FI85666C - Roerlig inomhusproduktionsrobot. - Google Patents

Description

v 1 85666

LIIKKUVA SISÄVALMISTUSROBOTTI

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa määritelty sisävalmistusrobotti.

5 Entuudestaan tunnetaan liikkuva sisävalmistus robotti rakennuksen sisäisten rakentamistoimenpiteiden, suorittamiseksi, johon sisävalmistusrobottiin kuuluu vaunu, joka on liikkuva tason, kuten lattian tai sen tapaisen päällä. Robottiin kuuluu edelleen moninive-10 linen manipulaatiovarsi eli ns. robottikäsivarsi sekä työkalu, joka on yhdistetty manipulaatiovarteen. Robottiin kuuluu lisäksi alusta, joka on kiinteästi tuettu vaunuun ja manipulaatiovarren jalusta on yhdistetty tähän alustaan.

15 Ongelmana entuudestaan tunnetuissa sisävalmis- tusroboteissa on, että manipulaatiovarren jalustan ollessa kiinteästi yhdistetty vaunuun manipulaatiovarren ulottuma on varsin rajoitettu, eikä tunnetuilla sisävalmistusroboteilla pystytä käsittelemään kaikkia 20 normaalikorkuisen huoneen sisäpintoja.

Edelleen ongelmana tunnetuissa laitteissa on, että ne ovat hyvin kalliita. Entuudestaan tunnetuissa roboteissa ei ole voitu laajasti käyttää standardituot-teisia robottikäsivarsia manipulaatiovarsina, vaan 25 sisävalmistusrobottia varten on tähän mennessä täytynyt erikseen konstruoida sopivanlainen manipulaatiovarsi, r mikä on nostanut niiden hinnan korkeaksi.

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainitut epäkohdat.

30 Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin ratkaisu, jonka avulla tavallista suurina sarjoina valmistettua standarditeollisuusrobottia voidaan käyttää sisävalmistusrobotin manipulaatiovartena, joka saadaan ulottumaan rakennuksen sisätiloissa tavallisen 35 korkuisen huoneen kaikkiin pintoihin ja nurkkiin, ts. sekä lattialle ja seinän alareunaan että seinän yläreunaan ja kattoon asti.

2 85666

Lisäksi keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin sisävalmistusrobotti, joka on yksinkertainen ja halpa.

Keksinnön mukaiselle sisävalmistusrobotille on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 5 1.

Keksinnön mukaiseen liikkuvaan sisävalmistusro-bottiin kuuluu vaunu, joka on liikkuva tason, kuten lattian tai sen tapaisen päällä, moninivelinen manipulaa-tiovarsi, työkalu, joka on yhdistetty manipulaatiovar-10 teen, alusta, joka on tuettu vaunuun ja johon alustaan manipulaatiovarren jalusta on yhdistetty. Keksinnön mukaisesti alusta on nivelletty reunastaan vaunun suhteen pystytasossa kääntyväksi eri asentoihin, ja robottiin kuuluu voimaelin, kuten hydraulisylinteri, joka on 15 yhdistetty alustaan ja vaunuun alustan kääntämiseksi vaunun suhteen.

Robotin eräässä sovellutuksessa alusta on kääntyvä ylemmän yläasennon ja alemman ala-asennon välillä.

20 Robotin eräässä sovellutuksessa alusta on lukittava yläasentoon ja ala-asentoon.

Robotin eräässä sovellutuksessa yläasento on vaakatason suhteen ylöspäin kallistettu asento ja ala-asento on vaakatason suhteen alaspäin kallistettu asen-25 to.

Robotin eräässä sovellutuksessa alusta on tasomainen lava, ja että manipulaatiovarren jalusta on asennettu lavan päälle.

Robotin eräässä sovellutuksessa vaunuun kuuluu 30 kuormatila, ja alusta ja kuormatila on sovitettu vaunuun siten, että työkalu, esim. tartuntaelin, ulottuu kuor-matilaan alustan ollessa yläasennossa sekä ala-asennossa.

Keksinnön etuna on, että se mahdollistaa taval-35 lisen suurina sarjoina valmistetun standarditeollisuus-robotin käyttämisen sisävalmistusrobotin manipulaatio-vartena. Manipulaatiovarsi saadaan ulottumaan rakennuk- 3 85666 sen sisätiloissa tavallisen korkuisen huoneen kaikkiin pintoihin ja nurkkiin, ts. sekä lattialle ja seinän alareunaan että seinän yläreunaan ja kattoon asti.

Edelleen keksinnön etuna on, että robotin 5 painopiste voidaan madaltaa robotin vakavoittamiseksi vaunun liikkumista varten.

Lisäksi keksinnön etuna on, että sisävalmistus-robotti on yksinkertainen ja halpa.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskoh-10 taisesti viittaamalla oheiseen piirustukseen, joka esittää kaaviomaisesti sivulta nähtynä ja osittain leikattuna keksinnön mukaisen sisävalmistusrobotin erästä sovellutusta.

Piirustuksessa on esitetty liikkuva sisävalmis-15 tusrobotti, jolla voidaan suorittaa erilaisia rakennuksen sisäisiä rakentamis-, asennus- ja viimeistelytoimen-piteitä, kuten kaakelointia, hiontaa, maalausta tai niiden tapaisia toimenpiteitä. Sisävalmistusrobottiin kuuluu vaunu 1, joka on liikkuva tason, kuten lattian 20 tai sen tapaisen päällä pyörien 12 varassa. Vaunun • vetojärjestelmä voi olla luonnollisesti myös mikä tahan sa tarkoitukseen soveltuva, esim. toteutettu päättömän vetoelimen, kuten telaketjun, telanauhan tai sen tapai-sen avulla. Edelleen robottiin kuuluu moninivelinen :** : 25 manipulaatiovarsi 2 sekä työkalu 3, joka on yhdistetty manipulaatiovarteen. Työkalu 3 voi olla mikä tahansa kulloiseenkin työtehtävään soveltuva työkalu. Manipulaatiovarsi 2 on tavanomainen standarditeollisuusrobotin robottikäsivarsi, johon kuuluu useita toisiinsa nivelöi-30 tyjä peräkkäisiä varsia. Vaunuun 1 kuuluu kehikko 13 manipulaatiovarren 2 asentamiseksi sen päälle. Robottiin kuuluu alusta 4, joka on asennettu kehikon 13 • yläosaan. Alusta 4 on kehikon 13 ja siis vaunun 1 suh teen nivelellisesti tuettu tasomainen lava, ja manipu-35 laatiovarren 2 jalusta 5 on asennettu tämän alustalavan päälle. Manipulaatiovarsi 2 on jalustallaan 5 alustaa 4 vastaan kohtisuoran akselin A ympäri pyörivä. Alusta 4 4 8 5 6 6 6 on reunastaan nivelletty nivelellä 11 kehikkoon 13 vaunun 1 suhteen siten että alusta 4 voi kääntyä pysty-tasossa eri asentoihin. Voimaelin 6, joka on hydrau-lisylinteri, on yhdistetty alustaan 4 ja vaunuun 1 alus-5 tan kääntämiseksi vaunun suhteen. Vaunuun 1 kuuluu kotelomainen runko 10, jonka sisään hydraulisylinteri 6 on asennettu.

Alusta 4 on tässä edullisessa sovellutusesimerkissä kääntyvä vaakatason suhteen 10’ ylöspäin kallo listetun yläasennon ja vaakatason suhteen 25* alaspäin kallistetun ala-asennon välillä. Alusta 4 on myös lukittava yläasentoon ja toisaalta ala-asentoon. Alusta 4 ja manipulaatiovarsi 2 on yläasennossa esitetty ehyellä viivalla piirrettynä ja ala-asennossa pistekatkovii-15 valla piirrettynä. Sopivalla mitoituksella alustan asentoja tarvitaan vain nämä kaksi, jotta ulotutaan huoneen kaikkiin pintoihin.

Kun robotin halutaan käsittelevän huoneen yläosan sisäpintoja, kuten seinän yläosaa tai kattoa, 20 niin alusta 4 on yläasennossaan. Käsiteltäessä huoneen alaosan sisäpintoja, kuten seinän alaosaa tai lattiaa on alusta 4 alaskallistetussa ala-asennossa. Alustan 4 ja sen päällä olevan manipulaatiovarren 2 ollessa alas-laskettuna on koko sisävalmistusrobotin painopiste 25 mahdollisimman alhaalla, joten ala-asennon käyttäminen myös vaunua liikutettaessa on edullista, koska tällöin sisävalmistusrobotti pysyy vakaasti pystyssä vaunun liikkuessa.

Vaunuun l kuuluu myös kuormatila 7. Alusta 4 30 ja kuormatila 7 on sovitettu vaunuun siten, että työkalu 3, esim. tartuntaelin, ulottuu kuormatilaan 7 alustan 4 ollessa sekä yläasennossaan että ala-asennossaan. Alusta 4 sen päällä olevine manipulaatiovarsineen 2 on sijoitettu vaunun ensimmäiseen päähän, jonka puolella 35 on robotin pääasialliset työskentelyalueet, joiden äärirajoja on kuvattu kaariviivoilla, joita on merkitty viitenumeroilla 8 ja 9. Työskentelyalue 8 esittää työs- 5 85666 kentelyaluetta alustan 4 ollessa yläasennossaan ja työskentelyalue 9 esittää työskentelyaluetta alustan 4 ollessa ala-asennossaan. Kuonuatila 7 on sijoitettu vastaavasti vaunun 1 toiseen päähän.

5 Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitettyä sovellutusesimerkkiä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.

# « ·

Claims (6)

6 PATENTTIVAATIMUKSET 85 666

1. Liikkuva sisävalmistusrobotti rakennuksen sisäisten rakentamis-, asennus- ja viimeistelytoimenpi- 5 teiden, kuten kaakeloinnin, hionnan, maalauksen tai sen tapaisten toimenpiteiden suorittamiseksi, johon sisä-valmistusrobottiin kuuluu vaunu (1), joka on liikkuva tason, kuten lattian tai sen tapaisen päällä, moninive-linen manipulaatiovarsi (2), työkalu (3), joka on yh-10 distetty manipulaatiovarteen, alusta (4), joka on tuettu vaunuun ja johon alustaan manipulaatiovarren jalusta (5) on yhdistetty, tunnettu siitä, että alusta (4) on nivelletty reunastaan vaunun (1) suhteen pysty-tasossa kääntyväksi eri asentoihin, ja että robottiin 15 kuuluu voimaelin (6), kuten hydraulisylinteri, joka on yhdistetty alustaan ja vaunuun alustan kääntämiseksi vaunun suhteen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen sisävalmistusrobotti, tunnettu siitä, että alusta (4) on 20 kääntyvä ylemmän yläasennon ja alemman ala-asennon välillä.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen sisävalmistusrobotti, tunnettu siitä, että alusta (4) on lukittava yläasentoon ja ala-asentoon.

4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen sisä valmistusrobotti, tunnettu siitä, että yläasento on vaakatason suhteen ylöspäin kallistettu asento ja ala-asento on vaakatason suhteen alaspäin kallistettu asento.

5. Jonkin patenttivaatimuksista 1-4 mukainen sisävalmistusrobotti, tunnettu siitä, että alusta (4) on tasomainen lava, ja että manipulaatiovarren (2) jalusta (5) on asennettu lavan päälle.

6. Jonkin patenttivaatimuksista 15 mukainen 35 sisävalmistusrobotti, tunnettu siitä, että vaunuun (1) kuuluu kuormatila (7), ja että alusta (4) ja kuormatila on sovitettu vaunuun siten, että työkalu 7 85666 (3), esim. tartuntaelin, ulottuu kuormatilaan alustan ollessa yläasennossa sekä ala-asennossa. 85666