FR2488098A1 - Laser controlled vine planting machine - has planting frame at right angles to frame with hydraulic cylinder controlled carriage carrying optical detector - Google Patents
Laser controlled vine planting machine - has planting frame at right angles to frame with hydraulic cylinder controlled carriage carrying optical detector Download PDFInfo
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif d'alignement automatique, notamment pour machine agricole. The present invention relates to an automatic alignment device, in particular for an agricultural machine.
L'invention s'applique plus particlière- ment dans le domaine agricole à toute opération d'alignement rendue récessaire par la mécanisation des opérations postérieures. The invention applies more particularly in the agricultural field to any alignment operation made recessive by the mechanization of the subsequent operations.
Dans le domaine agricole, il existe de nombreuses opérations qui doivent s'effectuer selon un trajet rectiligne telles que par exemple la plantation de plants de vigne, d'arbres fruitiers, ou de pépinières;enco- re dans les cultures maraîchères. Dans le piquetage, ou encore dans les semis, on retrouve également ce besoin d'alignement. In the agricultural field, there are many operations which must be carried out along a rectilinear path such as for example the planting of vine plants, fruit trees, or nurseries; even in market gardening. In picketing, or even in seedlings, we also find this need for alignment.
Ce besoin prend une certaine acuité dans le domaine viticole lors de la plantation de jeunes plants de vigne qui doivent être disposés en terre å intervalle régulier selon un tracé rigoureusement rectiligne pour faciliter ensuite le traitement de la vigne adulte à. l'aide des tracteurs et appareils enjambeurs, ainsi que la mécanisation de la taille des plants de vigne. This need takes on a certain acuity in the viticultural field when planting young vine plants which must be placed in the soil at regular intervals according to a rigorously rectilinear course to then facilitate the treatment of the adult vine. using tractors and straddle machines, as well as mechanizing the pruning of vine plants.
Les moyens d'alignement mis en oeuvre actuellement sur les machines sont basés sur l'utilisation de repères rudimentaires et ne donnent pas une précision suffisante pour permettre de mécaniser les différents travaux ultérieurs. The alignment means currently used on the machines are based on the use of rudimentary marks and do not give sufficient precision to allow mechanization of the various subsequent works.
Le but de la présente invention est donc de proposer un dispositif simple et économique permettant de réaliser automatiquement et avec précision toute opération préalable d'alignement indispensable à. une mécanisation d'opérations ultérieures. The object of the present invention is therefore to propose a simple and economical device making it possible to carry out automatically and with precision any preliminary alignment operation essential to. mechanization of subsequent operations.
Selon l'invention, le dispositif d'alignement automatique, notamment pour machine agricolelcom- prend
- un châssis agencé pour être monté transversalement sur la machine agricole,
- un chariot mobile déplaçable le long
alignés dudit châssis et destiné à supporter les éléments de travail/ de ladite machine,
- des moyens de déplacement et de guidage du chariot le long du châssis,
- un émetteur fixe de rayon laser,
-un récepteur de rayon laser fixé au chariot mobile, et
- des organes de transformation du signal reçu par le récepteur en signal de commande des moyens de déplacement du chariot.According to the invention, the automatic alignment device, in particular for an agricultural machine, includes
- a frame arranged to be mounted transversely on the agricultural machine,
- a movable carriage movable along
aligned with said chassis and intended to support the working elements / of said machine,
means for moving and guiding the carriage along the chassis,
- a fixed laser beam emitter,
-a laser beam receiver attached to the mobile carriage, and
- transforming elements of the signal received by the receiver into a signal for controlling the means of movement of the carriage.
De préférence,les moyens de déplacement du chariot sont constitués par un vérin hydraulique à double effet relié à la fois au chariot et au châssis et par au moins un circuit hydraulique muni d'un distributeur à trois positions commandé électriquement assurant la manoeuvre du vérin.Les organes de transformation du signal reçu par le récepteur sont essentiellement constitués par un boîtier laser porté par le chariot et par un boîtier électrique relié électriquement en entrée au boîtier laser et en sortie au distributeur de commande du circuit hydraulique. Preferably, the means for moving the carriage are constituted by a double-acting hydraulic cylinder connected both to the carriage and to the chassis and by at least one hydraulic circuit provided with a three-position electrically controlled distributor ensuring the operation of the cylinder. The components for transforming the signal received by the receiver are essentially constituted by a laser box carried by the carriage and by an electric box electrically connected at the input to the laser box and at the output to the distributor for controlling the hydraulic circuit.
Afin de ne pas être gêné par les déclivités ou accidents du terrain sur lequel progresse la machine agricole, l'6met- teur de rayon laser est un émetteur à rayon tournant dans un plan vertical. In order not to be hampered by inclines or accidents in the terrain on which the agricultural machine is progressing, the laser beam emitter is a beam emitter rotating in a vertical plane.
L'invention va maintenant être décrite plus en détail en se référant à un mode de réalisation particulier cité à titre d'exemple non limitatif et représenté sur les dessins annexés dans lesquels
Fig. 1 représente une vue de dessus du dispositif selon l'invention montée sur une machine à planter la vigne,
Fig. 2 représente une coupe de l'appareil de la figure 1 selon la ligne II-II de celle-ci,
Fig. 3 représente schématiquement le circuitlhydraulique du dispositif équipant la machine de la figure 1, et
Fig. 4 illustre schématiquement le fonctionnement du système selon l'invention.The invention will now be described in more detail with reference to a particular embodiment cited by way of non-limiting example and shown in the accompanying drawings in which
Fig. 1 represents a top view of the device according to the invention mounted on a vine planting machine,
Fig. 2 represents a section of the apparatus of FIG. 1 along line II-II thereof,
Fig. 3 schematically represents the hydraulic circuit of the device equipping the machine of FIG. 1, and
Fig. 4 schematically illustrates the operation of the system according to the invention.
Tel que représenté sur la figure 1, le dispositif d'alignement automatique selon l'invention comporte un châssis transversal 1 porté par des roues porteuses 2 et 3 et muni de moyens d'accrochage 4 à un attelage trois points d'un tracteur,non représenté, ledit châssis 1 étant formé de glissières parallèles 5 et 6 sur lesquelles peut se déplacer un chariot mobile 7. As shown in FIG. 1, the automatic alignment device according to the invention comprises a transverse frame 1 carried by supporting wheels 2 and 3 and provided with attachment means 4 to a three-point hitch of a tractor, not shown, said chassis 1 being formed of parallel slides 5 and 6 on which a mobile carriage 7 can move.
L'ensemble 8 des éléments de travail à aligner de la machine agricole est relié au chariot mobile 7 et supporté par celui-ci à l'aide de barres de liaison 9, l'alignement s'effectuant par déplacement du chariot mobile 7 sous l'action d'un vérin hydraulique 10 dont le corps est fixé à une extrémité du châssis latéral 1 et dont la tige est fixée au chariot mobile 7. The assembly 8 of the working elements to be aligned of the agricultural machine is connected to the mobile carriage 7 and supported by the latter using connecting bars 9, the alignment being effected by displacement of the mobile carriage 7 under the action of a hydraulic jack 10 whose body is fixed to one end of the lateral chassis 1 and whose rod is fixed to the mobile carriage 7.
Le chariot 7 porte également un récepteur de rayon laser 11 qui se déplace avec lui le long du chassis loet des organes sont prévus pour transformer le signal reçu par ledit récepteur 11 en signal de commande du vérin 10 actionnant le chariot. Ces organes de transformation se composent essentiellement d'un boîtier laser 12 porté par le chariot mobile 7 et destiné à transformer le signal laser en impulsion électrique ,et d'un boîtier électrique 13 fixé sur le chassis 1, dont l'entrée est reliée électriquement au boîtier laser et dont la sortie est reliée à des distributeurs de commande d'un ensemble de circuits hydrauliques 14 commandant le fonctionnement du vérin 10 et porté également par le châssis 1 (voir figure 2). The carriage 7 also carries a laser beam receiver 11 which moves with it along the chassis and the members are provided for transforming the signal received by said receiver 11 into a control signal from the jack 10 actuating the carriage. These transformers essentially consist of a laser box 12 carried by the movable carriage 7 and intended to transform the laser signal into an electrical pulse, and an electric box 13 fixed on the frame 1, the input of which is electrically connected. to the laser housing and the output of which is connected to control distributors of a set of hydraulic circuits 14 controlling the operation of the jack 10 and also carried by the chassis 1 (see FIG. 2).
Dans le mode de réalisation décrit à titre d'exemple non limitatif, le dispositif selon l'invention équipe une machine à planter la vigne dont l'ensemble mobile de travail 8 comporte (figures 1 et 2) un chassis formé de deux longerons latéraux parallèles 15 et 16 maintenus écartés par des entretoises d'extrémité 17, un sabot 18 de plantation réglable en profondeur, en largeur et en angle d'attaque, porté par les longerons, ainsi que deux coutres 19 disposées de part et d'autre du sillon, deux roues tasseuses 20 inclinées et réglables en profondeur pour le tassement des plants et deux rasettes 21 réglables en hauteur. In the embodiment described by way of nonlimiting example, the device according to the invention equips a machine for planting the vine, the mobile working assembly 8 of which comprises (FIGS. 1 and 2) a frame formed by two parallel side rails. 15 and 16 kept apart by end spacers 17, a planting shoe 18 adjustable in depth, in width and in angle of attack, carried by the side members, as well as two coulters 19 arranged on either side of the furrow , two packing wheels 20 inclined and adjustable in depth for compacting the plants and two skimmers 21 adjustable in height.
Bien entendu, le dispositif d'alignement automatique selon l'invention peut être monté sur toute autre machine ou véhicule agricole ou non eten en particulier, sur les appareils de plantation de vergers, de cultures maraichèresyou encore sur les semoirs en ligne ou les machines à planter des piquets pour des clôtures etc.... Of course, the automatic alignment device according to the invention can be mounted on any other agricultural or non-agricultural machine or vehicle, and in particular on planting orchards, vegetable crops or on seed drills or plant stakes for fences etc ...
Le fonctionnement du vérin hydraulique 10 est commandé par un ensemble 14 de circuits hydrauliques dont le schéma est représenté sur la figure 3. Cet ensemble de circuits comporte un circuit principal 22 et un circuit auxiliaire de dérivation 23. The operation of the hydraulic cylinder 10 is controlled by a set 14 of hydraulic circuits, the diagram of which is shown in FIG. 3. This set of circuits comprises a main circuit 22 and an auxiliary bypass circuit 23.
Le circuit2trincipal 22 comporte un conduit d'alimenta tion- principal/relié en entrée à une source de fluide hydraulique comprimé telle qu'une pompe P, un conduit de retour 25 relié en sortie à un réservoir R, un premier conduit d'alimentation secondaire 26 relié à une première chambre 27 du vérin 10 à double effet, ladite chambre étant située à gauche sur la figure 3, et un second conduit d'alimentation secondaire 28 relié à la chambre opposée 29 du vérin 10. La distribution du fluide hydraulique entre les deux conduits d'alimentation secondaires 26 et 28 étant assurée par un distributeur 29 à trois positions commandé électriquement.Une première position, 30du du distributeur 29 assure la communication entre le con- duit d'alimentation 24 relié à la pompe et le premier conduit d'alimentation 26 de la chambre de gauche 27 du vérin 10 ainsi que la communication entre le conduit d'alimentation secondaire 28 de la chambre de droite 29 du vérin et le conduit de retour 25 relié au réservoir. La seconde position > 31,du distributeur 29 interrompt toute communication avec le conduit d'alimentation principal 24 et connecte les deux circuits d'alimentation secondaire 26 et 28 des deux chambres du vérin 10 au conduit de retour 25 relié au réservoir. Enfin, la troisième position,32,du distributeur 29 assure la liaison entre le conduit d'alimentation principal 24 et le conduit d'alimentation 28 de la chambre de droite du vérin 10 ainsi que la liaison entre le premier conduit d'alimentation secondaire 26 de la chambre de gauche du vérin 10 et le conduit de retour 25 relié au réservoir. The main circuit 22 comprises a main supply duct / connected at the inlet to a source of compressed hydraulic fluid such as a pump P, a return duct 25 connected at the outlet to a reservoir R, a first secondary supply duct 26 connected to a first chamber 27 of the double-acting cylinder 10, said chamber being located on the left in FIG. 3, and a second secondary supply conduit 28 connected to the opposite chamber 29 of the cylinder 10. The distribution of the hydraulic fluid between the two secondary supply conduits 26 and 28 being provided by an electrically controlled three-position distributor 29. A first position 30 of the distributor 29 ensures communication between the supply conduit 24 connected to the pump and the first conduit supply 26 of the left chamber 27 of the jack 10 as well as the communication between the secondary feed duct 28 of the right chamber 29 of the jack and the return duct 25 connected to the reservoir r. The second position> 31, of the distributor 29 interrupts all communication with the main supply duct 24 and connects the two secondary supply circuits 26 and 28 of the two chambers of the jack 10 to the return duct 25 connected to the tank. Finally, the third position, 32, of the distributor 29 provides the connection between the main supply duct 24 and the supply duct 28 of the right chamber of the jack 10 as well as the connection between the first secondary supply duct 26 from the left chamber of the jack 10 and the return pipe 25 connected to the tank.
Les deux conduits d'alimentation secondaires 26 et 23 des deux chambres 27 et 29 opposées du vérin 10 comportent chacun un freineur,respectivement 33 et 34, destiné à limiter les débits à travers lesdits conduits. The two secondary supply conduits 26 and 23 of the two opposite chambers 27 and 29 of the jack 10 each comprise a brake, respectively 33 and 34, intended to limit the flow rates through said conduits.
Le circuit secondaire 23 est monté en dérivation entre les deux conduits d'alimentation 24 et de retour 25 du circuit principal 22. Ce circuit secondaire 23 se compose essentiellement d'un premier conduit 37 connecté au conduit principal d'alimentation 24, d'un second conduit de retour 38 connecté au conduit de retour 25 du circuit principal, de deux autres conduits 39 et 40 ayant des extrémités bouchées,et d'un distributeur 41 à deux positions, respectivement 42 et 43, com- mandé électriquement, la position 42 assurant une connexion croisée entre le premier conduit 37 et le conduit bouché 39 et entre le conduit de retour 33 et le second conduit bouché 40, tandis que la seconde position 43 du distributeur 41 assure la communication entre le premier circuit 37 et le circuit de retour 38, autrement dit assure le shuntage du circuit principal 22. Entre le premier conduit 37 et le conduit de retour 38 du circuit secondaire 23 est prévu un limiteur de pression 44 pour éviter une trop forte augmentation de la pression du fluide hydraulique dans ce circuit secondaire. The secondary circuit 23 is mounted as a bypass between the two supply and return conduits 25 of the main circuit 22. This secondary circuit 23 essentially consists of a first conduit 37 connected to the main supply conduit 24, a second return pipe 38 connected to the return pipe 25 of the main circuit, two other pipes 39 and 40 having blocked ends, and a distributor 41 with two positions, respectively 42 and 43, electrically controlled, position 42 ensuring a cross connection between the first conduit 37 and the blocked conduit 39 and between the return conduit 33 and the second blocked conduit 40, while the second position 43 of the distributor 41 ensures communication between the first circuit 37 and the return circuit 38, in other words ensures the shunting of the main circuit 22. Between the first conduit 37 and the return conduit 38 of the secondary circuit 23 is provided a pressure relief valve 44 to avoid excessive pressure increase of the hydraulic fluid pressure in this secondary circuit.
Enfin, le dispositif d'alignement automatique selon l'invention comporte également un émetteur fixe de rayon laser qui peut être soit à rayon fixe dont l'orientation est donnée par visée sur un piquet de référence, soit encore un émetteur à rayon tournant dans un plan vertical, ledit plan vertical passant par émetteur et par un piquet de référence servant à définir la direction d'alignement. Finally, the automatic alignment device according to the invention also includes a fixed laser beam emitter which can either be a fixed ray whose orientation is given by aiming on a reference stake, or even a ray emitter rotating in a vertical plane, said vertical plane passing through transmitter and through a reference stake used to define the alignment direction.
L'émetteur laser à rayon fixe est utilisable sur terrain rigoureusement plat,tandis que l'émetteur laser à rayon tournant est indispensable en terrain accidenté,de telle sorte que, au cours de sa progression, le récepteur de rayon laser monté sur la machine puisse recevoir le rayon laser émis par l'émetteur quel que soit le niveau où se situe ledit récepteur par rapport audit émetteur.En référence au schéma de la figure 4, le fonctionnement du dispositif d'alignement selon l'invention est le suivant
Une ligne de répérage virtuelle 45 est préalablement définie sur le terrain à l'aide d'un piquet de référence 46 disposé à une extrémité de la zone dtalignementwet d'un émetteur de rayon laser 47 placé à 11 autre extrémité de ladite zone,tel que son rayon laser tourne dans le plan vertical passant la position du piquet 46 et par celle de l'émet- teur.La machine mobile porteuse du dispositif d'alignement selon l'inventionssqui peut être comme nous l'avons vu précedemment une machine à planter des boutures ou des piquets ou encore un semoir, se déplace sur le terrain parallèlement à la ligne virtuelle 45, à partir du piquet de référence 46 vers l'émetteur 47, ainsi que l'indique la flèche A de la figure 4.Ladite machine est positionnée par rapport à la ligne 45 de telle sorte que le récepteur de rayon laser ll porté par le chariot mobile 7 du dispositif d'alignement reste constamment sensiblement aligné avec le piquet de référence 46 et l'émetteur 47,afin de recevoir en permanence le signal du rayon laser tournant à chaque rotation de celui-ci.Le récepteur 11 capte le rayon laser à intervalle régulier très rapproché et transmet les informations au boîtier laser 12 qui, par l'intermédiaire du boîtier électrique 13 et des ensembles hydrauliques 14,commandent les mouvements de la tige du vérin de manoeuvre 10 qui assure le déplacement du châssis mobile 7 de manière à maintenir le récepteur 11 dans l'alignement du piquet 46 et le l'émetteur 47.Lorsque le récepteur llse trouve parfaitement aligné, le boîtier électrique 13 n'envoie aucun signal auxdistributeurshydrauliques29 et 41 qui restent dans leur position de rePos, respectivement 31 et 43, Si bien que le flux de liquide hydraulique envoyé par la pompe P passe intégralement dans le circuit 23 et se trouve dérivé directement au réservoir R sans passer par le circuit 22 > et les deux chambres 27 et 29 du vérin 10 sont toutes
deux mises en communication avec ledit réservoir R,ce qui
immobilise le vérin 10 ainsi que le châssis mobile 7 et
l'ensemble de travail 8 par rapport au châssis principal 1.The fixed beam laser emitter can be used on strictly flat ground, while the rotating beam laser emitter is essential in uneven terrain, so that, during its progress, the laser beam receiver mounted on the machine can receive the laser beam emitted by the transmitter regardless of the level where said receiver is located relative to said transmitter. With reference to the diagram in FIG. 4, the operation of the alignment device according to the invention is as follows
A virtual locating line 45 is previously defined in the field using a reference stake 46 disposed at one end of the alignment zone and of a laser beam emitter 47 placed at the other end of said zone, such as its laser beam rotates in the vertical plane passing the position of the stake 46 and through that of the transmitter. The mobile machine carrying the alignment device according to the invention which can be, as we have seen previously, a planting machine cuttings or stakes or a seeder, moves on the ground parallel to the virtual line 45, from the reference stake 46 to the transmitter 47, as indicated by arrow A in Figure 4. is positioned relative to the line 45 so that the laser beam receiver ll carried by the movable carriage 7 of the alignment device remains constantly substantially aligned with the reference stake 46 and the transmitter 47, in order to receive permanently the sig nal of the laser beam rotating at each rotation thereof. The receiver 11 picks up the laser beam at very close regular intervals and transmits the information to the laser unit 12 which, via the electrical box 13 and the hydraulic assemblies 14, controls the movements of the rod of the actuating cylinder 10 which ensures the displacement of the mobile chassis 7 so as to keep the receiver 11 in alignment with the stake 46 and the transmitter 47. When the receiver is perfectly aligned, the electrical box 13 sends no signal to the hydraulic distributors 29 and 41 which remain in their rest position, respectively 31 and 43, so that the flow of hydraulic liquid sent by the pump P passes entirely through the circuit 23 and is diverted directly to the tank R without go through circuit 22> and the two chambers 27 and 29 of cylinder 10 are all
two communications with said tank R, which
immobilizes the jack 10 as well as the movable frame 7 and
the working assembly 8 relative to the main chassis 1.
Si, lors de sa. progression, la machine dévie légèrement de sa trajectoire rectiligne parallèle à la ligne virtuelle 45,
le récepteur 11 se déplace latéralement et transmet un signal
au boîtier laser 12 qui, par l'intermédiaire du boîtier élec
trique 13,excite d'une part le distributeur 41 du circuit 23
et l'amène dans sa position 42,et d'autre part excite le dis
tributeur 29 du circuit principal 22 et l'amène à prendre,
selon le sens de déviation de la machine, soit sa position
de travail 30, soit sa position de travail 32. I1 en résulte
que le flux de fluide hydraulique envoyé par la pompeP ne tra
verse plus le circuit 23 etest envoyé intégralement,à travers
le circuit 22,dans l'une ou l'autre des deux chambres opposées 27 et 29 du vérin lO,provoquant ainsi l'extension ou la ré
traction de la tige dudit vérin et le déplacement soit vers
la gauche (flèche B) soit vers la droite (flèche C) du cha
riot 7 et de l'ensemble de travail associé 8. La déviation
de la machine par rapport à la ligne directrice est ainsi
immédiatement corrigée et la distance de l'ensemble de tra
vail 8 par rapport à ladite ligne reste de ce fait sensible
ment constante.If, during his. progression, the machine deviates slightly from its rectilinear trajectory parallel to virtual line 45,
the receiver 11 moves laterally and transmits a signal
to the laser box 12 which, via the electrical box
plate 13, excites on the one hand the distributor 41 of the circuit 23
and brings it to its position 42, and on the other hand excites the dis
tributor 29 of the main circuit 22 and causes it to take,
according to the direction of deflection of the machine, i.e. its position
working 30, that is to say its working position 32. I1 results therefrom
that the flow of hydraulic fluid sent by the pump P does not
more circuit 23 and is sent in full, through
the circuit 22, in one or the other of the two opposite chambers 27 and 29 of the cylinder 10, thus causing the extension or the re
pulling the rod of said cylinder and moving either towards
the left (arrow B) or to the right (arrow C) of the cha
riot 7 and the associated work package 8. The deviation
of the machine relative to the guideline is so
immediately corrected and the distance from the tra
vail 8 with respect to said line therefore remains sensitive
constant.
Dès que la partie centrale du récepteur ll retourne
dans l'alignement du piquet 46 et de l'émetteur 47, le d6-
placement latéral du chariot 7 et de l'ensemble de travail 8
est interrompu par lsarrêt des excitations des distributeurs
29 et 41 qui retournent au repos. Par cé système, il est possible de faire suivre à l'ensemble de travail 8 une trajectoire parfaitement rectiligne quelque soient les écarts effec
tués par la machine porteuse, cet alignement automatique nté-
tant évidemment possible que dans la mesure où la machine reste dans une plage de déviation raisonnable, par exemple de
l'ordre de 20 cm de part et d'autre de la ligne virtuelle
d'alignement 45. Avec un tel système, une précision d'aligne
ment ayant des écarts maximum de l'ordre de2 cm par rapport à la ligne 45 peut être obtenue.As soon as the central part of the receiver returns
in line with the stake 46 and the transmitter 47, the d6-
lateral placement of the carriage 7 and the working assembly 8
is interrupted by the cessation of excitations from distributors
29 and 41 returning to rest. By this system, it is possible to make the working assembly 8 follow a perfectly straight trajectory whatever the deviations effec
killed by the carrier machine, this automatic alignment
obviously possible as long as the machine stays within a reasonable deviation range, for example
about 20 cm on either side of the virtual line
45. With such a system, an alignment precision
ment having maximum deviations of the order of 2 cm from line 45 can be obtained.
Le dispositif selon l'invention est utilisable dans toutes les applications agricoles qui nécessitent soit le maintien d'écartement fixe, soit un alignement précis,tel que notamment lors des plantations de vigne ou de vergers, de semis, de plantations de cultures maraîchèressou encore de pose de piquets soit en vigne, vergers ou clôtures. The device according to the invention can be used in all agricultural applications which require either the maintenance of a fixed spacing, or a precise alignment, such as in particular when planting vines or orchards, seedlings, vegetable crops or stakes either in the vineyard, orchards or fences.
Bien entendu la portée de l'invention n'est pas limitée au seul mode de réalisation décrit ci-dessus à titre dSexem- ple non limitatif, mais elle couvre également toutes les variantes qui ne différeraient que par des détails. Of course, the scope of the invention is not limited to the single embodiment described above by way of non-limiting example, but it also covers all the variants which would differ only in details.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8017413A FR2488098A1 (en) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Laser controlled vine planting machine - has planting frame at right angles to frame with hydraulic cylinder controlled carriage carrying optical detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8017413A FR2488098A1 (en) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Laser controlled vine planting machine - has planting frame at right angles to frame with hydraulic cylinder controlled carriage carrying optical detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2488098A1 true FR2488098A1 (en) | 1982-02-12 |
| FR2488098B1 FR2488098B1 (en) | 1984-04-27 |
Family
ID=9244973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8017413A Granted FR2488098A1 (en) | 1980-08-06 | 1980-08-06 | Laser controlled vine planting machine - has planting frame at right angles to frame with hydraulic cylinder controlled carriage carrying optical detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2488098A1 (en) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2488098B1 (en) | 1984-04-27 |
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| ST | Notification of lapse |