CN102343911B - 一种矿用自卸车的防滑控制方法 - Google Patents

一种矿用自卸车的防滑控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102343911B
CN102343911B CN201110197371.XA CN201110197371A CN102343911B CN 102343911 B CN102343911 B CN 102343911B CN 201110197371 A CN201110197371 A CN 201110197371A CN 102343911 B CN102343911 B CN 102343911B
Authority
CN
China
Prior art keywords
difference
rotating speed
wheel
control method
change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201110197371.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102343911A (zh
Inventor
杨力夫
魏彬
胡传正
孟庆勇
蹤雪梅
马玉敏
于立娟
高峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Xugong Construction Machinery Research Institute Co ltd
Original Assignee
Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd filed Critical Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd
Priority to CN201110197371.XA priority Critical patent/CN102343911B/zh
Publication of CN102343911A publication Critical patent/CN102343911A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102343911B publication Critical patent/CN102343911B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种矿用自卸车的防滑控制方法，属于工程机械技术领域，其具体步骤是：分别检测前轮转速
Figure 601877DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速；进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速。有益效果是可以实时检测车轮的运行状况，有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。

Description

一种矿用自卸车的防滑控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制方法，具体是一种矿用自卸车的防滑控制方法，属于工程机械技术领域。
背景技术
车辆的防滑控制系统是为了防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，从而有效地提高车辆的可操控性和稳定性。
在防滑控制中，虽然传统的PID控制算法具有算法简单、精度高、可靠性强等优点，但是对一些系统参数变化的过程，PID 控制就无法有效地进行在线控制，不能满足在系统参数发生变化时PID 参数随之发生相应改变的要求，严重影响了控制效果。90年代以来，一些学者开始研究和分析模糊控制，分析模糊控制器各设计参数对控制性能的影响，成为智能控制领域研究的一个热点，形成了传统PID控制加模糊控制这一新的理论研究方向，并已经在理论和工程应用领域取得了一些有价值的研究成果。 
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种矿用自卸车的防滑控制方法，能有效地提高车辆的可操控性和稳定性。 
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速                                                和后轮转速
Figure 106793DEST_PATH_IMAGE002
；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）通过模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID 的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（5）重复步骤（1）~步骤（4），以达到正常运行状态。
本发明的有益效果是：可以实时检测车轮的运行状况，且采用模糊PID控制，因此可以及时准确地对打滑或空转等异常情况做出处理，从而有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明的流程图；
图2是本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速
Figure 775672DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速
Figure 706719DEST_PATH_IMAGE002
，并且实时比较分析前轮和后轮转速的差值；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则根据驾驶者的操作意图进行控制，如果不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）在模糊PID控制器中，将转速差E离散成为5个等级，分别为正大(PL)、正小(PS)、零(ZO)、负小(NS)和负大(NL)，将转速变化率C(E)离散化为快、中、慢3个等级 ，取这两个量的隶属度函数为三角函数，根据前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)分别属于哪个等级，依据模糊控制器的控制规则实时调节PID控制器的Kp、Ki、Kd三个参数；
（5）将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（6）重复（1）~（5）的步骤，以达到正常运行状态。

Claims (1)

1.一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转的情况，其特征在于所述的控制方法其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速n1和后轮转速n2；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）进入模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值的变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（5）重复步骤（1）~步骤（4），以达到正常运行状态。
CN201110197371.XA 2011-07-14 2011-07-14 一种矿用自卸车的防滑控制方法 Active CN102343911B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110197371.XA CN102343911B (zh) 2011-07-14 2011-07-14 一种矿用自卸车的防滑控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110197371.XA CN102343911B (zh) 2011-07-14 2011-07-14 一种矿用自卸车的防滑控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102343911A CN102343911A (zh) 2012-02-08
CN102343911B true CN102343911B (zh) 2014-02-12

Family

ID=45543072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110197371.XA Active CN102343911B (zh) 2011-07-14 2011-07-14 一种矿用自卸车的防滑控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102343911B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103707778B (zh) * 2013-12-30 2015-12-30 苏州汇川技术有限公司 电动轮自卸车的防滑控制方法及装置
CN104481717B (zh) * 2014-12-05 2017-01-18 中国航空工业集团公司第六三一研究所 一种pid参数在线设置的发动机转速控制方法
KR102406178B1 (ko) * 2017-10-11 2022-06-07 현대자동차주식회사 모터를 구비한 차량의 제어 장치 및 방법
CN107894318B (zh) * 2017-12-11 2023-06-30 吉林大学 一种自动可调式独立车轮风洞试验台架及其控制方法
WO2021045704A1 (en) * 2019-09-06 2021-03-11 Selcuk Universitesi A system ensuring the control of slip through fuzzy logic in tractors
CN112109545B (zh) * 2020-07-25 2024-03-19 上海宇华环卫清洁有限公司 一种再生资源处理的管理方法、系统及其存储介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758854A (zh) * 2010-01-22 2010-06-30 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的电子差速控制系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3515665B2 (ja) * 1996-06-19 2004-04-05 株式会社ホンダエレシス 車両のアンチロックブレーキ制御装置
US6882920B2 (en) * 2003-04-29 2005-04-19 Goodrich Corporation Brake control system
JP4186082B2 (ja) * 2006-05-01 2008-11-26 村田機械株式会社 走行台車

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758854A (zh) * 2010-01-22 2010-06-30 武汉理工大学 电动轮驱动汽车的电子差速控制系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2007-297189A 2007.11.15
JP特开平10-6959A 1998.01.13

Also Published As

Publication number Publication date
CN102343911A (zh) 2012-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102343911B (zh) 一种矿用自卸车的防滑控制方法
Wang et al. Friction estimation on highway vehicles using longitudinal measurements
CN104842818B (zh) 电动汽车的扭矩监控方法及其系统
CN102069800B (zh) 车辆行驶控制方法及控制装置
CN103068610B (zh) 电力驱动车辆
CN104680785B (zh) 一种路段交通状况确定方法及装置
CN106843231A (zh) 无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置
CN106650057B (zh) 基于车辆侧翻侧滑虚拟试验的公路平曲线半径设计方案安全性评价方法
CN103879307A (zh) 一种用于电动汽车的后轮独立驱动控制系统及方法
CN105329191B (zh) 一种高效节能的电动汽车续航控制系统
CN108725254B (zh) 一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统
CN106080605A (zh) 一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法
CN109398097A (zh) 车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统
CN110466358A (zh) 一种电动汽车防滑控制方法及其整车系统
Du et al. A prediction model for vehicle sideslip angle based on neural network
Jin et al. Tire-road friction estimation and traction control strategy for motorized electric vehicle
CN111284491A (zh) 滑行回收转矩的调节方法、调节装置和车辆
Dong et al. Vehicle stability control system of emergency brake on split-mu road
Lin et al. Design of a fuzzy logic controller for ABS of Electric Vehicle based on AMESim and Simulink
CN105320011B (zh) 一种电动汽车控制系统
CN104035325A (zh) 一种防空转防滑行保护阈值确定方法
Yin et al. Estimation road slope and longitudinal velocity for four-wheel drive vehicle
GB2578058A (en) Dynamic accelerator response management for a vehicle
CN105270176A (zh) 一种安全车距保持控制方法和一种安全车距保持控制系统
Wang et al. The sliding mode control about ASR of vehicle with four independently driven in-wheel motors based on the exponent approach law

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230316

Address after: 221000 No.26 tuolanshan Road, Xuzhou Economic and Technological Development Zone, Xuzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Jiangsu Xugong Construction Machinery Research Institute Co.,Ltd.

Address before: 221000 No. 8, Mount Blue Road, Xuzhou Economic Development Zone, Jiangsu, China

Patentee before: Xuzhou Construction Machinery Institute, Xuzhou Construction Machinery Group Co.,Ltd.