélection du melon par le poste de sélection qui suit.La distance d est réglable.

La figure 2 représente, à plus grande échelle, une vue en élé- vation de face de l'un des postes de calibrage 6, placé au-dessus du croisement de la bande transporteuse 3 et du convoyeur 5 portant un plateau alvéolé 2 ayant trois rangées d'alvéoles. On voit sur cette figure les deux cellules réceptrices 9r, 10r, qui sont placées en amont du poste de calibrage avec un espacement longitudinal d et à une hauteur au-dessus de la bande 3 sensiblement égale à d/2.

On voit également les trois bras manipulateurs 71 72' 73 qui sont disposés dans les plans verticaux transversaux au transporteur 3 passant par les axes des rangées d'alvéoles du plateau 2.

Chaque bras manipulateur comporte un premier vérin sensiblement vertical 121, 122, 123 et l'extrémité de litige 131, 132, 133 de chaque vérin porte une ventouse pneumatique 141, 142 143.

La figure 3 est une coupe transversale selon III III de la figu- re 2 sur laquelle on voit la structure en charpente 8 située au-dessus de la bande transporteuse 3 et portée par des montants 8a et l'un des bras manipulateurs 7. On voit que ce bras comporte un premier vérin 12 dont la tige 13 porte, à son extrémité, une ventouse pneumatique 14 qui est mise en dépression par un flexible 15 relié à un moyen d'aspiration, par exemple à une pompe vide ou au col d'un venturi.

L'extrémité supérieure du cylindre du vérin 12 est articulée autour d'un axe horizontal 16 parallèle à l'axe longitudinal du transporteur 13 de sorte que le vérin 12 peut osciller autour de l'axe 16 en restant dans un plan vertical transversal au transporteur 3, comme on l'a représente en pointillés sur la figure 3.

Chaque bras manipulateur comporte un deuxième vérin 17 sensiblement horizontal dont l'extrémité de la tige 18 porte une chape 19 qui est articulée sur des tourillons qui définissent un axe 20 parallèle à l'axe 16. Les tourillons sont montés sur un support 21 qui est fixé sur les tirants du vérin 12 par des moyens qui permettent de regler la position en hauteur du support 21, par exemple par des vis de blocage. La tige 18 comporte des moyens permettant de régler sa longueur, par exemple un écrou et contre-écrou 22 qui coopèrent avec un filetage de la tige.

L'extrémité arrière du cylindre du vérin 17 porte une chape qui est articulée autour d'un axe 23 parallèle aux axes 16 et 20.

Avantageusement la chape correspondant au bras manipulateur central d'un poste peut être déplacée en hauteur.

Le vérin 17 comporte deux capteurs de fin de course 241, 242.

De même le piston 12 du vérin vertical porte un capteur de fin de course au point mort haut 251 et un deuxième capteur 252 qui détecte le passage du piston en un point de la course déterminé.

Avantageusement les capteurs 241, 242, 251 et 252 sont des capteurs magnétiques placés contre le corps du vérin qui est en alliage d'aluminium ainsi que le piston. Le piston porte un petit aimant permanent qui ferme un contact mobile du capteur au passage devant celui-ci.

Chaque poste de calibrage comporte en outre trois détecteurs 26, 27, 28 d'actionnement des bras manipulateurs qui sont composés chacun d'un émetteur 26e, 27e, 28e et d'un récepteur 26r, 27r, 28r disposés de part et d'autre du transporteur 3, à une hauteur au-dessus de celui-ci supérieure à la hauteur des alvéoles 4, par exemple à une hauteur de l'ordre du rayon des melons à calibrer.

L'émetteur et le récepteur constituant un détecteur associés à un bras manipulateur sont disposés en alignement dans un plan transversal au transporteur 3 qui est légèrement décalé en aval du plan transversal dans lequel se situe le bras manipulateur, de sorte que lorsqu'un melon intercepte le rayon issu de l'émetteur, le plan diamétral vertical du melon se trouve sensiblement confondu avec le plan transversal dans lequel se déplace le bras manipulateur. Les émetteurs et récepteurs 26, 27, 28 sont de même nature que les détecteurs 9 et 10, c'est-à-dire photo-électriques ou à infrarouges ou à ultrasons.

La machine comporte, en outre, une unité logique programmée qui reçoit les impulsions des divers détecteurs et qui commande automatiquement les opérations de calibrage et d'emballage.

On n'a pas représenté sur la figure 1 deux bacs situés l'un en amont et l'autre en aval des postes de calibrage qui reçoivent les melons dont le diamètre est supérieur au plus gros calibre sélectionné ou inférieur au plus petit calibre sélectionné.

Le fonctionnement automatique d'un poste de calibrage est le suivant
Tous les melons ayant franchi le poste précédent qui correspond à un diamètre d. passent devant les détecteurs 9 et 10, situés en amont du poste de calibrage dont l'écartement longitudinal est égal à d. < di
It
Seuls les melons dont le diamètre est compris entre di 1 et d. masquent simultanément les deux récepteurs 9r et 10r au passage devant ceux-ci et l'unité logique reçoit un signal indiquant que le melon qui vient de passer doit être sélectionné par le poste de calibrage et placé dans le plateau alvéolé.

Le melon progresse et passe à travers le poste de calibrage successivement entre les émetteurs 26e, 27e, 28e et les récepteurs 26r, 27r, 28r. L'unité logique est programmée pour prendre en compte dans un ordre déterminé les signaux émis par les trois récepteurs 26r, 27r, 28r, à partir du moment où le convoyeur 5, portant le plateau 2, a avancé d'un pas.

L'ordre choisi est nécessairement l'ordre 28r, 27r et 26r. Le premier melon qui a intercepté simultanément les rayons issus des émetteurs 9e et 10e passe devant les détecteurs 26 et 27 sans que ceux-ci n'agissent. Lorsqu'il passe devant le détecteur 28, le signal émis par celui-ci commande le début du cycle du bras manipulateur 73.Le deuxième melon du bon calibre qui sera détecté par les. détecteurs 9 et 10 et par le détecteur 27 déclenchera un cycle de fonctionnement du bras manipulateur 72 et le troisième melon qui sera détecté par les détecteurs 9 et 10 et par le détecteur 26 déclenchera un cycle de fonctionnement du bras 71 Lorsque les trois bras ont fonctionné, l'unité logique commande l'avancement du convoyeur 5 d'un nouveau pas afin de faire avancer le plateau 2 et de présenter, sous les bras manipulateurs, une nouvelle rangée transversale de trois alvéoles libres.

On décrira ci-après un cycle de fonctionnement d'un bras manipulateur 7. Au départ, le bras manipulateur se trouve en position d'attente, c'est-à-dire que les deux vérins sont rétractés, le vérin. 17 est en position oblique dans l'alignement de la position occupée par le melon lorsque le détecteur d'actionnement du bras détecte la présence du melon. Le signal émis par le détecteur commande l'ouverture d'un premier distributeur pneumatique qui alimente le vérin 12 et d'un deuxième distributeur qui est placé sur la canalisation 15 qui met la ventouse 14 en dépression.Le capteur 251 détecte que le piston du vérin a quitté le point mort haut et il commande aussitôt la manoeuvre du premier distributeur pneumatique dans le sens qui inverse le mouvement du piston du vérin 12 qui fait un mouvement de descente suffisant pour que la ventouse vienne au contact du melon et qui remonte aussitôt enscxilevantlemelon jusqu'à ce qu1il atteigne le point mort haut en actionnant le capteur 25 La fermeture de celui-ci commande un troisième distributeur pneumatique qui alimente le vérin 17 dans le sens qui fait pivoter le vérin 12 vers la droite de la figure 3, jusqu1à ce que le capteur 242 détecte la fin de course et commande automatiquement le premier distributeur dans le sens qui fait descendre le piston du vérin 12 à la verticale.Lorsque le piston du vérin 12 passe devant le capteur 252, celui-ci inverse l'alimentation du vérin 12 qui va donc continuer à des centre à vitesse décroissante puis remonter. Le capteur 25 est placé à une hauteur telle que le melon se trouve très légèrement audessus de l'alvéole du plateau 2 lorsque la vitesse du vérin s'annule.

Le capteur 252 commande également la fermeture du distributeur de mise en dépression de la ventouse 14 mais cette fermeture est temporisée pour qu'elle se produise sensiblement au moment ou la vitesse de descente du vérin 12 s'annule, de sorte que le melon est laché sans vitesse et a une distance très faible au-dessus du plateau, dans des conditions de manutention tout à fait semblables à celles que l'on obtient lorsque les melons sont posés manuellement dans les plateaux donc sans risque de détérioration des melons.

Le vérin 12 remonte après avoir lâché le melon jusqu'a ce que le capteur 251 détecte l'arrivé au point mort haut et commande le troi sième distributeur qui rétracte le vérin 17 jusqu a ce que le capteur 241 détecte l'arrivée de celui-ci en fin de course arrière. Le cycle est alors terminé et le bras manipulateur se retrouve en position d'attente, en oblique, prêt pour un nouveau cycle.

Il est important que les divers mouvement du bras manipulateur se déroulent rapidement pour que la capacité de la machine soit élevée.

On a vu que le tapis progresse a une vitesse uniforme de 40omXsec. et que les melons sont espacés de 20 cm. sur le tapis.

Les vérins se déplacent à une vitesse de l'ordre de émis., le cycle d'un bras manipulateur-dure environ 1,5 seconde et les cycles des trois bras d'un même poste se chevauchent.

Pendant la durée du cycle d'un bras, le tapis avance de 60 cm.

et donc, même si quatre melons du même calibre se suivent, le quatrième melon se présente deux secondes après le premier et le bras est prêt à le prendre aussitôt qu'il a fini son cycle.

Grâce aux bras manipulateurs selon l'invention il est donc possible d'obtenir une machine ayant une capacité de calibrage de 11 ordre de 7200 melons à l'heure tout en évitant quelles melons ne soient soumis à des chocs qui risqueraient de les endommager.

Le support 21 mobile en hauteur et le dispositif 22 de réglage de la longueur de la tige 18 permettent de régler la position des vérins 12 pour qu'ils se trouvent exactement à la verticale des alvéoles des plateaux 2 qui doivent recevoir les melons sélectionnés.

On a vu que certains plateaux, tels que le plateau 21 de la figure 1 comportent des alvéoles en quinconce. Dans ce cas, le bras manipulateur central 72 est réglé de telle sorte que le vérin 122 descende incliné vers l'avant. Pour faciliter ce réglage, l'articulation arrière 23 est montée avantageusement sur un support coulissant 23a qui permet de remonter le vérin 17 de sorte qu'il reste sensiblement horizontal.

Tous les postes de calibrage et d'emballage de la machine sont identiques, ce qui facilite la fabrication et réduit les coûts de production.

Les bras manipulateurs comportent des réglagles qui permettent de les adapter au calibre des fruits ou légumes et aux plateaux utilisés.

L'écartement entre les bras manipulateurs de chaque poste est réglable.

Le bras central est fixe et les deux bras latéraux sont montés sur un même axe horizontal 16 sur lequel ils peuvent coulisser et être bloqués dans les postions qui correspondent à l'écartement des lignes d'alvéoles du plateau,variable avec le calibre. Ces positions peuvent être repérées par des butées.

On a représenté sur la figure 1 un couple émetteur 29e, récepteur 29r, situés en alignement de part et d'autre du convoyeur 3, en amont des deux couples 9e, 9r, 10e, 10r destinés à sélectionner les plus gros melons.

La fonction de ce couple,dit détrompeur,est d'éviter que deux melons successifs ne puissent occulter simultanément les deux rayons issus des émetteurs 9e et 10e ce qui introduirait des erreurs de calibrage. Le couple 29e, 29r est placé au niveau des alvéoles 4 de sorte que, même si l'un d'eux est vide, le rayon issu de 29e est occulté par l'alvéole.

Le couple 29e, 29r est disposé de telle sorte qu'il se trouve entre deux alvéoles lorsqu'un melon du plus gros calibre occulte simultanément les rayons issus des émetteurs 9e et 10e. Ainsi un melon du plus gros calibre n'est sélectionné que si les recepteurs 9r et 10r sont occultés et si le récepteur 29r n'est pas occulté. Si au contraire, le récepteur 29r est occulté en même temps que les récepteurs 9r et 10r, cela signifie que ces derniers sont occultés par deux melons successifs et le calibrage n'est pas retenu. Les alvéoles étant équidistants, un seul couple détrompeur suffit pour assurer la fonction détrompeur.

Le couple 29e, 29r peut servir également au comptage du nom- bre de melons qui détermine l'instant de validation du fonctionnement d'un bras.

Claims (8)

REVENDICATIONS

1. Machine pour calibrer et pour emballer automatiquement des fruits ou légumes ronds (1) du type comportant un transporteur à bande (3) sur lequel lesdits fruits ou légumes sont placés en ligne et plusieurs postes de calibrage et d'emballage (21, 22, 2n) disposés le long dudit transporteur, caractérisé en ce que chaque poste de calibrage et d'emballage comporte plusieurs bras manipulateurs (71 2' 7n qui sont équipés chacun d'une ventouse (141, 142,..14 ) destinée à saisir un par un les fruits ou légumes sélectionnés.

2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite ventouse est fixée à l'extrémité de la tige d'un premier vérin (121, 122,".12 ) sensiblement vertical qui est situé au-dessus dudit n. n transporteur à bande (3) et chaque bras manipulateur comporte un deuxième vérin (171, 172,...17 ) sensiblement horizontal dont la tige (18) est articulée audit premier vérin.

3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'extrémité supérieure du premier vérin et l'extrémité arrière du deuxième vérin sont articulées chacune autour d'un axe (16, 23) sensiblement parallèle à l'axe dudit transporteur (3).

4. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le deuxième vérin comporte des moyens (22) de réglage de la longueur de la tige et des moyens (21) pour faire varier la hauteur de l'arti- culation (20) de la tige sur le premier vérin.

5. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que chaque poste de calibrage comporte deux détecteurs de calibrage qui comportent chacun un émetteur (9e, 10e) et un récepteur (9r, 10r) placés en alignement de part et d'autre dudit transporteur, en amont dudit poste, dans deux plans transversaux parallèles et les récepteurs des deux détecteurs sont connectés sur une porte logique de colncidence qui émet un signal lorsque le fruit ou légume qui se présente a un diamètre égal ou supérieur à la distance longitudinale entre lesdits plans transversaux contenant lesdits détecteurs.

6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque bras manipulateur (71 72 7n) est associé à un détecteur actionneur comportant un émetteur (26e, 27e, 28e) et un récepteur (262, 272, 282) qui sont placés en alignement de part et d'autre dudit transporteur à bande (3) dans un plan transversal audit transporteur qui est décalé vers l'aval par rapport au plan transversal dans lequel ledit bras manipulateur est situé.

7. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que lesdits deuxièmes vérins (17) comportent chacun deux capteurs de fin de course (241, 242) et lesdits vérins verticaux (12) comportent chacun un capteur de fin de course (25i) placé au point mort haut et un deuxième capteur (252) placé dans une position intermédiaire telle que si l'on arrête l'alimentation du vérin au passage du piston devant ce deuxième capteur (252), ia course descendante du piston s'arrête en un point où le fruit ou légume se trouve à une faible hauteur au-dessus de l'alvéole qui doit le recevoir.

8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que ladite ventouse est reliée à un moyen d'aspiration par un distributeur dont l'ouverture est commandée automatiquement par ledit capteur de point mort haut (251) du vérin vertical lorsque le piston quitte ledit point mort haut en début de cycle et dont la fermeture est coninan- dée automatiquement, après temporisation, par ledit deuxième capteur (252)