FR2551015A1

FR2551015A1 - A vehicle whose front axle assembly and chassis can be laterally offset relative to each other

Info

Publication number: FR2551015A1
Application number: FR8313860A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-08-25
Filing date: 1983-08-25
Publication date: 1985-03-01
Also published as: IT1179072B; FR2551015B1; IT8467846A1; IT8453762V0; IT8467846A0

Abstract

The object of the invention is articulated vehicles in which the front axle assembly can be laterally offset with respect to the chassis. A vehicle according to the invention comprises a chassis 3 carried by two rear wheels 4d, 4g which are driven and independent and a front axle assembly 5 carrying a front driving and steering wheel 6, controlled by a steering wheel 16. The front axle assembly is connected to the chassis 3 by two connecting rods 10, 11 which are parallel and of the same length articulated to the chassis at 12a, 12b and to the front axle assembly at 13a, 13b and forming an articulated parallelogram. A jack 14 makes it possible to deform the parallelogram and laterally displace the front axle assembly relative to the chassis 3. The jack 14 is controlled either manually, or automatically, by sensors 23d, 23g. One application is the construction of grape harvesting machines.

Description

a présente invention a pour objet des véhicules comportant un train avant déportable latéralement par rapport au châssis sous l'action d'une commande manuelle ou d'un guidage automatique. The present invention relates to vehicles comprising a front axle which can be offset laterally relative to the chassis under the action of a manual control or an automatic guidance.

Le secteur technique de l'invention est celui de la construction de véhicules tous terrains, tels que des machines agricoles ou de travaux publics. The technical sector of the invention is that of the construction of all terrain vehicles, such as agricultural or public works machines.

De nombreuses machines agricoles doivent travailler en suivant avec précision une ligne, par exemple, une rangée de plantes ou l'axe entre deux rangées de plantes voisines. Many agricultural machines have to work precisely following a line, for example, a row of plants or the axis between two rows of neighboring plants.

On citera, par exemple, les machines agricoles, telles que les machines à vendanger ou à récolter des fruits, les machines portant des appareils de traitement par pulvérisation ou des outils pour travailler le sol dans les vignes, les vergers ou les cultures maraîchères:, les machines à arroser en se déplaçant, etc ... There may be mentioned, for example, agricultural machines, such as machines for harvesting or harvesting fruit, machines carrying spraying machines or tools for working the soil in vineyards, orchards or vegetable crops: watering machines while moving, etc ...

Ces véhicules, selon l'invention, peuvent également servir comme châssis automoteur portant des outils de terrassement, par exemple une pelle mécanique ou une trancheuse pour ouvrir une tranchée, etc ... These vehicles according to the invention can also be used as a self-propelled chassis carrying earthmoving tools, for example a mechanical shovel or a trencher to open a trench, etc.

Les véhicules selon l'invention comportent, -avantageu- sement, des roues arrière motrices, à commande indépendante, permettant de bloquer une roue pour tourner sur place. Ils comportent, à l'avant, une ou deux roues motrices et directrices. The vehicles according to the invention advantageously include rear drive wheels, with independent control, making it possible to lock a wheel for turning on the spot. They have, at the front, one or two driving and steering wheels.

Un objectif de l'invention est de procurer des moyens qui permettent de guider automatiquement un véhicule, afin qu'il suive avec précision une rangée de plantes ou un tracé donné, tout en contournant les obstacles qui peuvent être détectés par des palpeurs placés en avant des outils de travail. An object of the invention is to provide means which make it possible to automatically guide a vehicle, so that it follows precisely a row of plants or a given path, while circumventing the obstacles which can be detected by feelers placed in front. work tools.

Un autre objectif de l'invention, dans le cas de véhicules comportant à l'avant une seule roue, est de procurer des moyens permettant de positionner facilement cette roue par rapport aux roues arrière, pour obtenir la position relative qui convient le mieux au type de déplacement sur route, dans un terrain mou ou détrempé ou dans un terrain en pente. Another objective of the invention, in the case of vehicles having a single wheel at the front, is to provide means making it possible to easily position this wheel relative to the rear wheels, in order to obtain the relative position which is best suited to the type on road, in soft or soggy terrain, or on sloping terrain.

Un autre objectif de l'invention, dans le cas de véhicules comportant une seule roue avant et deux roues arrière à commande indépendante dont l'une peut être bloquée pour tourner sur place, est de procurer des moyens qui permettent de rapprocher la roue avant de la roue immobilisée, afin de réduire au maximum la place nécessaire pour effectuer un demi-tour, par exemple, à ltex- trémité d'un champ pour recommencer un nouveau trajet en sens inverse. Another objective of the invention, in the case of vehicles comprising a single front wheel and two rear wheels with independent control, one of which can be locked to turn on the spot, is to provide means which allow the front wheel to be brought closer to the wheel immobilized, in order to reduce as much as possible the space necessary to make a U-turn, for example, at the end of a field to start a new journey in the opposite direction.

L'invention a pour objet des véhicules du type comportant un châssis monté sur deux roues arrière motrices et indépendantes et un train avant comportant au moins une roue motrice et directrice. The invention relates to vehicles of the type comprising a chassis mounted on two rear driving and independent wheels and a front axle comprising at least one driving and steering wheel.

Les objectifs de l'invention sont atteints au moyen d'un véhicule dans lequel le train avant est relié au châssis par des moyens qui permettent un déplacement latéral relatif entre ledit train avant et ledit châssis. The objectives of the invention are achieved by means of a vehicle in which the front axle is connected to the chassis by means which allow relative lateral movement between said front axle and said chassis.

Selon un mode de réalisation préférentiel, le train avant et le châssis sont reliés entre eux par un parallélogramme articulé composé de deux bielles parallèles et de même longueur qui sont articulées respectivement à la partie frontale du châssis par deux articulations à axe vertical et audit train avant par deux autres articulations à axe vertiéal. According to a preferred embodiment, the front axle and the chassis are connected together by an articulated parallelogram composed of two parallel connecting rods and of the same length which are articulated respectively to the front part of the chassis by two articulations with vertical axis and to said front axle by two other joints with a vertical axis.

Un vérin est intercalé entre le châssis et le train avant. Ce vérin peut être commandé manuellement pour déplacer relativement le train avant par rapport au châssis. A cylinder is interposed between the chassis and the front axle. This cylinder can be manually controlled to relatively move the front axle relative to the chassis.

Avantageusement, le vérin peut être commandé automatiquement par deux palpeurs qui sont montés sur le châssis en avant des outils, pour détecter la présence d'un obstacle et chaque palpeur commande automatiquement le vérin pour déplacer relativement le train avant par rapport audit châssis dans le sens qui éloigne les outils dudit obstacle. Advantageously, the jack can be controlled automatically by two feelers which are mounted on the chassis in front of the tools, to detect the presence of an obstacle and each feeler automatically controls the jack to relatively move the front axle relative to said chassis in the direction which removes the tools from said obstacle.

L'invention a pour résultat de nouveaux véhicules qui peuvent être utilisés, par exemple, comme machine agricole ou comme engins de travaux publics dont les outils portés sont guidés automatiquement dans la limite du déplacement latéral relatif entre le train avant et le châssis arrière. The invention results in new vehicles which can be used, for example, as an agricultural machine or as a public works machine whose carried tools are guided automatically within the limit of the relative lateral movement between the front axle and the rear chassis.

Les véhicules, selon l'invention, comportent, de façon connue, un volant de direction commandant l'orientation de la ou des roues avant et un blocage indépendant des roues arrière qui permettent de les faire changer de direction. Le changement de direction du véhicule est obtenu en faisant pivoter la roue avant au moyen du volant de direction avec ou sans blocage des roues arrière. Il est nécessaire, au bout d'un certain temps, de tourner le volant en sens inverse pour ramener les roues avant et arrière dans des plans parallèles. The vehicles according to the invention comprise, in a known manner, a steering wheel controlling the orientation of the front wheel or wheels and an independent blocking of the rear wheels which make it possible to change their direction. The change of direction of the vehicle is obtained by turning the front wheel by means of the steering wheel with or without locking the rear wheels. It is necessary, after a certain time, to turn the steering wheel in the opposite direction to bring the front and rear wheels back into parallel planes.

Dans le cas de véhicules comportant une seule roue avant, la possibilité de déplacer latéralement le train avant par rapport au sol, au moyen de la direction et d'un vérin commandé manuellement, permet de modifier le polygone de sustentation du véhicule pour obtenir la configuration la mieux adaptée à chaque usage, soit sur route, soit dans les champs. In the case of vehicles with a single front wheel, the possibility of moving the front axle laterally with respect to the ground, by means of the steering and a manually actuated jack, makes it possible to modify the support polygon of the vehicle to obtain the configuration best suited to each use, either on the road or in the fields.

De plus, dans le cas de véhicules comportant des roues arrière indépendantes, avec possibilité de blocage d'une roue pour pivoter sur place, et comportant une seule roue avant directrice, le déplacement latéral du train avant par rapport au sol, au moyen de la direction et d'un vérin commandé manuellement, permet de réduire le rayon de braquage au minimum. In addition, in the case of vehicles comprising independent rear wheels, with the possibility of locking a wheel for pivoting on the spot, and comprising a single front steering wheel, the lateral movement of the front axle relative to the ground, by means of the steering and a manually actuated cylinder, reduces the turning radius to a minimum.

La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, des exemples de réalisation de véhicules selon l'invention. The following description refers to the appended drawings which represent, without any limiting character, exemplary embodiments of vehicles according to the invention.

La fig. 1 est une vue en plan d'une machine agricole comportant un châssis enjambeur. Fig. 1 is a plan view of an agricultural machine comprising a straddle chassis.

Les fig. 2 et 3 représentent deux manoeuvres d'une machine selon la fig. 1. Figs. 2 and 3 show two operations of a machine according to FIG. 1.

Les fig. 4 et 5 sont des vues en plan de variantes de réalisation de machines selon l'invention. Figs. 4 and 5 are plan views of alternative embodiments of machines according to the invention.

La fig. 6 est une vue en plan d'un véhicule selon l'in- vention à quatre roues. Fig. 6 is a plan view of a vehicle according to the invention with four wheels.

La fig. 1 représente, à titre d'exemple, une machine agricole 1 particulièrement destinée à des travaux sur des plantes 2 qui sont disposées en ligne, par exemple, sur de la vigne, des arbres fruitiers, des cultures maraîchères, etc... La machine 1 peut être une machine à récolter, par exemple une machine à vendanger, ou une machine pour pulvériser, pour travailler le sol, etc... Elle porte des outils, non représentés, qui doivent suivre au plus près la rangée de plantes 2. Fig. 1 represents, by way of example, an agricultural machine 1 particularly intended for work on plants 2 which are arranged in line, for example, on vines, fruit trees, vegetable crops, etc. The machine 1 can be a harvesting machine, for example a harvesting machine, or a machine for spraying, for working the soil, etc. It carries tools, not shown, which must closely follow the row of plants 2.

La fig. 1 représente une machine comportant un chassis enjambeur 3, mais il est précisé qu'un véhicule selon l'invention n'est pas forcément du type enjambeur, mais tout véhicule devant suivre une trace déterminée. Fig. 1 shows a machine comprising a straddle chassis 3, but it is specified that a vehicle according to the invention is not necessarily of the straddle type, but any vehicle having to follow a determined track.

Dans le domaine des machines agricoles, la machine 1 peut aussi être un véhicule interligne qui circule dans l'espace entre deux rangées de plantes. In the field of agricultural machines, the machine 1 can also be an interlining vehicle which circulates in space between two rows of plants.

Les véhicules selon l'invention sont des véhicules qui comportent, avantageusement, une roue avant motrice et directrice, des roues arrière motrices indépendantes et un dispositif de correction de dévers et ces véhicules sont particulièrement adaptés aux terrains difficiles et à des travaux précis exigeant qutun outil porté par le véhicule suive un trajet bien déterminé. The vehicles according to the invention are vehicles which advantageously comprise a driving and steering front wheel, independent driving rear wheels and a tilt correction device and these vehicles are particularly suitable for difficult terrain and for precise work requiring a tool. carried by the vehicle follows a well-defined route.

L'application décrite comme machines agricoles ntest pas limitative et les véhicules selon l'invention peuvent être utilisés à d'autres usages, par exemple, comme châssis porteur d'une machine de travaux publics devant travailler suivant un trajet bien déterminé. The application described as agricultural machinery is not limiting and the vehicles according to the invention can be used for other uses, for example, as a carrying frame of a public works machine having to work on a well-defined route.

La fig. 1 représente une machine dont le châssis est formé de deux éléments principaux, un châssis enjambeur 3 porté par deux roues arrière 4g, 4d, et un traie avant 5 portant une seule roue avant 6. Il est précisé que le train avant peut, également, comporter deux roues, comme on le verra par la suite. Fig. 1 represents a machine whose chassis is formed of two main elements, a straddle chassis 3 carried by two rear wheels 4g, 4d, and a front track 5 carrying a single front wheel 6. It is specified that the front axle can, also, have two wheels, as we will see later.

Les roues arrière 49, 4d sont portées chacune par un bras 7g, 7d qui est articulé au châssis 3 autour des articulations à axe horizontal 8g, 8d Des vérins hydrauliques 9g, 9d relient les bras au châssis et permettent de faire varier la hauteur des roues par rapport au châssis pour apporter une correction de dévers dans le cas où le véhicule doit rouler sur un terrain en pente. The rear wheels 49, 4d are each carried by an arm 7g, 7d which is articulated to the chassis 3 around the articulations with horizontal axis 8g, 8d Hydraulic cylinders 9g, 9d connect the arms to the chassis and allow the height of the wheels to be varied relative to the chassis to provide a tilt correction in the event that the vehicle has to drive on sloping ground.

Le train avant 5 est relié au châssis 3 par deux bielles parallèles et d'égale longueur 10 et 11 qui sont articulées, respectivement, à la partie frontale du châssis autour de deux axes verticaux 12a, 12b et au train avant autour de deux axes verticaux 13a, 13b. Le train avant 5 constitue, de la sorte, un côté d'un parallélogramme articulé dont le côté opposé est solidaire du châssis. L1en- semble train avant-parallélogramme est déporté latéralement, par exemple à gauche de ltaxe x-x1 longitudinal du châssis 3. The front axle 5 is connected to the chassis 3 by two parallel connecting rods of equal length 10 and 11 which are articulated, respectively, to the front part of the chassis around two vertical axes 12a, 12b and to the front axle around two vertical axes 13a, 13b. The front axle 5 thus constitutes one side of an articulated parallelogram, the opposite side of which is secured to the chassis. The front axle-parallelogram assembly is offset laterally, for example to the left of the longitudinal axis x-x1 of the chassis 3.

Un vérin hydraulique 14 à double effet prenant appui, d'une part, sur le châssis 3 et, d'autre part, sur l'une des bielles, par exemple sur la bielle 10, permet de déporter latéralement le train avant 5 dans un sens ou dans l'autre, relativement par rapport au châssis 3. Le déplacement latéral du train avant 5 par rapport au châssis 3 est un déplacement horizontal relatif dans lequel le train avant et le châssis restent parallèles l'un à l'autre. A double-acting hydraulic cylinder 14 bearing, on the one hand, on the chassis 3 and, on the other hand, on one of the connecting rods, for example on the connecting rod 10, makes it possible to offset the front axle 5 laterally in a in either direction, relatively with respect to the chassis 3. The lateral displacement of the front axle 5 with respect to the chassis 3 is a relative horizontal displacement in which the front axle and the chassis remain parallel to each other.

Dans l'exemple selon la fig. 1, le train avant 5 comporte une seule roue 6 motrice et directrice. La roue 6 est reliée au train avant 5 par un support en porte à faux 15 pour être montée pivotante autour d'un axe vertical qui est coaxial avec l'articulation 13a. In the example according to fig. 1, the front axle 5 has a single driving and steering wheel 6. The wheel 6 is connected to the front axle 5 by a cantilever support 15 to be pivotally mounted around a vertical axis which is coaxial with the articulation 13a.

Le pivotement de la roue directrice est commande par un volant 16 dont la colonne de direction est reliée à la roue par un ensemble de transmission comportant, par exemple, un pignon 17 solidaire de la colonne et qui entraîne un pignon 18 par une channe 19, puis un pignon 20 qui entraîne un pignon 21 par une chaîne 22. Dans l'exemple décrit, les pignons 18 et 20 sont coaxiaux avec l'articulation 13b. The pivoting of the steering wheel is controlled by a steering wheel 16, the steering column of which is connected to the wheel by a transmission assembly comprising, for example, a pinion 17 secured to the column and which drives a pinion 18 by a chain 19, then a pinion 20 which drives a pinion 21 by a chain 22. In the example described, the pinions 18 and 20 are coaxial with the joint 13b.

L'ensemble formé par le volant et la transmission de mouvement est porté par le train avant 5 et se déplace avec lui. Le siège du conducteur, non représenté pour la clarté du dessin, est aussi porté par le train avant 5. Bien entendu, la transmission entre le volant 16 et la roue directrice 6 pourrait être de tout autre type équivalent. The assembly formed by the steering wheel and the transmission of movement is carried by the front axle 5 and moves with it. The driver's seat, not shown for clarity of the drawing, is also carried by the front axle 5. Of course, the transmission between the steering wheel 16 and the steering wheel 6 could be of any other equivalent type.

Le châssis 3 porte deux palpeurs 23g, 23d qui sont articulés à l'avant du châssis respectivement autour des axes verticaux 24g, 24d. Dans l'exemple représenté qui est celui d'un châssis enjambeur, les deux palpeurs sont dirigés vers l'axe et prennent appui sur les deux côtés d'une même rangée de plantes qui doit rester sensiblement dans l'axe du châssis enjambeur. Dans le cas d'un véhicule interligne, les palpeurs 23g, 23d sont disposés de chaque côté du châssis 3 et chacun palpe la rangée de plantes située de son côté, afin de maintenir l'axe du châssis 3 sensiblement dans l'axe des deux rangées. The chassis 3 carries two feelers 23g, 23d which are articulated at the front of the chassis respectively around the vertical axes 24g, 24d. In the example shown, which is that of a straddle frame, the two feelers are directed towards the axis and bear on the two sides of the same row of plants which must remain substantially in the axis of the straddle frame. In the case of an interlining vehicle, the probes 23g, 23d are arranged on each side of the chassis 3 and each palpates the row of plants located on its side, in order to maintain the axis of the chassis 3 substantially in the axis of the two rows.

Les palpeurs 23g, 23d sont placés à proximité des articulations 12a, 12b, en avant ou en arrière de celles-ci. Dans tous les cas, ils sont placés en avant des outils portés par le châssis 3. The feelers 23g, 23d are placed near the joints 12a, 12b, in front of or behind them. In all cases, they are placed in front of the tools carried by the chassis 3.

La fonction des palpeurs 23g, 23d est de palper la végétation et de commander, par un circuit hydraulique approprié et de type connu, l'alimentation automatique du vérin 14 pour produire un déplacement relatif du train avant 5 par rapport au châssis 3, dans le sens qui centre le véhicule par rapport aux plantes se trouvant au niveau des palpeurs et des outils. The function of the probes 23g, 23d is to feel the vegetation and to control, by an appropriate hydraulic circuit and of known type, the automatic feeding of the jack 14 to produce a relative displacement of the front axle 5 relative to the chassis 3, in the direction which centers the vehicle in relation to the plants located at the level of the probes and the tools.

Les roues arrière 4g, 4d sont motorisées et a commande indépendante, ce qui permet d'immobiliser une des roues et de faire pivoter le véhicule autour de cette roue immobilisée, donc dans un espace restreint. The rear wheels 4g, 4d are motorized and independently controlled, which makes it possible to immobilize one of the wheels and to pivot the vehicle around this immobilized wheel, therefore in a limited space.

Ceci est avantageux pour les manoeuvres de changement de direction, lorsque le véhicule arrive en bout d'une rangée et doit tourner pour suivre la rangée suivante en sens inverse. Suivant un mode de réalisation, les deux roues arrière comportent chacune un embrayage à commande indépendante, ce qui permet au conducteur de bloquer une roue ou de modifier la position du centre de tratnée des roues arrière, c'est-à-dire du point situé entre les deux roues correspondant au centre de gravité des traînées des deux roues. This is advantageous for change of direction maneuvers, when the vehicle arrives at the end of a row and must turn to follow the next row in the opposite direction. According to one embodiment, the two rear wheels each have a clutch with independent control, which allows the driver to lock a wheel or to modify the position of the center of traction of the rear wheels, that is to say of the point located between the two wheels corresponding to the center of gravity of the trails of the two wheels.

Le fonctionnement d'un véhicule selon l'invention est le suivant. The operation of a vehicle according to the invention is as follows.

Le conducteur dispose d'un volant 16 qui lui permet de diriger normalement le véhicule en orientant la roue directrice 6 et, dans ce cas, l'ensemble du véhicule pivote autour d'un centre instantané de rotation avec un grand rayon de braquage. The driver has a steering wheel 16 which allows him to steer the vehicle normally by orienting the steering wheel 6 and, in this case, the whole vehicle pivots around an instantaneous center of rotation with a large turning radius.

Le conducteur dispose, en outre, d'une commande indépendante des roues arrière qui lui permet de faire tourner une roue plus vite que l'autre et, même, de bloquer une roue. Ceci lui permet de faire pivoter le véhicule rapidement, notamment, lorsqu'il arrive en bout de rangée. The driver also has an independent rear wheel control which allows him to spin one wheel faster than the other and even lock a wheel. This allows it to pivot the vehicle quickly, especially when it reaches the end of the row.

Ces deux moyens connus pour diriger un véhicule permettent difficilement de suivre, avec précision, les irrégularités d'alignement d'une rangée ou de deux rangées juxtaposées de plantes. These two known means for steering a vehicle make it difficult to follow, with precision, the irregularities of alignment of a row or two rows juxtaposed with plants.

Le conducteur d'un véhicule selon l'invention dispose, en outre, d'un organe de commande manuelle du vérin 14 lequel peut être commandé automatiquement, de plus, par les deux palpeurs 23g, 23d, comme dit ci-dessus. The driver of a vehicle according to the invention has, moreover, a manual control member of the jack 14 which can be controlled automatically, in addition, by the two feelers 23g, 23d, as said above.

La commande automatique par les palpeurs permet de guider automatiquement le véhicule pendant le travail avec une très bonne précision, dans la limite du déplacement latéral du train avant par rapport au châssis arrière, le volant de direction n'assurant que le maintien du véhicule dans cette limite. The automatic feeler control allows the vehicle to be guided automatically during work with very good precision, within the limit of the lateral displacement of the front axle relative to the rear chassis, the steering wheel ensuring only that the vehicle is kept in this position. limit.

La fig. 2 illustre, en exagérant les angles, la fonction de guidage automatique. Cette fig. 2 représente, schématiquement, la position relative du châssis enjambeur 3 et du train avant 5, lorsque le palpeur gauche 23g détecte un obstacle. Le palpeur 23g commande le vérin 14 dans le sens qui entraîne un déplacement relatif de l'avant du châssis 3 dans le sens de la flèche f1. Le châssis 3 pivote légèrement par rapport au sol d'un angle o(, tel que l'avant du châssis 3 se déporte vers la gauche par rapport au train avant 5 qui reste parallèle au côté frontal du châssis 3, du fait de la liaison par parallélogramme déformable. Fig. 2 illustrates, by exaggerating the angles, the automatic guidance function. This fig. 2 schematically represents the relative position of the straddle chassis 3 and the front axle 5, when the left feeler 23g detects an obstacle. The probe 23g controls the jack 14 in the direction which causes relative movement of the front of the chassis 3 in the direction of the arrow f1. The chassis 3 pivots slightly relative to the ground by an angle o (, such that the front of the chassis 3 is offset to the left with respect to the front axle 5 which remains parallel to the front side of the chassis 3, due to the connection by deformable parallelogram.

Par déformation, le parallélogramme articulé maintient, en effet, le train avant parallèle au châssis arrière. Les roues avant et arrière ne pouvant se déplacerlatéralement sur le sol, ledit déplacement relatif est accompagné d'un angle d'orientation c < par rapport au sol identique sur le train avant et le châssis ar rière et, par conséquent, sur les roues avant et les roues arriere dans le sens qui éloigne les outils dudit obstacles sans manoeuvrer le système de direction. By deformation, the articulated parallelogram maintains, in fact, the front axle parallel to the rear chassis. Since the front and rear wheels cannot move sideways on the ground, said relative movement is accompanied by an orientation angle c <relative to the ground identical on the front axle and the rear chassis and, consequently, on the front wheels and the rear wheels in the direction which moves the tools away from said obstacles without maneuvering the steering system.

Le train avant 5 est donc affects, lui aussi, d'un angle CC par rapport au sol et cet angle est imposé à la roue avant 6, puisqu'aucune action n'a été portée sur le volant 16 et l'ensemble de transmission. La roue avant 6 garde donc la même orientation par rapport au châssis 5 et, par conséquent, conserve son orientation propre par rapport aux roues arrière. On voit donc que le véhicule pendant son mouvement d'avance s 'éloigne, immédiatement et automatiquement, de l'obstacle vers la gauche, sans que le conducteur ait à tourner le volant. Une fois l'obstacle passé, le palpeur opposé remet le véhicule en ligne. Si la limite du déplacement relatif est atteinte, le conducteur peut remettre le véhicule en ligne à l'aide de la direction en agissant sur le volant 16. The front axle 5 is therefore also affected by an angle CC relative to the ground and this angle is imposed on the front wheel 6, since no action has been taken on the steering wheel 16 and the transmission assembly . The front wheel 6 therefore keeps the same orientation with respect to the chassis 5 and, consequently, retains its own orientation with respect to the rear wheels. It can therefore be seen that the vehicle, during its forward movement, moves away, immediately and automatically, from the obstacle to the left, without the driver having to turn the steering wheel. Once the obstacle has passed, the opposite probe puts the vehicle back in line. If the limit of relative movement is reached, the driver can put the vehicle back into line using the steering by acting on the steering wheel 16.

Dans le cas d'un véhicule comportant une seule roue avant, comme celui de la fig. 1, la commande manuelle du vérin 14 permet au conducteur de placer la roue avant dans l'axe entre les roues arrière, afin de faciliter les déplacements du véhicule sur les routes et d'équilibrer la répartition des charges sur les roues. In the case of a vehicle comprising a single front wheel, such as that of FIG. 1, the manual control of the jack 14 allows the driver to place the front wheel in the axis between the rear wheels, in order to facilitate the movement of the vehicle on the roads and to balance the distribution of the loads on the wheels.

La commande manuelle du vérin 14 et la commande du volant 16 permettent, inversement, de déporter, latéralement, la roue avant par rapport à l'axe du véhicule, pour éloigner celle-ci de la rangée de plantes, dans le cas d'un véhicule enjambeur. The manual control of the jack 14 and the control of the steering wheel 16 make it possible, conversely, to offset the front wheel laterally with respect to the axis of the vehicle, in order to move the latter away from the row of plants, in the case of a straddle vehicle.

De même, dans le cas d'un déplacement en terrain très meuble, la commande manuelle du vérin 14 et la commande du volant 16 permettent d déporter latéralement la roue avant 6 par rapport à la roue arrière 4g qui est située du même côté du châssis, afin d'eviter que la roue arrière ne progresse dans la trace deila roue avant, ce qui risquerait de déséquilibrer le véhicule. Likewise, in the case of movement in very loose terrain, the manual control of the jack 14 and the control of the steering wheel 16 allow the front wheel 6 to be offset laterally relative to the rear wheel 4g which is located on the same side of the chassis. , in order to prevent the rear wheel from advancing in the track of the front wheel, which would risk unbalancing the vehicle.

Inversement, en terrain détrempé et en pente, la direc tion, conjuguée avec la commande manuelle du vérin 14, permet de placer la roue avant 6 et l'une des roues arrière 4g dans le même alignement, de sorte que la roue arrière suit la trace de la roue avant et se trouve guidée par celle-ci. Conversely, in soggy and sloping ground, the steering, combined with the manual control of the jack 14, makes it possible to place the front wheel 6 and one of the rear wheels 4g in the same alignment, so that the rear wheel follows the trace of the front wheel and is guided by it.

L'action simultanée sur la direction du véhicule et du vérin de déplacement latéral dans le même sens permet au conducteur de placer la roue avant, dans la mesure où la végétation le permet, au plus près de l'axe passant par le centre de traînée des deux roues arrière. Ceci procure une très grande stabilité dans la direction du véhicule, particulièrement en terrain meuble ou détrempé. Simultaneous action on the direction of the vehicle and the lateral displacement cylinder in the same direction allows the driver to place the front wheel, as far as the vegetation allows, as close to the axis passing through the center of drag of the two rear wheels. This provides great stability in the direction of the vehicle, particularly in loose or soggy terrain.

La fig. 3 illustre une autre fonction du vérin 14 commandant le parallélogramme articulé. Pendant les manoeuvres de demi tour autour d'une roue arrière bloquée ou freinée, par exemple autour de la roue 4d, l'action sur la direction et sur le vérin 14 permet au conducteur de placer l'axe vertical 13a autour duquel la roue avant est articulée, au plus près du centre instantané de rotation, afin de réduire au maximum l'espace nécessaire pour effectuer un demi tour et de profiter au maximum du couple d'entraînement par la roue arrière gauche 4g. On a représenté sur la fig. 3 le centre instantané de rotation C et le rayon R du cercle décrit par la roue avant 6. On voit que la déformation vers la droite du parallélogramme a permis de réduire le rayon R.En cas de pivotement dans le sens trigonometrique autour de la roue gauche, on déforme, au contraire, le parallélogramme vers la gauche. Fig. 3 illustrates another function of the jack 14 controlling the articulated parallelogram. During the half-turn maneuvers around a locked or braked rear wheel, for example around the wheel 4d, the action on the steering and on the jack 14 allows the driver to place the vertical axis 13a around which the front wheel is articulated, as close as possible to the instantaneous center of rotation, in order to reduce as much as possible the space necessary to perform a U-turn and to make the most of the drive torque by the left rear wheel 4g. There is shown in FIG. 3 the instantaneous center of rotation C and the radius R of the circle described by the front wheel 6. It can be seen that the deformation to the right of the parallelogram made it possible to reduce the radius R. In the event of pivoting in the trigonometric direction around the wheel left, we deform, on the contrary, the parallelogram to the left.

La fig. 4 représente un autre mode de réalisation d'un véhicule à trois roues selon l'invention suivant l'axe x-x1, par exemple une rangée de plantes, dans le sens indiqué par la flèche
F. La partie arrière est identique à celle de la machine selon la fig. 1 et les parties homologues sont représentées par les mêmes repères. Le châssis 3 est prolongé vers l'avant par un bras 25 fixe adapté sur un côté du châssis. Ce bras fixe 25 porte, à I'extrémité avant, une traverse 26 qui est reliée au bras 25 par des goussets 27. La traverse 26 est perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule.Fig. 4 shows another embodiment of a three-wheeled vehicle according to the invention along the axis x-x1, for example a row of plants, in the direction indicated by the arrow
F. The rear part is identical to that of the machine according to fig. 1 and the homologous parts are represented by the same references. The chassis 3 is extended forward by a fixed arm 25 fitted on one side of the chassis. This fixed arm 25 carries, at the front end, a cross member 26 which is connected to the arm 25 by gussets 27. The cross member 26 is perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle.

La traverse 26 porte une ou plusieurs tiges de guidage 28 horizontales et transversales, c'est-à-dire perpendiculaires à l'axe longitudinal du véhicule. La roue avant 6 est montée sur un pivot vertical 29 porté par une pièce 30 qui coulisse sur les tiges 28, par exemple par un coulisseau en forme de chape. The cross member 26 carries one or more horizontal and transverse guide rods 28, that is to say perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle. The front wheel 6 is mounted on a vertical pivot 29 carried by a part 30 which slides on the rods 28, for example by a slide in the form of a yoke.

Le volant de direction, le siège du conducteur et la transmission entre celui-ci et le pivot de la roue directrice, ne sont pas représentés pour la clarté du dessin. Ils sont solidaires du coulisseau 30, de sorte qu'ils se déplacent en translation sur les tiges 28 en même temps que le coulisseau, sans qu un organe de liaison mobile soit prévu avec le châssis 3. The steering wheel, the driver's seat and the transmission between it and the steerable wheel pivot are not shown for clarity of the drawing. They are integral with the slide 30, so that they move in translation on the rods 28 at the same time as the slide, without a movable connecting member being provided with the chassis 3.

Un vérin hydraulique 31, à double effet, est fixé entre l'extrémité du bras 25 et le coulisseau 30. Le vérin 31 remplit la même fonction que le vérin 14 de la fig. 1. Il peut être commandé manuellement ou bien automatiquement par les palpeurs 239, 23d. Il permet de déplacer le train avant qui est constitué par le coulisseau 30 et par la roue avant 6 d'un mouvement relatif transversal par rapport à la traverse 26 et au châssis 3. A double-acting hydraulic cylinder 31 is fixed between the end of the arm 25 and the slide 30. The cylinder 31 fulfills the same function as the cylinder 14 in FIG. 1. It can be controlled manually or automatically by the probes 239, 23d. It makes it possible to move the front axle which is constituted by the slide 30 and by the front wheel 6 with a relative transverse movement relative to the cross-member 26 and to the chassis 3.

ta fig. 5 est une vue de dessus de l'extrémité avant d'une variante de réalisation d'un véhicule selon l'invention. Dans cette variante, l'extrémité avant du bras 25 comporte une glissière horizontale et transversale 32 dans laquelle peut coulisser un bras transversal 33 portant le pivot 34 de la roue avant 6. Un vérin 35, à double effet, prenant appui sur le bras 25 et sur l'extrémité du bras coulissant 33, permet de faire coulisser latéralement celui-ci, ainsi que le pivot 34. Le bras coulissant 33 supporte, également, le volant, le siège du conducteur et la transmission entre le volant et la roue directrice. Le vérin 35 est commandé, soit manuellement, soit automatiquement et il remplit une fonction identique à celle du vérin 14 ou du vérin 31
La fig. 6 représente un véhicule selon l'invention dans lequel le train avant comporte deux roues. Ce véhicule comporte un châssis composé de deux parties principales, une partie arrière 43 portée par deux roues arrière 44S, 44d et une partie avant 45 portée par deux roues avant 46g, 46d.your fig. 5 is a top view of the front end of an alternative embodiment of a vehicle according to the invention. In this variant, the front end of the arm 25 comprises a horizontal and transverse slide 32 in which a transverse arm 33 carrying the pivot 34 of the front wheel 6 can slide. A jack 35, double acting, bearing on the arm 25 and on the end of the sliding arm 33, allows the latter to slide laterally, as well as the pivot 34. The sliding arm 33 also supports the steering wheel, the driver's seat and the transmission between the steering wheel and the steering wheel . The jack 35 is controlled, either manually or automatically, and it performs a function identical to that of the jack 14 or the jack 31
Fig. 6 shows a vehicle according to the invention in which the front axle has two wheels. This vehicle comprises a chassis composed of two main parts, a rear part 43 carried by two rear wheels 44S, 44d and a front part 45 carried by two front wheels 46g, 46d.

Les roues arrière sont montées sur deux bras 47g, 47d articulés au châssis et actionnés par deux vérins 49g, 49d comme dans les machines précédemment décrites. The rear wheels are mounted on two arms 47g, 47d articulated to the chassis and actuated by two jacks 49g, 49d as in the machines previously described.

Le volant de direction 50 est relié à une bielle de direction 51 articulée sur deux leviers 52g, 52d faisant pivoter les roues. The steering wheel 50 is connected to a steering rod 51 articulated on two levers 52g, 52d rotating the wheels.

Le châssis 43 porte les organes moteur et de transmission, ainsi que les outils de travail. Le train avant 45 est relié à l'avant du châssis 43 par deux bielles paralleles et de même longueur 53, 54 qui sont articulées, respectivement, au châssis 43 autour de deux rotules 55a, 55b et au train avant 45 autour de deux rotules 56a, 56b. The chassis 43 carries the engine and transmission components, as well as the working tools. The front axle 45 is connected to the front of the chassis 43 by two parallel connecting rods of the same length 53, 54 which are articulated, respectively, to the chassis 43 around two ball joints 55a, 55b and to the front axle 45 around two ball joints 56a , 56b.

Les deux bielles 53, 54, le train avant 45 et le châssis 43 forment un parallélogramme articulé permettant un déplacement transversal relatif du tiain avant par rapport au châssis 43. Contrairement aux véhicules précédents, ce véhicule est supporté par quatre roues et chaque roue doit appuyer sur le terrain, quelle que soit sa forme, pour obtenir une bonne adhérence. La rotation du train avant autour d'un axe longitudinal du véhicule est alors obtenue par déformation du parallélogramme 53, 54, 45, 43 autour des rotules 55 et 56. The two connecting rods 53, 54, the front axle 45 and the chassis 43 form an articulated parallelogram allowing a relative transverse displacement of the front axle relative to the chassis 43. Unlike the preceding vehicles, this vehicle is supported by four wheels and each wheel must press on the ground, whatever its shape, to obtain a good grip. The rotation of the front axle about a longitudinal axis of the vehicle is then obtained by deformation of the parallelogram 53, 54, 45, 43 around the ball joints 55 and 56.

De plus, le train avant 45 est relié au châssis 43 par une flèche centrale 57 qui est articulée au centre de la partie frontale du châssis par une articulation 58 à rotule ou à cardan et au centre du train avant 43 par une rotule 59. La bielle 57 a la même longueur que les bielles 53 et 54 et elle est parallèle à celles-ci, tout en étant disposée dans un plan horizontal différent, afin d'établir un maintien vertical du train avant 45, tout en autorisant sa rotation autour du point59. Un vérin 60 est intercalé entre la partie frontale du châssis 43 et la bielle 57 et ce vérin sert à commander les déformations du parallélogramme articulé dans le plan horizontal, comme le vérin 14 de la fig. 1. In addition, the front axle 45 is connected to the chassis 43 by a central arrow 57 which is articulated at the center of the front part of the chassis by a ball or cardan joint 58 and at the center of the front axle 43 by a ball joint 59. The connecting rod 57 has the same length as the connecting rods 53 and 54 and it is parallel to these, while being arranged in a different horizontal plane, in order to establish a vertical retention of the front axle 45, while allowing its rotation around the point59. A jack 60 is interposed between the front part of the frame 43 and the connecting rod 57 and this jack is used to control the deformations of the articulated parallelogram in the horizontal plane, like the jack 14 in FIG. 1.

La flèche 57 transmet les efforts longitudinaux de traction ou de compression entre le train avant 45 et le châssis 43 et les effets de flexion dûs au report de poids du châssis 43 sur le train avant 45. The arrow 57 transmits the longitudinal traction or compression forces between the front axle 45 and the chassis 43 and the bending effects due to the weight transfer from the chassis 43 to the front axle 45.

L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. The invention is not limited to the examples described and shown, since various modifications can be made thereto without departing from its scope.

Claims

CLAIMS:

1 - Vehicle with front axle and relatively laterally offset chassis, of the type comprising a chassis (3) mounted on two rear wheels (4g, 4d) and a front axle (5) comprising at least one wheel (6) at least steerable,

characterized in that

- the front axle (5) is connected to the chassis (3) by

means (10, 11, 14) which allow a displacement

relative lateral cement between the front axle and

the chassis,

- the front axle carries the driver's seat,

as well as the means of command and control

steering (16).

2 - Vehicle according to claim 1, characterized in that the front axle (5) and the chassis (3) are interconnected by an articulated parallelogram composed of two connecting rods (10, 11) parallel and of the same length which are articulated respectively to the front part of the chassis by two articulations (12a, 12b) with vertical axis and to the front axle by two other articulations (13a, 13b) with vertical axis.

3 - Vehicle according to claim 1, characterized in that the front axle is mounted on a slide (30) which slides on one or more horizontal and transverse guide rods (28) carried by the front end of said chassis.

4 - Vehicle according to claim 1, characterized in that said front axle (34) is supported by an arm (33) which is slidably mounted in a transverse slide (32) fixed at the end of an arm (25) extending the front part of the chassis (3).

5 - Vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that the front axle is offset laterally relative to the longitudinal axis of the vehicle.

6 - Vehicle according to claim 1, of the type comprising a front axle (45) equipped with two wheels (46g, 46d), at least steered, characterized in that it comprises

- a front axle (45) connected to the front part

of the chassis (43) by two parallel connecting rods (53, 54)

hinges and of the same length, which are articulated

to the chassis by two ball joints (55a, 55b) and to the

front axle by two ball joints (56a, 56b),

- an axial arrow (57) which transmits the forces

of traction or compression and bending and

which is articulated, on the one hand, at the front of the frame

located by a ball joint (58) and, on the other

share, to the front axle by a ball joint (59).

7 - Vehicle according to claim 6, characterized in that said axial arrow (57) is offset vertically relative to the deformable plane defined by the connecting rods (53, 54) and in that the joints (55, 56, 58, 59) are ball joint.

8 - Vehicle according to any one of claims 2 to 7, characterized in that it comprises a double-acting cylinder (14, 60) which is interposed between the chassis and the removable front axle.

9 - Vehicle according to claim 8, characterized in that the actuator is controlled by feeding by a manual control and / or by two feelers (23g, 23d) which are mounted on the chassis (3, 43) in front of the tools to detect the presence of an obstacle, each probe automatically controlling the jack (14, 60) to cause a relative lateral movement between the chassis and the train, in the direction which moves the tools away from the obstacle.

10 - Application of a vehicle according to claim 8 as an agricultural machine comprising a single front wheel (6) driving and steering, characterized in that said actuator is manually controlled to laterally move the front wheel relative to the rear wheels, or to center it before traveling on the road, or to offset it laterally during the work.

11 - Application of a vehicle according to claim 8 as an agricultural machine comprising a single front steering wheel and two independent rear wheels, characterized in that, before making a U-turn by blocking or braking a rear wheel, the actuator is manually controlled to move the front wheel laterally in the direction which brings the pivot thereof closer to the instantaneous center of rotation (C) formed by the point of contact with the ground of the locked wheel, in order to reduce the space required to turn.