CN113247811B - 卷扬下放的控制方法、装置和工程机械 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种卷扬下放的控制方法、装置和工程机械，涉及工程机械领域，所述方法包括：响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降；确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度，其中，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连，闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同；调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以所述瞬时速度匀速下降。

Description

卷扬下放的控制方法、装置和工程机械

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其是卷扬下放的控制方法、装置和工程机械。

背景技术

相关技术中，可以回收卷扬下放过程中的重力势能，并在卷扬上升过程中对储存的能量加以利用，从而实现节能效果。

发明内容

发明人注意到，这种能量回收利用的方式需要在工程机械中增加额外的蓄能装置。一方面，提高了工程机械的制造成本。另一方面，蓄能装置在储存能量和释放能量时的能量损耗使得节能效果不佳。

为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。

根据本公开实施例的一方面，提供一种卷扬下放的控制方法，包括：响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降；确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度，其中，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连，闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同；调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以所述瞬时速度匀速下降。

在一些实施例中，所述方法还包括：在T₁<T₃的情况下，控制发动机提供扭矩T₃-T₁。

在一些实施例中，所述方法还包括：在T₃≤T₁≤T₂+T₃的情况下，控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₁-T₃。

在一些实施例中，所述方法还包括：在T₁>T₂+T₃的情况下，调节与开式泵连接的第二部件以使得第二部件消耗扭矩T₁-T₂-T₃，并控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₂。

在一些实施例中，确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度包括：获取闭式泵的输出压力；基于所述输出压力，计算T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量；确定物体在闭式泵达到所述排量时的瞬时速度。

在一些实施例中，基于以下表达式计算T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量：

T₁＝η×P×V

其中，η为常数，P为闭式泵的输出压力，V为闭式泵的排量。

在一些实施例中，所述方法还包括：调节闭式泵控制阀，以使得闭式泵的排量不大于计算出的所述排量。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于卷扬上升的控制信号，控制发动机提供最大扭矩T₄；调节卷扬马达的排量，以使得卷扬消耗扭矩T₄-T₃以带动物体上升。

在一些实施例中，第一部件包括散热部件、变幅部件和物体的驱动部件中的至少一个。

在一些实施例中，所述物体为抓斗，所述物体的驱动部件被配置为使抓斗打开或关闭。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种卷扬下放的控制装置，包括：第一调节模块，被配置为响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降；确定模块，被配置为确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度，其中，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连，闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同；第二调节模块，被配置为调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以所述瞬时速度匀速下降。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种卷扬下放的控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述任意一个实施例所述的方法。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种工程机械，包括：上述任意一个实施例所述的扬下放的控制装置；以及发动机、分动箱、闭式泵、卷扬马达、卷扬、开式泵和第一部件。

在一些实施例中，工程机械还包括：与开式泵连接的第二部件，被配置为在T₁>T₂+T₃的情况下，消耗扭矩T₁-T₂-T₃。

在一些实施例中，闭式泵与卷扬马达之间的液压管路无阀门。

在一些实施例中，所述工程机械为连续墙抓斗、旋挖钻机和起重机中的一个。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行上述任意一个实施例所述的方法。

本公开实施例中，控制卷扬马达带动物体以T₁＝T₂+T₃时的瞬时速度匀速下降。这样的方式下，一方面，闭式泵实时提供的扭矩T₁可以由发动机和第一部件实时充分利用，无需增加额外的蓄能装置。这既降低了工程机械的制造成本，也避免了由于先存储再利用导致的能量损耗，提高了节能效果。另一方面，在物体匀速下降的过程中发动机处于反拖工况并消耗最大反拖扭矩T₂。如此，可以尽可能地降低发动机油耗，进一步提高节能效果，并且，可以防止因闭式泵提供的扭矩过大而导致的发动机飞车现象。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开一些实施例的卷扬下放的控制方法的流程图；

图2是根据本公开一些实施例的卷扬下放的控制装置的结构示意图；

图3是根据本公开另一些实施例的卷扬下放的控制装置的结构示意图；

图4是根据本公开一些实施例的工程机械的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是根据本公开一些实施例的卷扬下放的控制方法的流程图。

如图1所示，卷扬下放的控制方法包括步骤102至步骤106。

在步骤102，响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降。

例如，响应于卷扬下放的控制信号，可以调节卷扬马达的排量为最大排量，以使得卷扬带动物体加速下降。

在一些实施例中，响应于操作人员操控总线手柄的动作可以得到相应的控制信号。例如，总线手柄上具有按钮，并且可以接收X轴和Y轴方向的操控动作。在操作人员操控总线手柄控制卷扬下放时，可以获取到卷扬下放的控制信号。

在步骤104，确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度。这里，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩。

应理解，发动机的最大反拖扭矩T₂表示发动机在反拖工况下可接收的最大扭矩。当发动机接收的扭矩大于T₂时，发动机出现飞车现象。

也应理解，与开式泵连接的第一部件在运行时需要消耗扭矩，在不运行时不需要消耗扭矩。故，扭矩T₃表示正运行的第一部件需要消耗的扭矩。正运行的第一部件与当前工况的控制信号有关。例如，第一部件可以包括散热部件和物体的驱动部件。在接收单独进行卷扬下放的控制信号的情况下，散热部件需要运行，而驱动部件不需要运行，此时T₃为散热部件实时消耗的扭矩。在接收同时进行卷扬下放和驱动物体的控制信号的情况下，散热部件和驱动部件均需要运行，此时T₃为散热部件和物体的驱动部件两者实时消耗的扭矩之和。

应注意，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连。闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同。

例如，在卷扬上升时，发动机为动力源，并向分动箱提供扭矩，分动箱将该扭矩提供至闭式泵和开式泵。开式泵将接收的扭矩提供至第一部件，闭式泵将接收的扭矩提供至卷扬马达，从而使卷扬马达驱动卷扬带动物体上升。此时，闭式泵工作在泵工况，卷扬马达工作在马达工况。

在卷扬下放时，闭式泵为动力源，并向分动箱提供与发动机提供的扭矩方向相同的扭矩。此时，卷扬马达工作在泵工况(例如，吸收卷扬带动物体下降时的重力势能并产生液压能)。闭式泵工作在马达工况(例如，基于液压能向分动箱提供扭矩)。

在步骤106，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以瞬时速度匀速下降。

应理解，步骤106中的瞬时速度为步骤104中确定的瞬时速度。

在这种状态下，发动机处于反拖工况并实时消耗最大反拖扭矩T₂，第一部件实时消耗扭矩T₃。

可以理解的是，发动机处于反拖工况并接收最大反拖扭矩T₂时的油耗低于发动机处于反拖工况并接收小于T₂的扭矩时的油耗。

上述实施例中，控制卷扬马达带动物体以T₁＝T₂+T₃时的瞬时速度匀速下降。这样的方式下，一方面，闭式泵实时提供的扭矩T₁可以由发动机和第一部件实时充分利用，无需增加额外的蓄能装置。这既降低了工程机械的制造成本，也避免了由于先存储再利用导致的能量损耗，提高了节能效果。另一方面，在物体匀速下降的过程中发动机处于反拖工况并消耗最大反拖扭矩T₂。如此，可以尽可能地降低发动机油耗，进一步提高节能效果，并且，可以防止因闭式泵提供的扭矩过大而导致的发动机飞车现象。

应理解，上述实施例中，控制目标为控制闭式泵实时提供的扭矩T₁＝T₂+T₃。然而，在控制过程中，闭式泵实时提供的扭矩的大小存在多种情况。下面结合一些实施例进一步说明这些情况。

例如，在卷扬带动物体加速下降的过程中，闭式泵实时提供的扭矩T₁的大小存在T₁<T₃和T₃≤T₁≤T₂+T₃这两种情况。

在一些实施例中，闭式泵实时提供的扭矩小于与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩(即，T₁<T₃)。在T₁<T₃的情况下，控制发动机提供扭矩T₃-T₁。此时，第一部件实时消耗的扭矩由闭式泵和发动机两者共同提供。如此，可以确保发动机和闭式泵提供的扭矩被第一部件充分利用，从而可以有效降低卷扬下放时的燃油消耗，提高节能效果。

在又一些实施例中，闭式泵实时提供的扭矩大于等于第一部件需要消耗的扭矩，并且小于等于发动机的最大反拖扭矩与第一部件需要消耗的扭矩之和(即，T₃≤T₁≤T₂+T₃)。在T₃≤T₁≤T₂+T₃的情况下，控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₁-T₃。此时，第一部件实时消耗的扭矩由闭式泵提供。如此，可以确保闭式泵提供的扭矩被第一部件和发动机充分利用，从而可以有效降低卷扬下放时的燃油消耗，提高节能效果。

在某些情况下，例如，在卷扬马达排量的调节耗时较长的情况下，闭式泵提供的扭矩短暂地大于发动机的最大反拖扭矩与第一部件需要消耗的扭矩之和(即，T₁>T₂+T₃)。在这种情况下，可能产生发动机飞车现象。有鉴于此，本公开提供如下解决方案。

在一些实施例中，在T₁>T₂+T₃的情况下，调节与开式泵连接的第二部件以使得第二部件消耗扭矩T₁-T₂-T₃，并控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₂。此时，第一部件实时消耗的扭矩由闭式泵提供。如此，可以更有效地防止因闭式泵提供的扭矩过大而导致的发动机飞车现象。下面结合一些实施例进一步说明图1所示的卷扬下放的控制方法。

在一些实施例中，可以通过以下方式确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度。

首先，获取闭式泵的输出压力。例如，可以从闭式泵压力传感器获取闭式泵的输出压力。

然后，计算T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量。例如，可以基于以下表达式计算闭式泵的排量：

T₁＝η×P×V

其中，η为常数，P为闭式泵的输出压力，V为闭式泵的排量。

例如，η为

由于T₂+T₃和η均已知，基于获取到的闭式泵的输出压力P，可以计算得到T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量V。

最后，确定物体在闭式泵达到该排量时的瞬时速度。例如，在闭式泵达到该排量时，可以从卷扬编码器获取物体的瞬时速度。

在一些实施例中，可以调节闭式泵控制阀以使得闭式泵的排量不大于该排量。如此，可以进一步约束闭式泵提供的扭矩T₁不大于T₂+T₃，从而更有效地防止发动机出现飞车现象。

在一些实施例中，响应于卷扬上升的控制信号，控制发动机提供最大扭矩T₄。在这种情况下，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬消耗扭矩T₄-T₃以带动物体上升。如此，可以使卷扬带动物体快速上升。

在一些实施例中，第一部件包括散热部件、变幅部件和物体的驱动部件中的至少一个。

例如，物体为抓斗，物体的驱动部件被配置为使抓斗打开或关闭。又例如，物体为旋挖钻头，物体的驱动部件被配置为使旋挖钻头旋转。

在一些实施例中，第一部件还包括行走部件、回转部件等部件。

应理解，通过向变幅部件提供扭矩，可以使得工程机械执行变幅操作；通过向行走部件提供扭矩，可以使得工程机械执行行走操作。类似于此，其他类型的第一部件在此不再赘述。

图2是根据本公开一些实施例的卷扬下放的控制装置的结构示意图。

如图2所示，卷扬下放的控制装置200包括第一调节模块201、确定模块202和第二调节模块203。

第一调节模块201被配置为响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降。

确定模块202被配置为确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度。这里，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩。发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连。闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同。

第二调节模块203被配置为调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以瞬时速度匀速下降。

图3是根据本公开另一些实施例的卷扬下放的控制装置的结构示意图。

如图3所示，卷扬下放的控制装置300包括存储器301以及耦接至该存储器301的处理器302，处理器302被配置为基于存储在存储器301中的指令，执行前述任意一个实施例所述的卷扬下放的控制方法。

存储器301例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如可以存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。

卷扬下放的控制装置300还可以包括输入输出接口303、网络接口304、存储接口305等。这些接口303、304、305之间、以及存储器301与处理器302之间例如可以通过总线306连接。输入输出接口303为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口304为各种联网设备提供连接接口。存储接口305为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

图4是根据本公开一些实施例的工程机械的结构示意图。

如图4所示，工程机械包括卷扬下放的控制装置200/300、发动机401、分动箱402、闭式泵403、卷扬马达404、卷扬405、开式泵406和第一部件407。

发动机401、闭式泵403和开式泵406中的任意一个经由分动箱402与其他两个相连。在卷扬405带动物体下降时，闭式泵403基于物体下降时的重力势能提供扭矩。

在一些实施例中，工程机械还包括未示出的第二部件(例如，加载阀)。第二部件与开式泵406连接，被配置为在T₁>T₂+T₃的情况下，消耗扭矩T₁-T₂-T₃。

在一些实施例中，闭式泵403与卷扬马达404之间的液压管路无阀门。如此，可以降低闭式泵403与卷扬马达404之间的压力损失，从而进一步提高节能效果。

在一些实施例中，卷扬下放的控制装置200/300与闭式泵403的压力传感器连接以获取闭式泵403的输出压力。卷扬下放的控制装置200/300与开式泵406压力传感器连接以获取开式泵406的输出压力。卷扬下放的控制装置200/300与卷扬编码器连接以获取物体的瞬时速度。卷扬下放的控制装置200/300与总线手柄连接以接收控制信号。卷扬下放的控制装置200/300与发动机控制模块(ECM)连接以获取发动机401的转速、扭矩、机油压力、机油温度、增压压力和喷油量等信息。

以上仅仅是卷扬下放的控制装置200/300的输入信号的示例。控制装置200/300还可以与补油压力传感器和副泵压力传感器等工程机械的元件连接，以获取其他输入信号。在此不再赘述。

在一些实施例中，卷扬下放的控制装置200/300的控制对象为电磁阀。例如，卷扬下放的控制装置200/300可以调节卷扬马达404的控制阀，从而控制卷扬马达404的排量。又例如，卷扬下放的控制装置200/300可以调节闭式泵403的控制阀，从而控制闭式泵403提供的扭矩。再例如，卷扬下放的控制装置200/300调节第一部件407(例如，抓斗的驱动部件)的控制阀，从而控制抓斗打开或关闭。

以上仅仅是卷扬下放的控制装置200/300的控制对象的示例。控制装置200/300的控制对象还可以包括开式泵406的控制阀、第二部件的控制阀等。在此不再赘述。

应理解，在控制电磁阀时，卷扬下放的控制装置200/300基于控制目标进行电流计算，然后基于控制电流控制相应的控制对象。

在一些实施例中，对控制电流进行斜坡处理、滤波处理和闭环处理等，以实现控制电流的优化。

在一些实施例中，工程机械为连续墙抓斗、旋挖钻机和起重机中的一个。

通过实时利用卷扬下放时的重力势能，本公开实施例提供的工程机械节油效果明显，例如，节能效果与相关技术中的工程机械相比提升至少百分之三十。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，该指令在由一个或多个处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于卷扬下放的控制装置和工程机械实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

另外，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性和顺序。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和/或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (17)

1.一种卷扬下放的控制方法，包括：

响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降；

确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度，其中，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连，闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同；

调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以所述瞬时速度匀速下降。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在T₁<T₃的情况下，控制发动机提供扭矩T₃-T₁。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在T₃≤T₁≤T₂+T₃的情况下，控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₁-T₃。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

在T₁>T₂+T₃的情况下，调节与开式泵连接的第二部件以使得第二部件消耗扭矩T₁-T₂-T₃，并控制发动机处于反拖工况并消耗扭矩T₂。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度包括：

获取闭式泵的输出压力；

基于所述输出压力，计算T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量；

确定物体在闭式泵达到所述排量时的瞬时速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于以下表达式计算T₁＝T₂+T₃时的闭式泵的排量：

T₁＝η×P×V

其中，η为常数，P为闭式泵的输出压力，V为闭式泵的排量。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：

调节闭式泵控制阀，以使得闭式泵的排量不大于计算出的所述排量。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于卷扬上升的控制信号，控制发动机提供最大扭矩T₄；

调节卷扬马达的排量，以使得卷扬消耗扭矩T₄-T₃以带动物体上升。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，第一部件包括散热部件、变幅部件和物体的驱动部件中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述物体为抓斗，所述物体的驱动部件被配置为使抓斗打开或关闭。

11.一种卷扬下放的控制装置，包括：

第一调节模块，被配置为响应于卷扬下放的控制信号，调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体加速下降；

确定模块，被配置为确定T₁＝T₂+T₃时物体的瞬时速度，其中，T₁为与卷扬马达连接的闭式泵基于物体下降时的重力势能实时提供的扭矩，T₂为发动机的最大反拖扭矩，T₃为与开式泵连接的第一部件需要消耗的扭矩，发动机、开式泵和闭式泵中的任意一个经由分动箱与其他两个相连，闭式泵提供的扭矩与发动机提供的扭矩方向相同；

第二调节模块，被配置为调节卷扬马达的排量，以使得卷扬带动物体从加速下降切换到以所述瞬时速度匀速下降。

12.一种卷扬下放的控制装置，包括：

存储器；和

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种工程机械，包括：

权利要求11或12所述的卷扬下放的控制装置；以及

发动机、分动箱、闭式泵、卷扬马达、卷扬、开式泵和第一部件。

14.根据权利要求13所述的工程机械，还包括：

与开式泵连接的第二部件，被配置为在T₁>T₂+T₃的情况下，消耗扭矩T₁-T₂-T₃。

15.根据权利要求13所述的工程机械，其中，闭式泵与卷扬马达之间的液压管路无阀门。

16.根据权利要求13-15中任一项所述的工程机械，其中，所述工程机械为连续墙抓斗、旋挖钻机和起重机中的一个。

17.一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

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