FI3907332T3 - Vedonhallinta kaivostyökoneen kuormaustoimintojen aikana - Google Patents
Vedonhallinta kaivostyökoneen kuormaustoimintojen aikana Download PDFInfo
- Publication number
- FI3907332T3 FI3907332T3 FIEP20173126.2T FI20173126T FI3907332T3 FI 3907332 T3 FI3907332 T3 FI 3907332T3 FI 20173126 T FI20173126 T FI 20173126T FI 3907332 T3 FI3907332 T3 FI 3907332T3
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- power transmission
- bucket loading
- bucket
- electric motor
- mode
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 13
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/207—Control of propulsion units of the type electric propulsion units, e.g. electric motors or generators
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B43/00—Methods or apparatus for obtaining oil, gas, water, soluble or meltable materials or a slurry of minerals from wells
- E21B43/12—Methods or apparatus for controlling the flow of the obtained fluid to or in wells
- E21B43/121—Lifting well fluids
- E21B43/128—Adaptation of pump systems with down-hole electric drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C27/00—Machines which completely free the mineral from the seam
- E21C27/20—Mineral freed by means not involving slitting
- E21C27/30—Mineral freed by means not involving slitting by jaws, buckets or scoops that scoop-out the mineral
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Claims (15)
1. Laitteisto, joka käsittää välineitä, jotka ovat konfiguroidut suoritta- maan vaiheet: tunnistetaan (200) työkone (10), joka käsittää sähköisen voimansiir- ron (300), puomin (14) ja puomiin yhdistetyn kauhan (16), siirtyminen kauha- kuormausmoodiin, ja käynnistetään (210) kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintame- nettely vasteena työkoneen siirtymisen kauhakuormausmoodiin tunnistamiselle, joka vedonhallintamenettely käsittää vaiheet: — vastaanotetaan (220) voimansiirtotietoa sähköisen voimansiir- ron ainakin yhdestä osasta, jossa voimansiirtotieto on tietoa, joka on synnytetty tuosta sähköisen voimansiirron ainakin yh- destä osasta tulevien signaalien perusteella, ja jossa tuo sähköi- sen voimansiirron ainakin yksi osa on invertteriyksikkö, säh- kömoottori, vaihdelaatikko tai voimansiirtomekanismi, — tunnistetaan (230) pyörien luistotila kauhakuormausmoodin aikana pelkästään tuosta sähköisen voimansiirron ainakin yh- destä osasta vastaanotetun voimansiirtotiedon ja ainakin yhden kauhakuormausmoodille esikonfiguroidun luistotilakynnysar- von perusteella, — määritellään (240) kauhakuormauksen spesifinen vedonhallin- taparametrijoukko vasteena tunnistetulle luistotilalle, ja — hallitaan (250) sähköisen voimansiirron nopeutta ja vääntö- momenttia määritellyn vedonhallintaparametrijoukon perus- teella, jolloin kauhakuormauksen spesifiseen vedonhallintamenettelyyn ei tarvita fyysisiä antureita.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, jossa voimansiirtotieto esittää ainakin joko sähköisen voimansiirron pyörimisnopeutta tai vääntömo- menttitilaa.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laitteisto, jossa välineet ovat lisäksi konfiguroidut — vastaanottamaan pyörien pyörimistietoa, ja — tunnistamaan voimansiirtotiedon lisäksi luistotilan kauha- kuormausmoodin aikana, myös vastaanotetun pyörien pyöri-
mistiedon ja kauhakuormausmoodille esikonfiguroidun ennalta määrätyn pyörien pyörimisen kynnysarvon perusteella
4. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jossa tunnistettaessa (200) työkoneen (10) siirtyminen kauhakuormausmoodiin käsittää, että tunnistetaan ainakin yksi seuraavista: — työkoneen siirtyminen ennalta määriteltyyn kauhakuormauk- sen aloituspaikkaan, — kauha paikassa, joka liittyy kauhakuormauksen aloitukseen, — puomi paikassa, joka liittyy kauhakuormauksen aloitukseen, — operaattorilta syöte käynnistämään kauhakuormauksen, — työkoneen ohjaussauva asennossa, jolla kauhakuormaus aloite- taan, ja — muu kauhakuormaukseen liittyvä työkoneen hallintajärjestel- män tieto, joka osoittaa siirtymistä kauhakuormausmoodiin tai tarvetta siihen.
5. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jossa kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintaparametrijoukko määritellään (240) perustuen voimansiirtotietoon, joka käsittää tietoa invertteriyksiköstä (302) ja esittää yhtä tai useampaa tiedosta sähkömoottorin nopeudesta, sähkö- moottorin vääntömomentista, sähkömoottorin tehosta, sähkömoottorin virrasta sähkömoottorin jännitteestä, sähkönsyötön puoleisesta jännitteestä, sähkön- syötön puoleisesta virrasta ja invertterin sisäisistä rajoitteista.
6. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jossa määriteltävä kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintaparametrijoukko esittää yhtä tai useampaa tiedosta sähkömoottorin tehontarpeesta, sähkömootto- rin tehorajoitteista, sähkömoottorin vääntömomenttirajoitteista, sähkömoottorin vääntömomenttitarpeesta, nopeustarpeesta, nopeustarpeesta, nopeusrajoitteista ja invertterin sisäisistä rajoitteista.
7. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jossa laitteisto on konfiguroitu lopettamaan vedonhallintamenettelyn vasteena kauhakuormausmoodin lopettamisen tunnistamiselle.
8. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jolloin laitteisto on konfiguroitu määrittelemään kauhakuormausmoodin aikana, täyttyykö ehto määritellyn vedonhallintaparametrijoukon tai määritellyn vedon- hallintaparametrijoukon ainakin yhden parametrin muuttamiselle, ja laitteisto on konfiguroitu muuttamaan määriteltyä vedonhallintaparametrijoukkoa tai määri-
tellyn vedonhallintaparametrijoukon ainakin yhtä parametriä vasteena taytty- neelle muuttamisehdolle.
9. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen laitteisto, jossa laitteisto on lisäksi konfiguroitu valvomaan ainakin voimansiirtotietoa mää- ritellyn vedonhallintaparametrijoukon perusteella hallinnan jälkeen ja vasteena lisäksi luistotilan tunnistamiselle, laitteisto on lisäksi konfiguroitu: — määrittelemään päivitetyn vedonhallintaparametrijoukon säh- köisen voimansiirron nopeuden ja vääntömomentin hallitse- miseksi vähentämään pyörien luistamista lisää, — määrittelemään puominhallintaparametrejä vähentämään pyö- rien luistamista, ja/tai — määrittelemään kauhanhallintaparametrejä vähentämään pyö- rien luistamista.
10. Työkone (10), joka käsittää minkä tahansa edellisen patenttivaati- muksen mukaisen laitteiston.
11. Menetelmä työkoneella (10) kuormauksen hallitsemiseksi, joka menetelmä käsittää vaiheet: tunnistetaan (200), että työkone (10) käsittää sähköisen voimansiir- ron (300), puomin (14) ja puomiin yhdistetyn kauhan (16), siirtyen kauhakuor- mausmoodiin, ja käynnistetään (210) kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintame- nettely vasteena sen tunnistamiselle, että työkone (10) siirtyy kauhakuormaus- moodiin, joka kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintamenettely käsittää vaiheet: — vastaanotetaan (220) voimansiirtotietoa sähköisen voimansiir- ron ainakin yhdestä osasta, jolloin voimansiirtotieto on tietoa, joka on synnytetty tuosta sähköisen voimansiirron ainakin yh- destä osasta tulevien signaalien perusteella, ja jolloin tuo säh- köisen voimansiirron ainakin yksi osa on invertteriyksikkö, sähkömoottori, vaihdelaatikko tai voimansiirtomekanismi, — tunnistetaan (230) pyörien luistotila kauhakuormausmoodin aikana pelkästään tuosta sähköisen voimansiirron ainakin yh- destä osasta vastaanotetun voimansiirtotiedon ja ainakin yhden kauhakuormausmoodille esikonfiguroidun luistotilakynnysar- von perusteella,
— määritellään (240) kauhakuormauksen spesifinen vedonhallin- taparametrijoukko vasteena tunnistetulle luistotilalle ja — hallitaan (250) sähköisen voimansiirron nopeutta ja vääntö- momenttia määritellyn vedonhallintaparametrijoukon perus- teella, jolloin kauhakuormauksen spesifiseen vedonhallintamenettelyyn ei tarvita fyysisiä antureita.
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, jossa kauhakuor- mauksen spesifinen vedonhallintaparametrijoukko määritellään (240) perustuen voimansiirtotietoon, joka käsittää tietoa invertteriyksiköstä (302) ja esittää yhtä tai useampaa tiedosta sähkömoottorin tehosta, sähkömoottorin virrasta, sähkö- moottorin jännitteestä, sähkönsyötön puoleisesta jännitteestä, sähkönsyötön puoleisesta virrasta ja invertterin sisäisistä rajoitteista.
13. Patenttivaatimuksen 11 tai 12 mukainen menetelmä, jossa määri- — teltävä kauhakuormauksen spesifinen vedonhallintaparametrijoukko esittää yhtä tai useampaa tiedosta sähkömoottorin tehontarpeesta, sähkömoottorin tehora- joitteista, sähkömoottorin vääntömomenttirajoitteista, sähkömoottorin vääntö- momenttitarpeesta, nopeustarpeesta, nopeustarpeesta, nopeusrajoitteista ja in- vertterin sisäisistä rajoitteista.
14. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen 11-13 mukainen menetelmä, jossa lisäksi: määritellään kauhakuormausmoodin aikana, täyttyykö ehto määritellyn vedonhallintaparametrijoukon tai määritellyn vedonhallintapa- rametrijoukon ainakin yhden parametrin muuttamiselle, ja muutetaan määritel- tyä vedonhallintaparametrijoukkoa tai määritellyn vedonhallintaparametrijou- konainakin yhtä parametriä vasteena täyttyneelle muuttamisehdolle.
15. Tietokoneohjelma, joka käsittää koodia, joka suoritettaessa tieto- jenkäsittelylaitteistossa (500) saa aikaan minkä tahansa patenttivaatimuksen 11- 14 mukaisen menetelmän suorituksen.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP20173126.2A EP3907332B1 (en) | 2020-05-06 | 2020-05-06 | Traction control during loading operations of a mining machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI3907332T3 true FI3907332T3 (fi) | 2023-04-25 |
Family
ID=70553976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FIEP20173126.2T FI3907332T3 (fi) | 2020-05-06 | 2020-05-06 | Vedonhallinta kaivostyökoneen kuormaustoimintojen aikana |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3907332B1 (fi) |
| FI (1) | FI3907332T3 (fi) |
| PL (1) | PL3907332T3 (fi) |
| WO (1) | WO2021224374A1 (fi) |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7337054B2 (en) * | 2004-07-29 | 2008-02-26 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for controlling slip |
| US20060207809A1 (en) * | 2005-03-21 | 2006-09-21 | Caterpillar Inc. | Electric drive system having cooling strategy |
| US7853384B2 (en) * | 2007-03-20 | 2010-12-14 | Deere & Company | Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material |
| US8577562B2 (en) * | 2009-03-18 | 2013-11-05 | Komatsu Ltd. | Construction vehicle |
| JP5261419B2 (ja) * | 2010-03-05 | 2013-08-14 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| AU2014408915B2 (en) | 2014-10-13 | 2017-12-21 | Sandvik Mining And Construction Oy | Arrangement for controlling a work machine |
| US20160281323A1 (en) * | 2015-03-25 | 2016-09-29 | Komatsu Ltd. | Wheel Loader |
-
2020
- 2020-05-06 PL PL20173126.2T patent/PL3907332T3/pl unknown
- 2020-05-06 EP EP20173126.2A patent/EP3907332B1/en active Active
- 2020-05-06 FI FIEP20173126.2T patent/FI3907332T3/fi active
-
2021
- 2021-05-06 WO PCT/EP2021/061959 patent/WO2021224374A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3907332A1 (en) | 2021-11-10 |
| WO2021224374A1 (en) | 2021-11-11 |
| PL3907332T3 (pl) | 2023-07-03 |
| EP3907332B1 (en) | 2023-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3357776B1 (en) | Parking assistance device | |
| CN103842221A (zh) | 车辆制动控制装置 | |
| AU2019200237B2 (en) | Controlling the operation of an industrial machine based on wire rope dead wraps | |
| EP3228760B1 (en) | Control system and method for a machine | |
| CN112943751A (zh) | 辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| FI3907332T3 (fi) | Vedonhallinta kaivostyökoneen kuormaustoimintojen aikana | |
| CN113491061A (zh) | 用于控制采矿机的液压系统的操作的系统和方法 | |
| CN112627279B (zh) | 主动降低挖掘机动作冲击的方法、装置及工程机械 | |
| CN103732468A (zh) | 带有离合器摩擦点匹配的起动辅助 | |
| EP3418454B1 (en) | Work machine | |
| EP3722514A1 (en) | Wheel slip control device and method for construction machinery | |
| CN116080417A (zh) | 工程车辆的驱动方法、装置及工程车辆 | |
| US20230063004A1 (en) | System and method for control of heavy machinery | |
| EP3274208B1 (en) | Method for controlling gear shifting of a working machine | |
| EP3228761B1 (en) | Control system for a work machine | |
| JP6169967B2 (ja) | 配管内移動システム | |
| CN105150880A (zh) | 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法 | |
| CN114607822B (zh) | 水阀控制方法、装置及清洗车 | |
| CN113136907B (zh) | 作业机械的数据识别方法、装置、系统及电子设备 | |
| CN110225851B (zh) | 具有预先防滑控制的用于机动车辆动力总成的控制系统 | |
| WO2019179595A1 (en) | An electrically powered hydraulic system and a method for controlling an electrically powered hydraulic system | |
| CN114865984A (zh) | 上装电机控制方法、装置及作业机械 | |
| CN113247811B (zh) | 卷扬下放的控制方法、装置和工程机械 | |
| KR20220162253A (ko) | 스마트폰을 이용한 무인 지게차 제어기 | |
| CN116243691A (zh) | 适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备 |