FI68976B - Slamrobot - Google Patents

Description

68976

LIEJUROBOTTI - SLAMROBOT

Keksintö koskee liejurobottia liejun ja sedi-mentoituvien partikkeleiden poiskuljetusta varten sedi-mentointialtaista, kuten yleisesti ilmaistaan patenttivaatimuksen 1 johdannossa.

5 Ennestään on tunnettua rakentaa laitteita liejun poistamista varten sedimentointialtäistä. Sellaisiin tunnettuihin laitteisiin voi esim, kuulua liejukaa-pimia, reijitettyjä imuputkia, kelluvia pumppuja vaijeri-vinssin ohjaamina altaan reunalta jne. Monissa tapauksis-10 sa altaat rakennetaan kaltevapohjäisiksi niin, että lieju kerääntyy keskivyöhykkeeseen, josta se voidaan pumpata pois.

Epäkohtina näissä tunnetuissa laitteissa on se, että ne ovat kömpelöitä ja kustannuksia vaativia. 15 Esim. liejukaapimien asennuksen yhteydessä nelikulmaisiin altaisiin liejukaapimet pyörivät ympäri ketjuvins-sissä osin vedenpinnan yläpuolella tai vedenpinnassa ja edelleen alas pitkin altaan toista lyhyttä seinämää ja edelleen pitkin pohjaa niiden kaapiessa liejua suun-20 nassa kohden altaan toista lyhyttä seinämää, jolloin on järjestetty jonkinlainen syvennys tai lokero, josta lieju voidaan pumpata pois. Sellaisilla kaapimilla, jotka ovat hyvin lalliita asentaa ja vaativat paljon huoltoa, suljetaan koko allas muilta laitteilta. Reiji-25 tetyt imuputket menevät tukkoon, jonka jälkeen lieju imetään vain muutamien porattujen aukkojen lävitse ja jäännös liejusta jää jäljelle altaaseen, koska lieju on tiksotrooppista. Myös kelluvat, pitkin altaan reunaa sijoitettujen vaijerivinssien ja muiden laitteiden 30 ohjaamat pumput estävät muiden laitteiden asennuksen altaaseen. Kaltevat pohjat aiheuttavat hyvin kalliin rakenteen ja korkeat kustannukset maaleikkausten ja mahdollisesti räjäytystyön vuoksi, koska tällaiset altaat tulevat paljon syvemmiksi kuin tasapohjaiset 35 altaat.

68976

Patenttijulkaisun US 3 416 176 mukaan on putket järjestety lähelle altaan pintaa edellä esitettyyn tapaan. Tällöin ne ovat tiellä ja esteenä kaikenlaiselle puhdistusaltaan yläosassa suoritettavalle työskentelyl-5 le.

Esillä olevan keksinnön mukaan esitetään lieju-robotti, jonka rakennemuoto eroaa aiemmin tunnetuista laitteista ja eliminoi epäkohdat näissä. Optimaalisen liejun poiskuljetuksen saavuttamiseksi pyyhkii liejuro-10 botti yli koko altaan pohjan samalla, kun se ei muodosta mitään estettä muiden laitteiden upottamiseksi tai asentamiseksi vedenpinnalle altaaseen.

Mainittu tulos saavutetaan sillä, että lieju pumpataan, edullisesti mamuttipumpu1 la sedimentointial-15 taan pohjalta liejusiiloon, tai toiseen liejunkäsitte-ly-yksikköön liejurobotin kautta. Liejurobottiin kuuluu pystysuuntainen nousuputki asennettuna yhdelle allassei-nämälle, edullisesti keskelle a 1taaan pitkäää sivua. Nou-suputken alaosaan on asennettu kaksi kappaletta putki-20 varsia , joista toinen on liitetty nousuputkeen moottori-kytkimen avulla. Mainittu putkivarsi on suorassa kulmassa nousuputkeen nähden. Molemmat putkivarret on liitetty keskenään vielä yhden moottorikytkimen avulla. Putkivar-sien ja moottorikytkimen väliin on järjestetty kaksi 25 kulmaa niin, että putkivarret ovat yhdensuuntaisia vaakatason kanssa ja ulompi putkivarsi on järjestetty sisemmän putkivarren alapuolelle, joka on liitetty nousuputkeen. Pisimmällä ulospäin ulompaan putkivarteen on asennettu kulma, joka aiheuttaa sen, että liejun 30 sisäänimuaukko on käännettynä altaan pohjaa vasten. Moottorikytkimiä käytää edullisesti tasasuunnattu heik-kovirta, ja ne on rakennettu vaihemoottoriperiaatteen mukaisesti. Moottorikytkimiä ohjaa mikrotietokone, joka on ohjelmoitu aktuellia ai laskokoa varten. Iinuaukko 35 pyyhkii yli koko altaan pohjan ohjelmoidun mallin mukaisesti, edullisesti meanderi- tai serpentiinirataa tihein

II

68976 kiemuroin. Kiertoaika on asetettavissa niin, että sitä voidaan muuttaa 1 iejuntuotannon vaihteluiden mukaan. Ai-kakello aloittaa ohjelman yhden tai useamman kertaa vuorokaudessa.

5 Niiden etujen, jotka ilmenevät liejun tehokkaa na poistona altaan pohjalta aiheuttamatta estettä yläpuolella oleville laitteille, voidaan katsoa aiheutuvan laitteista putkivarsien siirtämiseksi liejurobotin ollessa patenttivaatimuksen 1 mukainen.

10 Paria esimerkkiä liejurobotin soveltamisesta kuvataan seuraavassa viitaten oheisiin piirustuksiin.

Kuva 1 esittää pystyä poikkileikkausta, josta näkyy altaaseen asennettu liejurobotti sivukuvassa.

Kuva 2 havainnollistaa voimakkaasti yksinker-15 taistetusti moottorikytkintä.

Kuva 3 esittää päältä katsottuna erästä allasta, johon on asennettu liejurobotti, sekä esitää esimerkkiä uitraäämilähettimen ja vastaanottimen sijoituksesta liejurobotin aseman määräämiseksi.

20 Liejurobotti kuvissa 1 ja 2 esittää sitä raken- nemuotoa, jota käytetään tässä esimerkissä.

Kuvan 1 mukaiseen liejurobottiin kuuluu allas-seinämään 15 kiinnitetty, pyöreä nousuputki 3, joka on liitetty muhvilla 14 moottorikytkimeen 1. Nousuputki 25 3 liittää muhvin 14 mammuttipumppuun 10. Moottorikytki- men 1 alapuolelle on järjestetty kulma 4, joka on liitetty kiinteästi putkivarteen 5. Putkivarren 5 ulommassa päässä on tähän kiinteästi liitettty kulma 6, joka on järjestetty moottorikytkimen 2 yläpuolelle. Moottori-30 kytkin 2 on identtinen moottorikytkimen 1 kanssa. Moot-torikytkimen 2 alapuolella on järjestetty kulma 7, joka on liitetty kiinteästi putkivarteen 8, joka on identtinen putkivarren 5 kanssa. Putkivarren 8 ulompaan päähän on kiinnitetty kulma 9, jonka aukko on suunnattu 35 altaan pohjaa 16 vasten. Moottorikytkimet 1, 2, putki-varret 5, 8, nousuputki 3 ja kulmat 4, 6, 7, 9 omaavat saman sisähalkaisijän.

68976

Moottorikytkimen 1 virransyöttöä ja ohjausta varten on järjestetty kaapeli 12, joka on liitetty kytkimeen 13. Moottorikytkimen 2 virransyöttöä ja ohjausta varten on järjestetty kaapeli 11, joka on liitetty edullisesti 5 kytkimeen 13. Tätä ohjaa mikrotietokone 18, joka on etukäteen ohjelmoitu kyseisen altaan koon mukaan. Virransyöttö otetaan sähköverkostosta tasasuuntaaja-agqre-gaatin 17 kautta. Käynnistysaika liejun imukiertoa varten asetetaan aikakellolla 19, ja kiertoaikaa ohja-10 taan asetusohjainpyörällä 20.

Kuva 2 esittää moottorikytkintä 1 vast. 2, johon yllä kuvatussa suoritusesimerkissä kuuluu muoviin 20 valettu staattori 21. Muoviraaka-aine 23 muodostaa laakerikotelon kytkintä varten ja on ruuvattu kiinni 15 muovilaippaan 24. Laipan 24 ja laakerikotelon 23 väliin on järjestetty muovilaippa 22, johon ankkuri 25 on valettu. Moottori moottorikytkirnessä on periaatteessa reluktanssi-reduktorivaihemoottori, johon kuuluu 5 asteen kääntö joka vaihetta varten.

20 Kuvattu sovellutus valaisee esimerkin avulla sähköistä käyttöjärjestelmää. Kuva 3, jossa käytetään samoja viitemerkintöjä kuin edellä merkitsemään samoja tai analogisia yksityiskohtia, esittää toista esimerkkiä sähköisestä käyttöjärjestelmästä. Viitenumero 15 tarkoit-25 taa allasta katsottuna ylhäältä päin, jolloin liejurobo-botti on asennettu altaan seinämän edelliselle pitemmälle sivulle. Lähinnä nousuputkcn 3 alapuolella on moot-torikytkin 1 liitetty putkivarteen 5, joka on toisesta päästään liitetty moottorikytkimeen 2, kuten edellä. 30 Edelleen putkivarsi 8 on liitetty moottrikytkimen 2 ja imukulman 9 väliin.

Putkivarsien 5, 8 aseman määritystä varten altaassa, ultraäänilähetin 28 on asennettu moottorikytkimen 2 yhteyteen ja toinen ultraäänilähetin 29 sisään-35 imukulman 9 yhteyteen. Kahden vastaanottimen 26 vast. 27 avulla saadaan signaali lähettimestä 28 ja vast. 29, ja mikrotietokone laskee lähettimen 28 ja vast. 29 11 5 68976 aseman. Edelleen lähetin 30, joka muodostaa referenssi-lähettimen, on asennettu yhteen altaan nurkkaan. Tämän referenssi lähettimen 30 avulla saadaan myös altaan 15 mitta. Käytettäessä tätä mittausmenetelmää, voidaan 5 käyttää tavallisia epätahtimoottoreita moottorikytkimis-sä 1 ja vast. 2.

Vaihtoehtoiset sovellutukset ovat kuitenkin mahdollisia, esim. 1 ie jurobotti , jota käytetään pneumaattisesti tai hydraulisesti. Keksintö ei siten rajoitu 10 siihen, mitä esitetään ja kuvataan edellä, vaan samankaltaisia muuntelulta sisältyy keksintöäjatukseen ja niiden voidaan katsoa olevan seuraavien patettivaatimus-ten puitteissa. Esim. putkivarsien lukumäärä voi olla enemmän kuin kaksi. Edelleen voivat lähetin 28 - 30 15 ja siihen kuuluva vastaanotin olla järjestetty muita aaltoja kuin ultraääniaaltoja varten.

Claims (9)

68976 6

1. Liejurobotti liejun ja sedimentoituvien partikkeleiden poiskuljetusta varten sedimentointialtaas-ta tai sen tapaisesta ja käsittäen nousuputken (3) ja ainakin kaksi putkivartta (5, 8), joista toinen 5 (5) on liitetty kääntyvästi nousuputkeen toisesta pääs tään ja toinen (8) on liitetty kääntyvästi ensin mainitun putkivarren toiseen päähän toisesta päästään ja muodostaa lietteen sisäänoton (9) toisessa, vapaassa päässään, tunnettu siitä, että molemmat putkilo varret (5, 8) on järjestetty altaan alaosaan lähelle tämän pohjaa (16) ja ne ovat kääntyviä moottorikytkimien (1, 2) avulla, jotka liittävät ensin mainitun putkivarren (5) toisaalta nousuputkeen (3) ja toisaalta toiseen putkivarteen (8), etukäteen määrätyn kaavion mukaan 15 siten, että imuotto (9) liikkuu etukäteen ohjelmoitua rataa käytännöllisesti katsoen yli koko altaan pohjan (16) .

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen liejurobotti, tunnettu siitä, että moottorikytkimet (1, 2) 20 ovat mikrotietokoneen (18) ohjaamia, joka on ohjelmoitu kyseisen altaan kokoa varten.

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen liejurobotti, tunnettu siitä, että moottorikytkimet (1, 2) on valmistettu muoviraaka-aineesta, joka muodostaa 25 liukulaakerit kytkimiä varten, joihin kuuluu moottori staattoreineen (22) ja ankkureineen (25), jotka on valettu mainittuun muovimateriaaliin.

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen liejurobotti, tunnettu siitä, että moottorikytkimet 30 (l, 2) on valmistettu vaihemoottoreiksi, jotka ovat ohjattavissa vaiheittain kiinteisiin asentoihin.

5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen liejurobot ti, tunnettu siitä, että moottorikytkimillä (1, 2) on samat sisähalkaisijät kuin putkivarsi1 la 35 (5, 8) niin, että lietteen kuljetuksessa ei esiinny kuristusta. Il 7 68976

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen liujurobot-ti, tunnettu aika-asetusohjauspyörästä (20) liikekaavion tai liejun imukierron pitkäaikaisuuden säätämiseksi.

7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen liejurobot- ti, tunnettu aikakellosta (19) lietteen imu- kierron käynnistämiseksi.

8. Patenttivaatimuksen 2 mukainen liejurobot- ti, tunnettu siitä, että moottorikytkimiin 10 (1, 2) kuuluu epäsynkronimoottoreita.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen liejurobot- ti, tunnettu lähettimestä (28-30) ja tämän kanssa yhteistoiminnassa olevasta vastaanottimesta (26, 27) mikrotietokoneen (18) oli jäämiseksi. 15