FI59544C - ANORDNING FOER FOERFLYTTNING AV FOEREMAOL - Google Patents

ANORDNING FOER FOERFLYTTNING AV FOEREMAOL Download PDF

Info

Publication number
FI59544C
FI59544C FI750389A FI750389A FI59544C FI 59544 C FI59544 C FI 59544C FI 750389 A FI750389 A FI 750389A FI 750389 A FI750389 A FI 750389A FI 59544 C FI59544 C FI 59544C
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
electromagnets
electromagnet
transfer
magnetic
magnetic field
Prior art date
Application number
FI750389A
Other languages
Finnish (fi)
Other versions
FI59544B (en
FI750389A (en
Inventor
Goeran Arvid Henn Ridderstroem
Original Assignee
Electrolux Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electrolux Ab filed Critical Electrolux Ab
Publication of FI750389A publication Critical patent/FI750389A/fi
Publication of FI59544B publication Critical patent/FI59544B/en
Application granted granted Critical
Publication of FI59544C publication Critical patent/FI59544C/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forging (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Electron Beam Exposure (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Description

RJSFn M «i)«uutuTusiiiLKA.«u 59544 J|| l J ' ' UTLÄGCNINOSSKRIFT 3 ** + paΐ,ρ-nt n?ddelufc (51) Kv.lk.3/lnc.a3 B 25 J 1/00 SUOMI —FINLAND (21) P»t*flttlh*k*mu· —P«t*»>au»<*ii1ng 750309 (22) HakMnbpilvt — An*Sknl«t(*daf 12.02.75 1 * (23) AJkupCM—GUtl|ti«csda| 12.02.75 (41) Tullut |ulklMksl — Uhrit offantllg 19.08.75 *,"“|·Ι· (+- MNavUd^MA μRJSFn M «i)« novuTusiiiLKA. «U 59544 J || l J '' UTLÄGCNINOSSKRIFT 3 ** + paΐ, ρ-nt n? nddelufc (51) Kv.lk.3 / lnc.a3 B 25 J 1/00 FINLAND —FINLAND (21) P »t * flttlh * k * mu · —P «t *»> au »<* ii1ng 750309 (22) HakMnbpilvt - An * Sknl« t (* daf 12.02.75 1 * (23) AJkupCM — GUtl | ti «csda | 12.02.75 (41) Tullut | ulklMksl - Victims offantllg 19.08.75 *, "“ | · Ι · (+ - MNavUd ^ MA μ

Patani och ragistaraCyralMn v ' AmUcmuti·**ochutUkrifUnpuMk«nd 29.05.81 (32)(33)(31) hT^uttr «tuoHtuu»—Buglrd prtorltut 18.02.7I+Patani och ragistaraCyralMn v 'AmUcmuti · ** ochutUkrifUnpuMk «nd 29.05.81 (32) (33) (31) hT ^ uttr« bringsHuu »—Buglrd prtorltut 18.02.7I +

Ruotsi-Sverige (SE) 71+02128-8 (71) Aktiebolaget Electrolux, Luxbacken 1, S-105 1*5 Stockholm, Ruotsi-Sverige(SE) (72) Göran Arvid Henning Ridderström, Täby, Ruotsi-Sverige(SE) (7I+) Berggren Oy Ab (5I+) Esineiden siirtolaite - Anordning för förflyttning av föremSlSweden-Sweden (SE) 71 + 02128-8 (71) Aktiebolaget Electrolux, Luxbacken 1, S-105 1 * 5 Stockholm, Sweden-Sweden (SE) (72) Göran Arvid Henning Ridderström, Täby, Sweden-Sweden (SE) (7I +) Berggren Oy Ab (5I +) Esineiden transfer equipment - Anordning för förflyttning av föremSl

Esillä oleva keksintö kohdistuu esineiden siirtämiseksi kahden asennon välillä, etupäässä käsittelyautomaattien yhteydessä, jolloin siirtoliike käsittää yhden tai useamman osaliikkeen, joista jokainen tapahtuu kahden ääriaseman välillä.The present invention is directed to moving objects between two positions, primarily in connection with automatic processing machines, wherein the transfer movement comprises one or more sub-movements, each of which takes place between two end positions.

Keksintöä voidaan soveltaa esimerkiksi ns. robottiautomaattien yhteydessä eri siirtoyksiköiden käyttämiseksi kahden edeltäpäin määrätyn asennon välillä. Keksintöä voidaan siten soveltaa kaikenlaisessa siirrossa kahden pääteaseman välillä, kuten siirroissa pystysuoraan pituussuuntaan, vaakasuoraan pituussuuntaan, vaakasuoraan kääntöliikkeeseen jne.The invention can be applied, for example, to the so-called in the case of robotic automatic machines for operating different transfer units between two predetermined positions. The invention can thus be applied to any kind of transfer between two end stations, such as transfers in the vertical longitudinal direction, in the horizontal longitudinal direction, in the horizontal turning movement, etc.

Robottiautomaattien yhteydessä tähän asti käytettynä käyttöjärjestelmänä on etupäässä ollut pneumaattinen tai hydraulinen järjestelmä. On myös käytetty erilaisia sähkömoottoreita. Yhteistä näille käyttö-järjestelmille on, että ne usein ovat olleet rakenteeltaan monimutkaisia ja siten valmistukseltaan kalliita.The operating system hitherto used in connection with robotic vending machines has been primarily a pneumatic or hydraulic system. Various electric motors have also been used. What these operating systems have in common is that they have often been complex in structure and thus expensive to manufacture.

Keksinnön tarkoituksena on saada aikaan mainitunlainen laite, joka on rakenteeltaan yksinkertainen ja joka samalla voi luotettavalla tavalla käyttää sitä yksikköä, joka on määrä siirtää kahden edeltäpäin määrätyn pääteasennon välillä. Tarkoitus on saavutettu siten, että keksinnön mukaisella laitteella on patenttivaatimuksissa ilmoitetut 59544 tunnusmerkilliset ominaisuudet.The object of the invention is to provide such a device which has a simple structure and which at the same time can reliably use the unit to be moved between two predetermined end positions. The object is achieved in that the device according to the invention has the characteristic features 59544 stated in the claims.

Keksinnön mukaisesti asetetaan liikkuva yksikkö heiluriliikkeeseen siirron yhteydessä kahden pääteasennon välillä käyttölaitteen avulla.According to the invention, the mobile unit is placed in pendulum motion during transfer between two end positions by means of a drive device.

Tämä heiluriliike katkaistaan pääteasennoissa vetovoiman, etupäässä magneettisen vetovoiman avulla, liikkuvan yksikön ja vastaavaan pääte-asentoon asetetun laitteen välillä. Käyttölaite muodostetaan etupäässä jousielimistä, jotka pääteasentojen välillä sijaitsevassa neutraaliasen-nossa eivät aiheuta mitään voimaa liikkuvaan yksikköön, mutta jotka pääteasennoissa vaikuttavat liikkuvaan yksikköön pääasiassa yhtä suurilla mutta vastakkaissuuntaisilla voimilla.This pendulum movement is interrupted in the end positions by means of traction, mainly magnetic traction, between the moving unit and the device set in the corresponding end position. The drive device is formed primarily of spring members which, in the neutral position between the end positions, do not exert any force on the movable unit, but which in the end positions act on the movable unit mainly with equal but opposite forces.

Keksintöä kuvataan seuraavassa lähemmin sovellutusesimerkin yhteydessä oheisiin piirustuksiin viitaten.The invention is described in more detail below in connection with an application example with reference to the accompanying drawings.

Piirustuksissa esittää kuva 1 sivukuvana käsittelyrobottia keksinnön mukaisine käyttölaitteineen pituussuuntaisen pystysuoran liikkeen ja vaakasuoran kääntöliikkeen suorittamista varten. Kuva 2 on päälliskuva kuvassa 1 esitetystä robotista. Kuva 3 on kuvan 1 linjaa III-III pitkin otettu leikkaus. Kuva 4 on lopuksi detaljikuva ohjauslaitteesta pystysuoraa pituussuuntaista liikettä varten.In the drawings, Figure 1 shows a side view of a processing robot with its operating devices according to the invention for performing a longitudinal vertical movement and a horizontal turning movement. Figure 2 is a top view of the robot shown in Figure 1. Figure 3 is a section taken along line III-III of Figure 1. Finally, Figure 4 is a detailed view of the control device for vertical longitudinal movement.

Kuvassa 1 oleva käsittelyrobotti sisältää kolme erilaista toiminta-modulia, nimittäin pystysiirtoyksikön 10, kiertoyksikön 11 ja varteen 12 asetetun tarttumalaitteen 13. Keksinnön mukaisia käyttölaitteita käytetään kahdessa ensin mainitussa toimintamodulissa ja niitä voidaan käyttää myös esimerkiksi varren 12 siirtämiseksi pituussuunnassa tai pystysiirtoyksikön ja kiertoyksikön väliin asetettavan kääntöyksikön ajoa varten.The processing robot in Figure 1 includes three different operating modules, namely a vertical transfer unit 10, a rotating unit 11 and a gripping device 13 placed on the arm 12. The actuators according to the invention are used in the first two operating modules and can also be used for.

Pystysiirtoyksikkö on asennettu aluslevylle 14, joka kannattaa pystysiirtoyksikön liikettä ohjaamaan asetettua ohjauslaitetta 15· Ohjauslaite 15 käsittää aluslevyyn 14 ruuvin 16 avulla kiinnitetyn tangon 17, jossa on neljä pitkittäisuraa 18 kuulia 19 varten. Kuulia pidetään nojaamassa uria 18 vasten syvennyksillä 20 kuulia varten varustetun nelikulmaisen hoikin 21 välityksellä, joka ruuvien 22 avulla on kiinnitetty levyihin 23* Levyt on ruuvien 24 kautta kiinnitetty asen-nuslevyyn 25, joka tässä esimerkissä tukee kiertoyksikköä 11. Levyjen 23 voidaan siten yhdessä asennuslevyn 25 kanssa sanoa muodostavan pystysiirtoyksikön liikkuvan osan. Tangon 17 yläpäähän on ruuvin 26 välityksellä kiinnitetty pysäytyslevy 27, joka estää kuulien 19 59544 tahattoman putoamisen urista 18.The vertical transfer unit is mounted on a washer 14 which supports the movement of the vertical transfer unit to control a set control device 15 · The control device 15 comprises a rod 17 fixed to the washer 14 by means of a screw 16 with four longitudinal grooves 18 for balls 19. The balls are held against the grooves 18 by means of a rectangular sleeve 21 with recesses 20 for the balls, which is fastened to the plates 23 by means of screws 22. The plates are fixed via screws 24 to a mounting plate 25 which in this example supports a rotating unit 11. say the moving part of the vertical transfer unit. A stop plate 27 is attached to the upper end of the rod 17 by means of a screw 26, which prevents the balls 19 59544 from accidentally falling out of the grooves 18.

Aluslevyn 14 ja asennuslevyn 25 väliin on jännitetty kierteisjousi 28, joka yläpäässään on kierretty asennuslevyyn kiinnitettyyn tappiin 29. Kierteisjousen alapäähän on vastaavalla tavalla kierretty välilevy 30, johon puolestaan on kierretty asennusruuvi 31· Asennusruuvin ohjausta varten on tämä varustettu ratilla 32. Asennusruuvin alapää on, kuten kuvasta 1 näkyy, laakeroitu aluslevyn 14 reikään tukeutuen reiän pohjaa vasten. Asennusruuvia 31 ratin 32 avulla kierrettäessä siirtyy välilevy 30 ylös- tai alaspäin, jolloin asennus voi tapahtua sen neut-raaliasennon suhteen, jonka ympäri pystysuoran heiluriliikkeen halutaan tapahtuvan. Neutraaliasennon asennuksen yhteydessä on otettava huomioci omapainoon ne osat, jotka ottavat osaa pystysuoraan liikkeeseen. Välilevy 30 voidaan lukita asentoonsa lukkomutterin 33 avulla.A helical spring 28 is tensioned between the base plate 14 and the mounting plate 25, which at its upper end is screwed to a pin 29 attached to the mounting plate. A spacer plate 30 is correspondingly threaded to the lower end of the coil spring, to which a mounting screw 31 is threaded. · The lower end of the mounting screw is shown in Figure 1, mounted in a hole in the washer 14 resting against the bottom of the hole. When the mounting screw 31 is rotated by the wheel 32, the spacer plate 30 moves up or down, whereby the mounting can take place with respect to the neutral position around which the vertical pendulum movement is desired to take place. When installing in the neutral position, attention must be paid to the unladen weight of the parts that take part in vertical movement. The spacer 30 can be locked in position by means of a lock nut 33.

Aluslevyyn 14 kiinnitetyt kannatinkiskot 34, 35 kannattavat kukin säh-kömagneettiaan 36, 37. Sähkömagneetit 36, 37 on siten kiinnitetty vastaaviin kannatuskiskoihin 34 , 35 ruuvien 38, 39 välityksellä, jotka sähkömagneettien asentamista varten juoksevat kannatuskiskojen 34, 35 pitkulaisissa rei'issä 40, 41. Sähkömagneetit 36, 37 on täten ruuvien 42, 43 välityksellä kiinnitetty U-muotoisten sankojen 44, 45 yhteyteen, joihin ruuvit 38, 39 tarttuvat.The support rails 34, 35 attached to the washer 14 each support their electromagnets 36, 37. The electromagnets 36, 37 are thus attached to the respective support rails 34, 35 by means of screws 38, 39 running in the elongated holes 40, 41 of the support rails 34, 35 for mounting electromagnets. The electromagnets 36, 37 are thus fastened by means of screws 42, 43 to the U-shaped brackets 44, 45 to which the screws 38, 39 engage.

Asennuslevyyn 25 kiinnitettyihin levyihin on asennettu kulmakiinnik-keet 46, 47, joihin on kiinnitetty kestomagneetit 48, 49 ruuvien 50, 51 välityksellä.Mounted on the mounting plate 25 are angle brackets 46, 47 to which the permanent magnets 48, 49 are attached by means of screws 50, 51.

Asennuslevyyn 25 on kiinnitetty aluslevy 52 kiertoyksikköä 11 varten. Aluslevy on varustettu putkella 53, johon on laakeroitu akseli 54 kuulalaakerien 55 avulla. Akselin yläpäähän on kiinnitetty holkki 56, joka kannattaa vartta 12. Vartta voidaan kääntää sähkömagneettien 57, 58 määrittämien pääteasentojen välillä. Sähkömagneetteja 57, 58 kannattavat kiinnikkeet 59, 60, jotka on irrotettavasti puristettu kiinni putkeen 53. Sähkömagneettien asentoa voidaan helposti muuttaa kiertämällä vastaavaa kiinnikettä. Sähkömagneettien kanssa toimivat yhdessä kestomagneetit 73, 74, jotka on asetettu akseliin 54 kiinnitettyyn kiinnikkeeseen 6l.A washer 52 for the rotating unit 11 is attached to the mounting plate 25. The washer is provided with a tube 53 on which a shaft 54 is mounted by means of ball bearings 55. Attached to the upper end of the shaft is a sleeve 56 which supports the arm 12. The arm can be rotated between the end positions determined by the electromagnets 57, 58. The electromagnets 57, 58 are supported by brackets 59, 60 which are releasably clamped to the tube 53. The position of the electromagnets can be easily changed by turning the corresponding bracket. Permanent magnets 73, 74, which are placed on a bracket 61 attached to the shaft 54, cooperate with the electromagnets.

Varren 12 käyttämiseksi on kellojousen tyyppinen kierteisjousi 62 jännitetty kiinnikkeen 6l ja putkeen 53 kiinnipuristetun kiinnikkeen * 59544 63 väliin. Kiinnitintä 63 kiertämällä voidaan säätää se neutraali-asento, jonka ympäri varsi 12 suorittaa heiluriliikettä.To drive the arm 12, a coil spring 62 of the bell spring type is tensioned between the bracket 6l and the bracket * 59544 63 clamped in the tube 53. By turning the fastener 63, the neutral position around which the arm 12 performs the pendulum movement can be adjusted.

Tarttumalaite 13 on kiinnitetty varren 12 yhteen päähän ja se sisältää kiinteän tarttumavarren 64 ja tähän laakeroidun liikkuvan tarttumavar-ren 65, joka toimii yhdessä kiinteän tarttumavarren 64 kanssa tarttumista varten esineeseen 66. Varren 12 toiseen päähän on asetettu kulmakiinnike 67, johon puolestaan on kiinnitetty holkki 68. Holkki 68 kannattaa liikkuvalla ankkurilla 70 varustettua sähkömagneettia, jonka ankkurin yhteen päähän on kiinnitetty köysi 71. Köyden toinen pää on kiinnitetty liikkuvaan tarttumavarteen 65 vaikuttaen tähän jousen 72 vaikutusta vastaan.The gripping device 13 is attached to one end of the arm 12 and includes a fixed gripping arm 64 and a movable gripping arm 65 mounted thereon which co-operates with the fixed gripping arm 64 to grip the object 66. At one end of the arm 12 is an angle bracket 67 The sleeve 68 supports an electromagnet with a movable anchor 70 to which a rope 71 is attached to one end of the anchor. The other end of the rope is attached to the movable gripping arm 65, acting against the action of the spring 72.

Esitetty käsittelyrobottilaite toimii seuraavalla tavalla:The processing robot device shown works as follows:

Oletetaan, että tarttumalaite 13 on juuri tarttunut esineeseen 66 ja että siirtoyksiköt ovat tulleet kuvassa 1 esitettyihin asentoihin. Pystysiirtoyksikkö siirtää nyt kiertoyksikköä 11 varrella 12 ja esineellä 66 varustettuna ylempään sähkömagneetin 37 määräämään pääteasen-toon. Tämän jälkeen kiertyy kiertoyksikkö l80° kuvassa 2 esitetystä asennosta sähkömagneetin 58 määräämään pääteasentoon asti. Lopuksi jättää tarttumalaite esineen 66 kuvassa näkymättömään vastaanottoasemaan. Kaikki sähkömagneetit on yhdistetty kuvassa näkymättömään keskeiseen valvontayksikköön, josta käsin tapahtuu vaadittava virransyöttö .Assume that the gripping device 13 has just gripped the object 66 and that the transfer units have reached the positions shown in Fig. 1. The vertical transfer unit now moves the rotation unit 11 with the arm 12 and the object 66 to the upper end position determined by the electromagnet 37. Thereafter, the rotation unit 180 ° rotates from the position shown in Fig. 2 to the end position determined by the electromagnet 58. Finally, the gripping device leaves the object 66 in the receiving station, not shown in the figure. All electromagnets are connected to a central control unit, not shown, from which the required power supply is provided.

Sähkömagneetti 36 magnetisoituu synnyttäen poistovoimakentän, joka on vastakkaissuuntainen kestomagneetin 48 magneettikentän suhteen. Samanaikaisesti magnetisoituu sähkömagneetti 37 synnyttäen vetovoimakentän, joka on samansuuntainen kestomagneetin 49 magneettikentän kanssa. Pystysiirtoyksikön liikkuvat osat vapautuvat tällöin liikettä varten ylempää pääteasentoa kohden ja jousen 28 vaikutuksen alaisena alkaa ylöspäin suuntautuva heiluriliike. Tämä liike saa voimanlisäystä alkuvaiheessaan siten, että sähkömagneetti 36 ja kestomagneetti 48 karkoittavat toisiaan. Jousi 28 voi ajaa pystysiirtoyksikön liikkuvan osan tiettyyn kohtaan ylemmän pääteasennon läheisyyteen, josta liikkuva osa sähkömagneetin 37 ja kestomagneetin 49 välisen vetovoiman vaikutuksesta siirtyy ylempään pääteasentoon.The electromagnet 36 magnetizes to generate a discharge force field that is opposite to the magnetic field of the permanent magnet 48. At the same time, the electromagnet 37 magnetizes, generating a traction field parallel to the magnetic field of the permanent magnet 49. The moving parts of the vertical transfer unit are then released for movement towards the upper end position and under the action of the spring 28 an upward pendulum movement begins. This movement is amplified in its initial phase so that the electromagnet 36 and the permanent magnet 48 repel each other. The spring 28 can drive the movable part of the vertical transfer unit to a certain point in the vicinity of the upper end position, from which the movable part moves to the upper end position due to the attraction between the electromagnet 37 and the permanent magnet 49.

5 595445,59544

Kun pystysiirtoyksikkö on suorittanut ylöspäin suuntautuvan liikkeen, magnetisoituu sähkömagneetti 57 synnyttäen poistovoimakentän, joka vaikuttaa kestomagneetin 73 synnyttämää kenttää vastaan. Samanaikaisesti magnetisoituu sähkömagneetti 58 vetovoimakentän synnyttämistä varten, joka toimii yhdessä kestomagneetin 74 aiheuttaman magneettikentän kanssa. Varsi 12 vapautuu tällöin ja jousen 62 vaikutuksen alaisena alkaa suorittaa heiluriliikettä vastakkaista pääteasentoa kohti. Samalla tavoin kuin pystysuoran liikkeen yhteydessä saa jousi 62 nyt vetoapua alkuvaiheessa siitä, että sähkömagneetti 57 ja kestomagneetti 73 karkoittavat toisiaan. Jousi 62 siirtää varren 12 asentoon, jossa kestomagneetti 7^ on niin lähellä sähkömagneettia 58, että sähkömagneetin synnyttämä vetovoima vangitsee sen ja siirtää sen nojaamaan sähkömagneettia vasten.When the vertical transfer unit has performed the upward movement, the electromagnet 57 magnetizes, generating a discharge force field which acts against the field generated by the permanent magnet 73. At the same time, an electromagnet 58 is magnetized to generate a gravitational field that cooperates with the magnetic field generated by the permanent magnet 74. The arm 12 is then released and, under the action of the spring 62, begins to perform a pendulum movement towards the opposite end position. In the same way as in the case of vertical movement, the spring 62 now receives traction assistance in the initial stage from the fact that the electromagnet 57 and the permanent magnet 73 repel each other. The spring 62 moves the arm 12 to a position where the permanent magnet 7 ^ is so close to the electromagnet 58 that the traction generated by the electromagnet captures it and moves it to rest against the electromagnet.

Kun kiertoyksikkö on suorittanut loppuun liikkeensä päästää tarttuma-laite 13 sähkömagneetin 69 vaikutuksesta esineen 66 irti.When the rotating unit has completed its movement, the gripping device 13 releases the object 66 under the action of the electromagnet 69.

Tarttumalaitteen 13 siirto takaisin kuvassa 1 esitettyyn lähtöasentoon tapahtuu edellä selostetun kaltaisen liikekaavion jälkeen sillä erotuksella, että ne sähkömagneetit, jotka edellä magnetisoituivat synnyttäen poistovoimakentän magnetisoituvat nyt synnyttäen vetovoimakentän ja päinvastoin.The transfer of the gripping device 13 back to the initial position shown in Fig. 1 takes place after a motion diagram such as that described above, with the difference that the electromagnets which were previously magnetized to generate an exhaust force field are now magnetized to generate an attraction field and vice versa.

Kun magneettiset poistovoimakentät ovat ainoastaan toiminnassa heiluriliikkeen alkuvaiheessa, voidaan energiasäästön vuoksi jatkuvan liikkeen aikana virta kyseiseen sähkömagneettiin pitää katkaistuna.When the magnetic removal fields are only active in the initial phase of the pendulum motion, the current to the electromagnet in question can be kept off during continuous motion to save energy.

Edellä selostettu ja piirustuksien esittämä sovellutusmuoto ei ole tarkoitettu millään tavoin rajoittamaan keksintöä, jonka suojapiiri määräytyy vain oheisten patenttivaatimusten mukaisesti.The embodiment described above and shown in the drawings is not intended to limit in any way the invention, the scope of which is determined only in accordance with the appended claims.

Claims (9)

1. Anordning för förflyttning av föremäl mellan tvä positioner, företrädesvis vid hanteringsrobotar, varvid fröflyttningsrörelsen omfattar en eller flera delrörelser, som var och en sker mellan tvä ändlägen, kännetecknad därav, att ett förflytt-ningsorgan (11, 12) för ätminstone en av delrörelserna är för-bundet med ett drivorgan (28; 62), som är sd utformat att för-flyttningsrörelsen fär formen av en pendelrörelse omkring ett mellan ändlägena beläget meddelläge, och att det i respektive ändläge är anordnat ett fasthällningsorgan (36, 37; 57, 58) för att dels uppfänga förflyttningsorganet (11; 12) och dels föra detta en sträcka som svarar mot ertergiförluster som uppstätt under förflyttningen.1. Anordning förflyttning av föremäl mellan tvä positioner, företrädesvis vid hanteringsrobotar, varvid fröflyttningsrörelsen omfattar en eller flera delrelseler, som var och en sker mellan tvä ändlägen, kännetecknad därav, att ett förflytt-n, in the case of a driving force (28; 62), which is also used as a means of transport, and in the case of a driving force which is a means of communication, and in the case of a driving force (36, 37; 58) for the purposes of the approval body (11; 12) and for the purpose of the application of the weight of the body of the body (11; 12). 1. Laite esineiden siirtämiseksi kahden aseman välillä, etupäässä käsittelyrobottien yhteydessä, jolloin siirtoliike käsittää yhden tai useamman osaliikkeen, joista jokainen tapahtuu kahden ääriaseman välillä, tunnettu siitä, että siirtoelin (11, 12) ainakin yhtä osaliikkeistä varten on yhdistetty käyttö-elimeen (28, 62), joka on muotoiltu siten, että siirtoliike saa ääriasemien välisen keskiaseman ympäri tapahtuvan heiluriliikkeen muodon, ja että kumpaankin ääriasemaan on sovitettu pidätyselin (36, 37; 57, 58) toisaalta siirtoelimen (11, 12) pidättämiseksi ja toisaalta sen siirtämiseksi matkan verran, joka vastaa siirron aikana syntyneitä energiahäviöitä.Device for transferring objects between two stations, in particular in connection with processing robots, the transfer movement comprising one or more sub-movements, each occurring between two end positions, characterized in that the transfer member (11, 12) for at least one sub-movement is connected to a drive member (28). 62), which is shaped so that the transfer movement takes the form of a pendulum movement around the central position between the end positions, and that a retaining member (36, 37; 57, 58) is arranged on each end position for holding the transfer member (11, 12) and moving it a distance, corresponding to the energy losses incurred during the transmission. 2. Anordning enligt patentkravet 1,kännetecknad därav, att fasthällningsorganen utgöres av elektromagneter (36, 8 59544 37; 57> 58), vilka samverkar med pä förflyttningsorganet (11; 12) anordnade mjukmagnetiska delar.2. An arrangement according to claim 1, which comprises a fastening device with electromagnetic means (36, 8 59544 37; 57> 58), a second sampler with a rotating body (11; 12) having a magnetic field. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että pidätyselimen muodostavat sähkömagneetit (36, 37; 57, 58), jotka toimivat yhdessä siirtoelimeen (11, 12) asetettujen pehmeä-magneettisten osien kanssa.Device according to claim 1, characterized in that the retaining member is formed by electromagnets (36, 37; 57, 58) which co-operate with soft-magnetic parts placed in the transfer member (11, 12). 3- Anordning enligt patentkravet 1, kännete cknad därav, att fasthällningsorganen utgöres av elektromagneter (36, 37; 57, 58), vilka samverkar med pä förflyttningsorganen (11; 12) anordnade permanentmagneter (48, 49; 73, 74), varvid i var och en av de tvä positionerna det av elektromagneten alstrade magnet-fältet har samma riktning som magnetfältet frän permanentmagneten.3- Anordning enligt patentkravet 1, kännete cknad därav, att fasthällningsorganen utgöres av electromagneter (36, 37; 57, 58), a second sampler with a permanent magnet magnet (11, 12) anordnade permanent magnet (48, 49; 73, 74), varvid i The position of the electromagnets is based on the magnetic field of the magnetic field. 3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että pidätyselimen muodostavat sähkömagneetit (36, 37; 57, 58), jotka toimivat yhdessä siirtoelimeen (11; 12) asetettujen kesto-magneettien (48, 49; 73, 74) kanssa, jolloin sähkömagneetin aiheuttaman magneettikentän kummallakin kahdesta asennosta on sama suunta kuin kestomagneetin magneettikentällä.Device according to claim 1, characterized in that the retaining member is formed by electromagnets (36, 37; 57, 58) which co-operate with permanent magnets (48, 49; 73, 74) placed in the transfer member (11; 12), wherein the electromagnet each of the two positions of the magnetic field caused by the permanent magnet has the same direction as the magnetic field of the permanent magnet. 4. Anordning enligt patentkravet 2 eller 3, känneteck-n a d därav, att elektromagneterna (36, 37; 57, 58) är inställ-bart anordnade för bestämning av förflyttningsorganens (11; 12) ändlägen.4. An arrangement according to claims 2 or 3, which is connected to an electromagnetic device (36, 37; 57, 58) and is an arrangement of the electromagnets (11; 12). 4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen laite, tunnettu siitä, että sähkömagneetit (36, 37; 57, 58) on asetettu säädettäväksi siirtoelimen (11, 12) pääteasentojen määrittämistä varten.Device according to Claim 2 or 3, characterized in that the electromagnets (36, 37; 57, 58) are set to be adjustable for determining the end positions of the transfer element (11, 12). 5. Anordning enligt nägot av föregäende patentkrav, k ä n n e -t e c k n a d därav, att drivorganen (61; 62) utgöres av fjäder- crgan.5. Anordning enligt nägot av föregäende patentkrav, känn e e -t e c k n a d därav, att drivorganen (61; 62) utgöres av fjäder- crgan. 5. Minkä tahansa edellä olevan patenttivaatimuksen mukainen laite, tunnettu siitä, että käyttöelimen (61; 62) muodostaa jousielin.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive element (61; 62) is formed by a spring element. 6. Anordning enligt patentkravet 5,kännetecknad därav, att ätminstone ett av förflyttningsorganen utgöres av en horisontellt svängbart lagrad arm, varvid drivorganen utgöres av en runt armens svängningsaxel anordnad, mellan denna och ett fast anordnat fäste inspänd fjäder av urverkstyp.6. Anordning enligt patentkravet 5, kännetecknad därav, att ätminstone ett av förflyttningsorganen utgöres av en horizontell svängbart lagrad arm, varvid drivorganen utgöres av en runt armens svängningsaxel anordnad, mellan denna och and fi fast anordnja f. 6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen laite, tunnettu siitä, että ainakin yhden siirtoelimistä muodostaa vaakasuoraan käänty-västi laakeroitu varsi, jolloin käyttöelimen muodostaa varren kääntö-akselin ympärille asetettu tämän ja kiinteän kiinnikkeen välille jännitetty kellojousen tyyppinen jousi.Device according to claim 5, characterized in that at least one of the transfer members is formed by a horizontally pivotally mounted arm, the drive member being formed by a bell spring-type spring tensioned between the pivot axis of the arm and this fixed bracket. 6 595446 59544 7. Anordning enligt patentkravet 6,kännetecknad därav, att fästet är inställbart för inställning av medelläget för armens pendlingsrörelse.7. Anordning enligt patentkravet 6, kännetecknad därav, att fästet är inställbart förstell a medellgett ar armen pendlingsrörelse. 7· Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnettu siitä, 7 59544 että kiinnike on säädettävissä keskiasennon asetusta varten varren heiluriliikettä silmälläpitäen.Device according to Claim 6, characterized in that the bracket is adjustable for setting the middle position in view of the pendulum movement of the arm. 8. Anordning enligt nägot av patentkraven 5~7, känneteck-n a d därav, att drivorganen även omfattar genom magnetisk repulsion samverkande organ (36, 48; 37, 49; 57, 73; 58, 74) anordnade pä förflyttningsorganen (11; 12) respektive i var och en av de tvä positionerna.8. The arrangement of a patent according to claims 5 to 7, which includes a magnetic field for magnetic repulsion (36, 48; 37, 49; 57, 73; 58, 74) anordnade pä förflyttningsorganen (11; 12). ) is respected and may not be used. 8. Minkä tahansa patenttivaatimuksista 5“7 mukainen laite, tunnettu siitä, että käyttöelin sisältää myös magneettisen poistovoiman avulla toimivat elimet (36, 48; 37, 49; 57, 73; 58, 74. asetettuina siirtoelimeen (11; 12) kumpaakin kahdesta asennosta vastaten.Device according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the actuating member also comprises members (36, 48; 37, 49; 57, 73; 58, 74) operated by a magnetic removal force, arranged in the transfer member (11; 12) in each of two positions corresponding to. 9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen laite, tunnettu siitä, että sähkömagneetit (36, 37; 57, 58) ovat vuorottaisesti magneti-soitavissa veto- ja poistovoimaa varten siirtoelimeen asetettujen kestomagneettien suhteen.Device according to Claim 8, characterized in that the electromagnets (36, 37; 57, 58) can be alternately magnetized for the traction and discharge forces with respect to the permanent magnets placed in the transfer element. 10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen laite, tunnettu siitä, että kun sähkömagneetti (36, 57) yhdessä asennossa magnetisoituu poistovoimaa varten, sähkömagneetti (37, 58) vastakkaisessa asennossa magnetisoituu vetovoimaa varten.Device according to Claim 9, characterized in that when the electromagnet (36, 57) in one position is magnetized for the pulling force, the electromagnet (37, 58) in the opposite position is magnetized for the pulling force. 11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen laite, tunnettu siitä, että liikkuvan yksikön (11; 12) siirron yhteydessä jommastakummas-ta asennosta sähkömagneetti (36, 37; 57, 58) magnetisoituu poisto-voimaa varten vain siksi ajaksi, jonka yksikkö on poistovoimaken-tän hallitsemalla alueella.Device according to Claim 10, characterized in that, when the movable unit (11; 12) is moved from one of the two positions, the electromagnet (36, 37; 57, 58) is magnetized for the removal force only for the time the unit is controlled by the removal force field. within the precincts of. 9. Anordning enligt patentkravet 8,kännetecknad därav, att elektromagneterna (36, 37; 57, 58) är växelvis magne-tiserbara för attraktion och för repulsion i förhällande tili de pä förflyttningsorganen anordnade permanentmagneterna.9. An arrangement according to claim 8, which comprises an electromagnet (36, 37; 57, 58) and a magnetic magnet for attraction and repulsion in the field of a permanent magnetic anchor.
FI750389A 1974-02-18 1975-02-12 ANORDNING FOER FOERFLYTTNING AV FOEREMAOL FI59544C (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE7402128 1974-02-18
SE7402128A SE403984B (en) 1974-02-18 1974-02-18 DEVICE FOR MOVING FOREMAL BETWEEN TWO POSITIONS

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI750389A FI750389A (en) 1975-08-19
FI59544B FI59544B (en) 1981-05-29
FI59544C true FI59544C (en) 1981-09-10

Family

ID=20320238

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI750389A FI59544C (en) 1974-02-18 1975-02-12 ANORDNING FOER FOERFLYTTNING AV FOEREMAOL

Country Status (16)

Country Link
JP (1) JPS5841989B2 (en)
AT (1) AT340830B (en)
BE (1) BE825627A (en)
CA (1) CA1039322A (en)
CH (1) CH588919A5 (en)
DD (1) DD121085A5 (en)
DE (1) DE2506396A1 (en)
DK (1) DK137073B (en)
FI (1) FI59544C (en)
FR (1) FR2261100B1 (en)
GB (1) GB1493193A (en)
IT (1) IT1029723B (en)
NL (1) NL7501907A (en)
NO (1) NO140729C (en)
SE (1) SE403984B (en)
SU (1) SU568346A3 (en)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4204903A (en) * 1978-09-22 1980-05-27 The General Tire & Rubber Company Apparatus and method for handling uncured tires
DE3046172A1 (en) * 1980-12-08 1982-06-09 Sortimat Creuz & Co Gmbh, 7057 Winnenden SWITCHING PLATE MACHINE
FR2538743B1 (en) * 1982-12-29 1985-09-13 Renault ROBOT
FR2605543A1 (en) * 1986-10-24 1988-04-29 Microbo Sa Actuation device, particularly for an industrial robot
WO1991000166A1 (en) * 1989-06-23 1991-01-10 Institut Mashinovedenia Imeni A.A.Blagonravova Akademii Nauk Sssr Industrial robot
WO1991005637A1 (en) * 1989-10-23 1991-05-02 Institut Mashinovedenia Imeni A.A.Blagonravova Akademii Nauk Sssr Recuperative positioner of an object
JPH0455738U (en) * 1990-09-21 1992-05-13
RU2527559C2 (en) * 2012-11-16 2014-09-10 Алексей Николаевич Охлопков Universal manipulator (versions)
RS55003B1 (en) * 2014-06-19 2016-11-30 Dušan Tomić Driving mechanism with springs

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS476576U (en) * 1971-02-10 1972-09-22

Also Published As

Publication number Publication date
NO140729B (en) 1979-07-23
DE2506396A1 (en) 1975-08-21
CH588919A5 (en) 1977-06-15
SE7402128L (en) 1975-08-19
FI59544B (en) 1981-05-29
DD121085A5 (en) 1976-07-12
DK42275A (en) 1975-10-27
FR2261100B1 (en) 1980-04-04
FR2261100A1 (en) 1975-09-12
JPS5841989B2 (en) 1983-09-16
NO140729C (en) 1979-10-31
DK137073C (en) 1978-06-19
NL7501907A (en) 1975-08-20
DK137073B (en) 1978-01-16
SU568346A3 (en) 1977-08-05
FI750389A (en) 1975-08-19
IT1029723B (en) 1979-03-20
BE825627A (en) 1975-06-16
ATA119975A (en) 1977-04-15
SE403984B (en) 1978-09-18
GB1493193A (en) 1977-11-23
CA1039322A (en) 1978-09-26
JPS50141067A (en) 1975-11-12
NO750514L (en) 1975-08-19
AT340830B (en) 1978-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI59544C (en) ANORDNING FOER FOERFLYTTNING AV FOEREMAOL
CN112885558B (en) Magnet magnetizing device
US3712472A (en) Apparatus for handling magnetically attractive material
CN103137533B (en) Electrostatic chuck robotic system
US3830099A (en) Electromagnetic vibrator having means for changing direction of vibrations
JP3367464B2 (en) Parts transfer device
CN103208951A (en) Magnet force device
ATE246661T1 (en) SYSTEM FOR CONTROLLING THE MOVEMENTS OF A LOAD LIFTING DEVICE
US4181465A (en) Apparatus utilizing magnetic means for transferring articles to and from predetermined positions
US11458847B2 (en) Article transferring device
CN108674698B (en) Gravity compensation device for seven-degree-of-freedom mechanical arm
US2526253A (en) Magnetic conveyer
CN201174677Y (en) Magnetic suspension lifting and lowering device
CN104908835A (en) Climbing mechanism of climbing robot
CN109530564B (en) High-efficiency turnover machine
CN109571496B (en) Bionic crawling robot for high-voltage transmission line inspection
JPH03223021A (en) Carrier device used in special environment
JP2547403B2 (en) Magnetic levitation transport device for vacuum equipment
US20100006394A1 (en) Transitions between conveyance paths
CN112374375A (en) Laboratory automatic hoisting integrated system and working method thereof
CN108115648B (en) Automatic oiling system for wiper connecting rod
Kanetomo et al. Wafer-transfer robot for use in ultrahigh vacuum
CN110450992A (en) A kind of suspension type gravity unloading system based on magnetic trolley
CN114162354B (en) Executing device for simulating Mars attraction
CN110255107A (en) A kind of the material balance device and its application method of intelligent suspension transportation system

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed

Owner name: ASEA AKTIEBOLAG