FR2505717A1 - Systeme de mesure de dimensions desservi par une multiplicite de bras manipulateurs et commande par un systeme calculateur - Google Patents

Abstract

SYSTEME DE MESURE DE DIMENSIONS COMPORTANT UNE MULTIPLICITE DE BRAS MANIPULATEURS (ROBOTS) 2 ET COMMANDES PAR UN SYSTEME CALCULATEUR 1. CHACUN DES BRAS 2 COMPORTE UNE STRUCTURE SUPPORT POUR UNE EXTREMITE DE MESURE 31 ET LE SYSTEME CALCULATEUR 1 COMMANDE ET SURVEILLE SIMULTANEMENT LA MULTIPLICITE DE BRAS 2.

Description

Système de mesure de dimensions desservi par une multipli-

cité de bras manipulateurs et commandé par un système cal-

culateur. La présente invention concerne un système de mesure de

dimensions desservi par une multiplicité de bras manipula-

teurs (robots) et commandé par un système calculateur.

Comme on le sait, dans le domaine des mesures de dimensions, notamment pour la mesure de pièces mécaniques en production,

on a jusqu'ici utilisé des machines individuelles spéciali-

sées du fait qu'un système plus complexe aurait soulevé des problèmes importants pour obtenir des mesures en temps réel, notamment dans le cas d'une ligne de production o une telle

condition a une importance primordiale En outre, de nom-

breux problèmes (coûts, complexité de conversion, etc) sont soulevés par la mise en oeuvre d'un système pouvant être adapté à différents types de production, différents par exemple en ce qui concerne les caractéristiques des

pièces et les opérations de mesure.

Le but de la présente invention est de procurer un système de mesure de dimensions commandé par un système calculateur,

qui élimine les limitations précitées et que l'on peut uti-

liser dans les lignes de production, qui est souple, modu-

laire et adaptable, de façon à pouvoir être utilisé dans

des conditions très différentes.

La présente invention procure donc un système de mesure de

dimensions, caractérisé en ce qu'il comporte une multipli-

cité de bras manipulateurs commandés par un système calcu-

lateur, chacun de ces bras comportant une structure support pour une extrémité de mesure, le système calculateur comman-

dant et surveillant simultanément cette multiplicité de bras.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip-

tion détaillée, donnée ci-après à titre d'exemple seulement, d'une réalisation, en liaison avec le dessin joint, sur lequel: la figure 1 est une vue en perspective d'un robot individuel

utilisé dans le système de mesure de dimensions de la présen-

te invention; les figures 2 et 3 sont respectivement des vues de dessus et de côté d'une configuration du système de mesure de la présente invention; la figure 4 est un schéma-bloc du système calculateur du système de mesure de la présente invention; et la figure 5 est une vue schématique d'un système de mesure

selon la présente invention appliqué à une ligne de pro-

duction. La figure 1 montre un bras 2 portant une extrémité 3 La structure du robot comporte un chariot 4 supporté par une colonne verticale 5 et le chariot 4 peut coulisser le long de l'axe d'un élément support 6 fixé latéralement sur un banc fixe 7 Au sommet de la colonne 5, qui peut coulisser selon son propre axe, est porté un chariot 8 qui sert de support et de guide à une poutre horizontale 9 qui porte la tête d'extrémité 3 Ces chariots 4 et 8 permettent de déplacer la tête 3 selon les directions X, Y, Z d'un jeu

de trois axes cartésiens orthogonaux respectivement parallê-

les aux axes de l'élément support 6, de la poutre horizon-

tale 9 et de la colonne verticale 5 Sur le bras 2, entre la poutre 9 et la tête 3 peuvent être montées trois autres unités d'entraînement en rotation (non représentées) pour faire tourner la tête 3 selon les trois rotations repérées Rl, R 2 et R 3, respectivement autour des axes Y, X et Z, deux d'entre elles pouvant-être montées simultanément, pour amener le bras 2 à la configuration maximale envisagée de cinq axes (trois linéaires et deux en rotation) L'élément support 6 a la forme d'une poutre en I verticale et est fixé

à une plaque 10 raccordée au banc 7 par un bloc d'espace-

ment 11.

Une crémaillère 13 est fixée sur le côté de l'élément 6 et un pignon, entraîné par la sortie d'une unité motrice 15 fixée sur le chariot 4 engrène avec cette crémaillère pour déplacer le chariot 4 le long de l'élément 6 L'unité motrice

comporte un moteur courant continu avec un générateur ta-

chymétrique incorporé L'arbre du moteur est raccordé au pignon par un mécanisme réducteur 18 du type vis sans fin et roue à vis La position du chariot 4 le long de l'élément 6 est détectée par un codeur optique du type incrémentiel, ayant des encoches de référence connues, ce codeur étant claveté directement sur le moteur en utilisant l'arbre qui

le traverse à la fois à des fins d'entraînement et de cen-

trage Le chariot 4 constitue également un guide pour la colonne verticale 5; sur un côté de celle-ci est fixée une crémaillère 22 avec laquelle engrène un pignon d'une unité motrice 24 similaire à l'unité motrice 15, et fixée sur le

chariot 4.

Une crémaillère 25 est fixée sur un côté de la poutre hori-

zontale 9 et un pignon d'une unité motrice 27, similaire à l'unité motrice 15 et fixée sur le chariot 8, engrène avec cette crémaillère Le robot 2 est raccordé à un système calculateur 1 auquel sont également raccordés une botte 30 pour la commande manuelle du déplacement de la tête 3 et une console vidéo à clavier 31, et le système calculateur 1

porte un tableau de commande 32 Le calculateur 1 est raccor-

dé au robot 2 par l'intermédiaire de càbles de raccordement

33, qui ne sont que partiellement représentés Le raccor-

dement électrique aux diverses unités motrices 15, 24 et

27 et aux autres composants du robot, est effectué en uti-

lisant des rubans conducteurs 35, souples, afin de ne créer aucune tension sur les éléments du robot 2, cette souplesse

permettant un très grand nombre de coudes, chaque ruban com-

portant une multiplicité de conducteurs électriques disposés l'un à côté de l'autre, qui sont alimentés en alternance de façon que chacun puisse servir d'écran par rapport à l'autre Le chariot 4 est, de façon appropriée, en aluminium fondu et est d'une seule pièce avec la partie qui guide la colonne verticale 5 le long de l'axe Z Le chariot 4 est disposé à cheval sur l'élément 6 et porte deux paires de

galets supports 40 disposés avec leurs axes horizontaux au-

dessus et en dessous de l'élément 6, et quatre paires de galets de guidage 41 disposés avec leurs axes verticaux de

part et d'autre de l'élément 6 en haut et en bas de celui-ci.

La colonne verticale 5, qui commande le mouvement de la tête 3 le long de l'axe Z passe à travers le chariot 4 qui lui sert de support et de guide Cette colonne 5 est un tube en acier de section carrée En fait,le chariot 4 porte, en

haut et en bas, deux jeux de quatre galets 45 disposés perpen-

diculairement aux surfaces de la colonne 5 et par paires adjacentes aux angles opposés de cette dernière Un vérin d'équilibrage à simple effet d'un type connu non représenté) est disposé à l'intérieur de la colonne 5 pour éviter la création de couples perturbateurs excessivement élevés sur

l'unité motrice 24 Ce vérin a une tige fixée en haut à l'in-

térieur de la colonne 5, tandis que son corps est raccordé à l'intérieur d'un profilé 52 fixé sur la face inférieure du chariot 4 A l'intérieur de la colonne 5 sont également logés les cibles et les canalisations pour les déplacements selon l'axe Y et pour les autres composants du robot 2 Le chariot 8, qui est fixé au sommet de la colonne 5, sert de support et de guide à la poutre horizontale 9 qui se déplace le long de l'axe Y Le chariot 8 est également en aluminium coulé et la poutre 9 est également un tube en acier de sectiony carrée Le chariot 8 porte également en haut et en bas,adjacents aux angles opposés de la poutre, deux jeux de quatre galets 55 disposés perpendiculairement par rapport aux surfaces de la poutre 9 elle-même Une bride standard 58 est montée à l'extrémité de la poutre 9

de façon à permettre le montage (d'une manière non repré-

sentée) d'organes de mesure appropriés et éventuellement de détecteurs pour détecter les efforts selon les Y et Z, et pour des unités d'entraînement pour commander une ou

plusieurs des rotations Rl, R 2 et R 3.

Le robot ne sera pas décrit plus en détail du fait qu'il est le sujet de l'invention décrit dans la Demande de Brevet italien NO 67647- A/81 au nom du Demandeur et dans la Demande de Brevet en France correspondante déposée en même temps que la présente et dont le contenu est en tant que de besoin

incorporé ici.

Les figures 2 et 3 représentent un système de mesure selon

la présente invention réalisé sous forme d'unité de mesure.

Celle-ci comporte un banc 600 supportant un plan de mesure 601 sur lequel peuvent être disposées les pièces à mesurer (dans le cas représenté ce sont deux blocs 602 et 602 ' ou culasses d'un moteur à combustion interne) Sur le plan 601 est fixé un corps 603 de type connu (de façon appropriée un cube) pour servir de référence initiale de mesure Sur les deux côtés principaux du banc 600 sont fixés deux éléments supports similaires aux éléments 6 de la figure 1, le long

de chacun desquels coulisse un bras associé 2 En particu-

lier, entre les extrémités du chariot 4 et les extrémités de l'élément support, sont fixés deux soufflets 605 qui recouvrent l'élément support lui-même Entre le chariot 4 et le chariot 8 est fixé un soufflet 606 qui recouvre la colonne 5; entre le chariot 8 et la bride avant 58 est fixé un soufflet 607 qui recouvre la poutre 9 La tête 3 de chaque bras 2 porte trois sondes à aiguilles connues 610 du type point-à-point,qui peuvent émettre un signal lorsque leurs extrémités s'écartent d'une position d'équilibre du fait du contact avec une surface En particulier, pour le bras droit 2, les trois sondes 610 sont montées avec leurs extrémités dirigées respectivement selon les axes +Y, +X et +Z, tandis que pour le bras gauche, les trois sondes 10 sont montées avec leurs extrémités dirigées respectivement selon les axes -Y, -X et -Z Le calculateur 1 commande et

surveille simultanément les deux bras 2.

En se reportant à la figure 4, le calculateur 1 commandant tout le système comporte un premier calculateur de gestion central 200 pour permettre le dialogue avec les bras par l'intermédiaire du tableau de commande 32, la console 31,

et un bloc 201 pour la commande manuelle d'équipements auxi-

liaires 202 (par exemple des postes ou dispositifs fonction-

nels pour amener les blocs cylindres 602 sur le plan de me-

sure 601), pour l'interprétation des programmes appliqués avec le raccordement d'un bloc-mémoire 203, pour la gestion des équipements extérieurs 202 au moyen d'éléments d'entrée

et de sortie, pour la réception des informations en provenan-

ce des détecteurs sur le bras 2 et pour la surveillance générale, et un deuxième calculateur spécialisé 210 pour la commande et la surveillance des mouvements le long de chaque axe linéaire et rotatif individuel du bras 2 (avec une limite de 12 axes), sous la surveillance du calculateur central 200 par l'intermédiaire d'un raccordement série avec ce dernier La botte 30 pour la commande manuelle du bras 2 est, en conséquence, raccordée au calculateur 210 Un calculateur central 200 comporte un microprocesseur, par exemple du type LSI 11 et le calculateur 210 comporte

un microprocesseur, par exemple du type INTEL 8080.

Le tableau de commande 32 comporte trois sections distinctes: -7 a) une section "puissance" avec un bouton-poussoir à lampe témoin intégrée pour mettre en marche le calculateur 1, un bouton-poussoir pour l'arrêter et un bouton-poussoir de secours pour le mettre hors service tout en le laissant sous tension; b) une section "cycle" avec des boutons-poussoirs pour démarrer et arrêter le cycle de mesure, pour l'effectuer pas à pas, pour arrêter le robot 2 après terminaison d'un cycle de mesure, et pour réinitialiser la position du bras; c) une secion sélecteurs" pour exécuter les déplacements sous la commande du calculateur, pour le déplacement manuel du bras 2 par la boîte 30 et pour faire varier la vitesse

de travail du bras 2.

La botte 30 comporte les éléments principaux suivants un levier pour le déplacement du bras 2 selon les axes X et Y; un levier pour le mouvement du bras 2 selon l'axe Z et autour des rotations disponibles (Rl, R 2, R 3) selon la position d'un sélecteur rotatif à trois positions; un boutonpoussoir pour l'acquisition des données, ce bouton-poussoir ayant une lampe témoin incorporée; un indicateur acoustique; un commutateur rotatif à trois positions qui: tourné en

sens inverse des aiguilles d'une montre vers la gauche per-

met le mouvement selon l'axe Z; dans la position centrale, permet la première rotation, et dans la position à droite,

permet la deuxième rotation.

Si on utilise un grand nombre de robots, il est possible

d'avoir différentes unités commandées chacune par un calcu-

lateur central associé 200, ces unités communiquant les unes avec les autres par les calculateurs respectifs 200 (figure 4) Le calculateur central 200 peut également être raccordé à des systèmes 220 pour la commande numérique de la gestion des machines de travail ou pour l'alimentation en pièces, etc, et il peut également être raccordé à un

système calculateur 221 qui commande un processus de pro-

duction des pièces à mesurer, pouvant ainsi influer sur le processus de production lui-même en corrigeant des tendances à des écarts dimensionnels en étant capable d'exercer un contrôle de qualité direct sur le processus de fabrication lui-même. En se reportant aux figures 2 et 3, le système de mesure représenté travaille de la manière suivante: un dispositif (non représenté) positionne et bride les deux blocs moteurs 602 et 602 ' sur le plan de mesure 601 Les deux robots 2 opèrent simultanément sur chaque bloc moteur 602 et 602 ' de sorte que chacun est mesuré dans chaque direction (+X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z) par les sondes 610 Ayant ainsi terminé, par exemple, la mesure sur le bloc moteur 602, les deux robots 2 se déplacent jusqu'au bloc moteur 602 ', effectuant la mesure complète de ce dernier Lorsque la mesure du deuxième bloc moteur 602 ' est terminée, les deux robots 2 reculent automatiquement à l'extrémité de leur course, de sorte qu'on peut enlever les pièces mesurées et charger de nouvelles pièces sur le plan de mesure 601 Les mesures des deux robots 2 sont coordonnées, ayant été étalonnées sur le corps de

référence 603.

La figure 5 représente un autre exemple de système de me-

sure selon la présente invention Un convoyeur à rouleaux 700 transporte une multiplicité de pièces 701 d'une zone d'usinage 702 à une zone d'assemblage 703 Le convoyeur 700 passe à travers un dispositif 704 (ayant de façon appropriée

des rouleaux entraînés et des canaux de déviation) pour iso-

ler par exemple chaque cinquième pièce 701 à des fins de

contrôle La pièce 701 ainsi isolée est prise par un dispo-

sitif transporteur 706 qui coulisse sur des guides 707 et qui a un élément de préhension 709 pour prélever la pièce 701 et la déposer sur le plan de mesure 601 Le calculateur 1 commande les deux robots 2 pour effectuer les mesures de dimensions et évaluer alors si les tolérances mesurées sont acceptables ou non Si oui, la pièce 701 est ramenée par le dispositif 706 sur le convoyeur 700 pour continuer vers la zone 703 Si non, la pièce 7 o 1 est transportée sur un convoyeur 715 en direction d'une zone 716 recueillant

les pièces rebutées.

Toute l'opération décrite est commandée par le système calculateur 1 et, du fait de la présence des deux robots 2

qui fonctionnent simultanément, il peut y avoir une réduc-

tion drastique du temps de mesure, qui peut être de l'ordre d'une minute, de sorte que le système de mesure peut être combiné avec une ligne de production produisant plusieurs centaines de pièces par heure (avec un contrôle dimensionnel

statistique, du fait que, comme il était indiqué, le calcula-

teur 1 peut également agir sur le processus de production

pour éviter les rebuts).

Les configurations du système de mesure formées selon la présente invention peuvent être notablement différentes les unes des autres à la fois en ce qui concerne le nombre et la disposition des robots et, pour autant que les robots individuels sont concernés, par la présence ou l'absence d'axes de rotation et par le nombre et le type de détecteurs utilisé et par tous les dispositifs extérieurs nécessaires pour amener et orienter les pièces à mesurer Le système calculateur 1 peut effectuer les déplacements mécaniques

des robots, gérer les détecteurs et les dispositifs exté-

rieurs (outillages, etc) et, en conséquence, tenir compte de toutes les spécifications d'applications complexes La productivité exigée pour une application donnée, le type et

le nombre de dispositifs nécessaires pour amener et orien-

ter les composants, les exigences de raccordement avec l'environnement de production, tous ces facteurs ont une

influence sur la détermination du nombre de robots 2 né-

cessaires et sur leur position autour du banc de mesure. Le système de mesure, caractérisé par la mesure simultanée avec différents robots et par la modularité de construction, à la fois au niveau des robots (nombre d'axes) et au niveau

global (nombre de robots utilisés, type et nombre de détec-

teurs, degré d'intégration avec d'autres machines et d'au-

tres dispositifs) et la souplesse d'utilisation, est utilisé

de façon appropriée dans le domaine des mesures de compo-

sants mécaniques Le système peut être raccordé à des ou-

tillages automatiques spécifiques pour amener et orienter les composants, à des instruments de mesure et de contrôle, à des outils spécialisés pour des opérations technologiques à effectuer sur des composants individuels ou sur des unités assemblées Le système calculateur 1 peut être reprogrammé et peut mémoriser différents cycles, à la fois au niveau

d'un robot unique 2 et du système global.

Pour augmenter le nombre d'entrées et de sorties du système

de mesures, trois types différents de modules sont disponi-

bles: interfaces de détecteurs, entrées pour des outillages, sorties pour des outillages Ceux-ci peuvent être raccordés au calculateur central 200 en diverses combinaisons jusqu'à un maximum de huit, avec pas plus de deux modules assignés

aux détecteurs.

Le système de la présente invention présente, en conséquence, l'avantage de rendre disponible un système de mesure de dimensions pouvant s'adapter extrêmement facilement à un

très grand nombre d'applications.

Pour autant que le programme est concerné, il peut provoquer

des déplacements simultanés sur les axes linéaires et rota-

tifs des divers robots 2, avec accélération et décélération contrôlées Le programme pour le système permet d'effectuer en parallèle plusieurs fonctions Le programmeur sépare le cycle complet en parties (cycles des robots individuels 2, cycles des outils individuels automatiques intégrés dans

le système, etc) qui sont effectués presque en parallèle.

Les données nécessaires pour le programme sont habituelle-

ment fournies par une phase d'apprentissage De cette ma-

nière, les coordonnées des points significatifs (points de prélèvement et points de dépôt) sont apprises: le programme

utilisé est stocké dans une mémoire centrale 203 et est au-

tomatiquement transféré à la mémoire du calculateur 200 par commutation En fonctionnement, les microprocesseurs et 210 effectuent une surveillance fonctionnelle de tous les éléments de traitement à des fins d'auto-diagnostic,

pour arrêter le déplacement des robots en cas de rupture.

Le système de mesure de la présente invention peut ainsi avantageusement être utilisé, même en combinaison avec les lignes de production en moyenne et grande série, car la

mesure des pièces effectuée en temps réel du fait de l'uti-

lisation de différents robots 2 fonctionnant simultanément en effet, leur structure support particulièrement légère et précise permet des vitesses et accélérations élevées par rapport aux autres systèmes de mesure, tout en obtenant

une précision élevée.

La vitesse de déplacement de chaque robot 2 le long de

l'élément support 6 peut atteindre 40 m/minute L'accélé-

ration maximame est 0,2 g; la fréquence maximale de points de mesure est 5 Hz avec des sondes point-à-point et 100 Hz

avec des sondes continues.

La structure support du robot 2 peut être orientée diffé-

remment, mais toujours selon les trois axes cartésiens X, Y et Z Au lieu des sondes point-à-point 610, on peut monter sur la tête 3 des sondes de mesure de dimensions du type continu, ou des dispositifs de mesure de dimensions du type

pince sensitive (détectant des déplacements entre les ma-

choires). Par rapport à la structure décrite ci-dessus, le robot 2 peut présenter diverses modifications et variantes; par exemple, le chariot peut coulisser sur des paliers à air comprimé au lieu de galets, et les transducteurs de position selon les axes X, Y et Z peuvent être obtenus en utilisant des règles optiques, etc.

Enfin, il est clair que les réalisations décrites et repré-

sentées du système de la présente invention peuvent être

modifiées sans s'écarter de l'esprit de l'invention elle-

même; par exemple les fonctions des deux calculateurs 200

et 210 peuvent être accomplies par un seul calculateur.

Claims (17)

Revendications.

1 Système de mesure de dimensions, caractérisé en ce qu'il comprend une multiplicité de bras manipulateurs (robots) ( 2) commandés par un système calculateur ( 1), chaque bras ( 2)

comportant une structure support pour une extrémité de me-

sure ( 3), le système calculateur ( 1) effectuant à la fois la commande et la surveillance de cette multiplicité de

bras ( 2).

2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que cette structure comporte un corps ( 4) supportant et guidant

une colonne ( 5), le corps ( 4) pouvant être déplacé par rap-

port à un élément support ( 6) pour supporter le bras, cet élément support ( 6) pouvant être fixé sur un corps fixe ( 7), la structure comportant des moyens de déplacement rectilignes ( 13, 15; 22, 20; 25, 27) pour cette extrémité ( 3) par rapport à l'élément support ( 6) le long des directions (X, Y,Z) d'un

jeu de trois axes cartésiens orthogonaux.

3 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras ( 2) a une structure formée de parties individuelles ( 4, 5, 8, 9) dont chacune est supportée par rapport à l'autre et par rapport à l'élément support par des moyens de supports ( 6, 4, 8) et peut être déplacée par rapport à l'autre et à

l'élément support ( 6) par des moyens de déplacement recti-

lignes. 4 Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que cette structure comporte un premier chariot ( 4) disposé à cheval sur l'élément support ( 6) et pouvant être déplacé sur celui-ci au moyen de premiers ( 13, ) moyens de déplacement rectilignes, ce premier chariot ( 4) recevant une colonne ( 5) passant au travers et pouvant être déplacée le long de son axe perpendiculairement par rapport à l'élément support ( 6) par des deuxièmes ( 22, 24) moyens de déplacement rectiligne, un second chariot ( 8) étant fixé en haut ou au voisinage du haut de cette colonne ( 5) et recevant une poutre ( 9) passant au travers, la poutre

( 9) pouvant être déplacée le long de son axe perpendiculai-

rement par rapport à la première colonne et par rapport à l'élément support par des troisièmes ( 25, 27) moyens de déplacement rectiligne, l'extrémité de mesure ( 3) étant disposée à l'extrémité ou au voisinage de l'extrémité de

la poutre ( 9).

5 Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce que les moyens de déplacement rec-

tiligne comportent des éléments de guidage ( 6, 41, 45, 55) le long de ces directions, et des unités motrices ( 15, 24, 27).

6 Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une sonde

de détection de dimensions ( 610) à l'extrémité du bras ( 2).

7 Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce qu'il comporte un seul élément

support ( 6) pour une multiplicité de bras ( 2).

8 Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce que l'élément support ( 6) a la

forme d'une poutre.

9 Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) comporte un premier calculateur central de gestion ( 200) pour faire fonctionner des dispositifs ( 202) extérieurs aux bras, et un deuxième calculateur spécialisé ( 210) asservi au premier ( 200) pour la commande et la surveillance de ces moyens de déplacement rectiligne et/ou rotatif ( 15,

24, 27) de la multiplicité de bras.

Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier calculateur ( 200) comporte un microprocesseur du type LSI 11 et en ce que le deuxième calculateur ( 210)

comporte un microprocesseur du type INTEL 8080.

11 Système selon la revendication 9 ou la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un tableau de commande ( 32) pour le fonctionnement de ce système raccordé au premier calculateur ( 200) et un dispositif ( 30) pour la commande manuelle du déplacement de l'extrémité ( 3) de ces bras, raccordé au deuxième calculateur ( 210), et un dispositif

201 pour la commande manuelle des déplacements des disposi-

tifs ( 202) extérieurs au bras raccordé au premier calcu-

lateur ( 200).

12 Système selon l'une quelconque des revendications 9 à

11, caractérisé en ce que les dispositifs extérieurs ( 202) du bras comportent des outillages et/ou des dispositifs d'alimentation et/ou des machines-outils

13 Système selon l'une quelconque des revendications 9 à

12, caractérisé en ce qu'il comporte une multiplicité de calculateurs centraux de gestion ( 200) interconnectés l'un

à l'autre pour la commande et la surveillance de multipli-

cités respectives de bras ( 2).

14 Système selon l'une quelconque des revendications 9 à

13, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) est raccordé à des systèmes de commande numérique ( 220) pour

les dispositifs extérieurs.

Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) est raccordé à des systèmes de commande de production ( 221)

produisant les pièces à mesurer.

16 Système selon l'une quelconque des revendications précé-

dentes, caractérisé en ce qu'il est intercalé dans une ligne

de contrôle automatique ou semi-automatique.

17 Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce qu'il est introduit dans une cellule automatique d'une ligne de contrôle.

18 Système selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce qu'il est introduit dans une ligne automatique et/ou semi-automatique de production

et/ou d'assemblage industriel.

19 Systèle selon l'une quelconque des revendications pré-

cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur fonc-

tionne sélectivement en automatique Du en apprentissage.