CN102343911B - 一种矿用自卸车的防滑控制方法 - Google Patents
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Abstract
Description
技术领域
本发明涉及一种控制方法,具体是一种矿用自卸车的防滑控制方法,属于工程机械技术领域。
背景技术
车辆的防滑控制系统是为了防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况,特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况,从而有效地提高车辆的可操控性和稳定性。
在防滑控制中,虽然传统的PID控制算法具有算法简单、精度高、可靠性强等优点,但是对一些系统参数变化的过程,PID 控制就无法有效地进行在线控制,不能满足在系统参数发生变化时PID 参数随之发生相应改变的要求,严重影响了控制效果。90年代以来,一些学者开始研究和分析模糊控制,分析模糊控制器各设计参数对控制性能的影响,成为智能控制领域研究的一个热点,形成了传统PID控制加模糊控制这一新的理论研究方向,并已经在理论和工程应用领域取得了一些有价值的研究成果。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题,本发明提供一种矿用自卸车的防滑控制方法,能有效地提高车辆的可操控性和稳定性。
为了实现上述目的,本发明采用的技术方案是:一种矿用自卸车的防滑控制方法,该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况,其具体步骤是:
(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E);
(3)若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内,则进入正常控制模式,若不在规定的范围内,则进入步骤(4);
(4)通过模糊PID控制器,分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E),然后根据模糊控制规则确定PID 的Kp、Ki、Kd三个参数,将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器,逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速;
(5)重复步骤(1)~步骤(4),以达到正常运行状态。
本发明的有益效果是:可以实时检测车轮的运行状况,且采用模糊PID控制,因此可以及时准确地对打滑或空转等异常情况做出处理,从而有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明的流程图;
图2是本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示,一种矿用自卸车的防滑控制方法,该方法是防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况,特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况,其具体步骤是:
(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E);
(3)若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内,则根据驾驶者的操作意图进行控制,如果不在规定的范围内,则进入步骤(4);
(4)在模糊PID控制器中,将转速差E离散成为5个等级,分别为正大(PL)、正小(PS)、零(ZO)、负小(NS)和负大(NL),将转速变化率C(E)离散化为快、中、慢3个等级 ,取这两个量的隶属度函数为三角函数,根据前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)分别属于哪个等级,依据模糊控制器的控制规则实时调节PID控制器的Kp、Ki、Kd三个参数;
(5)将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器,逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速;
(6)重复(1)~(5)的步骤,以达到正常运行状态。
Claims (1)
1.一种矿用自卸车的防滑控制方法,该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转的情况,其特征在于所述的控制方法其具体步骤是:
(1)分别检测前轮转速n1和后轮转速n2;
(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E);
(3)若前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内,则进入正常控制模式,若不在规定的范围内,则进入步骤(4);
(4)进入模糊PID控制器,分析前后轮转速的差值E和差值的变化率C(E),然后根据模糊控制规则确定PID的Kp、Ki、Kd三个参数,将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器,逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速;
(5)重复步骤(1)~步骤(4),以达到正常运行状态。
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