FR2468446A1

FR2468446A1 - Servo assistance for manual control grinder - uses lever and cable to rocking lever-linked reverse jack in pin-jointed parallelogram

Info

Publication number: FR2468446A1
Application number: FR7926757A
Authority: FR
Inventors: Henri Peltier; Pierre Sarlin
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 1979-10-29
Filing date: 1979-10-29
Publication date: 1981-05-08
Also published as: FR2468446B1

Abstract

The servo is incorporated in the manual controls of a grinder. A pin-jointed (17) leg (16) supports a rocker beam (14) with a fulcrum (15). The beam locates a grinder (12) and motor (13). An inverted hydraulic jack (1, 3, 4) controls beam inclination, its extended push rod (4) being pinned (5) to the beam (14), and its body (1) being pinned (A) to a leg (16) support (18). An offset pin (0) secures the lever (8) to a support (18). A lever (10) on an intermediate blade spring fulcrum (D) extends from the jack control pin (C). A pin-jointed (E, B) link (9) connects the levers. Hand pressure on the lever (19) causes the cable (25) to displace the joint (E) down with uplift at the leg joint (C). The jack extends to transfer an amplified downward pressure to the grinder (12).

Description

L'invention concerne les dispositifs d'assistance de machine à conduite manuelle destinées à reduire l'effort demandé à l'utilisateur de la machine. The invention relates to manual driving machine assistance devices intended to reduce the effort required of the user of the machine.

On connait déja des dispositifs d'assistance pour usages divers, notamment des vérins hydrauliques asservis du type à commande directe, à corps mobile et à valve axiale incorporée. Assistance devices for various uses are already known, in particular hydraulic actuated cylinders of the direct control type, with movable body and with incorporated axial valve.

Ces vérins, outre leurs articulations d'extrémités, côté tige et côté corps, comportent une troisième articulation interne avec sortie latérale près de l'extrémité du corps et permettant d'actionner la valve axiale dans un sens tel que, si l'articulation côté tige constitue le point fixe d'appui, l'articulation côté corps se déplace dans le même sens et de la même course que l'articulation interne de commande, par suite de l'asservissement direct qui en résulte, mais avec un effort très amplifié par le dispositif hydraulique. En outre, en cas de panne hydraulique l'effort et la course de commande appliqués sur l'articulation de commande se répercutent directement sur l'articulation côté corps entrainant l'organe à commander, mais naturellement sans assistance.Par contre, en cas d'alimentation hydraulique normale la course demandée à l'organe manuel de commande est la même que pour une commande sans assistance, mais l'effort requis est beaucoup plus faible.These jacks, in addition to their end joints, rod side and body side, have a third internal joint with lateral outlet near the end of the body and making it possible to actuate the axial valve in a direction such that, if the joint side rod constitutes the fixed point of support, the articulation on the body side moves in the same direction and the same stroke as the internal control articulation, as a result of the direct enslavement which results therefrom, but with a very amplified effort by the hydraulic device. In addition, in the event of a hydraulic failure, the force and the control stroke applied to the control articulation have a direct impact on the articulation on the body side causing the organ to be controlled, but naturally without assistance. 'normal hydraulic supply the stroke requested from the manual control member is the same as for an unattended control, but the effort required is much lower.

Ces dispositifs permettent avec un effort manuel modéré d'exercer des efforts considérables sans fatigue ils sont appliqués notamment pour des directions asservies de gros engins ou encore pour divers organes de travail ou de manoeuvre de machine-outil ou d'engin de travaux publics. Ils présentent par contre l'inconvénient que l'effort de réaction subi par l'organe de commande est ressenti par l'utilisateur est extrêe- ment faible et non réglable. Or, dans beaucoup de travaux il est nécessaire que l'opérateur ressente avec exactitude l'effort exercé par l'organe commandé. C'est le cas en particulier pour les travaux de meulage se pratiquant directement sur des pièces brutes dans un but d'ébarbage. These devices make it possible, with moderate manual effort, to exert considerable efforts without fatigue. They are applied in particular for servo-controlled directions for large machines or also for various working or maneuvering devices for machine tools or public works vehicles. On the other hand, they have the drawback that the reaction force undergone by the control member is felt by the user is extremely low and not adjustable. However, in many works it is necessary for the operator to feel with precision the force exerted by the controlled organ. This is particularly the case for grinding work carried out directly on raw parts for the purpose of deburring.

Le but de l'invention est d'éliminer les inconvénients précédents en réalisant un dispositif d'assistance qui soit tout à la fois sensitif et dont le degré de sensibilité puisse être choisi à volonté et éventuellement réglé. The object of the invention is to eliminate the above drawbacks by producing an assistance device which is both sensitive and the degree of sensitivity of which can be chosen at will and possibly adjusted.

L'invention consiste à utiliser un vérin asservi à commande directe du type précédent, avec ses trois points d'articulation, mais à le monter à l'envers, c'est-à-dire avec son articulation côté tige agissant sur l'organe commandé tandis que son articulation côté corps sert de point d'appui, ce point d'appui n'étant pas rigoureusement fixe mais articulé en un point d'un premier levier proche de son axe d'articulation d'extrémité tandis que l'autre extrémité de ce premier levier est réunie par une biellette à une extrémité d'un second levier qui est articulé sensiblement en son milieu en un point solidaire dudit corps et dont l'autre extrémité porte l'articulation de commande dudit vérin, ladite biellette recevant en outre, par une transmissiqn mécanique appropriée, la force et le déplacement relatif de l'organe manuel de commande de la machine par rapport à l'organe commandé, ou des valeurs proportionnelles. The invention consists in using a directly controlled servo actuator of the preceding type, with its three articulation points, but in mounting it upside down, that is to say with its articulation on the rod side acting on the member. controlled while its articulation on the body side serves as a fulcrum, this fulcrum not being rigorously fixed but articulated at a point of a first lever close to its end articulation axis while the other end of this first lever is joined by a link at one end of a second lever which is articulated substantially in its middle at a point secured to said body and the other end of which carries the control articulation of said jack, said link receiving in addition, by an appropriate mechanical transmission, the force and the relative displacement of the manual control member of the machine relative to the controlled member, or proportional values.

Ladite transmission mécanique est de préférence constituée par un câble sous gaine et plusieurs dispositifs d'asservissement semblables peuvent être utilisés pour plusieurs composantes d'un mouvement d'un organe commandé, les diverses transmissions mécaniques étant alors sensibles aux diverses composantes correspondantes de l'organe manuel de commande. Said mechanical transmission is preferably constituted by a sheathed cable and several similar servo devices can be used for several components of a movement of a controlled organ, the various mechanical transmissions then being sensitive to the various corresponding components of the organ control manual.

La sensibilité de la réaction sur l'organe manuel de commande est directement fonction du rapport des bras de levier dudit premier levier et peut être choisie à volonté, en étant de préférence réglable par simple déplacement du point d'articulation correspondant de la biellette sur le premier levier. The sensitivity of the reaction on the manual control member is a direct function of the ratio of the lever arms of said first lever and can be chosen at will, preferably being adjustable by simply moving the corresponding articulation point of the link on the first lever.

D'autres particularités de l'invention apparaîtront dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation pris comme exemple et représenté sur le dessin annexé, sur lequel
la fig. l est une vue en élévation de la partie asservie d'une machine à meuler;
la fig. 2 est une vue à plus grande échelle du fragment
Il de la fig. 1.Other features of the invention will appear in the following description of an embodiment taken as an example and shown in the accompanying drawing, in which
fig. l is an elevational view of the controlled part of a grinding machine;
fig. 2 is an enlarged view of the fragment
It of fig. 1.

Les deux vérins l et 2 représentés sur la fig. l sont d'un type identique, excepté que le vérin l est plus long que le vérin 2 et que sa tige 3 est munie d'une prolongation 4 pour éloigner son articulation 5 côté tige, ce qui n'en change pas le principe. Il suffit donc d'examiner le fonctionnement d'un seul de ces dispositifs. The two jacks l and 2 shown in fig. l are of an identical type, except that the cylinder l is longer than the cylinder 2 and that its rod 3 is provided with an extension 4 to distance its articulation 5 on the rod side, which does not change the principle thereof. It suffices therefore to examine the operation of only one of these devices.

Le vérin 1, par exemple, est un vérin hydraulique d'asservissement du type connu à commande directe à corps mobile et valve axiale incorporée. On voit en 6 les tuyaux d'arrivée d'huile sous pression et de retour au bac qui sont raccordés sur le corps du vérin et reliés au groupe hydraulique 7 partiellement visible à la partie supérieure de la figure. Ce vérin comporte, outre son articulation 5 côté tige déjà mentionnée une autre articulation d'extrémité côté corps référencé A sur les figures et également une articulation interne de commande référencée C. The jack 1, for example, is a hydraulic servo jack of the known type with direct control with movable body and incorporated axial valve. We see at 6 the pipes for the arrival of pressurized oil and for the return to the tank which are connected to the body of the jack and connected to the hydraulic unit 7 partially visible in the upper part of the figure. This cylinder comprises, in addition to its articulation 5 on the rod side already mentioned, another end articulation on the body side referenced A in the figures and also an internal control articulation referenced C.

Dans l'utilisation normale de ce vérin d'asservissement, c'est l'articulation 5 côté tige qui sert de point d'appui fixe et l'articulation A côté corps qui sert à actionner le mécanisme asservi en fonction des déplacements de la commande qui sont communiqués au point C. Cela signifie que si l'on déplace le point C d'une certaine quantité dans une certaine direction par rapport au point 5, le point A se déplace de la même quantité dans la même direction par rapport à ce point 5, mais avec un effort amplifié par le vérin hydraulique. En d'autres termes, pour fournir un effort déterminé sur la pièce commandée il suffit d'exercer un effort beaucoup plus faible sur l'articulation de commande, ce qui entraîne les inconvénients exposés plus haut.On voit en particulier que, lorsque le point C se rapproche du point A, le vérin s'allonge, et inversement. In normal use of this servo actuator, it is the articulation 5 on the rod side which serves as a fixed bearing point and the articulation A on the body side which serves to actuate the servo mechanism according to the movements of the control. which are communicated at point C. This means that if point C is displaced by a certain amount in a certain direction with respect to point 5, point A moves by the same quantity in the same direction with respect to this point. point 5, but with an effort amplified by the hydraulic cylinder. In other words, to provide a determined force on the ordered part, it suffices to exert a much weaker force on the control joint, which leads to the drawbacks described above. We see in particular that, when the point C approaches point A, the cylinder lengthens, and vice versa.

Si l'on utilise ce vérin à l'envers, c'est-à-dire en immobilisant son articulation A et en faisant agir son articulation 5 sur la pièce à commander, il est clair qu'un déplacement infime de l'articulation C produit l'ouverture de la valve sans qu'il y ait de rétroaction, c' est-à-dire que le vérin s'étend ou se rétracte indéfiniment jusqu'à sa fin de course correspondante. C'est pour cette raison que ce mode d'utilisation n'est jamais envisagé. En outre, il est bon de remarquer que si le point C est déplacé dans un sens déterminé par rapport au point A, l'articulation 5 se déplace en sens inver se par rapport à ce point A. En effet comme on l'a vu plus haut si l'on rapproche par exemple C de A cela produit l'extension du vérin. If this cylinder is used upside down, that is to say by immobilizing its articulation A and causing its articulation 5 to act on the part to be controlled, it is clear that a minute displacement of the articulation C produces the opening of the valve without any feedback, that is to say that the cylinder extends or retracts indefinitely until its corresponding end of travel. It is for this reason that this mode of use is never envisaged. In addition, it is good to note that if the point C is moved in a determined direction compared to the point A, the articulation 5 moves in reverse direction compared to this point A. In fact as we have seen higher if we compare for example C to A this produces the extension of the jack.

Aussi, conformément à l'invention, on adjoint à,ce vérin un mécanisme représenté à plus grande échelle sur la fig. 2 et qui comporte un premier levier 8 articulé en un point fixe O et comportant une première -articulation A très proche du point
O et sur laquelle est articulée 1'articulation de même référence du vérin 1. Ce premier levier 8 comporte d'autre part une deuxième articulation B au voisinage de son autre extrémité et situé du même côté de O que A.A ce point B s'articule une biellette 9 dont l'autre extrémité s'articule en un point
E situé à l'extrémité d'un deuxième levier 10, lequel s'articule sensiblement en son milieu à l'aide d'une lame élastique
D reliée à une partie 11 solidaire du corps 1 du vérin tandis que l'autre extrémité de ce deuxième levier 10 comporte l'articulation C de commande du vérin 1. L'interêt de la lame élastique est de transmettre sans jeu les efforts parallèles à l'axe du vérin tout en tolérant les légers déplacements transversaux occasionnés par l'inclinaison variable du levier 10.Also, in accordance with the invention, there is added to this cylinder a mechanism shown on a larger scale in FIG. 2 and which comprises a first lever 8 articulated at a fixed point O and comprising a first articulation A very close to the point
O and on which the articulation of the same reference of the jack 1 is articulated. This first lever 8 also comprises a second articulation B in the vicinity of its other end and situated on the same side of O as AA this point B is articulated a link 9 whose other end is articulated at a point
E located at the end of a second lever 10, which is articulated substantially in its middle using an elastic blade
D connected to a part 11 integral with the body 1 of the jack while the other end of this second lever 10 comprises the articulation C for controlling the jack 1. The advantage of the elastic blade is to transmit the forces parallel to the the axis of the jack while tolerating slight transverse movements caused by the variable inclination of the lever 10.

En outre, la biellettes 9 reçoit, de préférence par-son extrémité E, les déplacements relatifs de l'organe de commande par rapport à l'organe commande, déplacements transmis par une transmission appropriée. In addition, the rod 9 receives, preferably by its end E, the relative displacements of the control member with respect to the control member, displacements transmitted by an appropriate transmission.

Dans l'exemple représenté sur les figures, l'organe commande est une meule 12 entra#née par un moteur 13 et montée sur un berceau 14 articulé en 15 à l'extrémité inférieure d'un bras oscillant 16 dont l'extrémité supérieure 17 s'articule dans un support 18 supposé fixe. L'articulation 5 est solidaire de ce berceau oscillant 14 de sorte que l'action du vérin 1 commande les mouvements de montée et d'abaissement de la meule 12. D'autre part, l'organe de commande est constitué par un brancard 19 destiné à être actionné à la main et susceptible d'osciller autour d'un point 20 constituant l'articulation supérieure d'une jumelle 21 articulée elle-même en 22 sur le berceau oscillant 14.Le br#ancard 19 se prolonge par un levier 23 dont l'extrémité opposée subit en les inversant les mouvements, notamment#verticaux, de l'extrémité du brancard 19. In the example shown in the figures, the control member is a grinding wheel 12 entered # born by a motor 13 and mounted on a cradle 14 articulated at 15 at the lower end of a swing arm 16 whose upper end 17 is articulated in a support 18 assumed to be fixed. The articulation 5 is integral with this oscillating cradle 14 so that the action of the jack 1 controls the movements of raising and lowering of the grinding wheel 12. On the other hand, the control member is constituted by a stretcher 19 intended to be actuated by hand and capable of oscillating around a point 20 constituting the upper articulation of a binocular 21 articulated itself at 22 on the oscillating cradle 14. The br # ancard 19 is extended by a lever 23, the opposite end of which undergoes, by reversing, the movements, in particular vertical #, of the end of the stretcher 19.

La transmission mécanique susmentionnée est de préférence constituée par un câble 24 monté dans une gaine 25, l'ex trémité inférieure 26 de la gaine 25 étant solidaire de l'extrémité du levier 23, tandis que l'extrémité 27 correspondante du câble est fixée sur le berceau 14. L'extrémité supérieure 28 de la gaine 25 est fixée sur le support 11 mentionné précédemment tandis que l'extrémité supérieure correspondante du câble 24 est articulée au point E. The above-mentioned mechanical transmission is preferably constituted by a cable 24 mounted in a sheath 25, the lower end 26 of the sheath 25 being integral with the end of the lever 23, while the corresponding end 27 of the cable is fixed to the cradle 14. The upper end 28 of the sheath 25 is fixed on the support 11 mentioned above while the corresponding upper end of the cable 24 is articulated at point E.

De cette manière si l'utilisateur pousse par exemple vers le bas le brancard 19 en vue d'appliquer la meule 12 sur la surface à meuler, il est clair que cela produit une traction sur le câble 24 ( par rapport à sa gaine) et par conséquent une traction vers le bas sur le point E. Grâce à l'inversion produite par le levier 10 articulé en D, il en résulte un mouvement d'élévation de l'articulation de commande C et par conséquent un mouvement d'abaissement de la tige 3 du vérin, c'est-à-dire effectivement le mouvement d'abaissement de la meule recherché. Ce dernier mouvement produit un rattrapage c'est-à-dire le rapprochement des extrémités 26 et 27 qui ramène l'articulation de commande C dans sa position neutre. In this way, if the user pushes the stretcher 19 downwards for example in order to apply the grinding wheel 12 to the surface to be ground, it is clear that this produces traction on the cable 24 (relative to its sheath) and consequently a traction downwards on the point E. Thanks to the inversion produced by the lever 10 articulated in D, this results in an upward movement of the control joint C and consequently a downward movement of the rod 3 of the jack, that is to say effectively the lowering movement of the grinding wheel sought. This last movement produces a catch-up, that is to say the bringing together of the ends 26 and 27 which brings the control joint C back to its neutral position.

On obtient donc mécaniquement, grâce à la commande différentielle mécanique, l'effet de rétroaction obtenu précé- demment par voie hydraulique avec la disposition inverse du vérin.Mechanical feedback is therefore obtained mechanically through the feedback effect previously obtained hydraulically with the reverse arrangement of the jack.

D'autre part, l'effort de réaction vertical ascendant exercé par le travail sur la meule 12 se transforme dans le rapport des bras du levier 15-12 à 15-5 en un effort vertical ascendant exercé sur le vérin 1, lequel effort se transmet directement à l'articulation A du premier levier 8 et parvient donc très démultiplié, mais toujours sous la forme d'un effort ascendant, à l'articulation B et, de là, au câble 24. La traction du cible qui en résulte produit un effort vertical ascendant sur le brancard 19 et renseigne donc l'opérateur sur l'effort de travail exercé. Il est clair que cet effort ressenti est directement proportionnel au rapport des bras du levier OA/OB, lequel peut facilement être choisi à la valeur voulue.En outre, il suffit d'une manière connue de pratiquer dans le premier levier 8 un certain nombre de trous 29, disposés selon un arc de cercle centrés au point E pour la position moyenne des deux leviers 8 et 10, pour permettre de régler facilement ce rapport de sensibilité par simple déplacement de l'articulation B, ce qui fournit un moyen rapide et commode de réglage de la sensibilité. On the other hand, the upward vertical reaction force exerted by the work on the grinding wheel 12 is transformed in the ratio of the arms of the lever 15-12 to 15-5 into an upward vertical force exerted on the jack 1, which effort is transmits directly to the articulation A of the first lever 8 and therefore arrives very multiplied, but always in the form of an ascending force, at the articulation B and, from there, to the cable 24. The traction of the target which results therefrom produces an upward vertical force on the stretcher 19 and therefore informs the operator of the work force exerted. It is clear that this effort felt is directly proportional to the ratio of the arms of the lever OA / OB, which can easily be chosen at the desired value. In addition, it suffices in a known manner to practice in the first lever 8 a certain number holes 29, arranged in an arc centered at point E for the average position of the two levers 8 and 10, to allow easy adjustment of this sensitivity ratio by simple displacement of the joint B, which provides a quick and convenient sensitivity adjustment.

Enfin il est à noter qu'en cas de panne du groupe hydraulique 7, le vérin 1 est agencé de manière à permettre dans ce cas le libre déplacement de la tige 3 par rapport au corps. Par conséquent les mouvements de levage et d'abaissement de la meule 12 peuvent s'opérer librement par action directe du brancard 19 sans qu'agisse l'assistance. Finally, it should be noted that in the event of failure of the hydraulic unit 7, the jack 1 is arranged so as to allow in this case the free movement of the rod 3 relative to the body. Consequently, the lifting and lowering movements of the grinding wheel 12 can be carried out freely by direct action of the stretcher 19 without the assistance acting.

Ce qui précède concerne on l'a vu les mouvements de monte et baisse de la meule. Un dispositif en tout point analogue peut être utilise pour les mouvements horizontaux de celle-ci. The above concerns, as we have seen, the up and down movements of the grinding wheel. A device at any analogous point can be used for the horizontal movements thereof.

Pour cela on a vu que le bras 16 est articulé en 17 sur le support fixe 18. D'autre part le vérin 2 comporte son articulation côté tige 30 articulée directement sur une partie 31 rigidement fixée sur le côté du bras 16 de sorte que l'extension ou la rétraction de ce vérin 2 produit le pivotement vers la gauche ou vers la droite respectivement du bras 16 autour de cette articulation 17. Par ailleurs, grâce à la jumelle 21 susmentionnée, le brancard 19 est susceptible de subir un mouvement horizontal relatif en avant ou en arrière par rapport au berceau oscillant 14.Ce mouvement différentiel est repris, là encore, par l'extrémité 32 d'un câble 33 dont la gaine 34 est fixée par son extrémité 35 sur le berceau 14, les autres extrémités respectivement de la gaine et du câble étant connectées de la même manière que pour le câble 24 précédem- ment décrit à un mécanisme situé du côté droit de la fig. 1 et en tous points identique à celui précédemment décrit.For this we have seen that the arm 16 is articulated at 17 on the fixed support 18. On the other hand the jack 2 has its articulation on the rod side 30 articulated directly on a part 31 rigidly fixed on the side of the arm 16 so that the extension or retraction of this jack 2 produces the pivoting to the left or to the right respectively of the arm 16 around this articulation 17. Furthermore, thanks to the above-mentioned binocular 21, the stretcher 19 is liable to undergo relative horizontal movement forward or backward with respect to the oscillating cradle 14. This differential movement is again taken up by the end 32 of a cable 33 whose sheath 34 is fixed by its end 35 to the cradle 14, the other ends respectively of the sheath and of the cable being connected in the same manner as for the cable 24 previously described to a mechanism situated on the right side of FIG. 1 and identical in all respects to that previously described.

L'ensemble permet donc simultanément de réaliser des mouvements verticaux et horizontaux asservis avec sensibilité aux efforts exercés par la meule et possibilité de réglage de cette sensibilité. En outre, l'ensemble du support 18 est de préférence solidaire d'une broche verticale 36 pouvant tourillonner librement dans un palier 37 immobile pendant le travail. De la sorte, une action latérale sur le brancard 19 produit le pivotement de tout l'ensemble autour de l'axe de cette broche 36 et par suite la troisième composante du mouvement, cette dernière n'ayant pas en général besoin d'être assistée. The assembly therefore allows simultaneous vertical and horizontal movements to be carried out with sensitivity to the forces exerted by the grinding wheel and the possibility of adjusting this sensitivity. In addition, the entire support 18 is preferably secured to a vertical spindle 36 which can rotate freely in a bearing 37 which is immobile during work. In this way, a lateral action on the stretcher 19 produces the pivoting of the whole assembly around the axis of this pin 36 and consequently the third component of the movement, the latter generally not needing to be assisted. .

En particulier le palier 37 peut être porté rigidement par une potence fixe, mais il peut avantageusement d'une manière connue être porte par un mécanisme à colonne comportant une colonne verticale autour de laquelle peut pivoter un bras portant à son extrémité un axe vertical, avec un parallélogramme articulé dans un plan vertical s'articulant autour de cet axe vertical et portant à son autre extrémité le palier 37, avec un tirant d'extension disposé selon une diagonale. In particular the bearing 37 can be rigidly carried by a fixed bracket, but it can advantageously in a known manner be carried by a column mechanism comprising a vertical column around which can pivot an arm carrying at its end a vertical axis, with a parallelogram articulated in a vertical plane hinging about this vertical axis and carrying at its other end the bearing 37, with an extension rod arranged along a diagonal.

Cela permet par le jeu des deux articulations, à savoir de la colonne et du premier axe, et en outre par le réglage d'extension du tirant, de déplacer le palier 37 dans les trois dimensions, puis de bloquer les deux articulations susmentionnées et le tirant pour immobiliser dans l'espace le palier 37 avant de commencer le travail de meulage asservi exposé plus haut. This allows by the play of the two articulations, namely of the column and the first axis, and in addition by the adjustment of extension of the tie rod, to move the bearing 37 in three dimensions, then to block the two above-mentioned articulations and the pulling to immobilize the bearing in space 37 before starting the controlled grinding work described above.

Il est bien entendu que le dispositif d'assistance selon l'invention peut utiliser n'importe quel type de vérin asservi à commande directe et qu'il peut lui-même être utilisé pour toutes sortes de machines à commande manuelle dès lors que l'utilisateur doit ressentir manuellement d'une manière sensitive et réglable l'effort exercé par l'organe commandé. It is understood that the assistance device according to the invention can use any type of directly controlled servo actuator and that it can itself be used for all kinds of machines with manual control as long as the user must feel manually in a sensitive and adjustable way the force exerted by the controlled organ.

Claims

1. Sensitive and adjustable assistance device for a manual driving machine, comprising a controlled member and a manual control member, by using a controlled actuator of the direct control type with movable body and incorporated axial valve in which the displacement by relation to the body of a control articulation prod # uit the displacement in the opposite direction of the articulation on the rod side with an amplified force, characterized in that said jack is mounted in an inverted position with its articulation on the rod side articulated on said member controlled while its body-side articulation is articulated at a point on a first lever close to its fixed articulation end, the other end of this first lever being joined by a link at one end of a second articulated lever in the middle at a point secured to the body and the other end of which constitutes said actuator control articulation, said link also receiving by a transmission mechanism n appropriate the differential movements occurring between said manual control member and said controlled member.

2. Assistance device according to claim 1, characterized in that the ratio of the arms of said first lever is adjustable.

3. Assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that the said transmission mechanism consists of a sheathed cable.

4. Assistance device for a machine with manual drive comprising a control member and a member controlled with several movement components, characterized in that several of said components are each controlled by an assistance device according to any one of previous claims.