WO2020178393A1 - Procédé et dispositif de dépose avec maintien de fruits ou légumes sur des plateaux alvéolés - Google Patents

Procédé et dispositif de dépose avec maintien de fruits ou légumes sur des plateaux alvéolés Download PDF

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WO2020178393A1
WO2020178393A1 PCT/EP2020/055892 EP2020055892W WO2020178393A1 WO 2020178393 A1 WO2020178393 A1 WO 2020178393A1 EP 2020055892 W EP2020055892 W EP 2020055892W WO 2020178393 A1 WO2020178393 A1 WO 2020178393A1
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orientation
adjacent
cell
depositing
maintaining
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PCT/EP2020/055892
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Stéphane Blanc
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Maf Agrobotic
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    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for depositing objects belonging to the group of fruits and vegetables -in particular inverted fruits- on trays, called honeycomb trays, comprising an upper face having a plurality of cells hollow-formed, juxtaposed in the same horizontal plane, oriented upwards and adapted to be able to receive and support each a single object.
  • honeycomb trays are already known for packaging fruits and vegetables, more particularly fruits or vegetables which are generally spherical or globular - in particular inverted fruits - such as apples, pears, peaches, quinces, tomatoes, kiwis, melons ...
  • each tray receives fruits or vegetables of the same type and of the same size, but the invention also applies in the opposite case.
  • These honeycomb trays may in particular consist of thin sheets of cardboard or thermoformed thermoplastic polymer material to spare the receptacles for the fruits or vegetables. They can also be made from blocks or plates of thermoplastic polymeric material, the upper face of which is thermoformed in order to spare the recessed cells in the upper face of the plate.
  • each cell is such that a fruit or vegetable rests in a cell by projecting upwardly and laterally of the cell.
  • the cells are generally in the form of globally spherical caps, and have a diameter smaller than the largest diameter of the fruits or vegetables to be placed on the tray.
  • honeycomb trays filled with fruits or vegetables can in particular be superimposed in cardboard boxes allowing them to be palletized and / or transported. They can also be placed individually in crates and / or displayed in sales areas.
  • honeycomb trays are sized (general format, dimensions of
  • each cell separation distance between the cells, number of cells per tray, etc.
  • predetermined ranges of sizes of fruit or vegetables in particular with a maximum size for which the objects placed in adjacent cells are likely to come into contact laterally with each other.
  • the honeycomb trays are often used with this maximum size, so as to reduce the relative cost of the trays and to optimize the weight of the fruits or vegetables transported by each honeycomb tray and by each box. Consequently, it turns out that the cells of a honeycomb tray are dimensioned and arranged relative to each other such that two objects placed in two adjacent cells juxtaposed in the same plane (corresponding to the general plane of the honeycomb tray) are , taking into account the shape and / or size of the objects
  • fruits or vegetables are objects which do not have a precise and regular shape, but on the contrary which have shapes and dimensions which may vary from one object to another. This variety of shapes of objects is also the source of the risks of lateral contact between objects. This lateral contact between objects is not a particular problem once the honeycomb tray is filled with objects. On the contrary, such a contact can also have the advantage of wedging the objects with respect to one another.
  • the filling of a honeycomb tray with fruits or vegetables in a robotic filling station is not carried out by a single step of depositing all the fruits or vegetables in the various cells of the honeycomb tray. Indeed, the maximum time necessary to
  • the orientation of a fruit or vegetable by an automatic orientation device cannot be reliably controlled and can be relatively large. It is therefore not advisable to provide a handling robot transferring all the fruits after they have all been properly oriented by an orientation device comprising exactly the same number of fruits or vegetables as that to be placed in a honeycomb tray. On the contrary, it is preferable to provide a handling robot taking the fruits or vegetables from an orientation device receiving a number of fruits or vegetables greater than the number of fruits or vegetables that can be transferred and deposited by this robot. handling. Consequently, the filling of the honeycomb tray necessarily takes place in several successive stages of removal.
  • the invention therefore aims to at least partially overcome these drawbacks and to
  • processing environment in particular sorting and packaging - of fruits or vegetables.
  • the invention relates to a method for depositing objects
  • each depositing step comprising the depositing of at least one object in at least one free cell, called the receiving cell, of the tray, each object being deposited in a receiving cell with an orientation in space at less partially predetermined,
  • any depositing step comprising the deposit of an object in at least one receiving cell adjacent to at least one cell, called adjacent full cell, already containing another object, called adjacent object, previously deposited in this adjacent full cell, an orientation maintaining device is applied to each adjacent object.
  • the invention extends to a device for implementing a method according to the invention.
  • this device comprising at least one handling robot capable of carrying out on each plate a plurality of successive steps of depositing at least one object on this plate, each depositing step comprising the deposit of at least one object in at least one free cell, called receiving cell, of the tray, each object being placed in a receiving cell with an orientation in space at least partially predetermined,
  • an orientation maintaining device adapted to be able to be applied to each object, said adjacent object, contained in a cell adjacent to at least one receiving cell in which an object is deposited by a handling robot .
  • the invention also extends to a method implemented by a device according to the invention.
  • an orientation maintaining device is applied to the adjacent object (s) previously deposited in adjacent cells during a previous removal step, so that the orientation of this or these adjacent objects cannot be modified, including in cases where the cells are dimensioned and arranged relative to each other so that two objects placed in two adjacent cells juxtaposed in the same plan are, also taking into account the variations in the shapes and dimensions of the various objects, liable to come laterally in contact with one another. Consequently, any risk of modification of the orientation of the objects is avoided, even in the event of contact of the object being deposited with adjacent objects.
  • the device applies to the placing on a tray of fruits or vegetables of any kind and of any size, which may have identical or different natures and / or sizes, which may be placed individually one after the other or in groups (for example line by line) on the platform, manually or in a fully or partially automated manner, with all kinds, types and dimensions of the platform and / or cells.
  • this orientation maintaining device may include, for the different cells adjacent to the same receiving cell, a plurality of orientation maintaining members, each orientation maintaining member being specific to a single adjacent cell and can therefore be applied in contact with a single adjacent object.
  • an orientation maintaining member can be formed of a pad carried at the lower end of a rod or of a piston and adapted to come into contact with the upper surface portion of a fruit or vegetable contained in an adjacent cell.
  • the surface condition of the pad is preferably chosen to have a high coefficient of static friction with respect to the upper surface of the object to which it is applied, and therefore to prevent any relative sliding of the surface portion upper part of the object compared to the pad.
  • the orientation maintaining device may on the contrary comprise at least one orientation maintaining member adapted to be able to be applied to a plurality of adjacent objects - in particular on all the objects adjacent to the same cell of reception, or on all the objects adjacent to all the reception cells in which an object is deposited during the same depositing step.
  • each object is placed in a receiving cell by a robot arm carrying at least one object gripping device, this robot arm being moved between a gripping position of the object on an object supply device, and a release position of the object in the receiving cell.
  • the same robot arm can carry a single device for gripping a single object.
  • the same robot arm can carry a plurality of gripping devices making it possible to transport several objects simultaneously.
  • Each gripping device is for example formed of a suction cup or a clamp or the like.
  • the object feed device advantageously comprises a device for orienting each object in space.
  • At least one orientation maintaining member carried by the robot arm is applied to and in contact with each adjacent object contained in an adjacent solid cell at each cell for receiving an object in the release position;
  • said vertical downward pressure is mainly formed by the weight of the orientation maintaining member; as a variant, said vertical downward pressure is exerted by at least one actuator of the holding device
  • each removal step includes the removal by a robot arm of a single object in a single receiving cell;
  • each depositing step includes the simultaneous depositing by at least one robot arm of a plurality of objects in a plurality of corresponding receiving cells; in particular, when using a rectangular tray comprising a plurality of parallel cell lines, the objects can be deposited line by line;
  • said orientation in the at least partially predetermined space is similar for all objects; this similar orientation may in particular be the axial orientation of the umbilicus and / or the peduncle, and / or the orientation of a more colored part of the objects upwards, or the like.
  • each handling robot comprises a robot arm carrying at least one object gripping device, this robot arm being able to be moved between a gripping position of the object on an object supply device, and a release position of the object in the receiving cell;
  • the orientation maintaining device comprises at least one orientation maintaining member carried by the robot arm - in particular around the object gripping device (s) of this robot arm;
  • the orientation maintaining device comprises a flexible skirt having a lower orientation maintaining edge adapted to be applied in contact with each adjacent object;
  • the orientation maintaining device comprises at least one actuator adapted to be able to apply at least one orientation maintaining member with vertical downward pressure on each adjacent object.
  • the invention also relates to a method and a device characterized, in combination or not, by all or part of the characteristics mentioned above or below. Whatever the formal presentation which is given, unless explicitly indicated otherwise, the various characteristics mentioned above or below should not be considered as closely or inextricably linked to each other, the invention being able to relate only to one of them. these structural or functional characteristics, or only part of these structural or functional characteristics, or only part of one of these structural or functional characteristics, or any grouping, combination or juxtaposition of all or part of these
  • Figure 1 is a schematic perspective view which shows an example of a honeycomb tray partially filled with apples
  • Figure 2 is a schematic elevational view of an example of a fully robotic dispensing device according to the state of the art
  • Figure 3 is an elevational diagram of a removal step of a removal process and a removal device according to a first embodiment of the invention
  • Figure 4 is an elevational diagram of a depositing device according to a second embodiment of the invention during removal of a fruit on an orientation device
  • Figure 5 is a diagram similar to Figure 4 showing the
  • Figure 6 is a schematic view from below of a first
  • FIG. 7 is a schematic view from below of a second variant embodiment of a device for holding a depositing device according to the second embodiment of the invention.
  • Figure 8 is a schematic view from below of a third
  • Figure 9 is a schematic view from below of a fourth alternative embodiment of a device for holding a depositing device according to the second embodiment of the invention.
  • FIG. 10 is a diagram in elevation of a third embodiment of a device for maintaining a depositing device according to the invention.
  • Figure 1 1 is a top view of the holding device of Figure 10.
  • the invention relates to a method and a device for depositing objects
  • honeycomb trays 1 1 belonging to the group of fruits or vegetables on honeycomb trays 1 1, an example of which is shown in FIG. 1.
  • it is a method and a device for filling honeycomb trays 1 1 with fruits or vegetables, or a method and a device for packaging or wrapping fruits or vegetables in blister trays 1 1.
  • the invention applies to all fruits or vegetables capable of being packaged in this way on the honeycomb trays, more particularly chosen from fruits or vegetables sensitive to shocks (for example apples, pears, peaches, tomatoes ...) and / or among the fruits or vegetables to be placed on the tray with an orientation in the space at least partially predetermined of each fruit or vegetable, in particular the fruit or vegetables in the nose. It applies more particularly but not exclusively to fruits or vegetables which are globally spherical or globular. In the example shown in the figures, these are apples 12.
  • Each tray 1 1 honeycomb has an upper face 13 normally generally flat, that is to say having a normally flat theoretical envelope surface.
  • Each tray 1 1 honeycomb is most often rectangular, and has a plurality of cavities 14 formed recessed in the upper face, juxtaposed in the same horizontal plane, oriented upward (that is to say formed recessed towards the bottom and with the opening facing upwards) and adapted to be able to receive and each support a single object, that is to say a single example of fruit or vegetable, namely a single apple 12 in the example shown .
  • each cell 14 The shapes and dimensions of each cell 14 are chosen so that a fruit or vegetable rests in a cell by projecting upwards and laterally with respect to the cell 14 (only part of the fruit or vegetable is usually housed in the hollow of the socket). Most often, the same tray 1 1 honeycomb is intended to receive fruits or vegetables of the same nature and of the same caliber. Consequently, most often all the cells 14 of the same plate 11 have similar shapes and dimensions. Furthermore, the cells 14 can be arranged in longitudinal rows and / or in lateral rows and / or staggered or in any way on the upper face 13 of the plate. In addition, the cells 14 of a honeycomb plate 11 are dimensioned and arranged with respect to each other such that two fruits or vegetables placed in two adjacent cells 14
  • juxtaposed in the same plane are, also taking into account the shape and / or the size and / or the variations in shape of the fruits or vegetables, likely to come into contact laterally one the other.
  • each depositing step comprising the deposit of at least one fruit or vegetable in at least one free cell, called receiving cell 14, of the tray 1 1.
  • receiving cell 14 the number of fruits or vegetables deposited in the corresponding cells of the tray 11 is less than the total number of cells of the tray 1 1. Consequently, the filling of the same tray 1 1 honeycomb requires several successive removal steps.
  • Each depositing step is carried out robotically, that is to say by at least one robot for filling the trays which takes the fruit
  • FIG. 2 represents an example of a completely depositing device
  • This device comprises a conveyor 15 for supplying the trays 1 1 successively one behind the other facing at least one station 16 for depositing fruits or vegetables in the trays 1 1.
  • Each depositing station 16 comprises at least one robot 17 for filling the trays provided with at least one manipulator arm 18, the lower end of which carries a suction cup 19 for gripping a fruit or vegetable.
  • the station 16 also comprises a device 20 for orienting the fruits or vegetables according to an orientation in space at least partially. predetermined. An example of such an orientation device 20 is described in detail by WO 2017187076.
  • the filling robot 17 is adapted to be able to take a fruit or vegetable 12 from the orientation device 20, after the fruit or vegetable has been in the oven.
  • this orientation may include an orientation of the umbilicus of the fruit in a privileged direction (all the fruits placed on the same tray having the same umbilical orientation) and / or an orientation of the most colorful portion of the fruit upwards. , Or other.
  • the filling robot 17 is adapted to then move the arm 18
  • the device can comprise several successive depositing stations, several conveyors for supplying trays, several orientation devices, several robots for filling the trays, each robot can include several manipulator arms to simultaneously transport several fruits or vegetables, in particular. in rows ...
  • robotic depositing devices are described by FR 2552398, FR2663903 or WO 2017150968.
  • Each tray 1 1 honeycomb may consist of a cardboard sheet and / or thermoplastic polymeric material of low thickness thermoformed throughout its thickness to present the cells 14.
  • Figure 3 shows a first embodiment of a device for
  • the manipulator arm 18 of the handling robot 17 is provided with a frustoconical skirt 28 (more generally, the skirt has a general shape flared downwards and away from the axis of the arm 18 ) extending around the suction cup 19, guided in translation along the manipulator arm 18, and biased downwards along the manipulator arm 18, for example elastically thanks to a spring (not shown) or only under the effect of its own weight.
  • This frustoconical skirt 28 constitutes a device for maintaining the orientation of the apples and is preferably flexible or elastic in bending. It can be formed of a continuous sheet of synthetic material of tapered shape flared downwards, or of a plurality of flexible strips or elastic in bending distributed around the suction cup 19.
  • this frustoconical skirt 28 has a lower peripheral edge 29 which can be applied, when the manipulator arm 18 is centered vertically. a receiving cell 14, on the various apples present in the adjacent cells and surrounding the receiving cell 14.
  • this lower edge 29 is non-slip or provided with a non-slip coating and / or a non-slip lining so as to prevent any untimely relative sliding between this lower edge 29 and the apples on which it is applied.
  • the manipulator arm 18 of the robot 17 carries an apple and is placed above and vertically a receiving cell 14, free, of the plate 1 1.
  • the cells of the adjacent plate 11 to this receiving cell 14 are full, that is to say have been previously fed or filled by an apple during a previous depositing step.
  • the frustoconical skirt 28 is in its extreme downward position against the suction cup 19, above and away from the apples.
  • the manipulator arm 18 of the robot 17 is moved vertically downward until the lower peripheral edge 29 of the frustoconical skirt 28 is applied on and in contact with the apples present in the adjacent cells to the receiving cell 14.
  • the manipulator arm 18 of the robot 17 continues its vertical movement downward until depositing the apple that it carries in the receiving cell 14 (generally by bringing it into contact with the bottom of the alveolus).
  • This apple is inserted between the apples of the cells adjacent to the receiving cell 14, a lateral contact possibly occurring between the apple carried by the handling arm 18 and all or part of these adjacent apples.
  • the adjacent apples are held in place and in their orientation by the frustoconical skirt 28.
  • the insertion of the apple does not disturb the arrangement and orientation of the other apples already placed in the tray.
  • the suction cup 19 of the robot 17 can then be commanded to release and release the apple in the receiving cell 14 during the fourth phase 27, after which the manipulator arm 18 is raised to take another apple.
  • the skirt 28 is replaced by a ring 30 carried at the lower end of the rod 31 for vertical actuation of a cylinder 32 whose body 33 is united with the body
  • the ring 30 is therefore transported together with the suction cup 19 carried by the manipulator arm 18, but can be moved vertically relative to the latter under the effect of the cylinder 32.
  • the ring 30 is provided with a lining 35 of non-slip foam adapted to be applied with vertical pressure on the apples and to prevent the relative sliding of the apples with respect to this lining 35.
  • This lining 35 of non-slip foam adapted to be applied with vertical pressure on the apples and to prevent the relative sliding of the apples with respect to this lining 35.
  • the foam is flexible enough not to damage the apples in any way.
  • FIG. 5 is a bottom view of a first alternative embodiment of the second embodiment in which the lining 35 is formed of a circular ring.
  • this circular ring is replaced by a plurality of disjoint segments 36 extending radially around the suction cup 19 and the manipulator arm 18, each segment carrying a pad 37 of foam, the assembly of these various segments being carried by the actuator rod 31 of the jack 32 and moved by the jack 32 to be applied to the apples.
  • several jacks can be provided, for example one jack for each pad.
  • the manipulator arm 18 for example carries four suction cups 19 aligned to allow the removal, transport and deposit of four apples 12 simultaneously in a row, and the annular seal 35 is replaced by two parallel bars of fittings 38, 39, extending respectively on each side of the row of four suction cups so as to be able to be applied to rows of adjacent apples, respectively on each side, to the row of receiving cells 14 in which the four apples carried by the suction cups 19 must be deposited.
  • the two trim bars 38, 39 are carried and moved vertically by the jack 32.
  • the manipulator arm 18 carries for example three suction cups 19 aligned to allow the removal, transport and deposit of three apples 12 simultaneously in a row, and the annular seal 35 is replaced by a trim 40 in a rectangle extending all around the row of suction cups 19.
  • the manipulator arm 18 carries for example three suction cups 19 aligned to allow the removal, transport and deposit of three apples 12 simultaneously in a row, and the annular seal 35 is replaced by a trim 40 in a rectangle extending all around the row of suction cups 19.
  • many other variants can be envisaged, in particular with different numbers of fruits or vegetables per manipulator arm.
  • Figures 10 and 11 show a third embodiment in
  • this device for maintaining the orientation of the apples comprises a plurality of radial arms 41, each radial arm 41 allowing individual maintenance of the orientation in space of an apple adjacent to a receiving cell 14.
  • Each radial arm 41 comprises a horizontal cylinder whose rod 43
  • horizontal actuator carries the body 44 of a vertical actuator whose vertical actuating rod 46 carries a pad 47 of foam which can be applied to an apple.
  • the radial arms 41 are arranged in a star around the receiving cell 14 and around the cells adjacent to the receiving cell 14, the number of radial arms 41 corresponding to the number of cells adjacent to the receiving cell 14.
  • the jacks of the radial arms 41 are actuated so as to apply each of the pads 47 on any apples adjacent to the receiving cell 14 (in the example shown all the cells adjacent to the receiving cell 14 are filled but in other examples only certain cells can be filled, or even just one), so as to maintain the orientation of the latter notwithstanding any contact which may occur between the apple being removed and these adjacent apples.
  • All of the radial arms 41 can be carried by a mobile unit
  • the invention can be the subject of numerous variants and applications other than those described above.
  • the structural and / or functional characteristics of the various embodiments described above may be the subject, in whole or in part, of any different juxtaposition or any different combination.

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Packaging Of Special Articles (AREA)
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Abstract

[L'invention concerne un procédé et un dispositif de dépose en plusieurs étapes de dépose d'objets appartenant au groupe des fruits et des légumes sur un plateau (11) comprenant une face supérieure présentant une pluralité d'alvéoles formées en creux pour pouvoir recevoir chacune un unique objet, chaque étape de dépose comprenant la dépose d'au moins un objet dans au moins une alvéole (14) de réception du plateau, avec une orientation dans l'espace au moins partiellement prédéterminée. Lors de toute étape de dépose d'un objet dans au moins une alvéole (14) de réception adjacente à au moins une alvéole pleine adjacente contenant déjà un autre objet adjacent préalablement déposé, un dispositif (28, 29) de maintien d'orientation est appliqué sur chaque objet adjacent.

Description

Description
Titre de l'invention : PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉPOSE AVEC MAINTIEN DE FRUITS OU LÉGUMES SUR DES
PLATEAUX ALVÉOLÉS
[0001 ] [La présente invention concerne un procédé et un dispositif de dépose d’objets appartenant au groupe des fruits et des légumes -notamment des fruits ombiliqués- sur des plateaux, dits plateaux alvéolés, comprenant une face supérieure présentant une pluralité d’alvéoles formées en creux, juxtaposées dans un même plan horizontal, orientées vers le haut et adaptées pour pouvoir recevoir et supporter chacune un unique objet.
[0002] On connaît déjà de tels plateaux alvéolés permettant l’emballage des fruits et légumes, plus particulièrement des fruits ou légumes globalement sphériques ou globulaires -notamment des fruits ombiliqués- tels que les pommes, poires, pêches, coings, tomates, kiwis, melons... En général, chaque plateau reçoit des fruits ou légumes d’une même nature et d’un même calibre, mais l’invention s’applique également dans le cas contraire. Ces plateaux alvéolés peuvent être notamment constitués de feuilles de faible épaisseur en carton ou en matière polymérique thermoplastique thermoformées pour ménager les alvéoles de réception des fruits ou légumes. Ils peuvent également être réalisés à partir de blocs ou plaques de matière polymérique thermoplastique dont la face supérieure est thermoformée pour ménager les alvéoles en creux dans la face supérieure du plateau. Les dimensions de chaque alvéole sont telles qu’un fruit ou légume repose dans une alvéole en s’étendant en saillie vers le haut et latéralement par rapport à l’alvéole. En particulier, les alvéoles sont généralement sous forme de calottes globalement sphériques, et présentent un diamètre inférieur au plus grand diamètre des fruits ou légumes à déposer sur le plateau. De tels plateaux alvéolés remplis de fruits ou légumes peuvent notamment être superposés dans des caisses en carton permettant leur palettisation et/ou leur transport. Ils peuvent aussi être placés individuellement en cagettes et/ou exposés en surfaces de vente.
[0003] On connaît par ailleurs des procédés et dispositifs permettant d’orienter
manuellement ou automatiquement les fruits ou légumes sur les plateaux alvéolés selon une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée (notamment orientation commune de l’axe pédonculaire et présentation de la portion la plus colorée vers le haut) permettant une
présentation esthétique et commercialement avantageuse des produits (cf. par exemple FR2552398, WO2017187076).
[0004] Les plateaux alvéolés sont dimensionnés (format général, dimensions de
chaque alvéole, distance de séparation entre les alvéoles, nombre d’alvéoles par plateau...) de façon à pouvoir recevoir des gammes prédéterminées de calibres de fruits ou légumes, avec en particulier un calibre maximum pour lequel les objets placés dans des alvéoles adjacentes sont susceptibles de venir au contact latéralement les uns des autres. Or, il s’avère en pratique que les plateaux alvéolés sont souvent utilisés avec ce calibre maximum, de façon à diminuer le coût relatif des plateaux et à optimiser le poids des fruits ou légumes transportés par chaque plateau alvéolé et par chaque caisse. En conséquence, il se trouve que les alvéoles d’un plateau alvéolé sont dimensionnées et disposées les unes par rapport aux autres de telle sorte que deux objets placés dans deux alvéoles adjacentes juxtaposées dans un même plan (correspondant au plan général du plateau alvéolé) sont, compte tenu de la forme et/ou du calibre des objets
(déterminé par un poids ou un diamètre maximum), susceptibles de venir au contact latéralement l’un de l’autre. Il est à noter à ce titre que les fruits ou légumes sont des objets qui ne présentent pas une forme précise et régulière, mais au contraire qui présentent des formes et des dimensions qui peuvent être variables d’un objet à l’autre. Cette variété des formes des objets est également à la source des risques de contact latéral entre les objets. Ce contact latéral entre les objets ne pose pas de problème particulier une fois que le plateau alvéolé est rempli d’objets. Au contraire, un tel contact peut aussi avoir pour avantage de caler les objets les uns par rapport aux autres.
[0005] Par contre, l’inventeur a constaté qu’un tel contact entre les objets au moment de leur dépose sur le plateau alvéolé a pour effet de modifier l’orientation des objets préalablement déposés sur le plateau dans les alvéoles adjacentes, ce qui détruit l’orientation préférentielle donnée antérieurement à ces objets
préalablement déposés sur le plateau. Il est à noter en particulier à ce titre que lorsque les fruits ou légumes sont orientés selon une orientation au moins partiellement prédéterminée, le remplissage d’un plateau alvéolé par des fruits ou légumes dans un poste de remplissage robotisé n’est pas effectué par une unique étape de dépose de l’ensemble des fruits ou légumes dans les différentes alvéoles du plateau alvéolé. En effet, le temps maximum nécessaire à
l’orientation d’un fruit ou légume par un dispositif d’orientation automatique ne peut pas être maîtrisé de façon fiable et peut être relativement important. Il n’est donc pas opportun de prévoir un robot de manutention transférant tous les fruits après qu’ils ont été tous orientés convenablement par un dispositif d’orientation comportant exactement le même nombre de fruits ou légumes que celui à déposer dans un plateau alvéolé. Il est préférable au contraire de prévoir un robot de manutention prélevant les fruits ou légumes à partir d’un dispositif d’orientation recevant un nombre de fruits ou légumes plus important que le nombre de fruits ou légumes pouvant être transféré et déposé par ce robot de manutention. En conséquence, le remplissage du plateau alvéolé s’effectue nécessairement en plusieurs étapes successives de dépose.
[0006] L’invention vise donc à pallier au moins en partie ces inconvénients et à
proposer un procédé et un dispositif de dépose de fruits ou légumes sur un plateau alvéolé permettant d’éviter toute modification intempestive de l’orientation des fruits ou légumes lors des différentes étapes de dépose successives de fruits ou légumes sur ce plateau alvéolé.
[0007] Elle vise également à obtenir ces résultats de façon simple et économique, fiable, compatible avec son exploitation à l’échelle industrielle dans un
environnement de traitement -notamment de tri et de conditionnement- de fruits ou légumes.
[0008] Pour ce faire, l’invention concerne un procédé de dépose d’objets
appartenant au groupe des fruits et des légumes sur un plateau comprenant une face supérieure présentant une pluralité d’alvéoles :
- formées en creux,
- adaptées pour pouvoir recevoir chacune un unique objet,
ce procédé comportant une pluralité d’étapes de dépose successives,
chaque étape de dépose comprenant la dépose d’au moins un objet dans au moins une alvéole libre, dite alvéole de réception, du plateau, chaque objet étant déposé dans une alvéole de réception avec une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée,
caractérisé en ce que lors de toute étape de dépose comprenant la dépose d’un objet dans au moins une alvéole de réception adjacente à au moins une alvéole, dite alvéole pleine adjacente, contenant déjà un autre objet, dit objet adjacent, préalablement déposé dans cette alvéole pleine adjacente, un dispositif de maintien d’orientation est appliqué sur chaque objet adjacent.
[0009] L’invention s’étend à un dispositif pour la mise en oeuvre d’un procédé selon l’invention.
[0010] Elle concerne donc également un dispositif de dépose d’objets appartenant au groupe des fruits et des légumes sur des plateaux, chaque plateau
comprenant une face supérieure présentant une pluralité d’alvéoles :
- formées en creux,
- adaptées pour pouvoir recevoir chacune un unique objet,
ce dispositif comportant au moins un robot de manutention apte à réaliser sur chaque plateau une pluralité d’étapes de dépose successives d’au moins un objet sur ce plateau, chaque étape de dépose comprenant la dépose d’au moins un objet dans au moins une alvéole libre, dite alvéole de réception, du plateau, chaque objet étant déposé dans une alvéole de réception avec une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée,
caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif de maintien d’orientation adapté pour pouvoir être appliqué sur chaque objet, dit objet adjacent, contenu dans une alvéole adjacente à au moins une alvéole de réception dans laquelle un objet est déposé par un robot de manutention.
[0011 ] L’invention s’étend également à un procédé mis en oeuvre par un dispositif selon l’invention.
[0012] Grâce à l’invention, lors de la dépose d’un objet dans une alvéole de
réception du plateau, un dispositif de maintien d’orientation est appliqué sur le ou les objets adjacents préalablement déposés dans des alvéoles adjacentes lors d’une étape de dépose antérieure, de sorte que l’orientation de ce ou ces objets adjacents ne peut pas être modifiée, y compris dans les cas où les alvéoles sont dimensionnées et disposées les unes par rapport aux autres de telle sorte que deux objets placés dans deux alvéoles adjacentes juxtaposées dans un même plan sont, compte tenu également des variations des formes et des dimensions des différents objets, susceptibles de venir latéralement au contact l’un de l’autre. En conséquence, on évite tout risque de modification de l’orientation des objets, même en cas de contact de l’objet en cours de dépose avec des objets adjacents.
[0013] L’invention s’étend à toutes variantes et applications du procédé et du
dispositif selon l’invention. En particulier, elle s’applique à la dépose sur un plateau de fruits ou légumes de toute nature et de tout calibre, qui peuvent présenter des natures et/ou des calibres identiques ou différents, qui peuvent être déposés individuellement les uns après les autres ou par groupes (par exemple ligne par ligne) sur le plateau, manuellement ou de façon entièrement ou partiellement robotisée, avec toutes sortes, natures et dimensions de plateau et/ou d’alvéoles.
[0014] Elle s’étend également à toutes formes de réalisation du dispositif de maintien d’orientation appliqué sur chaque objet adjacent.
[0015] En particulier, ce dispositif de maintien d’orientation peut comporter, pour les différentes alvéoles adjacentes à une même alvéole de réception, une pluralité d’organes de maintien d’orientation, chaque organe de maintien d’orientation étant propre à une unique alvéole adjacente et pouvant donc être appliqué au contact d’un unique objet adjacent. Par exemple, un tel organe de maintien d’orientation peut être formé d’un patin porté à l’extrémité inférieure d’une tige ou d’un piston et adapté pour venir au contact de la portion de surface supérieure d’un fruit ou légume contenu dans une alvéole adjacente. L’état de surface du patin est de préférence choisi pour présenter un coefficient de frottement statique important vis-à-vis de la surface supérieure de l’objet sur lequel il est appliqué, et donc pour empêcher tout glissement relatif de la portion de surface supérieure de l’objet par rapport au patin.
[0016] En variante, le dispositif de maintien d’orientation peut au contraire comporter au moins un organe de maintien d’orientation adapté pour pouvoir être appliqué sur une pluralité d’objets adjacents -notamment sur tous les objets adjacents à une même alvéole de réception, ou sur tous les objets adjacents à toutes les alvéoles de réception dans lesquels un objet est déposé lors d’une même étape de dépose-. [0017] Dans certains modes de réalisation de l’invention chaque objet est déposé dans une alvéole de réception par un bras de robot portant au moins un dispositif de préhension d’objet, ce bras de robot étant déplacé entre une position de préhension de l’objet sur un dispositif d’alimentation en objets, et une position de largage de l’objet dans l’alvéole de réception. Un même bras de robot peut porter un unique dispositif de préhension d’un unique objet. En variante, un même bras de robot peut porter une pluralité de dispositifs de préhension permettant de transporter plusieurs objets simultanément. Chaque dispositif de préhension est par exemple formé d’une ventouse ou d’une pince ou autre. Le dispositif d’alimentation en objets comporte avantageusement un dispositif d’orientation dans l’espace de chaque objet.
[0018] Selon des modes particuliers de réalisation :
- lorsque le bras de robot est placé en position de largage d’au moins un objet, au moins un organe de maintien d’orientation porté par le bras de robot est appliqué sur et au contact de chaque objet adjacent contenu dans une alvéole pleine adjacente à chaque alvéole de réception d’un objet en position de largage ;
- au moins un même organe de maintien d’orientation du dispositif de maintien d’orientation est appliqué simultanément sur différents objets adjacents ;
- au moins un organe de maintien d’orientation du dispositif de maintien d’orientation est appliqué avec pression verticale vers le bas sur au moins un objet adjacent ;
- ladite pression verticale vers le bas est principalement formée par le poids de l’organe de maintien d’orientation; en variante, ladite pression verticale vers le bas est exercée par au moins un actionneur du dispositif de maintien
d’orientation ;
- chaque étape de dépose comprend la dépose par un bras de robot d’un unique objet dans une unique alvéole de réception; en variante, chaque étape de dépose comprend la dépose simultanée par au moins un bras de robot d’une pluralité d’objets dans une pluralité d’alvéoles de réception correspondantes ; en particulier, lorsque l’on utilise un plateau rectangulaire comprenant une pluralité de lignes d’alvéoles parallèles, les objets peuvent être déposés ligne par ligne ;
- les objets étant de même nature et de même calibre, ladite orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée est similaire pour tous les objets ; cette orientation similaire peut être notamment l’orientation axiale de l’ombilic et/ou du pédoncule, et/ou l’orientation d’une partie plus colorée des objets vers le haut, ou autre.
[0019] Selon des modes particuliers de réalisation d’un dispositif selon l’invention :
- chaque robot de manutention comprend un bras de robot portant au moins un dispositif de préhension d’objet, ce bras de robot étant apte à être déplacé entre une position de préhension de l’objet sur un dispositif d’alimentation en objets, et une position de largage de l’objet dans l’alvéole de réception ;
- le dispositif de maintien d’orientation comprend au moins un organe de maintien d’orientation porté par le bras de robot -notamment autour du(des) dispositif(s) de préhension d’objet de ce bras de robot ;
- le dispositif de maintien d’orientation comprend une jupe souple présentant un bord inférieur de maintien d’orientation adapté pour pouvoir être appliqué au contact de chaque objet adjacent ;
- le dispositif de maintien d’orientation comprend au moins un actionneur adapté pour pouvoir appliquer au moins un organe de maintien d’orientation avec une pression verticale vers le bas sur chaque objet adjacent.
[0020] L'invention concerne également un procédé et un dispositif caractérisés, en combinaison ou non, par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après. Quelle que soit la présentation formelle qui en est donnée, sauf indication contraire explicite, les différentes caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après ne doivent pas être considérées comme étroitement ou inextricablement liées entre elles, l’invention pouvant concerner l’une seulement de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou une partie seulement de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou une partie seulement de l’une de ces caractéristiques structurelles ou fonctionnelles, ou encore tout groupement, combinaison ou juxtaposition de tout ou partie de ces
caractéristiques structurelles ou fonctionnelles.
Brève description des dessins
[0021 ] D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif de certains de ses modes de réalisation possibles et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles:
[0022] [Fig. 1 ] La figure 1 est une vue schématique en perspective qui représente un exemple de plateau alvéolé partiellement rempli de pommes,
[0023] [Fig. 2] La figure 2 est une vue schématique en élévation d’un exemple de dispositif de dépose entièrement robotisé selon l’état de la technique,
[0024] [Fig. 3] La figure 3 est un schéma en élévation d’une étape de dépose d’un procédé de dépose et d’un dispositif de dépose selon un premier mode de réalisation de l’invention,
[0025] [Fig. 4] La figure 4 est un schéma en élévation d'un dispositif de dépose selon un deuxième mode de réalisation de l’invention en cours de prélèvement d’un fruit sur un dispositif d’orientation,
[0026] [Fig. 5] La figure 5 est un schéma similaire à la figure 4 représentant le
dispositif de dépose en cours de réalisation d’une étape d’un procédé selon l’invention de dépose du fruit dans un plateau alvéolé,
[0027] [Fig. 6] La figure 6 est une vue schématique de dessous d’une première
variante de réalisation d’un dispositif de maintien d'un dispositif de dépose selon le deuxième mode de réalisation de l’invention,
[0028] [Fig. 7] La figure 7 est une vue schématique de dessous d’une deuxième variante de réalisation d’un dispositif de maintien d'un dispositif de dépose selon le deuxième mode de réalisation de l’invention,
[0029] [Fig. 8] La figure 8 est une vue schématique de dessous d’une troisième
variante de réalisation d’un dispositif de maintien d'un dispositif de dépose selon le deuxième mode de réalisation de l’invention,
[0030] [Fig. 9] La figure 9 est une vue schématique de dessous d’une quatrième variante de réalisation d’un dispositif de maintien d'un dispositif de dépose selon le deuxième mode de réalisation de l’invention,
[0031 ] [Fig. 10] La figure 10 est un schéma en élévation d’un troisième mode de réalisation d’un dispositif de maintien d'un dispositif de dépose selon l’invention, [0032] [Fig. 1 1 ] La figure 1 1 est une vue de dessus du dispositif de maintien de la figure 10.
Description de mode(s) de réalisation
[0033] L’invention concerne un procédé et un dispositif de dépose d’objets
appartenant au groupe des fruits ou légumes sur des plateaux alvéolés 1 1 dont un exemple est représenté figure 1. Autrement dit, il s’agit d’un procédé et d’un dispositif de remplissage de plateaux alvéolés 1 1 par des fruits ou légumes, ou encore d’un procédé et d’un dispositif de conditionnement ou d’emballage de fruits ou légumes dans des plateaux alvéolés 1 1.
[0034] L’invention s’applique à tous les fruits ou légumes susceptibles d’être ainsi conditionnés sur les plateaux alvéolés, plus particulièrement choisis parmi les fruits ou légumes sensibles aux chocs (par exemple les pommes, les poires, les pêches, les tomates...) et/ou parmi les fruits ou légumes à déposer sur le plateau avec une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée de chaque fruit ou légume, notamment les fruits ou légumes ombiliqués. Elle s’applique plus particulièrement mais non exclusivement aux fruits ou légumes globalement sphériques ou globulaires. Dans l’exemple représenté sur les figures, il s’agit de pommes 12.
[0035] Chaque plateau 1 1 alvéolé comporte une face supérieure 13 normalement globalement plane c’est-à-dire présentant une surface d’enveloppe théorique normalement plane. Chaque plateau 1 1 alvéolé est le plus souvent rectangulaire, et présente une pluralité d’alvéoles 14 formées en creux dans la face supérieure, juxtaposées dans un même plan horizontal, orientées vers le haut (c’est-à-dire ménagées en creux vers le bas et avec l’ouverture orientée vers le haut) et adaptées pour pouvoir recevoir et supporter chacune un unique objet, c’est-à-dire un unique exemplaire de fruit ou légume, à savoir une unique pomme 12 dans l’exemple représenté.
[0036] Les formes et dimensions de chaque alvéole 14 sont choisies de telle sorte qu’un fruit ou légume repose dans une alvéole en s’étendant en saillie vers le haut et latéralement par rapport à l’alvéole 14 (seule une partie du fruit ou légume est généralement logée dans le creux de l’alvéole). Le plus souvent, un même plateau 1 1 alvéolé est destiné à recevoir des fruits ou légumes de même nature et de même calibre. En conséquence, le plus souvent toutes les alvéoles 14 d’un même plateau 1 1 présentent des formes et dimensions similaires. Par ailleurs, les alvéoles 14 peuvent être agencées en rangées longitudinales et/ou en rangées latérales et/ou en quinconce ou d’une manière quelconque sur la face supérieure 13 du plateau. En outre, les alvéoles 14 d’un plateau alvéolé 11 sont dimensionnées et disposées les unes par rapport aux autres de telle sorte que deux fruits ou légumes placés dans deux alvéoles 14 adjacentes
juxtaposées dans un même plan (correspondant au plan général du plateau alvéolé 1 1 ) sont, compte tenu également de la forme et/ou du calibre et/ou des variations de forme des fruits ou légumes, susceptibles de venir au contact latéralement l’un de l’autre.
[0037] Dans un procédé selon l’invention de dépose de fruits ou légumes sur un même plateau alvéolé 1 1 on réalise une pluralité d’étapes de dépose
successives, chaque étape de dépose comprenant la dépose d’au moins un fruit ou légume dans au moins une alvéole libre, dite alvéole 14 de réception, du plateau 1 1. Lors de chaque étape de dépose, le nombre de fruits ou légumes déposés dans les alvéoles correspondantes du plateau 11 est inférieur au nombre total d’alvéoles du plateau 1 1. En conséquence, le remplissage d’un même plateau 1 1 alvéolé nécessite plusieurs étapes de dépose successives.
[0038] Chaque étape de dépose est réalisée de façon robotisée, c’est-à-dire par au moins un robot de remplissage des plateaux qui prélève les fruits
individuellement ou par groupes, d’un dispositif d'orientation des fruits ou légumes, pour les déposer, individuellement ou par groupes, dans chaque alvéole 14 de réception du plateau 1 1.
[0039] La figure 2 représente un exemple de dispositif de dépose entièrement
robotisé tel que décrit notamment par WO 2017187076. Ce dispositif comprend un convoyeur 15 d’amenée des plateaux 1 1 successivement les uns derrière les autres en regard d’au moins un poste 16 de dépose des fruits ou légumes dans les plateaux 1 1. Chaque poste 16 de dépose comprend au moins un robot 17 de remplissage des plateaux doté d’au moins un bras 18 manipulateur dont l’extrémité inférieure porte une ventouse 19 de préhension d’un fruit ou légume. Le poste 16 comprend également un dispositif 20 d’orientation des fruits ou légumes selon une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée. Un exemple d’un tel dispositif 20 d’orientation est décrit en détail par WO 2017187076. Le robot 17 de remplissage est adapté pour pouvoir prélever un fruit ou légume 12 du dispositif 20 d’orientation, après que le fruit ou légume a été au moins partiellement orienté par ce dernier. En particulier, cette orientation peut comporter une orientation de l’ombilic du fruit dans une direction privilégiée (tous les fruits déposés sur un même plateau ayant une même orientation ombilicale) et/ou une orientation de la portion la plus colorée du fruit vers le haut, ou autre.
[0040] Le robot 17 de remplissage est adapté pour déplacer ensuite le bras 18
manipulateur au-dessus d’une alvéole 14 de réception d’un plateau 1 1 , et pour commander la ventouse 19 de préhension de façon à larguer le fruit ou légume dans l’alvéole 14 de réception. Les caractéristiques générales d’un tel dispositif de dépose peuvent faire l’objet de toutes variantes. En particulier, le dispositif peut comporter plusieurs postes de dépose successifs, plusieurs convoyeurs d’amenée de plateaux, plusieurs dispositifs d’orientation, plusieurs robots de remplissage des plateaux, chaque robot peut comporter plusieurs bras manipulateurs pour transporter simultanément plusieurs fruits ou légumes, notamment en rangées... D’autres exemples de dispositifs robotisés de dépose sont décrits par FR 2552398, FR2663903 ou WO 2017150968.
[0041 ] Chaque plateau 1 1 alvéolé peut être constitué d’une feuille cartonnée et/ou de matière polymérique thermoplastique de faible épaisseur thermoformée dans toute son épaisseur pour présenter les alvéoles 14.
[0042] La figure 3 représente un premier mode de réalisation d’un dispositif de
dépose selon l’invention dans lequel le bras manipulateur 18 du robot 17 de manutention est doté d’une jupe 28 tronconique (plus généralement, la jupe a une forme générale évasée vers le bas et en s’éloignant de l’axe du bras 18) s’étendant autour de la ventouse 19, guidée en translation le long du bras manipulateur 18, et rappelée vers le bas le long du bras manipulateur 18, par exemple élastiquement grâce à un ressort (non représenté) ou uniquement sous l’effet de son propre poids. Cette jupe 28 tronconique constitue un dispositif de maintien d’orientation des pommes et est de préférence souple ou élastique en flexion. Elle peut être formée d’une feuille continue de matière synthétique de forme tronconique évasée vers le bas, ou d’une pluralité de lamelles souples ou élastiques en flexion réparties autour de la ventouse 19. La forme et les dimensions de cette jupe 28 tronconique sont choisies de telle sorte qu’elle présente un bord 29 périphérique inférieur pouvant être appliqué, lorsque le bras manipulateur 18 est centré à la verticale d’une alvéole 14 de réception, sur les différentes pommes présentes dans les alvéoles adjacentes et entourant l’alvéole 14 de réception. De préférence, ce bord 29 inférieur est antidérapant ou doté d’un revêtement antidérapant et/ou d’une garniture antidérapante de façon à empêcher tout glissement relatif intempestif entre ce bord 29 inférieur et les pommes sur lesquelles il est appliqué.
[0043] Sur la figure 3, on a représenté quatre phases 24, 25, 26, 27 successives d’une étape de dépose d’une pomme dans une alvéole 14 de réception d’un plateau 1 1.
[0044] Dans la première phase 24, le bras manipulateur 18 du robot 17 porte une pomme et est placé au-dessus et à la verticale d’une alvéole 14 de réception, libre, du plateau 1 1. Les alvéoles du plateau 11 adjacentes à cette alvéole 14 de réception sont pleines, c’est-à-dire ont été préalablement alimentées ou remplies par une pomme lors d’une étape de dépose précédente. La jupe 28 tronconique est dans sa position extrême vers le bas contre la ventouse 19, au-dessus et à distance des pommes.
[0045] Dans la deuxième phase 25, le bras manipulateur 18 du robot 17 est déplacé verticalement vers le bas jusqu'à ce que le bord 29 périphérique inférieur de la jupe 28 tronconique soit appliqué sur et au contact des pommes présentes dans les alvéoles adjacentes à l'alvéole 14 de réception.
[0046] Dans la troisième phase 26 le bras manipulateur 18 du robot 17 poursuit son déplacement vertical vers le bas jusqu'à déposer la pomme qu'il porte dans l’alvéole 14 de réception (généralement en l’amenant au contact du fond de l’alvéole). Cette pomme s’insère entre les pommes des alvéoles adjacentes à l’alvéole 14 de réception, un contact latéral pouvant se produire entre la pomme portée par le bras manipulateur 18 et tout ou partie de ces pommes adjacentes. Néanmoins, ce faisant, les pommes adjacentes sont maintenues en place et dans leur orientation par la jupe 28 tronconique. Ainsi, l'insertion de la pomme ne perturbe pas l'agencement et l'orientation des autres pommes déjà déposées dans le plateau.
[0047] La ventouse 19 du robot 17 peut ensuite être commandée pour libérer et larguer la pomme dans l’alvéole 14 de réception lors de la quatrième phase 27, suite à quoi le bras manipulateur 18 est remonté pour aller prélever une autre pomme.
[0048] Dans le deuxième mode de réalisation représenté sur les figures 4 et 5, la jupe 28 est remplacée par un anneau 30 porté à l’extrémité inférieure de la tige 31 d’actionnement verticale d’un vérin 32 dont le corps 33 est solidaire du corps
34 de vérin du bras manipulateur 18. L’anneau 30 est donc transporté conjointement à la ventouse 19 portée par le bras manipulateur 18, mais peut être déplacé verticalement par rapport à cette dernière sous l’effet du vérin 32.
[0049] L’anneau 30 est doté d’une garniture 35 de mousse antidérapante adaptée pour être appliquée avec une pression verticale sur les pommes et empêcher le glissement relatif des pommes par rapport à cette garniture 35. Cette garniture
35 de mousse est suffisamment souple pour ne pas endommager les pommes d’une quelconque façon.
[0050] Dans la position représentée figure 4, la tige 31 d’actionnement du vérin 32 est complètement rétractée vers le haut. L’anneau 30 et la garniture 35 sont écartés vers le haut, au-dessus de la ventouse 19 et ne risquent donc pas d’interférer avec le fonctionnement de cette dernière ni avec les éventuels organes et accessoires qui peuvent s’étendre sur le côté de la ventouse 19 lors du prélèvement d’un fruit à partir du dispositif 20 d’orientation.
[0051 ] Dans la position représentée figure 5, la tige 31 d’actionnement du vérin 32 est complètement déployée vers le bas, la garniture 35 étant appliquée avec pression par le vérin 32 sur les pommes adjacentes à l’alvéole 14 de réception. Dans cette position, les pommes 12 adjacentes à l’alvéole 14 de réception sont maintenues en place et dans leur orientation dans l’espace, tout contact de ces dernières avec la pomme 12 en cours de dépose par la ventouse 19 n’étant pas susceptible de modifier l’orientation des pommes. [0052] La figure 6 est une vue de dessous d’une première variante de réalisation du deuxième mode de réalisation dans laquelle la garniture 35 est formée d’un anneau circulaire.
[0053] Dans la variante de la figure 7, cet anneau circulaire est remplacé par une pluralité de segments 36 disjoints s’étendant radialement autour de la ventouse 19 et du bras manipulateur 18, chaque segment portant un patin 37 de mousse, l’ensemble de ces différents segments étant porté par la tige 31 d’actionnement du vérin 32 et déplacé par le vérin 32 pour être appliqué sur les pommes. Si nécessaire, plusieurs vérins peuvent être prévus, par exemple un vérin pour chaque patin.
[0054] Dans la variante de la figure 8, le bras manipulateur 18 porte par exemple quatre ventouses 19 alignées pour permettre le prélèvement, le transport et la dépose de quatre pommes 12 simultanément en une rangée, et la garniture 35 annulaire est remplacée par deux barres parallèles de garnitures 38, 39, s’étendant respectivement de chaque côté de la rangée des quatre ventouses de façon à pouvoir être appliquées sur des rangées de pommes adjacentes, respectivement de chaque côté, à la rangée d’alvéoles 14 de réception dans lesquelles les quatre pommes portées par les ventouses 19 doivent être déposées. Les deux barres de garnitures 38, 39 sont portées et déplacées verticalement par le vérin 32.
[0055] Dans la variante de la figure 9, le bras manipulateur 18 porte par exemple trois ventouses 19 alignées pour permettre le prélèvement, le transport et la dépose de trois pommes 12 simultanément en une rangée, et la garniture 35 annulaire est remplacée par une garniture 40 en rectangle s’étendant tout autour de la rangée de ventouses 19. Bien entendu, de nombreuses autres variantes peuvent être envisagées, notamment avec des nombres de fruits ou légumes différents par bras manipulateur.
[0056] Les figures 10 et 11 représentent un troisième mode de réalisation dans
lequel le dispositif de maintien d’orientation n’est pas solidaire du bras
manipulateur 18. Dans l’exemple, ce dispositif de maintien d’orientation des pommes comprend une pluralité de bras 41 radiaux, chaque bras 41 radial permettant le maintien individuel de l’orientation dans l’espace d’une pomme adjacente à une alvéole 14 de réception.
[0057] Chaque bras 41 radial comporte un vérin horizontal dont la tige 43
d’actionnement horizontale porte le corps 44 d’un vérin vertical dont la tige 46 d’actionnement verticale porte un patin 47 de mousse pouvant être appliqué sur une pomme. Les bras 41 radiaux sont disposés en étoile autour de l’alvéole 14 de réception et autour des alvéoles adjacentes à l’alvéole 14 de réception, le nombre de bras 41 radiaux correspondant au nombre d’alvéoles adjacentes à l’alvéole 14 de réception. Lorsque le bras manipulateur 18 est placé au-dessus de l’alvéole 14 de réception et est actionné vers le bas pour déposer la pomme qu’il porte dans cette dernière, les vérins des bras 41 radiaux sont actionnés de façon à appliquer chacun des patins 47 sur les éventuelles pommes adjacentes à l’alvéole 14 de réception (dans l’exemple représenté toutes les alvéoles adjacentes à l’alvéole 14 de réception sont remplies mais dans d’autres exemples seules certaines alvéoles peuvent être remplies, voire une seule), de façon à maintenir l’orientation de ces dernières nonobstant l’éventuel contact qui peut intervenir entre la pomme en cours de dépose et ces pommes adjacentes.
[0058] L’ensemble des bras 41 radiaux peut être porté par un équipage mobile
robotisé adapté pour pouvoir être déplacé au-dessus de chacune des alvéoles de réception d’un plateau 1 1 alvéolé de façon synchronisée avec le bras
manipulateur 18.
[0059] L’invention peut faire l’objet de nombreuses variantes et applications autres que celles décrites ci-dessus. En particulier, il va de soi que sauf indication contraire les différentes caractéristiques structurelles et fonctionnelles de chacun des modes de réalisation décrits ci-dessus ne doivent pas être considérées comme combinées et/ou étroitement et/ou inextricablement liées les unes aux autres, mais au contraire comme de simples juxtapositions. En outre, les caractéristiques structurelles et/ou fonctionnelles des différents modes de réalisation décrits ci-dessus peuvent faire l’objet en tout ou partie de toute juxtaposition différente ou de toute combinaison différente. ]

Claims

Revendications
[Revendication 1 ] [Procédé de dépose d’objets (12) appartenant au groupe des fruits et des légumes sur un plateau (1 1 ) comprenant une face supérieure présentant une pluralité d’alvéoles :
- formées en creux,
- adaptées pour pouvoir recevoir chacune un unique objet,
ce procédé comportant une pluralité d’étapes de dépose successives, chaque étape de dépose comprenant la dépose d’au moins un objet dans au moins une alvéole libre, dite alvéole (14) de réception, du plateau (1 1 ), chaque objet étant déposé dans une alvéole de réception avec une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée,
caractérisé en ce que lors de toute étape de dépose comprenant la dépose d’un objet dans au moins une alvéole (14) de réception adjacente à au moins une alvéole, dite alvéole pleine adjacente, contenant déjà un autre objet, dit objet adjacent, préalablement déposé dans cette alvéole pleine adjacente, un dispositif (28, 29, 35, 37, 38, 39, 40, 47) de maintien d’orientation est appliqué sur chaque objet adjacent.
[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque objet est déposé dans une alvéole (14) de réception par un bras (18) de robot portant au moins un dispositif (19) de préhension d’objet, ce bras (18) de robot étant déplacé entre une position de préhension de l’objet sur un dispositif (20) d’alimentation en objets, et une position de largage de l’objet dans l’alvéole (14) de réception.
[Revendication 3] Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que lorsque le bras (18) de robot est placé en position de largage d’au moins un objet, au moins un organe (28, 29, 35, 37, 38, 39, 40, 47) de maintien d’orientation porté par le bras de robot est appliqué sur et au contact de chaque objet adjacent contenu dans une alvéole pleine adjacente à chaque alvéole de réception d’un objet en position de largage.
[Revendication 4] Procédé selon l’une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu’au moins un même organe (28, 29, 35, 38, 39, 40) de maintien d’orientation du dispositif de maintien d’orientation est appliqué
simultanément sur différents objets adjacents.
[Revendication 5] Procédé selon l’une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu’au moins un organe (28, 29, 35, 37, 38, 39, 40, 47) de maintien d’orientation du dispositif de maintien d’orientation est appliqué avec pression verticale vers le bas sur au moins un objet adjacent.
[Revendication 6] Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que ladite pression verticale vers le bas est principalement formée par le poids de l’organe (28, 29) de maintien d’orientation.
[Revendication 7] Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que ladite pression verticale vers le bas est exercée par au moins un actionneur (32, 44) du dispositif de maintien d’orientation.
[Revendication 8] Procédé selon l’une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que chaque étape de dépose comprend la dépose par un bras (18) de robot d’un unique objet dans une unique alvéole (14) de réception.
[Revendication 9] Procédé selon l’une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que chaque étape de dépose comprend la dépose simultanée par au moins un bras (18) de robot d’une pluralité d’objets dans une pluralité d’alvéoles (14) de réception correspondantes.
[Revendication 10] Procédé selon l’une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que les objets (12) étant de même nature et de même calibre, ladite orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée est similaire pour tous les objets.
[Revendication 1 1 ] Dispositif de dépose d’objets (12) appartenant au groupe des fruits et des légumes sur des plateaux (1 1 ), chaque plateau comprenant une face supérieure présentant une pluralité d’alvéoles :
- formées en creux,
- adaptées pour pouvoir recevoir chacune un unique objet,
ce dispositif comportant au moins un robot (17) de manutention apte à réaliser sur chaque plateau (1 1 ) une pluralité d’étapes de dépose successives d’au moins un objet sur ce plateau, chaque étape de dépose comprenant la dépose d’au moins un objet dans au moins une alvéole libre, dite alvéole (14) de réception, du plateau, chaque objet étant déposé dans une alvéole de réception avec une orientation dans l’espace au moins partiellement prédéterminée,
caractérisé en ce qu’il comporte un dispositif (28, 29, 35, 37, 38, 39, 40, 47) de maintien d’orientation adapté pour pouvoir être appliqué sur chaque objet, dit objet adjacent, contenu dans une alvéole adjacente à au moins une alvéole (14) de réception dans laquelle un objet est déposé par un robot (17) de manutention.
[Revendication 12] Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce que chaque robot (17) de manutention comprend un bras (18) de robot portant au moins un dispositif (19) de préhension d’objet, ce bras de robot étant apte à être déplacé entre une position de préhension de l’objet sur un dispositif (20) d’alimentation en objets, et une position de largage de l’objet dans l’alvéole (14) de réception.
[Revendication 13] Dispositif selon la revendication 12 caractérisé en ce que le dispositif de maintien d’orientation comprend au moins un organe (28, 29, 35, 37, 38, 39, 40) de maintien d’orientation porté par le bras de robot.
[Revendication 14] Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 1 à 13 caractérisé en ce que le dispositif de maintien d’orientation comprend une jupe (28) souple présentant un bord (29) inférieur de maintien d’orientation adapté pour pouvoir être appliqué au contact de chaque objet adjacent.
[Revendication 15] Dispositif selon l’une des revendications 11 à 14
caractérisé en ce que le dispositif de maintien d’orientation comprend au moins un actionneur (32, 44) adapté pour pouvoir appliquer au moins un organe de maintien d’orientation avec une pression verticale vers le bas sur chaque objet adjacent.
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