FR2651957A1 - Method and device for correcting the drift of an agricultural implement - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne le domaine technique général du contrôle de la position de travail d'une machine agricole attelée à un vehicule de traction, du type tracteur agricole, et s'attache, plus particuLièrement, au domaine technique lié au contrôle de la dérive latérale d'une machine ou d'un outil agricole se déplaçant sur une pente sensiblement selon les courbes de niveau. The present invention relates to the general technical field of controlling the working position of an agricultural machine coupled to a traction vehicle, of the agricultural tractor type, and is more particularly attached to the technical field linked to the control of lateral drift. of an agricultural machine or tool moving on a slope substantially along the contour lines.
L'invention est, plus particuLièrement, destinée à être mise en oeuvre sur des machines ou outils portés ou semi-portés et vise la plupart des machines agricoles et, en tout cas, celles dont le fonctionnement conduit à la projection ou à la mise en mouvement d'un produit liquide ou solide. The invention is, more particularly, intended to be implemented on machines or tools carried or semi-carried and is intended for most agricultural machines and, in any case, those whose operation leads to the projection or setting movement of a liquid or solid product.
Dans cette catégorie, on peut notamment ranger les matériels de pulvérisation d'engrais liquides ou de produits phytosanitaires, les matériels de distribution ou d'épandage d'engrais solides et, en particulier, les distributeurs centrifuges, certains matériels de semis, ainsi que les matériels de fenaison, du genre faneuse rotative
Les exemples et explications donnés ci-après se réfèrent essentiellement à un outil de fenaison et au travail de fenaison proprement dit, mais il doit être considéré, conformément à La définition donnée au paragraphe précédent, que d'autres types de matériels agricoles sont inclus dans le champ de la présente invention.This category includes equipment for spraying liquid fertilizers or phytosanitary products, equipment for distributing or spreading solid fertilizers and, in particular, centrifugal distributors, certain sowing equipment, as well as haymaking equipment, such as a rotary tedder
The examples and explanations given below essentially refer to a haymaking tool and the haymaking work proper, but it must be considered, in accordance with the definition given in the preceding paragraph, that other types of agricultural equipment are included in the scope of the present invention.
Lors de L'opération de fanage, le fourrage coupé et généralement regroupé en andains est repris par une faneuse chargée de le retourner pour favoriser la dessication des brins d'herbes. Lorsque cette opération est conduite sur un terrain en pente suivant les courbes de niveau, la répartition transversale du fourrage projeté et retourné par la faneuse est influencée par la pente. On observe en premier lieu que, sous L'effet de la gravité, le fourrage projeté en l'air retombe en aval de la pente par rapport à son point initial de projection. En second lieu, on constate une dérive latérale de l'ensemble tracteur-faneuse dirigée vers l'aval de la pente. Ce second phénomène amplifie
L'effet gravitaire, ce qui conduit à un dépôt du fourrage sur le sol en aval d'une zone théorique souhaitée de dépôt.During the tedding operation, the cut forage, generally grouped in swaths, is taken up by a tedder responsible for turning it over to promote drying of the blades of grass. When this operation is carried out on sloping ground following the contour lines, the transverse distribution of the projected fodder and returned by the tedder is influenced by the slope. It is observed first of all that, under the effect of gravity, the fodder projected into the air falls back down the slope from its initial point of projection. Secondly, there is a lateral drift of the tractor-tedder assembly directed downstream from the slope. This second phenomenon amplifies
The gravitational effect, which leads to a deposit of the forage on the ground downstream of a desired theoretical deposit area.
Les fig 1 et la illustrent les conditions de travail classiques selon l'art antérieur d'un ensemble mobile se déplaçant suivant la direction A sur une pente selon les courbes de niveau, l'ensemble étant constitué d'une faneuse rotative portée 1 attelée par une liaison rigide à un tracteur dont seul le train arrière 2 a éte représenté schématiquement.Les andains n1, n2, n3 et nu s'étendent sensiblement le long des courbes de niveaux, L'andain n4 définissant L'amont et L'andain n1 l'aval. En raison de la pente, l'ensemble mobile dérive latéralement par rapport à L'axe de symétrie x-x' des andains vers l'aval d'un angle a et la masse de fourrage retournée et projetée M provenant des andains n2 et n3 est soumise aux deux effets précédemment mentionnés et vient se déposer sur Le sol vers l'aval en subissant une dérive latérale par rapport à la position de dépôt théorique souhaité qui doit être centrée autour de L'axe de symétrie longitudinal x-x' des andains n2, n3. Figs 1 and 1a illustrate the conventional working conditions according to the prior art of a mobile assembly moving in direction A on a slope according to the level curves, the assembly consisting of a rotary tedder carried 1 coupled by a rigid connection to a tractor of which only the rear axle 2 has been shown diagrammatically. The swaths n1, n2, n3 and bare extend substantially along the contour lines, the swath n4 defining the upstream and the swath n1 downstream. Due to the slope, the mobile assembly drifts laterally with respect to the axis of symmetry xx 'of the windrows downstream by an angle a and the mass of fodder returned and projected M coming from the windrows n2 and n3 is subject to the two previously mentioned effects and is deposited on the ground downstream, undergoing a lateral drift with respect to the desired theoretical deposit position which must be centered around the longitudinal axis of symmetry xx 'of the windrows n2, n3.
Il en résulte une mauvaise répartition transversale du fourrage qui, à chaque passage de la faneuse, vient partiellement recouvrir L'andain adjacent non encore retourné. En plus de cet inconvénient qui constitue un facteur s'opposant à un séchage homogène du fourrage, le déplacement et la projection assymétrique du fourrage vers l'aval peuvent conduire à une projection sur une parcelle voisine, voire à une perte pure et simple d'une partie du fourrage.Ces mauvaises conditions de séchage ou de récolte, qui se traduisent inévitablement par une baisse du rendement fourrager, sont d'autant plus importantes sur le plan économique qu'elles se produisent dans des zones agricoles, dites de montagne, dans lesquelles la recherche d'une bonne production fourragère est une préoccupation constante
On connaît déjà, d'après la demande de brevet
FR-A-2 529 049 par exemple, une andaineuse semi-portée dont le châssis est attelé à l'attelage trois-points d'un tracteur par un bâti, le châssis étant monté pivotant sur le bâti par l'intermédiaire d'un axe de pivotement vertical. Un système de blocage et de verrouillage à leviers assure le positionnement de l'andaineuse par rapport au bâti.Le montage proposé est destiné à faciliter le montage d'un outil de fenaison, aussi bien à L'avant qu'à L'arrière d'un tracteur, et à permettre les opérations de recul. Une telle proposition n'est pas adaptée à la correction de dérive latérale et instantanée d'un outil agricole porté se déplaçant sur une pente dont l'inclinaison varie constamment.This results in a poor transverse distribution of the forage which, with each passage of the tedder, partially covers the adjacent swath not yet turned over. In addition to this disadvantage which constitutes a factor opposing a uniform drying of the forage, the displacement and the asymmetrical projection of the forage downstream can lead to a projection on a neighboring plot, or even to a pure and simple loss of part of the fodder. These poor drying or harvesting conditions, which inevitably result in a decrease in fodder yield, are all the more important from an economic point of view as they occur in agricultural, so-called mountain, areas. which the search for good forage production is a constant concern
We already know, from the patent application
FR-A-2 529 049 for example, a semi-mounted swather whose chassis is coupled to the three-point hitch of a tractor by a frame, the chassis being pivotally mounted on the frame by means of a vertical pivot axis. A locking and locking system with levers ensures the positioning of the swather relative to the frame. The proposed assembly is intended to facilitate the assembly of a haymaking tool, both at the front and at the rear of the vehicle. 'a tractor, and to allow reverse operations. Such a proposal is not suitable for the correction of lateral and instantaneous drift of an agricultural implement carried moving on a slope whose inclination varies constantly.
Pour résoudre le problème de la correction de dévers de matériels agricoles trainés, le certificat d'utilité FR-E-2 560 481 propose de constituer un point d'appui supplémentaire pour le châssis supportant le matériel trainé, ce point d'appui étant matérialisé par un bras muni de roues et fixé sur le châssis à équidistance et en arrière des roues porteuses du matériel. Ce dispositif, purement mécanique, provoque, en cas de déport des roues porteuses, une réaction ramenant le matériel dans sa voie normale. L'agencement proposé n'est utilisable que pour les matériels trainés et ne statère pas, de toutes façons, capable de prendre en compte au niveau de la correction de position du châssis, dans le cas d'un matériel assurant la projection d'un produit du type fourrage par exemple, Effet de la gravité.Ce dispositif souffre, de surcroit, d'un manque de précision de correction notamment. To resolve the problem of correcting the slope of trailed agricultural equipment, the utility certificate FR-E-2 560 481 proposes to constitute an additional support point for the chassis supporting the trailed equipment, this support point being materialized by an arm fitted with wheels and fixed to the chassis equidistant from and behind the equipment carrying wheels. This device, purely mechanical, causes, in the event of offset of the carrying wheels, a reaction bringing the material back into its normal track. The proposed arrangement can only be used for trailed equipment and does not rule, anyway, capable of taking into account at the level of the chassis position correction, in the case of equipment ensuring the projection of a For example, a product such as fodder, Effect of gravity. This device suffers, moreover, from a lack of precision in correction.
L'invention vise, en conséquence, à trouver une solution au problème de La correction de dérive des outils agricoles mobiles sur une pente en proposant un procédé et un dispositif qui ne présentent pas les inconvénients des dispositifs connus de l'art antérieur et qui permettent de corriger la position de l'outil simultanément en fonction de la dérive de l'ensemble véhicule de traction-outil et en fonction de L'effet de la gravité sur le produit projeté mis en mouvement par l'outil. The invention therefore aims to find a solution to the problem of the correction of drift of mobile agricultural tools on a slope by proposing a method and a device which do not have the drawbacks of the devices known from the prior art and which allow to correct the position of the tool simultaneously as a function of the drift of the traction-tool vehicle assembly and as a function of the effect of gravity on the projected product set in motion by the tool.
Un autre objet de L'invention est de proposer un procédé et un dispositif utilisables pour tous types de matériels agricoles, et, en particulier, pour les outils portés ou semi-portés. Another object of the invention is to provide a method and a device which can be used for all types of agricultural equipment, and, in particular, for carried or semi-carried tools.
Un autre objet de L'invention est de proposer un procédé et un dispositif mettant en oeuvre des moyens d'asservissement particulièrement simples et fiables assurant une correction automatique ou manuelle de L'outiL agricole en fonction de la pente. Another object of the invention is to provide a method and a device using particularly simple and reliable control means ensuring automatic or manual correction of the agricultural tool according to the slope.
Les buts assignés à L'invention sont atteints à L'aide d'un procédé de correction de dérive d'un outil agricole, apte à projeter ou mettre en mouvement des produits liquides ou solides et, notamment, outil porté ou semi-porté du type faneuse rotative distributeur d'engrais ou pulvérisateur, attelé rigidement à un véhicule de traction par l'intermédiaire d'un bâti comportant des bras d'attelage inférieurs définissant un plan P, le véhicule de traction et l'outil agricole formant un ensemble mobile se déplaçant sur une pente en suivant sensiblement les courbes de niveau, caractérisé en ce qu'il consiste
- à monter, entre le véhicule de traction et l'outil
agricole, un bâti correcteur de dérive constitué,
d'une part, d'un support fixe solidaire du véhicule de
traction et, d'autre part, d'un support solidaire de
l'outil agricole et monté mobile par rapport au
support fixe autour d'un axe sensiblement normal au
plan,
- à interposer un moyen de commande de position entre
les deux supports pour corriger la position angulaire
de l'outil agricole par l'intermédiaire de la rotation
du support mobile autour de l'axe. The aims assigned to the invention are achieved by means of a method for correcting the drift of an agricultural tool, capable of projecting or setting in motion liquid or solid products and, in particular, a tool carried or semi-carried from the rotary tedder type fertilizer distributor or sprayer, rigidly coupled to a traction vehicle by means of a frame comprising lower coupling arms defining a plane P, the traction vehicle and the agricultural implement forming a mobile assembly moving on a slope substantially following the contour lines, characterized in that it consists
- to be fitted, between the traction vehicle and the tool
agricultural, a drift correcting frame,
on the one hand, a fixed support integral with the vehicle
traction and, on the other hand, a support integral with
the agricultural tool and mounted movable relative to the
fixed support around an axis substantially normal to
plan,
- to interpose a position control means between
the two supports to correct the angular position
of the agricultural tool through the rotation
of the mobile support around the axis.
L'invention concerne également un dispositif de correction de dérive d'un outil agricole, notamment porté ou semi-porté et apte à mettre en mouvement ou à projeter des produits solides ou Liquides, du genre faneuse rotative, distributeur d'engrais ou pulvérisateur par exemple, l'outil agricole étant attelé rigidement, par L'intermédiaire d'un bâti comportant des bras d'attelage inférieurs définissant un plan, à un véhicule de traction pour former un ensemble mobile amené à se déplacer sur une pente en suivant sensiblement les courbes de niveau, caractérisé en ce qu'il comprend
- un bâti correcteur de dérive constitué, d'une part,
d'un support fixe solidaire du véhicule de traction et,
d'autre part, d'un support solidaire de l'outil
agricole et monté avec possibilité de rotation sur le
support fixe autour d'un axe sensiblement normal au
plan,
- un moyen de commande de La position du support mobile
autour de son axe.The invention also relates to a device for correcting the drift of an agricultural tool, in particular carried or semi-carried and suitable for setting in motion or projecting solid or liquid products, of the rotary tedder type, fertilizer distributor or sprayer by example, the agricultural implement being rigidly coupled, by means of a frame comprising lower coupling arms defining a plane, to a traction vehicle to form a mobile assembly caused to move on a slope substantially following the contour lines, characterized in that it comprises
- a drift correction frame consisting, on the one hand,
a fixed support secured to the traction vehicle and,
secondly, a support integral with the tool
agricultural and mounted with the possibility of rotation on the
fixed support around an axis substantially normal to
plan,
- a means of controlling the position of the mobile support
around its axis.
Diverses autres caractéristiques ressortent de La description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de L'objet de L'invention. Various other characteristics appear from the description given below with reference to the appended drawings which show, by way of nonlimiting examples, embodiments of the object of the invention.
Les fig. 1 et la, qui représentent respectivement des vues prises de dessus et en coupe transversales, illustrent les conditions de travail classiques selon l'art antérieur d'un outil de fenaison mobile sur une pente et dont la dérive n'est pas corrigée. Figs. 1 and 1a, which respectively represent views taken from above and in transverse section, illustrate the conventional working conditions according to the prior art of a haymaking tool that can be moved on a slope and whose drift is not corrected.
Les fig. 2 et 2a illustrent, selon des vues analogues aux fig. 1 et la, la correction de dérive apportée par L'invention dans le cas d'un outil de fenaison porté ou semi-porté. Figs. 2 and 2a illustrate, according to views similar to FIGS. 1 and la, the correction of drift provided by the invention in the case of a hay tool carried or semi-carried.
Les fig. 3 et 4 montrent respectivement une vue éclatée et une vue générale après assemblage des divers éléments constituant le bâti correcteur de dérive selon L'invention. Figs. 3 and 4 respectively show an exploded view and a general view after assembly of the various elements constituting the drift correcting frame according to the invention.
Les fig. 5, 6 et 7 représentent le cadre mobile de bâti correcteur de dérive, vu respectivement de face, de côté et de dessus. Figs. 5, 6 and 7 represent the movable frame of drift correcting frame, seen respectively from the front, from the side and from above.
Les fig 8, 9 et 10 représentent le cadre fixe du bâti correcteur de dérive, vu respectivement de face, de côté et de dessus. Figs 8, 9 and 10 show the fixed frame of the drift correcting frame, seen respectively from the front, side and from above.
Les fig 11 et 12 illustrent respectivement le schéma général fonctionnel d'un asservissement conforme à L'invention, ainsi qu'un exemple d'un circuit de réalisation. Figs 11 and 12 respectively illustrate the general functional diagram of a control according to the invention, as well as an example of an embodiment circuit.
Par rapport aux fig. 1 et la, les fig. 2 et 2a illustrent la correction de dérive effectuée par le procédé selon L'invention et permise par le dispositif conforme à L'invention. La correction de dérive totale à effectuer sur l'outil 1 consiste, d'une part, à compenser L'effet de la dérive transversale de L'ensembLe véhicule de traction-outil matériaLisé par l'angle a et, d'autre part, à compenser L'effet de la gravité s'exerçant sur les particules de produits projetées vers L'arrière par l'outil,.en l'occurence des brins de fourrages.L'effet gravitaire dépend, par exemple, de la hauteur de soulèvement du fourrage et de sa distance d'expulsion à
L'arrière de la machine, et se traduit par une dérive vers l'aval de chaque particule de fourrage, matérialisée par l'angle ss . La correction totale à apporter correspond donc à la somme des angles a et ss. Compared to fig. 1 and there, figs. 2 and 2a illustrate the correction of drift carried out by the method according to the invention and enabled by the device according to the invention. The total drift correction to be made on tool 1 consists, on the one hand, of compensating for the effect of the transverse drift of the whole tool-pulling vehicle materialized by the angle a and, on the other hand, to compensate The effect of gravity exerted on the particles of products projected towards the rear by the tool, in this case the strands of fodder. The gravitational effect depends, for example, on the lifting height forage and its expulsion distance to
The rear of the machine, and results in a downstream drift of each fodder particle, materialized by the angle ss. The total correction to be made therefore corresponds to the sum of the angles a and ss.
La solution théorique de la correction compensatrice à
L'action de la gravité connaissant,
h = hauteur de soulèvement du produit,
L = distance de projection du produit,
w = angle de la pente, est donnée par La relation
sin ss = h x tg w
I
L'invention s'applique, plus particulièrement, aux outils agricoles portés ou semi-portés attelés à L'arrière d'un tracteur agricole et convient bien aux outils de fenaison, du type faneuse rotative.Il doit cependant être considéré que d'autres outils agricoles entrent dans le champ d'application de objet de
L'invention et, notamment, tous les outils agricoles mettant en mouvement en projetant des produits liquides ou solides, tels des distributeurs d'engrais, des pulvérisateurs d'engrais liquides ou de produits phytosanitaires, des semoirs à la volée, des outils de travail du sol attelés à L'avant ou à L'arrière du tracteur.The theoretical solution of the compensating correction to
The action of knowing gravity,
h = lifting height of the product,
L = projection distance of the product,
w = angle of the slope, is given by The relation
sin ss = hx tg w
I
The invention applies more particularly to mounted or semi-mounted agricultural implements coupled to the rear of an agricultural tractor and is well suited to haying implements, of the rotary tedder type. It should however be considered that other agricultural tools fall within the scope of object of
The invention and, in particular, all agricultural tools setting in motion by projecting liquid or solid products, such as fertilizer distributors, sprayers of liquid fertilizers or plant health products, seeders on the fly, working tools hitched to the front or rear of the tractor.
Selon L'invention, tes outils agricoles sont attelés au système d'attelage trois points d'un tracteur agricole par l'intermédiaire d'un bâti correcteur de dérive 3 représenté aux fig. 3 et 4. Le bâti correcteur 3 comprend un support fixe 4 relié au système d'attelage trois-points du tracteur agricole, et un support mobile 5 relié à l'outil agricole 1. According to the invention, your agricultural tools are coupled to the three-point hitch system of an agricultural tractor by means of a drift correcting frame 3 shown in FIGS. 3 and 4. The corrector frame 3 comprises a fixed support 4 connected to the three-point hitch system of the agricultural tractor, and a mobile support 5 connected to the agricultural tool 1.
Le support fixe 4 peut se présenter sous la forme d'un cadre tubulaire mécano-soudé comportant deux montants 6, 7 reliés entre eux par une branche supérieure 14 pour former un "U" renversé et munis, à leurs extrémités inférieures, de deux dispositifs d'attaches 8, 9 destinés à verrouiller, par l'intermédiaire d'un ensemble apparié de goupilles 11 et d'axes 12, les deux bras de traction du relevage arrière (non représentées sur les dessins) du tracteur. Une chape de fixation 13 pour le troisième point de l'attelage du tracteur est montée sur le cadre tubulaire sur la branche de jonction supérieure 14 du cadre tubulaire, la branche 14 comportant également une plaque 15 fixée à demeure, par soudage par exemple, et coiffant la chape 13 et la branche 14.La plaque 15 comporte un premier perçage 16 et un second perçage 17, lequel est aligné avec un perçage réalisé dans la branche de jonction 14 et avec un perçage 18 ménagé dans la branche de jonction inférieure 19 du cadre fixe 4. Une pièce en porte-à-faux 21 solidaire ou non de la plaque 15 et, en tout cas, fixée à demeure sur la branche de jonction 14 s'étend au-dessus de la chape 13 et est munie à son extrémité d'un tenon 22. The fixed support 4 can be in the form of a mechanically welded tubular frame comprising two uprights 6, 7 interconnected by an upper branch 14 to form an inverted "U" and provided, at their lower ends, with two devices fasteners 8, 9 intended to lock, by means of a paired set of pins 11 and pins 12, the two rear linkage traction arms (not shown in the drawings) of the tractor. A fixing yoke 13 for the third point of the tractor coupling is mounted on the tubular frame on the upper connecting branch 14 of the tubular frame, the branch 14 also comprising a plate 15 fixed permanently, by welding for example, and covering the yoke 13 and the branch 14. The plate 15 comprises a first bore 16 and a second bore 17, which is aligned with a bore made in the branch junction 14 and with a bore 18 formed in the lower branch junction 19 of the fixed frame 4. A cantilever piece 21 which may or may not be integral with the plate 15 and, in any case, permanently fixed to the junction branch 14 extends above the yoke 13 and is provided at its end of a stud 22.
Le support mobile 5 peut également être réalisé sous la forme d'un cadre tubulaire mécano-soudé comportant deux montants 23, 24 reliés à leurs extrémités supérieures par une branche 25 et à leurs extrémités inférieures par une barre 26. Le cadre tubulaire mobile est destiné à supporter L'outiL agricole, et est muni à cet effet de deux bras d'attelage 27, 28 fixés par tout moyen et, par exemple, à L'aide d'un ensemble de goupilles 31 et d'axes 32 près des extrémités inférieures des montants 23, 24. Les axes longitudinaux des bras d'attelage 27, 28 définissent un plan P servant de plan de référence pour L'assiette de l'outil et généralement parallèle au plan du sol.Une chape d'attelage 33 destinée à servir d'attelage de troisième point pour l'outil agricole est, par exemple, soudée en position sensiblement centrale sur la branche supérieure 25 du cadre tubulaire mobile. The mobile support 5 can also be produced in the form of a mechanically welded tubular frame comprising two uprights 23, 24 connected at their upper ends by a branch 25 and at their lower ends by a bar 26. The mobile tubular frame is intended to support the agricultural tool, and is provided for this purpose with two coupling arms 27, 28 fixed by any means and, for example, using a set of pins 31 and pins 32 near the ends lower uprights 23, 24. The longitudinal axes of the coupling arms 27, 28 define a plane P serving as a reference plane for the attitude of the tool and generally parallel to the ground plane. A coupling clevis 33 intended to serve as a third point hitch for the agricultural implement is, for example, welded in a substantially central position on the upper branch 25 of the movable tubular frame.
Le support mobile 5 est, en outre, muni d'un bloc support 34 fixé, par exemple, près de la zone de jonction entre le montant 23 et la branche supérieure 25, et comportant un tenon 35. Deux perçages 36, 37 sont respectivement ménagés, avec Leurs axes centraux alignés, dans la branche supérieure 25 et dans la barre inférieure 26. Avantageusement, une plaque support 38 est disposée et fixée sous la branche 25 et à équidistance de ses extrémités.The movable support 5 is also provided with a support block 34 fixed, for example, near the junction zone between the upright 23 and the upper branch 25, and comprising a stud 35. Two holes 36, 37 are respectively formed, with their central axes aligned, in the upper branch 25 and in the lower bar 26. Advantageously, a support plate 38 is disposed and fixed under the branch 25 and equidistant from its ends.
Les deux supports 4, 5 sont destinés à être assemblés (fig. 4) au moyen de deux axes commun 40, 41 dont les alignements sont confondus le long d'un axe commun y-y' correspondant aux axes centraux communs des perçages 17, 18 et 36, 37, le support fixe 4 étant disposé, de préférence, à l'intérieur du support mobile 5. The two supports 4, 5 are intended to be assembled (FIG. 4) by means of two common axes 40, 41, the alignments of which coincide along a common axis yy 'corresponding to the common central axes of the holes 17, 18 and 36, 37, the fixed support 4 being preferably arranged inside the mobile support 5.
Ce type d'assemblage permet donc une rotation relative des supports 4 et 5 autour de L'axe y-y', étant entendu que Le support 4 attelé rigidement à l'attelage trois-points du tracteur est fixe, alors que le support 5 attelé à L'outiL agricoLe généralement porté par les bras 27, 28 et la chape 33 est susceptible de rotation et peut donc être mobile par rapport au tracteur selon L'axe y-y' sensiblement normal au plan P.This type of assembly therefore allows relative rotation of the supports 4 and 5 around the axis y-y ', it being understood that the support 4 rigidly coupled to the three-point hitch of the tractor is fixed, while the support 5 coupled to the agricultural tool generally carried by the arms 27, 28 and the yoke 33 is capable of rotation and can therefore be movable relative to the tractor along the axis yy 'substantially normal to the plane P.
La commande de la rotation du support 5 peut être assurée par tout moyen connu de L'homme de l'art, et l'exemple de réalisation illustré à la fig. 4 montre un vérin hydraulique 42 double effet interposé entre les deux cadres tubulaires et fixé sur le bloc support 34 et la pièce 21 par les tenons 22 et 35. Des moyens techniques équivalents peuvent naturellement être employés, tels un moteur électrique par exemple. Dans le cas de l'emploi d'un vérin hydraulique, ce dernier est muni d'une valve limitatrice de débit et est relié, de préférence, au circuit hydraulique du tracteur et, notamment, à un électro-distributeur raccordé aux prises d'huiles du tracteur. The control of the rotation of the support 5 can be ensured by any means known to those skilled in the art, and the embodiment illustrated in FIG. 4 shows a double-acting hydraulic cylinder 42 interposed between the two tubular frames and fixed on the support block 34 and the part 21 by the pins 22 and 35. Equivalent technical means can naturally be employed, such as an electric motor for example. In the case of the use of a hydraulic cylinder, the latter is fitted with a flow limiting valve and is preferably connected to the hydraulic circuit of the tractor and, in particular, to a solenoid valve connected to the sockets tractor oils.
La correction de la position de l'outil agricole attelé au tracteur par l'intermédiaire du bâti correcteur de dérive 3 est de manière préférentielle réalisée par un asservissement électronique commandant l'électro-distributeur, puis le moyen de commande 42 de la position du bâti correcteur de dérive 3. The correction of the position of the agricultural implement coupled to the tractor via the drift corrector frame 3 is preferably carried out by an electronic servo controlling the solenoid valve, then the control means 42 for the position of the frame drift corrector 3.
La fig. 11 illustre le schéma général du circuit d'asservissement électronique qui comprend deux capteurs dont l'un est chargé de détecter en continu la va leur de la pente sur laquelle se déplace en suivant les courbes de niveau l'ensemble mobile constitué de L'outil agricole et du tracteur, et L'autre est en charge de déterminer et d'enregistrer la position du support mobile 5 par rapport à une position angulaire neutre de référence. Fig. 11 illustrates the general diagram of the electronic servo circuit which includes two sensors, one of which is responsible for continuously detecting the value of the slope on which moves along the level curves the mobile assembly consisting of the tool agricultural and tractor, and the other is responsible for determining and recording the position of the mobile support 5 with respect to a neutral angular reference position.
Avantageusement, on choisit un incLinomètre, du type électronique pour mesurer l'angle de la pente et, en particulier, un inclinomètre mesurant un déplacement angulaire autour d'un axe préférentiel par une variation linéaire d'une différence de capacité, laquelle est convertie électroniquement en position angulaire. L'inclinomètre est, de préférence, placé sur le tracteur et fixé le plus près possible de son centre de gravité. Advantageously, an incLinometer, of the electronic type, is chosen to measure the angle of the slope and, in particular, an inclinometer measuring an angular displacement around a preferential axis by a linear variation of a difference in capacity, which is converted electronically. in angular position. The inclinometer is preferably placed on the tractor and fixed as close as possible to its center of gravity.
Le second capteur utilisé est avantageusement un capteur de position angulaire, de préférence, du type résistif, tel un potentiomètre de retour à pistes hybrides par exemple et circulaire placé au niveau de l'articulation y-y' du bâti correcteur de dérive 3, entre le support fixe 4 et le support mobile 5, c'est-à-dire par exemple sur la pièce en porte-à-faux 13 et en relation avec L'axe 40. Ce capteur fournit donc un signal qui traduit le déplacement ou la position du support mobile 5 autour de L'axe 40 ou, plus généralement, autour de L'axe y-y'. The second sensor used is advantageously an angular position sensor, preferably of the resistive type, such as a return potentiometer with hybrid tracks for example and circular placed at the joint yy 'of the drift corrector frame 3, between the support fixed 4 and the mobile support 5, that is to say for example on the cantilever part 13 and in relation to the axis 40. This sensor therefore provides a signal which translates the displacement or the position of the mobile support 5 around the axis 40 or, more generally, around the axis y-y '.
Il est bien évident que d'autres types de capteurs peuvent être employés et, notamment, des capteurs inductifs ou optiques, le choix d'un capteur spécifique étant laissé à l'appréciation de L'homme de l'art. De même, il peut être envisagé de disposer les capteurs en d'autres endroits sur le tracteur ou sur ltoutil. It is obvious that other types of sensors can be used and, in particular, inductive or optical sensors, the choice of a specific sensor being left to the appreciation of those skilled in the art. Similarly, it can be envisaged to place the sensors in other places on the tractor or on the implement.
Les informations et signaux détectés ou enregistrés par les deux capteurs sont transmis à un boîtier central électronique de commande incluant, notamment, un étage comparateur, lequel en fonction du résultat de la comparaison, est en charge d'activer ou non l'électro-distributeur relié, d'une part, au circuit hydraulique du tracteur et, d'autre part, au moyen de commande 42 de contrôle de la position du support mobile 5. Le boîtier de commande peut, également, comporter un interrupteur de sélection actionnable par l'opérateur pour inactiver L'asservissement électronique automatique et contrôler manuellement à L'aide de boutons ou de leviers de commande l'électro-distributeur et le moyen de commande 42 du bâti correcteur de dérive 3. The information and signals detected or recorded by the two sensors are transmitted to a central electronic control unit including, in particular, a comparator stage, which depending on the result of the comparison, is responsible for activating or not activating the solenoid valve connected, on the one hand, to the hydraulic circuit of the tractor and, on the other hand, to control means 42 for controlling the position of the mobile support 5. The control unit can also include a selection switch actuable by the operator to deactivate the automatic electronic control system and manually control, using buttons or control levers, the solenoid valve and the control means 42 of the drift correction frame 3.
Ce dernier étant attelé par l'intermédiaire du support fixe 4 au système d'attelage trois-points d'un tracteur 2 et l'outil agricole 1, en L'occurence à titre d'exemple une faneuse rotative portée, étant attelé de manière classique en trois-points sur le support mobile 5, l'opérateur va généralement régler sur sol plat la position neutre du bâti correcteur de dérive 3 à L'aide de la commande manuelle. Une fois cette opération accomplie, qui permet notamment de mémoriser la position neutre du support mobile 5 correspondant à un signal de position de référence initiale du potentiomètre, l'opérateur actionne L'interrupteur de sélection pour sélectionner la position correspondant à la correction automatique de dérive. The latter being coupled via the fixed support 4 to the three-point hitching system of a tractor 2 and the agricultural implement 1, in this case by way of example a rotary tedder carried, being coupled so classic three-point on the mobile support 5, the operator will generally adjust on flat ground the neutral position of the drift corrector frame 3 using manual control. Once this operation has been completed, which in particular makes it possible to memorize the neutral position of the mobile support 5 corresponding to an initial reference position signal of the potentiometer, the operator actuates the selection switch to select the position corresponding to the automatic drift correction. .
Lorsque l'ensemble tracteur-outil, mobile selon la direction A, va être amené à se déplacer sur une pente en suivant les courbes de niveau, l'inclinomètre va détecter périodiquement la valeur de la pente, par exemple à l'instant t, et émettre un signal proportionnel à la valeur de l'angle de la pente, ce signal étant ensuite transmis à L'étage comparateur du boîtier de commande, lequel compare avec la dernière va leur mémorisée et fournie par le potentiomètre de retour qui correspond donc à une position angulaire de l'outil antérieure à l'instant t. Dans le cas présent, la dernière valeur mémorisée correspond à la position neutre du support mobile 5, et le changement de pente détecté par l'inclinomètre va inciter L'étage de comparaison à émettre un signal de correction de position proportionnel au résultat de la comparaison et à La dérive latérale de l'ensemble tracteur-outil mis en évidence par l'inclinomètre augmenté d'une valeur angulaire exprimant l'influence de L'effet gravitaire sur la masse du fourrage projeté par la faneuse rotative 1.Cette influence peut être calculée à L'aide de la formule donnée précédemment ou à L'aide d'un algorithme ou d'une logique programmée faisant notamment intervenir L'humidité du fourrage, la longueur des brins et, de manière générale, les caractères physico-chimiques du produit projeté, ainsi que Les caractéristiques physiques du terrain et des matériels employés. Dans un système étendu comportant une unité centrale programmable, des paramètres supplémentaires tels la vitesse de dépLacement et la vitesse de rotation de la prise de puissance peuvent être pris en compte pour gérer les corrections à apporter. When the tractor-implement assembly, movable in direction A, will have to move on a slope following the contour lines, the inclinometer will periodically detect the value of the slope, for example at time t, and send a signal proportional to the value of the angle of the slope, this signal then being transmitted to the comparator stage of the control unit, which compares with the last one stored in memory and supplied by the return potentiometer which therefore corresponds to an angular position of the tool prior to time t. In the present case, the last stored value corresponds to the neutral position of the mobile support 5, and the change in slope detected by the inclinometer will prompt the comparison stage to send a position correction signal proportional to the result of the comparison. and to the lateral drift of the tractor-implement assembly highlighted by the inclinometer increased by an angular value expressing the influence of the gravitational effect on the mass of the forage projected by the rotary tedder 1. This influence can be calculated using the formula given above or using an algorithm or programmed logic involving in particular the humidity of the fodder, the length of the strands and, in general, the physicochemical characteristics of the projected product, as well as the physical characteristics of the land and the materials used. In an extended system comprising a programmable central unit, additional parameters such as the displacement speed and the speed of the power take-off can be taken into account to manage the corrections to be made.
Le signal de correction totale est transmis à l'électro-distributeur qui va commander et mettre en action le moyen de commande, en L'occurence le vérin hydraulique 42 dont la course d'extension ou de rétraction est donc asservie au résultat de la comparaison des signaux émis par les capteurs. The total correction signal is transmitted to the solenoid valve which will control and activate the control means, in this case the hydraulic cylinder 42 whose extension or retraction stroke is therefore controlled by the result of the comparison signals from the sensors.
Le vérin hydraulique 42 va, dans Le cas illustré à la fig. 2, appliquer une amplitude de correction angulaire en direction de L'amont ou de L'andain n4, correspondant à la somme des angles a et B. La dernière va leur de position du support
mobile 5 est alors mémorisée et servira de valeur de référence et
de comparaison au cours du prochain cycle de détection initié par
une nouvelle détection de la valeur de la pente à partir de
l'inclinomètre. A chaque changement de pente détecté périodiquement
par l'inclinomètre, L'étage comparateur va initier le calcul ou
L'émission d'une nouvelle valeur d'amplitude de correction
conduisant à un contrôle automatique et permanent de la dérive de
l'outil agricole.Lorsque la pente à une valeur constante, les
signaux émis par l'inclinomètre sont de valeur constante, la
va leur de référence déterminée par le potentiomètre est inchangée
et L'étage comparateur ne peut, en conséquence, mettre en évidence
un positionnement incorrect du bâti correcteur 3 en fonction de la
pente. Les phases précédentes sont répétées périodiquement, de
façon continue ou non et avec une fréquence variable.The hydraulic cylinder 42 will, in the case illustrated in FIG. 2, apply an amplitude of angular correction in the upstream direction or in the swath n4, corresponding to the sum of the angles a and B. The last goes to their position of the support
mobile 5 is then memorized and will serve as a reference value and
comparison during the next detection cycle initiated by
a new detection of the slope value from
the inclinometer. At each change of slope detected periodically
by the inclinometer, The comparator stage will initiate the calculation or
The emission of a new correction amplitude value
leading to an automatic and permanent control of the drift of
the agricultural implement. When the slope at a constant value, the
signals emitted by the inclinometer are of constant value, the
goes their reference value determined by the potentiometer is unchanged
and The comparator stage cannot therefore highlight
incorrect positioning of the corrector frame 3 as a function of the
slope. The previous phases are repeated periodically, from
whether continuous or not and with variable frequency.
La correction de position montrée à la fig. 2 permet une projection régulière de la masse de fourrage M qui s'étale entre les andains non travaillés n1 et n4 sans zone de recouvrement commune et sensiblement à équidistance de L'axe central x-x' des andains n2, n3. Le séchage du fourrage et sa reprise ultérieure en sont donc grandement facilités. Par ailleurs, le contrôle de la projection du fourrage est amélioré, ce qui autorise le passage et le fanage dans des parcelles de pentes variables et contigus à des obstacles ou à d'autres parcelles et ce avec des pertes en fourrage minimes. On remarquera que le procédé et le dispositif réalisés permettent un contrôle de position permanent et instantané de l'outil tenant compte à la fois de la pente et de
L'effet de la gravité sur le produit projeté.L'outil considéré se trouve ainsi constamment en position optimale de travail quelles que soient la pente et sa variation.The position correction shown in fig. 2 allows a regular projection of the mass of fodder M which spreads between the unworked swaths n1 and n4 without a common overlap zone and substantially equidistant from the central axis xx 'of the swaths n2, n3. The drying of the fodder and its subsequent recovery are therefore greatly facilitated. In addition, the control of the projection of the fodder is improved, which allows the passage and the tedding in plots of variable slopes and contiguous to obstacles or other plots and this with minimal losses of fodder. It will be noted that the method and the device produced allow a permanent and instantaneous position control of the tool taking into account both the slope and the
The effect of gravity on the projected product, the tool considered is constantly in the optimal working position whatever the slope and its variation.
Le dispositif et le procédé proposés peuvent être appliqués sans difficulté à tous les outils portés ou semi-portés, moyennant une prise en compte spécifique de L'effet de la gravité sur le produit mis en mouvement par l'outil, afin de préciser la loi de projection dudit produit compte tenu notamment de sa hauteur et de sa distance de projection, en vue de connaître l'angle de correction . L'invention peut également être utilisée pour la correction de dérive d'coutils semi-portés agricoles ou forestiers munis d'au moins une roue de jauge pivotant librement ou même avec un outil semi-porté muni d'un timon d'attelage par exemple.L'invention peut enfin être utilisée pour la correction de la dérive laterale d'outil de travail du sol, du type charrues, cultivateurs ou herses rotatives notamment, et être employée concomitamment avec un système de correction d'assiette relié au système d'attelage du tracteur. Dans ce dernier cas, le vérin hydraulique 42 pourrait être utilement commandé en parallèle avec le ou les vérins assurant les autres fonctions, telles que la correction d'assiette par exemple. The proposed device and method can be applied without difficulty to all carried or semi-carried tools, subject to specific consideration of the effect of gravity on the product set in motion by the tool, in order to clarify the law. of projection of said product taking into account in particular its height and its projection distance, in order to know the correction angle. The invention can also be used for the correction of drift of semi-carried agricultural or forestry tools provided with at least one gauge wheel pivoting freely or even with a semi-carried tool provided with a drawbar for example .The invention can finally be used for the correction of the lateral drift of a soil working tool, of the plow type, cultivators or rotary harrows in particular, and be used concomitantly with a trim correction system connected to the tractor hitch. In the latter case, the hydraulic cylinder 42 could be usefully controlled in parallel with the cylinder or cylinders ensuring the other functions, such as the attitude correction for example.
La fig. 12 illustre à titre indicatif seulement, un exemple d'un schéma de réalisation d'un circuit électronique de boîtier de commande. Fig. 12 illustrates for information only, an example of an embodiment of an electronic circuit of a control unit.
Le circuit comprend un inclinomètre INC qui peut être connecté à un interrupteur C disposé sur le levier de commande du relevage arrière du tracteur pour permettre au bâti correcteur de dérive de retrouver sa position neutre lorsque t'opérateur actionne le relevage arrière pour lever l'outil en bout de parcelle. L'incLinomètre est relié à L'entrée inverseuse d'un amplificateur de signal A1 par l'intermédiaire d'une résistance
R1, L'entrée non inverseuse étant reliée à la masse. La sortie de l'amplificateur A1 est reliée, d'une part, à L'aide d'une dérivation et de résistances R3 et R2 à un potentiomètre P2 et, d'autre part, à L'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel A2 comportant, entre Ladite entrée et sa sortie, une résistance R4.The circuit includes an INC inclinometer which can be connected to a switch C arranged on the rear linkage control lever of the tractor to allow the drift corrector frame to return to its neutral position when the operator actuates the rear linkage to raise the implement. at the end of the plot. The incLinometer is connected to the inverting input of a signal amplifier A1 via a resistor
R1, The non-inverting input being connected to ground. The output of amplifier A1 is connected, on the one hand, using a bypass and resistors R3 and R2 to a potentiometer P2 and, on the other hand, to the inverting input of an operational amplifier A2 comprising, between said input and its output, a resistor R4.
L'entrée non inverseurse de l'amplificateur A2 est reliée à la masse, et la sortie de l'amplificateur A2 est connectée à un potentiomètre P3 de réglage de position neutre reliée par un curseur à un interrupteur 12 de commande de position manuelle ou automatique du dispositif. Une résistance R5 est installée en dérivation entre L'entrée et la sortie de l'amplificateur A2. Le circuit manuel de L'interrupteur I2 est en relation avec un potentiomètre P4 de commande manuelle dont la sortie est liée à un potentiomètre P1, lui-même relié au potentiomètre P2 et à la masse. L'interrupteur I2 assure, par ailleurs, par ses contacts, la commande d'une diode automatique L2 et d'une diode manuelle L3 connectées à la masse. L'interrupteur 12 est, en outre, en relation avec L'entrée inverseuse d'un comparateur-amplificateur A3 par l'intermédiaire d'une résistance R6, L'entrée non inverseuse du comparateur A3 étant reliée au potentiomètre P par des résistances R7 et R8. Le comparateur A3 comprend, entre sa sortie et son entrée inverseuse, une résistance
R9 qui est reliée, d'une part, par une résistance R10 à un amplificateur A4 lui-même connecté par sa sortie avec la base d'un transistor T1 et, d'autre part, au moyen d'une résistance R11 à la base d'un transistor T2. Les transistors T1 et T2 sont reliés par leurs émetteurs, leurs collecteurs étant respectivement connectés à des relais K1 et K2 de commande de la chambre du vérin hydraulique 42 par l'intermédiaire de sorties de liaison avec l'électro-distributeur ED. Le vérin 42 est donc commandé directement ou indirectement en fonction du résultat de la comparaison effectuée par le comparateur amplificateur A3. Les relais K1 et K2, qui sont par ailleurs reliés entre eux, comportent respectivement des diodes anti-retour D1 et D2 montées en dérivation. La diode Dî est reliée à une diode L4 d'arrêt-marche, laquelle est connectée à une autre diode L1 et à
L'interrupteur I2. La diode D2 est branchée avec une diode L5 également reliée à L'interrupteur I2 et à la diode L1.The non-inverting input of amplifier A2 is connected to ground, and the output of amplifier A2 is connected to a potentiometer P3 for neutral position adjustment connected by a slider to a switch 12 for manual or automatic position control of the device. A resistor R5 is installed in bypass between the input and the output of amplifier A2. The manual circuit of switch I2 is in relation to a potentiometer P4 for manual control, the output of which is linked to a potentiometer P1, itself connected to potentiometer P2 and to ground. The switch I2 also ensures, through its contacts, the control of an automatic diode L2 and a manual diode L3 connected to ground. Switch 12 is also related to the inverting input of a comparator-amplifier A3 via a resistor R6, the non-inverting input of comparator A3 being connected to potentiometer P by resistors R7 and R8. Comparator A3 includes, between its output and its inverting input, a resistor
R9 which is connected, on the one hand, by a resistor R10 to an amplifier A4 itself connected by its output with the base of a transistor T1 and, on the other hand, by means of a resistor R11 at the base of a transistor T2. The transistors T1 and T2 are connected by their transmitters, their collectors being respectively connected to relays K1 and K2 for controlling the chamber of the hydraulic cylinder 42 by means of connection outputs with the electro-distributor ED. The jack 42 is therefore controlled directly or indirectly as a function of the result of the comparison carried out by the amplifier comparator A3. Relays K1 and K2, which are also connected to each other, include non-return diodes D1 and D2 respectively mounted in bypass. The diode Dî is connected to a stop diode L4, which is connected to another diode L1 and to
Switch I2. The diode D2 is connected with a diode L5 also connected to the switch I2 and to the diode L1.
L'invention n'est pas Limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. The invention is not limited to the examples described and shown, since various modifications can be made thereto without departing from its scope.
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8912617A FR2651957A1 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Method and device for correcting the drift of an agricultural implement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8912617A FR2651957A1 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Method and device for correcting the drift of an agricultural implement |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2651957A1 true FR2651957A1 (en) | 1991-03-22 |
| FR2651957B1 FR2651957B1 (en) | 1992-02-14 |
Family
ID=9385843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8912617A Granted FR2651957A1 (en) | 1989-09-21 | 1989-09-21 | Method and device for correcting the drift of an agricultural implement |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2651957A1 (en) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ER | Errata listed in the french official journal (bopi) |
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