CN105150880A - 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法 - Google Patents

一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105150880A
CN105150880A CN201510608030.5A CN201510608030A CN105150880A CN 105150880 A CN105150880 A CN 105150880A CN 201510608030 A CN201510608030 A CN 201510608030A CN 105150880 A CN105150880 A CN 105150880A
Authority
CN
China
Prior art keywords
master controller
frequency converter
movable motor
speed
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510608030.5A
Other languages
English (en)
Inventor
姜铭
冯化
刘国鹏
曹建文
许连丙
布朋生
呼守信
贾运红
薛志勇
张小刚
张爱荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group
Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd
Original Assignee
Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group
Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group, Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co Ltd filed Critical Taiyuan Institute of China Coal Technology and Engineering Group
Priority to CN201510608030.5A priority Critical patent/CN105150880A/zh
Publication of CN105150880A publication Critical patent/CN105150880A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及电子差速方法，具体是一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法。本发明解决了现有电子差速方法容易导致车辆转向发生中断的问题。一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）分别选取加速踏板、主控制器、左行走变频器、右行走变频器、左行走电机、右行走电机；2）主控制器分别检测左、右行走电机速度传感器的输出信号；3）主控制器检测加速踏板输出的速度给定信号n0；4）主控制器分别检测左、右行走电机的实际转速；5）当车辆处于正常行驶状态时，主控制器将速度给定信号n0分别赋给左、右行走变频器；6）当车辆处于转向状态时，主控制器判断车辆的转向。本发明适用于矿用电动四驱特种车辆。

Description

一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法
技术领域
本发明涉及电子差速方法，具体是一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法。
背景技术
随着煤炭采掘技术和工艺的不断发展，以及煤矿对井下工人工作环境的不断重视，越来越多的矿用电动四驱特种车辆在井下开始应用。目前，矿用电动四驱特种车辆在实际应用中，其转向功能普遍采用电子差速方法配合机械转向机构共同实现。具体实现过程如下：主控制器通过转向传感器（例如拉线传感器、倾角传感器等）获取转向信息，并根据转向模型计算出转向时各车轮的当前目标转矩或转速，然后根据计算结果控制机械转向机构进行动作，由此实现车辆的转向功能。然而实践表明，此种电子差速方法由于自身原理所限，存在如下问题：由于井下使用环境极其恶劣，且转向传感器普遍为外置传感器，导致转向传感器在实际使用中极易发生损坏，由此容易导致车辆转向发生中断，从而延误井下作业进度。基于此，有必要发明一种全新的电子差速方法，以解决现有电子差速方法容易导致车辆转向发生中断的问题。
发明内容
本发明为了解决现有电子差速方法容易导致车辆转向发生中断的问题，提供了一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法。
本发明是采用如下技术方案实现的：一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，该方法是采用如下步骤实现的：
1）分别选取加速踏板、主控制器、左行走变频器、右行走变频器、左行走电机、右行走电机、左行走电机速度传感器、右行走电机速度传感器；
将加速踏板的输出端与主控制器的输入端连接；
将主控制器的输出端分别与左行走变频器的输入端和右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端与左行走电机的输入端连接，将右行走变频器的输出端与右行走电机的输入端连接；
将左行走电机的输出轴与车辆的左侧车轮连接，将右行走电机的输出轴与车辆的右侧车轮连接；
将左行走电机速度传感器的敏感头与左行走电机连接，将左行走电机速度传感器的输出端与左行走变频器的输入端连接，将右行走电机速度传感器的敏感头与右行走电机连接，将右行走电机速度传感器的输出端与右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端和右行走变频器的输出端均与主控制器的输入端连接；
2）车辆启动后，主控制器进行初始化，并通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机速度传感器的输出信号，然后根据左、右行走电机速度传感器的输出信号分别判断左、右行走电机速度传感器是否工作正常；若左、右行走电机速度传感器工作正常，则主控制器执行步骤3）；若左、右行走电机速度传感器工作不正常，则主控制器进行故障提示；
3）主控制器检测加速踏板输出的速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值为0，表明车辆处于停止状态，则主控制器继续检测速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值不为0，表明车辆处于行驶状态，则主控制器执行步骤4）；
4）主控制器通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机的实际转速，并判断左、右行走电机的实际转速之间的绝对速差∣n1∣是否小于系统允许速差nx；若∣n1∣小于nx，表明车辆处于正常行驶状态，则主控制器执行步骤5）；若∣n1∣大于nx，表明车辆处于转向状态，则主控制器执行步骤6）；
5）当车辆处于正常行驶状态时，主控制器将速度给定信号n0分别赋给左、右行走变频器，左、右行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制左、右行走电机以相同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）；
6）当车辆处于转向状态时，主控制器根据左、右行走电机的实际转速判断车辆的转向；具体判断方法如下：若左行走电机的实际转速高于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道外侧，右行走变频器处于弯道内侧；若左行走电机的实际转速低于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道内侧，右行走变频器处于弯道外侧；然后主控制器执行步骤7）；
7）主控制器根据车辆的转向将速度给定信号n0分为两路，并分别调整两路速度给定信号n0的值：第一路速度给定信号n0的值调整为n=n0+∣n1∣∕k；第二路速度给定信号n0的值调整为n=n0-∣n1∣∕k；其中，k>0；然后，主控制器将第一路速度给定信号n0赋给处于弯道外侧的行走变频器，将第二路速度给定信号n0赋给处于弯道内侧的行走变频器；处于弯道外、内侧的行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制处于弯道外、内侧的行走电机以不同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）。
与现有电子差速方法相比，本发明所述的一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法省去了转向传感器，由此彻底避免了因井下使用环境恶劣而导致转向传感器发生损坏，从而有效防止了车辆转向发生中断，进而有效保证了井下作业进度。
本发明有效解决了现有电子差速方法容易导致车辆转向发生中断的问题，适用于矿用电动四驱特种车辆，同样适用于矿用电动两驱特种车辆。
附图说明
图1是本发明的步骤1）的示意图。
图2是本发明的步骤2）-步骤7）的示意图。
具体实施方式
一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，该方法是采用如下步骤实现的：
1）分别选取加速踏板、主控制器、左行走变频器、右行走变频器、左行走电机、右行走电机、左行走电机速度传感器、右行走电机速度传感器；
将加速踏板的输出端与主控制器的输入端连接；
将主控制器的输出端分别与左行走变频器的输入端和右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端与左行走电机的输入端连接，将右行走变频器的输出端与右行走电机的输入端连接；
将左行走电机的输出轴与车辆的左侧车轮连接，将右行走电机的输出轴与车辆的右侧车轮连接；
将左行走电机速度传感器的敏感头与左行走电机连接，将左行走电机速度传感器的输出端与左行走变频器的输入端连接，将右行走电机速度传感器的敏感头与右行走电机连接，将右行走电机速度传感器的输出端与右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端和右行走变频器的输出端均与主控制器的输入端连接；
2）车辆启动后，主控制器进行初始化，并通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机速度传感器的输出信号，然后根据左、右行走电机速度传感器的输出信号分别判断左、右行走电机速度传感器是否工作正常；若左、右行走电机速度传感器工作正常，则主控制器执行步骤3）；若左、右行走电机速度传感器工作不正常，则主控制器进行故障提示；
3）主控制器检测加速踏板输出的速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值为0，表明车辆处于停止状态，则主控制器继续检测速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值不为0，表明车辆处于行驶状态，则主控制器执行步骤4）；
4）主控制器通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机的实际转速，并判断左、右行走电机的实际转速之间的绝对速差∣n1∣是否小于系统允许速差nx；若∣n1∣小于nx，表明车辆处于正常行驶状态，则主控制器执行步骤5）；若∣n1∣大于nx，表明车辆处于转向状态，则主控制器执行步骤6）；
5）当车辆处于正常行驶状态时，主控制器将速度给定信号n0分别赋给左、右行走变频器，左、右行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制左、右行走电机以相同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）；
6）当车辆处于转向状态时，主控制器根据左、右行走电机的实际转速判断车辆的转向；具体判断方法如下：若左行走电机的实际转速高于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道外侧，右行走变频器处于弯道内侧；若左行走电机的实际转速低于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道内侧，右行走变频器处于弯道外侧；然后主控制器执行步骤7）；
7）主控制器根据车辆的转向将速度给定信号n0分为两路，并分别调整两路速度给定信号n0的值：第一路速度给定信号n0的值调整为n=n0+∣n1∣∕k；第二路速度给定信号n0的值调整为n=n0-∣n1∣∕k；其中，k>0；然后，主控制器将第一路速度给定信号n0赋给处于弯道外侧的行走变频器，将第二路速度给定信号n0赋给处于弯道内侧的行走变频器；处于弯道外、内侧的行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制处于弯道外、内侧的行走电机以不同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）。
具体实施时，所述步骤7）中，若绝对速差∣n1∣越小，表明转弯半径越小，则k的取值越大；若绝对速差∣n1∣越大，表明转弯半径越大，则k的取值越小。

Claims (2)

1.一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：
1）分别选取加速踏板、主控制器、左行走变频器、右行走变频器、左行走电机、右行走电机、左行走电机速度传感器、右行走电机速度传感器；
将加速踏板的输出端与主控制器的输入端连接；
将主控制器的输出端分别与左行走变频器的输入端和右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端与左行走电机的输入端连接，将右行走变频器的输出端与右行走电机的输入端连接；
将左行走电机的输出轴与车辆的左侧车轮连接，将右行走电机的输出轴与车辆的右侧车轮连接；
将左行走电机速度传感器的敏感头与左行走电机连接，将左行走电机速度传感器的输出端与左行走变频器的输入端连接，将右行走电机速度传感器的敏感头与右行走电机连接，将右行走电机速度传感器的输出端与右行走变频器的输入端连接；
将左行走变频器的输出端和右行走变频器的输出端均与主控制器的输入端连接；
2）车辆启动后，主控制器进行初始化，并通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机速度传感器的输出信号，然后根据左、右行走电机速度传感器的输出信号分别判断左、右行走电机速度传感器是否工作正常；若左、右行走电机速度传感器工作正常，则主控制器执行步骤3）；若左、右行走电机速度传感器工作不正常，则主控制器进行故障提示；
3）主控制器检测加速踏板输出的速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值为0，表明车辆处于停止状态，则主控制器继续检测速度给定信号n0；若速度给定信号n0的值不为0，表明车辆处于行驶状态，则主控制器执行步骤4）；
4）主控制器通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机的实际转速，并判断左、右行走电机的实际转速之间的绝对速差∣n1∣是否小于系统允许速差nx；若∣n1∣小于nx，表明车辆处于正常行驶状态，则主控制器执行步骤5）；若∣n1∣大于nx，表明车辆处于转向状态，则主控制器执行步骤6）；
5）当车辆处于正常行驶状态时，主控制器将速度给定信号n0分别赋给左、右行走变频器，左、右行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制左、右行走电机以相同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）；
6）当车辆处于转向状态时，主控制器根据左、右行走电机的实际转速判断车辆的转向；具体判断方法如下：若左行走电机的实际转速高于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道外侧，右行走变频器处于弯道内侧；若左行走电机的实际转速低于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道内侧，右行走变频器处于弯道外侧；然后主控制器执行步骤7）；
7）主控制器根据车辆的转向将速度给定信号n0分为两路，并分别调整两路速度给定信号n0的值：第一路速度给定信号n0的值调整为n=n0+∣n1∣∕k；第二路速度给定信号n0的值调整为n=n0-∣n1∣∕k；其中，k>0；然后，主控制器将第一路速度给定信号n0赋给处于弯道外侧的行走变频器，将第二路速度给定信号n0赋给处于弯道内侧的行走变频器；处于弯道外、内侧的行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制处于弯道外、内侧的行走电机以不同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）。
2.根据权利要求1所述的一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，其特征在于：所述步骤7）中，若绝对速差∣n1∣越小，表明转弯半径越小，则k的取值越大；若绝对速差∣n1∣越大，表明转弯半径越大，则k的取值越小。
CN201510608030.5A 2015-09-23 2015-09-23 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法 Pending CN105150880A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510608030.5A CN105150880A (zh) 2015-09-23 2015-09-23 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510608030.5A CN105150880A (zh) 2015-09-23 2015-09-23 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105150880A true CN105150880A (zh) 2015-12-16

Family

ID=54792049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510608030.5A Pending CN105150880A (zh) 2015-09-23 2015-09-23 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105150880A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106608202A (zh) * 2017-02-16 2017-05-03 福州大学 一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统
CN107757357A (zh) * 2017-11-13 2018-03-06 陕西科技大学 一种交叉反馈电子式差速器系统及其控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758854A (zh) * 2010-01-22 2010-06-30 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的电子差速控制系统
US20120116619A1 (en) * 2010-11-04 2012-05-10 Caterpillar Inc. System and method for controlling wheel motor torque in an electric drive system
CN102935815A (zh) * 2012-12-04 2013-02-20 湘潭电机股份有限公司 一种电动轮车辆的电子差速控制设备及控制方法
CN103101453A (zh) * 2011-11-13 2013-05-15 湖南晟通科技集团有限公司 一体化电子差速与调速集中控制方法及其装置
CN103112366A (zh) * 2013-01-30 2013-05-22 武汉新能车桥技术发展有限公司 自适应电子差速控制方法及上位机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758854A (zh) * 2010-01-22 2010-06-30 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的电子差速控制系统
US20120116619A1 (en) * 2010-11-04 2012-05-10 Caterpillar Inc. System and method for controlling wheel motor torque in an electric drive system
CN103101453A (zh) * 2011-11-13 2013-05-15 湖南晟通科技集团有限公司 一体化电子差速与调速集中控制方法及其装置
CN102935815A (zh) * 2012-12-04 2013-02-20 湘潭电机股份有限公司 一种电动轮车辆的电子差速控制设备及控制方法
CN103112366A (zh) * 2013-01-30 2013-05-22 武汉新能车桥技术发展有限公司 自适应电子差速控制方法及上位机

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106608202A (zh) * 2017-02-16 2017-05-03 福州大学 一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统
CN106608202B (zh) * 2017-02-16 2023-06-06 福州大学 一种电动汽车行驶协调智能控制方法及系统
CN107757357A (zh) * 2017-11-13 2018-03-06 陕西科技大学 一种交叉反馈电子式差速器系统及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103538492B (zh) 复合电源双电机电动客车动力系统控制方法、装置及该实现该方法的电动客车动力控制系统
CN101830231A (zh) 一种机车空转滑行保护控制方法
CN102700419B (zh) 一种并联式制动能量回收系统及其控制方法
CN105620281B (zh) 一种电子档位系统及控制方法
CN101941436A (zh) 一种应用于机动车的电子驻车制动系统及其辅助起步方法
CN104685321A (zh) 用于检测设有电机的马达装置中的故障的方法和马达控制单元
CN203144876U (zh) 铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机
CN102485528B (zh) 轮边电机打滑处理控制系统及轮边电机的打滑处理方法
CN103612634A (zh) 分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法
CN105083375A (zh) 基于线控技术的汽车电控转向路感控制方法
CN104442841A (zh) 一种车辆牵引力输出平稳的粘着控制方法及系统
CN102556156B (zh) 一种工程机械及其转向控制方法、转向控制系统
CN105150880A (zh) 一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法
CN110001609A (zh) 一种四轮轮毂驱动电动汽车线控电制动控制装置
CN202641404U (zh) 一种并联式制动能量回收系统
CN111516661B (zh) 一种铁道车辆用分布式防滑控制方法和装置
CN102874310B (zh) 一种推土机差速转向的控制方法和系统
CN201784619U (zh) 一种应用于机动车的电子驻车制动系统
CN104734590A (zh) 一种电动车用永磁同步电机位置反馈故障的处理方法
CN102343911B (zh) 一种矿用自卸车的防滑控制方法
CN102991573A (zh) 电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法
CN105691378A (zh) 车辆控制方法及装置
CN103978912B (zh) 一种分布式驱动电动汽车的控制方法
CN203529754U (zh) 差速锁工作模式切换的控制系统及轮式起重机
CN105128837A (zh) 一种应用于机动车电子驻车制动系统的辅助起步熄火保护方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20151216