CN102343911A - 一种矿用自卸车的防滑控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种矿用自卸车的防滑控制方法，属于工程机械技术领域，其具体步骤是：分别检测前轮转速
Figure 601877DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速
Figure 969405DEST_PATH_IMAGE002
；进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速。有益效果是可以实时检测车轮的运行状况，有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。

Description

一种矿用自卸车的防滑控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制方法，具体是一种矿用自卸车的防滑控制方法，属于工程机械技术领域。
背景技术
车辆的防滑控制系统是为了防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，从而有效地提高车辆的可操控性和稳定性。
在防滑控制中，虽然传统的PID控制算法具有算法简单、精度高、可靠性强等优点，但是对一些系统参数变化的过程，PID 控制就无法有效地进行在线控制，不能满足在系统参数发生变化时PID 参数随之发生相应改变的要求，严重影响了控制效果。90年代以来，一些学者开始研究和分析模糊控制，分析模糊控制器各设计参数对控制性能的影响，成为智能控制领域研究的一个热点，形成了传统PID控制加模糊控制这一新的理论研究方向，并已经在理论和工程应用领域取得了一些有价值的研究成果。 
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种矿用自卸车的防滑控制方法，能有效地提高车辆的可操控性和稳定性。 
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速                                                
Figure 970210DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速
Figure 106793DEST_PATH_IMAGE002
；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）通过模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID 的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（5）重复步骤（1）~步骤（4），以达到正常运行状态。
本发明的有益效果是：可以实时检测车轮的运行状况，且采用模糊PID控制，因此可以及时准确地对打滑或空转等异常情况做出处理，从而有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明的流程图；
图2是本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速
Figure 775672DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速
Figure 706719DEST_PATH_IMAGE002
，并且实时比较分析前轮和后轮转速的差值；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则根据驾驶者的操作意图进行控制，如果不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）在模糊PID控制器中，将转速差E离散成为5个等级，分别为正大(PL)、正小(PS)、零(ZO)、负小(NS)和负大(NL)，将转速变化率C(E)离散化为快、中、慢3个等级 ，取这两个量的隶属度函数为三角函数，根据前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)分别属于哪个等级，依据模糊控制器的控制规则实时调节PID控制器的Kp、Ki、Kd三个参数；
（5）将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（6）重复（1）~（5）的步骤，以达到正常运行状态。

Claims (1)

1.一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其特征在于所述的控制方法其具体步骤是：
（1）分别检测前轮转速                                                
Figure 781421DEST_PATH_IMAGE001
和后轮转速
Figure 518433DEST_PATH_IMAGE002
；
（2）进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；
（3）若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤（4）；
（4）通过模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID 的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；
（5）重复步骤（1）~步骤（4），以达到正常运行状态。
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