FR2579188A1 - Dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette pour alimenter une trieuse - Google Patents
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Abstract
UN DISPOSITIF SELON L'INVENTION COMPORTE EN COMBINAISON:A.UN POSTE DE RECEPTION 3 DES CAISSETTES 4, SITUE DANS L'ENVIRONNEMENT D'UN CONVOYEUR 9 COMPORTANT DES MOYENS POUR COMPRIMER LA LIASSE DE LETTRES 5 CONTENUE DANS LA CAISSETTE 4 EN VUE DE CREER DES ESPACES ENTRE LADITE LIASSE ET LES PAROIS AVANT ET ARRIERE DE LA CAISSETTE 4;B.UN BRAS MANIPULATEUR OU UN ROBOT 2 COMPORTANT UNE PINCE DE PREHENSION 10 POUR SAISIR AU MOINS UN PAQUET DE LETTRES DANS LA CAISSETTE, LE SORTIR DE CELLE-CI ET LE PLACER ENTRE DEUX DOIGTS 9A DU CONVOYEUR 9 ET REVENIR EN POSITION POUR SAISIR UN NOUVEAU PAQUET DE LETTRES ET AINSI DE SUITE JUSQU'AU VIDAGE COMPLET DE LA CAISSETTE 4;C.DES MOYENS POUR EXTRAIRE LA CAISSETTE VIDE 4 DU POSTE DE RECEPTION 3 ET POUR L'EVACUER DUDIT POSTE;D.DES MOYENS POUR SIGNALER LA PRESENCE D'UNE CAISSETTE EN ATTENTE SUR LE POSTE DE RECEPTION 3;E.ET DES MOYENS POUR CAPTER LA VITESSE DE DEPLACEMENT DES DOIGTS 9A DU CONVOYEUR D'ALIMENTATION DE LA TRIEUSE 8 ET POUR COMMANDER LEDIT BRAS MANIPULATEUR OU LE ROBOT 2 EN VUE DE CHARGER SUCCESSIVEMENT LES ESPACES DELIMITES PAR LESDITS DOIGTS 9A.
Description
La présente invention a pour objet un dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette pour alimenter une trieuse.
Le secteur technique de l'invention est celui des appareils de manutention des lettres, fiches ou autres objets similaires en vue de leur sélection.
Actuellement l'alimentation des machines de triage des lettres se fait manuellement de la façon suivante : les lettres sont disposées dans des caissettes en étant juxtaposées les unes aux autres sur la longueur des caissettes, les lettres s'étendant ainsi transversalement à celles-ci. Les caissettes sont acheminées jusqu'à'la trieuse au moyen d'un transporteur et un opérateur extrait les lettres des caissettes pour les placer entre les doigts d'un convoyeur encore appelé "dépileur" qui alimente la trieuse.
Un centre de tri comporte plusieurs postes et emploi un nombreux personnel pour effectuer ces opérations.
L'objectif de la présente invention est la robotisation des postes d'alimentation des machines de triage d'objets tels que des lettres sous enveloppe ou des fiches, en vue de supprimer la manutentionmanuelle de tels objets.
Cet objectif est atteint par le dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette et pour les placer en paquets entre les doigts d'un convoyeur d'alimentation d'une trieuse,dont lesdits doigts constituent des cloisons s' étendant dans une position sensiblement perpendiculaire à la courroie du convoyeur et sont régulièrement réparties sur la longueur de celle-ci, caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison
a)- un poste de réception des caissettes, situé dans ltenvi- ronnement dudit convoyeur,comportant des moyens pour comprimer la liasse de lettres contenues dans la caissette en vue de créer des espaces entre ladite liasse et lesdites parois avant et arrière de la caissette;;
b)- un bras manipulateur ou un robot comportant une pince de préhension pour saisir au moins un paquet de lettres dans la caissette, le sortir de celle-ci et le placer entre deux desdits doigts du convoyeur et revenir en position pour saisir un nouveau paquet de-lettres et ainsi de suite jusqu'au vidage complet de la caissette;
c)- des moyens pour extraire la caissette vide du poste de réception et pour l'évacuer dudit poste.
a)- un poste de réception des caissettes, situé dans ltenvi- ronnement dudit convoyeur,comportant des moyens pour comprimer la liasse de lettres contenues dans la caissette en vue de créer des espaces entre ladite liasse et lesdites parois avant et arrière de la caissette;;
b)- un bras manipulateur ou un robot comportant une pince de préhension pour saisir au moins un paquet de lettres dans la caissette, le sortir de celle-ci et le placer entre deux desdits doigts du convoyeur et revenir en position pour saisir un nouveau paquet de-lettres et ainsi de suite jusqu'au vidage complet de la caissette;
c)- des moyens pour extraire la caissette vide du poste de réception et pour l'évacuer dudit poste.
d)- des moyens pour signaler la présence d'une caissette en attente sur le poste de réception;
e)- et des moyens pour capter la vitesse de déplacement des doigts du convoyeur d'alimentation de la trieuse et pour comnînder ledit bras manipulateur ou le robot en vue de charger successivement les espaces délimités par lesdits doigts.
e)- et des moyens pour capter la vitesse de déplacement des doigts du convoyeur d'alimentation de la trieuse et pour comnînder ledit bras manipulateur ou le robot en vue de charger successivement les espaces délimités par lesdits doigts.
Dans un tel dispositif ou les caissettes comportent des parois avant et arrière dotées d'ouvertures réparties sur la longueur desdites parois, les moyens pour comprimer la liasse de lettres contenues dans la caissette comportent d'une part des doigts escamotables articulés à la structure du poste de réception pour s'effacer au-dessous de la caissette et pour pivoter et venir au contact de l'une des ex trémités de ladite liasse en passant par lesdites ouvertures d'une desdites parois et d'autre part des tiges, situées à l'opposé desdits doigts, montées déplaçables dans le sens longitudinal dudit poste et parallèlement à sa face porteuse pour venir au contact de l'autre ex trématé de la liasse en passant par les ouvertures de l'autre paroi de la caissette.
Dans un mode de réalisation, les doigts escamotables sont au nombre de deux et sont actionnés par un vérin à double effet fixé à ladite structure. Lesdits doigts sont espacés l'un de l'autre pour venir en appui à proximité des bords latéraux de la liasse de lettres.
De même, lesdites tiges sont au nombre de deux et sont reliées ensemble pour être actionnées par un vérin à double effet fixé à la structure, lesquelles tiges sont dans un mue plan dans lequel aboutissent les extrémités desdits doigts articulés en position sortie et sont espacées l'une de l'autre pour venir en appui à proximité des bords latéraux de la liasse de lettres et dans l'alignement desdits doigts.
Le poste de réception comporte deux guides latéraux parallèles entre eux et reliés l'un à l'autre pour former un berceau de positionnement des caissettes s'étendant sur la longueur du poste de réception, et les guides sont espacés l'un de l'autre d'une distance lé- gèrement supérieure à la largeur d'une caissette pour assurer le positionnement de cette dernière sur le poste de réception.
Les moyens pour extraire la caissette vite du poste de réception se composented'un vérin à double effet s'étendant perpendiculairement audit poste et situé au-dessous d'un convoyeur d'évacuation des caissettes, disposé parallèlement à celui-ci et dont le brin porteur est dans le plan de la surface porteuse du poste de réception.
La tige mobile du vérin est reliée , par son extrémité libre, au berceau dans lequel est disposée la caissette.
La pince qui équipe le bras manipulateur ou le robot se compose d'un corps auquel sont articulées au moins deux branches, chacune des branches etant articulée autour d'un axe et dont les branches d'un ensemble de deux branches sont coudées l'une vers l'autre et comportent à leur extrémité des lumières, lesquelles lumières se croisent au milieu des deux branches autour d'un axe commun relié à la tige mobile d'un vérin, de sorte que -lorsque la tige est déplacée dans l'un ou l'autre sens longitudinalement à la pince, 'les extrémités libres des branches se rejoignent ou s'écartent l'une de l'autre.
Les branches de la pince sont de même longueur et leurs extrémités sont coudées sensiblement perpendiculairement aux plans dans lesquels sont situées les lumières. L'angle formé par lesdites parties coudées est compris entre 45 et 90",. de préférence 800.
La section droite des parties coudées des branches de la pince, qui sont mises au contact des lettres ou des fiches est en forme d'ellipse donteplus grand diamètre est dans le plan des parties coudées des branches pour faciliter l'introduction de la pince dans la liasse de lettres.
Les extrémités coudées de la pince sont montées reglables en longueur. La pince est fixée de façon élastique au bras manipulateur ou au robot au moyen de plusieurs plots élastiques.
Les caractéristiques et les avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description suivante d'un poste de triage de lettres sous enveloppe donnée à titre d'exemple en référence au dessin sur lequel
- la figure I est unes vue en perspective schématique d'un poste robotisé selon l'invention pour l'alimentation d'une trieuse de lettres sous enveloppe;
- la figure 2 est une vue de dessus schématique du poste de la figure 1;
- la figure 3 est une vue en coupe schématique du poste de la figure 2 selon la ligne III III;
- la figure 4 est une vue en coupe schématique du poste de la figure 2 selon la ligne IV IV;
- la figure 5 est une vue en coupe shcématique d'une pince équipant le bras manipulateur ou le robot qui équipe le poste illustré à la figure 1;;
- la figure 6 est une vue en coupe schématique du vérin de la figure 5 selon la ligne VI VI;
- la figure 7 est une vue suivant F d'une des branches de préhension de la pince de la figure 5;
- la figure 7a est une section droite à plus grande échelle de la branche de la figure 7;
- la figure 8 est une vue en coupe partielle schématique de l'articulation d'une branche de la pince de la figure 5;
- la figure 9 est une vue en coupe schématique d'une caissette illustrant la position des branches de la pince de la figure 5 au moment de la préhension d'un paquet de lettres;
- la figure 10 est une vue en perspective partielle d'une caissette illustrant la préhension d'un paquet de lettres par la pince;
- la figure 11 est une vue en coupe schématique d'une caissette illustrant le retrait d'un paquet de lettres par la pince de préhension;;
- la figure 12 est une vue en perspective schématique illustrant la présentation au-dessus du convoyeur d'alimentation de la trieuse, d'un paquet de lettres en vue de sa mise enplace entre deux des doigts du convoyeur;
- la figure 13 est une vue de côté schématique illustrant la phase précédant l'introduction d'un paquet de lettres entre deux doigts du convoyeur
- la figure 14 est une vue de côté schématique illustrant la pénétration d'un paquet de lettres entre deux des doigts du convoyeur;
- la figure 15 est une vue en pespective partielle illustrant le dépôt d'un paquet de lettres sur le convoyeur juste avant le retrait de la pince;
- la figure 16 est une vue en perspective partielle illustrant la pince au-dessus d'une caissetteen vue de la préhension d'un nouveau paquet de lettres.
- la figure I est unes vue en perspective schématique d'un poste robotisé selon l'invention pour l'alimentation d'une trieuse de lettres sous enveloppe;
- la figure 2 est une vue de dessus schématique du poste de la figure 1;
- la figure 3 est une vue en coupe schématique du poste de la figure 2 selon la ligne III III;
- la figure 4 est une vue en coupe schématique du poste de la figure 2 selon la ligne IV IV;
- la figure 5 est une vue en coupe shcématique d'une pince équipant le bras manipulateur ou le robot qui équipe le poste illustré à la figure 1;;
- la figure 6 est une vue en coupe schématique du vérin de la figure 5 selon la ligne VI VI;
- la figure 7 est une vue suivant F d'une des branches de préhension de la pince de la figure 5;
- la figure 7a est une section droite à plus grande échelle de la branche de la figure 7;
- la figure 8 est une vue en coupe partielle schématique de l'articulation d'une branche de la pince de la figure 5;
- la figure 9 est une vue en coupe schématique d'une caissette illustrant la position des branches de la pince de la figure 5 au moment de la préhension d'un paquet de lettres;
- la figure 10 est une vue en perspective partielle d'une caissette illustrant la préhension d'un paquet de lettres par la pince;
- la figure 11 est une vue en coupe schématique d'une caissette illustrant le retrait d'un paquet de lettres par la pince de préhension;;
- la figure 12 est une vue en perspective schématique illustrant la présentation au-dessus du convoyeur d'alimentation de la trieuse, d'un paquet de lettres en vue de sa mise enplace entre deux des doigts du convoyeur;
- la figure 13 est une vue de côté schématique illustrant la phase précédant l'introduction d'un paquet de lettres entre deux doigts du convoyeur
- la figure 14 est une vue de côté schématique illustrant la pénétration d'un paquet de lettres entre deux des doigts du convoyeur;
- la figure 15 est une vue en pespective partielle illustrant le dépôt d'un paquet de lettres sur le convoyeur juste avant le retrait de la pince;
- la figure 16 est une vue en perspective partielle illustrant la pince au-dessus d'une caissetteen vue de la préhension d'un nouveau paquet de lettres.
On se reporte d'abord à la figure 1 du dessin qui illustre de façon schématique une machine selon l'invention, laquelle se compose d'une structure parallélépipédique 1 matérialisée par des traits mixtes et à l'intérieur de laquelle est suspendu un bras manipulateur ou un robot 2. A l'intérieur de la structure 1 et sur le côté du robot 2 est disposé un poste de réception 3 des caissettes 4 contenant des lettres sous enveloppe 5. Les caissettes 4 sont acheminées jusqu'au poste de réception 3 par un convoyeur 6 dont la bande transporteuse 6a comporte des tasseaux 6b d'entraînement des caissettes. Le poste de réception 3 est aligné dans le prolongement et au niveau du transporteur 6. Sa face porteuse est composée de plusieurs rouleaux transversaux 3a.
Les caissettes comportent un fond 4a, deux parois longitudinales latérales 4b et deux parois transversales d'extrémités 4c/4d, lesquelles parois encore appelées avant/arrière comportent des ouvertures 4e réparties sur leur longueur. Les ouvertures 4e sont d'une forme générale rectangulaire allongée et s'étendent sur la quasi hauteur des parois 4c/4d. Par exemple, chacune des parois d'extrémités comporte cinq ouvertures. Comme cela est représenté sur le dessin, les lettres 5 sont juxtaposées les unes aux autres pour former une liasse et s'étendent dans le sens transversal des caissettes 4.
Parallèlement au transporteur 6 et au poste de réception 3, est disposé un donv4yeur7 d'évacuation des caissettes vides, lequel est du type à rouleaux 7a et se situe au niveau du convoyeur 6 et du poste de réception 3.
Parallèlement au convoyeur 6 et au poste de réception 3 et à l'opposé du transporteur d'évacuation des caissettes vides 7 et sur le côté du bras manipulateur ou du robot 2, est disposée la machine à trier les lettres 8. Celle-ci comporte, de façon connue, un convoyeur 9 dont la courroie comporte des doigts escamotables 9a répartis sur la longueur de ladite courroie et espacés les uns des autres pour réserver des espaces entre lesquels les paquets de lettres sont disposés.
Un tel convoyeur est également appelé "depileur". Ledit convoyeur 9 achemine les lettres 5 disposées en paquet entre lesdits doigts 9a dans la direction de la flèche F1 jusqu'aux moyens de triage de la machine.
Le bras manipulateur ou le robot 2 porte à son extrémité libre une pince de préhension 10 qui sera décrite plus loin. Le robot 2 travaille dans un plan transversal perpendiculaire à la trieuse 8 et au poste de réception 3 et par sa pince 10, extrait des paquets de lettres 5 de la caissette 4 mise en attente sur le poste de réception 3 pour placer lesdits paquets sur le convoyeur 9 de la trieuse entre les doigts escamotables 9a. La pince 10 est montée a l'extrémité du bras du robot 2 pour tourner de 180 autour de son axe longitudinal. Un carter de protection la enveloppe le robot 2.
On se reporte maintenant aux figures 2 a 4.
Les caissettes 4 contenant des liasses de lettres 5 sont acheminées par le convoyeur 6 jusqu'au poste de réception 3, lequel comporte une surface porteuse composée de rouleaux 3a au-dessus desquels est disposé un berceau de positionnement 11 des caissettes 4 d'une section droite en U. Le berceau 11 se compose de deux guides latéraux 11a/ îlb dont les extrémités îîa /îîb situées du côté du convoyeur 6 sont
i 1 légèrement coudées vers l'extérieur pour former une entrée évasée et favoriser la prise en charge des caissettes4 par le berceau 11. Les guides îîa/îIb s'étendent sur la longueur d'une caissette et sont reliés l'un à l'autre par des traverses flic.
i 1 légèrement coudées vers l'extérieur pour former une entrée évasée et favoriser la prise en charge des caissettes4 par le berceau 11. Les guides îîa/îIb s'étendent sur la longueur d'une caissette et sont reliés l'un à l'autre par des traverses flic.
Le berceau 11 est fixé par une patte 12 a la tige mobile 13a d'un vérin a double effet 13 fixé au-dessous des rouleaux 3a du poste 3, lequel vérin est parallèle a la surface porteuse dudit poste et s' étend perpendiculairement au poste de réception 3 et au transporteur 7.
La course du vérin 13 autorise le déplacement latéral du berceau 1 1 en vue de le faire passer du poste de réception 3 pour l'immobiliser au-dessus du transporteur 7 (tel qu'illustré en traits pointillés sur la figure 2) et pour le ramener au-dessus du poste 3 après que la caissette 4 ait été prise encharge par le transporteur d'évacuation 7.
Le poste de réception 3 comporte également des moyens pour comprimer la liasse de lettres 5 contenues dans une caissette 5 en vue de créer des espaces el/e2 entre ladite liasse et les parois d'extrémités avant/arrière 4c/4d de la caissette 4 pour favoriser la pénétration de la pince de préhension 10 dans la caissette et dans la liasse de lettres.
Ces moyens sont constitués par deux doigts escamotables 14, par exemple d'un profil en U, lesquels sont articulés ensemble sur la structure du poste de réception 3 au moyen de vérins 15 articulés a ladite structure.
Dans leur position escamotée représentée en traits pointillés à la figure 3, les doigts 14 sont situés au-dessous du berceau 11. Dans leur position pivotée vers le haut pour venir comprimer la liasse de lettres 5, lesdits doigts 14 passent à travers les ouvertures 4e de la paroi 4c de la caissette 4, lesquelles ouvertures sont situées du coté de ses parois latérales 4b. Dans cette position, les doigts 14 sont en appui à proximité des bords latéraux de la liasse de lettres 5.
A l'opposé des doigts 14, le poste de réception 3 comporte deux tiges de compression 16, lesquelles sont reliées l'une à l'autre par une traverse 17 fixée à la tige mobile 18a d'un vérin à double effet, fixé dans le prolongement et le long de l'axe longitudinal médian du poste de réception 3.
Les tiges 16 passent à travers les ouvertùres 4e de la paroi 4d de la caissette 4, lesquelles ouvertures sont situées du côté de ses parois latérales 4b. Les tiges 16 sont alignéesavee les doigts escamotables 14 et sont en appui à proximité des bords latéraux de la liasse de plans 5.
Les doigts 14 constituent des butées contre lesquelles la liasse de lettres est comprimée sous l'effet des tiges de compression 16, ce qui permet de ménager entre les parois avant/arrière 4c/4d et la liasse de lettres 5, lesdits espace el/e2.
L'espace e2 varie et croît au fur et à mesure du retrait des paquets de lettres par la pince 10.
On se reporte maintenant aux figures 5 à 8 qui illustrent schématiquement la pince 10 qui est montée à l'extrémité du robot 2.
Cette pince se compose d'un corps tubulaire Toua, par exemple d'une section droite rectangulaire dans lequel corps sont articulés
dans deux branches 19/20 autour de deux axes 21/22 montés/des chapes 23/24.
dans deux branches 19/20 autour de deux axes 21/22 montés/des chapes 23/24.
Les deux branches 19/20 sont disposées en vis à vis et se deplacent dans un même plan dans lequel se situe l'axe de la pince. Les axes 21/22 sont perpendiculaires audit plan. Les extrémités i9a/20a des branches 19/20, situées du côté du corps 10a sont coudées l'une vers l'autre et comportent des lumières 19b/20b qui se croisent au milieu des deux branches sur l'axe longitudinal du corps 10a. Lesdites extrémités coudées 19a/20a adoptent la forme de fourches à deux dents de telle sorte que l'extrémité 19a se déplace entre les dents de l'extrémité 20a. Les lumières 19b/20b coopèrent avec un axe commun 25 guidé par ses extrémités 25a/25b par des glissières 26/27 s'étendant dans le sens longitudinal de la pince et fixées sur la face interne des parois du corps 10a.L'axe 25 est relié à la tige mobile 28a d'un vérin à simple effet 28, par exemple à air comprimé, dont le piston 28b est soumis à l'action d'un ressort de compression 29 pour maintenir la tige 28a en position sortie lorsque le vérin est hors pression. Ledit vérin est artuculé dans le corps 10a de la pince autour d'un axe 30 porté par une chape 31, solidaire du corps 10a.
Les branches 19/20 sont soumises à l'action de ressorts de rappel 32 pour les mettre au contact de détecteurs de proximité 33, fixés à la partie inférieure du corps 10a.
Chacune des branches 19/20 se prolonge à l'extérieur du corps de la pince 10a par une tige d'une section droite elliptique 19c/20c (figure 7a). Les tiges 19c/20c sont montées réglablés dans des montures qui constituent les parties coudées 19a/20a des branches et sont immobilisées par des vis de pression 34.
L'extrémité libre des tiges 19c/20c est coudée et comporte une partie 19c1/20cl qui forme avec lesdites tiges un angle ss compris entre 45" et 900, par exemple 800.
Les parties 19c/19cl comme les parties 20c/20cl sont situées deux à deux dans un même plan perpendiculaire aux plans dans lesquels sont situées les lumières 19b/20b.
Les tiges 19c/20c sont profilées pour faciliter l'introduction de la pince dans la liasse de lettres et sont d'une section droite en forme d'ellipse dont le plus grand diamètre est situé dans le plan des parties 19c/19c1-20c/20cl.
Les parties 19c1/20c1 peuvent être legèrement courbes.
La pince 10 est fixée de façon élastique au bras du robot 2 au moyen de plusieurs plots élastiques 2a par exemple au nombre de quatre donnant à la pince cinq degrés de liberté lui conférant une certaine souplesse lorsqu'elle rencontre un obstacle, par exemple le bord supérieur d'une lettre au cours de la pénétration de la pince dans la liasse de lettres.
On notera que le dispositif pourrait être doté d'une pince à plusieurs branches articulées dans le but d'extraire des caissettes plusieurs paquets de lettres. Lorsque (figure 5) le vérin 28 est mis sous pression, la tige 28a rentre et provoque le déplacement des branches 19/20 l'une vers l'autre dans le sens des flèches F2. Dès que la pression est coupée, les branches 19/20 reviennent en position ouverte contre les capteurs de proximité 33 et sont maintenues dans cette position par les ressorts de rappel 32.
Le déplacement des caissettes 4 pleines de lettres sous enveloppe 5 vers le poste de réception 3, qui est également le poste de déchargement, est obtenu par le transporteur 6. Les caissettes sont entraînés par les tasseaux 6b.
Au moment où une caissette4 entre dans le poste 3, elle est guidée latéralement par les guides 11a/1lb. Les doigts 14 et les tiges 16 sont en position escamotée.
Le dispositif d'extraction constitue par le berceau 11, ac tionné par le vérin -13 est en position sortie au droit du poste de réception 3. La caissette 4 est amenée en butée sur un contact de fin de course 35.
Les doigts 14 sont actionnés pour pivoter vers le haut et venir comprimer la liasse de lettres disposées dans la caissette 4 en passant à travers les ouvertures 4e.
Les tiges 16 sont actionnées simultanément et viennent comprimer la liasse de lettres en passant à travers lesdites ouvertures 4e réservées dans l'autre paroi.
La liasse de lettre 5, ainsi comprimée, est prête à être manipulée par le bras manipulateur ou le robot 2.
La pince 10 est présentée au-dessus de la caissette 4 située du côté du robot 2 en étant inclinée selon un angle a de 450 avec l.'ho- rizontale (figure 9). La pince est descendue dans cette position pour que l1extrémité de ses branches 19/20 se situe sensiblement au tiers inférieur des lettres et entre les doigts 14 ou les tiges 16, par exemple les extrémités des branches sont à une distance d du fond de la caissette sensiblement égale à 25 mm.
La pince est introduite dans la liasse de lettres dans la position illustrée à la figure 10. On commande alors le serrage de la pince de part et d'autre d'un paquet de lettres 36.
La prise du paquet 36 ayant été réalisée, on commande le déplacement vertical de la pince 10 tel que représenté à la figure 11.
Le robot 2 est alors commandé pour déplacer le paquet 36 qui se trouvait au-dessus du poste de réception 3 vers la trieuse 8. Pendant ce déplacement, la pince 10 est entraînée en rotation de 1800 autour de son axe longitudinal pour présenter le paquet de lettres 36 audessus du convoyeur 9 à doigts escamotables 9a, tel qu'illustre à la figure 12.
Dans le but de coordonner le travail du robot 2, on contrôle 1.3 vitesse de déplacement des doigts 9a du convoyeur 9 au moyen d'une cellule photoélectrique composée d'un émetteur 37 et d'un récepteur 38.
La position du dernier paquet de lettres pris en charge par le convoyeur 9 est donnée par une mesure en continu prise par un capteur à ultra-sons composé d'un émetteur 39 et d'un récepteur 40 fixés à la paroi d'extrémité 8a de la machine de triage 8.
Pour la dépose du paquet de lettres 36.entre deux des doigts escamotables 9a du convoyeur 9, le bras 2 amène la pince 10 et l'immobilise quelques instants, dès que la partie inférieure de ses branches 19/20 se situe au droit de l'extrémité supérieure 9al des doigts 9a. Dans cette position, le paquet de lettres 36 est à une distance d1 des doigts 9a, sensiblement égale à vingt millimètres.
La pince est mise à la vitesse du convoyeur 9 et amorce son mouvement de descente verticale sur environ quarante millimètres de manière à introduire la partie inférieure du paquet de lettres 36 entre deux des doigts 9a du convoyeur 9 (figure 13).
Tel que cela est notamment représenté à la figure 14, les doigts 9a sont d'une forme générale triangulaire et comportent un bord incliné 9a2 rectiligne.
Pendant son déplacement, le robot commande alors la descente du paquet de lettres 36 entre lesdits doigts 9a dans une direction inclinée parallèlement et à proximité du bord 9a2 desdits doigts 9a.
Le paquet de lettres 36 est déposé sur le convoyeur 9 tel que représenté à la figure 14.
L'ouverture des branches 19/20 de la pince est alors comman- dée pour libérer le paquet de lettres 36 entre les doigts 9a (figure 15). La pince 10 est ramenée du côté du poste de réception 3 après avoir été entraînée en rotation de 1800 autour de son axe longitudinal pour se présenter de nouveau au-dessus de la caissette 4, tel que cela est illustré aux figures 9 et 16 et plusieurs cyclessontpoursuivis jusqu'au déchargement total de la caissette 4.
On se reporte de nouveau aux figures 2 à 4.
Lorsque la caissette 4 est complètement vide, les tiges 16 rencontrent les doigts 14. Un contacteur de fin de course 41 confirme le contact des organes 14/16. Les doigts 14 sont alors basculés en dehors de la caissette 4 et escamotés atu-dessous du berceau 11. Les tiges 16 sont sorties de la caissette sous l'action du vérin 18 jus qu a ce que la fin de la course soit confirmée par un détecteur disposé dans le vérin 18.
Le dispositif d'extraction 11/12/13 en butée sur un contact de fin de course 42 est actionné par le vérin 13, ce qui a pour effet d'amener le berceau il et la caissette vide 4 au-dessus du transporteur d'évacuation 7 jusqu'à ce que ledit berceau Il vienne en butée sur un contact de fin de course 43.
La caissette est déplacée-dans le sens de la flèche F3 et passe devant un détecteur de proximité 44.
Le retour du berceau 11 au-dessus du poste de réception 3 est commandé par la rupture de la détection du capteur de proximité 44. Le berceau 11 est en position pour recevoir une nouvelle caissette 4 pleine lorsqu'il est en butée sur le contact de fin de course 42 et le cycle est poursuivi.
Claims (15)
1.Dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette (4) et pour les placer en paquets (36) entre les doigts (9a) d'un convoyeur d'alimentation (9) d'une trieuse (8) dont lesdits doigts constituent des cloisons s 'éten- dant dans une position sensiblement perpendiculaire à la courroie du convoyeur (9) et sont régulièrement réparties sur la longueur de celle-ci, caractérisé en ce qu'il comporte en combinaison
a)- un poste de réception (3) des caissettes (4) situé dans l'environnement dudit convoyeur (9), comportant des moyens (14/16) pour comprimer la liasse de lettres (5) contenues dans la caissette (4) en vue de créer des espaces (el/e2) entre ladite liasse et les parois avant et arrière (4c/4d) de la caissette (4);;
b)- un bras manipulateur ou un robot (2) comportant une pince de prehension (10) pour saisir au moins un paquet de lettres (36) dans la caissette, le sortir de celle-ci et le placer entre deux desdits doigts (9a) du convoyeur (9) et revenir en position pour saisir un nouveau paquet de lettres et ainsi de suite jusqu'au vidage complet de la caissette (4);
c)- des moyens (11/12/13) pour extraire la caissette vide (4) du poste de réception (3) et pour l'évacuer dudit poste;
d)- des moyens (35/42) pour signaler la présence d'une caissette en attente sur le poste de réception (3);
e)- et des moyens (37/38/39/40) pour capter la vitesse de déplacement des doigts (9a) du convoyeur d'alimentation de la trieuse (8) et pour commander ledit bras manipulateur ou le robot (2) en vue de charger successivement les espaces délimités par lesdits doigts (9a).
2. Dispositif selon la revendication 1, dont les parois avant et arrière (4c/4d) des caissettes (4) comportent des ouvertures (4e) réparties sur la longueur desdites parois, caractérisé en de que les moyens pour comprimer la liasse de lettres (5) contenues dans la caissette (4) comportent d'une part des doigts escamotables (14) articulés à la structure du poste de réception (3) pour s'effacer au-dessous de la caissette (4) et pour pivoter et venir au contact de l'une des extrémités de ladite liasse (5) en passant par lesdites ouvertures (4e) d'une desdites parois (4c) et d'autre part des tiges (16), situées à l'opposé desdits doigts (14), montées déplaçables dans le sens longitudinal dudit poste (3) et parallèlement à sa face porteuse pour venir au contact de l'autre extrémité de la liasse (5) en passant par les ouvertures (4e) de l'autre paroi (4d) de la caissette (4).
3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits doigts escamotables (14) sont au nombre de deux et sont actionnés par au moins un vérin à double effet (15) fixé a ladite structure.
4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits doigts (14) sont espacés l'un de l'autre pour venir en appui a proximité des bords latéraux de la liasse de lettres (5).
5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites tiges (16) sont au nombre de deux et sont reliées ensemble pour être actionnées par un vérin à double effet (18) fixé à la structure.
6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdites tiges (16) sont dans un même plan dans lequel aboutissent les extrémités desdits doigts articulés (14) en position sortie et sont espacées l'une de l'autre pour venir en appui à proximité des bords latéraux de la liasse de lettres (5) et dans l'alignement desdits doigts (14).
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites tiges (16) sont reliées ensemble par une traverse (17) et en ce que le vérin (18) dont la tige mobile (18a) est fixée à ladite traverse est situé dans le plan desdites tiges et au milieu de celles-ci.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le poste de réception (3) comporte deux guides latéraux (lla/llb) parallèles entre eux et reliés l'un à l'autre pour former un berceau de positionnement (11) des caissettes (4) s'étendant sur la longueur du poste (3), dont les guides (Ila/llb) sont espacés l'un de l'autre d'une distance légèrement supérieure à la largeur d'une caissette (4) pour assurer le positionnement de cette dernière sur le poste de réception (3).
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens pour extraire la caissette vide (4) du poste de réception (3) se composent d'un vérin à double effet (13) s'étendant perpendiculairement audit poste (3) et situé au-dessous d'un convoyeur (7) d'évacuation des caissettes (4), disposé parallèlement à celui-ci, et dont le brin porteur est dans le plan de la surface porteuse du poste de réception (3) et en ce que la tige mobile (13a) du vérin (13) est reliée,par son extrémité libre, au berceau 11 dans Lequel est disposée la caissette (4).
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la pince (10) qui équipe le bras manipulateur ou le robot (2), se compose d'un corps (10a) auquel sont articulées au noins deux branches (19/20), chacune des branches étant articulée autour d'un axe (21/22) et dont les branches (19/20) d'un ensemble de deux branches sont coudées l'une vers l'autre et comportent à leur extrémité (19a/20a) des lumieres (19b/20b), lesquelles lumières se croisent au milieu des deux branches autour d'un axe commun (25) relié à la tige mobile (78a) d'un vérin (28), de sorte que lorsque la tige (28a) est déplacée dans l'un ou dans l'autre sens longitudinalement à la pince (10), les extrémités libres des branches (19/20) se rejoignent ou s'écartent l'une de l'autre.
11. Dispositif selon la revendication 10, dont les branches (19/20) de la pince (10) sont de même longueur, caractérisé en ce que les extrémités libres (19c1/20cl) des branches sont coudées sensiblement perpendiculairement aux plans dans lesquels sont situées les lumières (19b/20b).
12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'angle formé par les parties coudées (19c1 /20c1) de l'extrémité de chacune desdites branches (19/20) est compris entre 45 et 90 , de préférence 80".
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que la section droite des parties coudées des branches (19/20) de la pince (10) qui sont misesau contact des lettres ou des fiches est en forme d'ellipse dont le plus grand diamètre est dans le plan des parties coudées (19c1 /20c1) des branches pour faciliter l'introduction de la pince dans a liasse de lettres.
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que les extrémités coudées (19c1/20c1) de la pince (10), qui sont mises au contact des lettres ou des fiches sont montées réglables en longueur.
15. Dispositif selon l'une quelconque. des revendications 1 et 10 à 15, caractérisé en ce que la pince (10) est fixée de façon élastique au bras manipulateur ou au robot (2) au moyen de plusieurs plots élastiques (2a).
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| FR8504352A FR2579188B3 (fr) | 1985-03-21 | 1985-03-21 | Dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette pour alimenter une trieuse |
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Publications (2)
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| FR8504352A Expired FR2579188B3 (fr) | 1985-03-21 | 1985-03-21 | Dispositif pour extraire des objets tels que des lettres sous enveloppe ou similaires d'une caissette pour alimenter une trieuse |
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