FI117167B - Styranordning - Google Patents

Description

1 117167

Styranordning

TEKNISK BAKGRUND

Den föreliggande uppfinningen gäller en styranordning enligt in· gressen av patentkrav 1.

5 En dylik styranordning är med fördel arrangerad till en markprepare- rande maskin sasom en pistprepareringsmaskin eller en skidspirsprepare-ringsmaskin. Denna maskin är vanligtvis utrustad med ett eller flera bearbe-tningsredskap, exempelvis en snöfräs som kan dras i en skidbacke eller ett skidspär. Vid användningen exempelvis i en skidbacke är bearbetningsredska-10 pets uppgift härvid att finfördela skidbackens snö och forma den till en tvätt-brädestik yta som sedan lätt fryser till. Denna yta är ocksä en viktig del i upplevelsen av utförsäkning.

Prepareringsmaskinen som drar olika bearbetningsredskap styrs vanligen genom att maskinens förare reglerar hastigheten i de larvband som 15 driver maskinen längs sitt underlag. Härvid ästadkommer föraren en svängra-die hos maskinen genom att hän med exempelvis hydraulikens hjälp tvingar larvbanden att rotera med olika hastigheter och därmed fär svängradien att uppstä. Vanligtvis utförs denna regiering endera med en av maskinen uppvl· sad ratt eller en eller flera styrspak(ar).

20 De av prepareringsmaskinen uppvisade bearbetningsredskapen är vanligtvis kopplade tili maskinen i dess bakre del med en dragbom försedd ..ΙΓ med manöverorgan, exempelvis hydraulcylindrar för svängning av dragbom· : ** men. Denna dragbom är ledad sä att den kan svänga tili höger och vänster i *:**: förhällande tili maskinen. Di manöverorganen försätts i flytläge kan bearbet- 25 ningsredskapet svänga obehindrat bakom maskinen och följer tack väre sin egen tyngd huvudsakligen i maskinens spär. Nuvarande dragbommar uppvisar även ofta en autocentreringsfunktion, som gör att föraren inte behöver söka . dragbommens mittläge manuellt. Denna autocentreringsfiinktion används ock- sä i samband med att bearbetningsredskapet lyfts upp i transportläge.

30 Den befintliga tekniken är dock behäftad med mänga nackdelar och : V blister. Exempelvis dä man kör prepareringsmaskinen i nedförsbacke är man ofta tvungen att Iisa dragbommens manöverorgan för att förhindra att bear-v\ betningsredskapets egen tyngd obehärskat skulle förflytta dragbom och bear- * . betningsredskap i sidled. Bearbetningsredskapets förflyttning i sidled resulterar 35 dels i att det utför ett sämre jobb och dels i att risken för att bearbetningsred· 117167 2 skapet hakar upp sig pä nägot föremäl i terrängen, säsom träd, stenar, stolpar, eller dylika hinder, ökar. För att kunna utföra en godkännbar preparering av exempelvis en skidbacke elier ett skidspär är föraren under manövreringen av prepareringsmaskinen därför samtidigt oftast tvungen att manövrera bearbet-5 ningsredskapets svängläge manuellt Detta betyder att föraren är tvungen att hantera säväl reglage eller spak(ar) som styr bearbetningsredskapet och dess dragbom samtidigt som hän styr maskinen med dess normals styrdon det vill säga ratt eller spak(ar). Detta gör att en stor del av förarens koncentration gär ät tili att kontrollera var bearbetningsredskapet befmner sig, vilket medför ett 1 o längsamt arbete eller i värsta fall ett försämrat arbetsresultat.

I en pä ett ovan beskrivet sätt styrd prepareringsmaskin förekommer alttid nackdelen att man även mäste reducera hastigheten pä larvbandet pä maskinens ena sidan för att kunna styra. I praktiken bromsar man larvbandet pä den ena sidan samtidigt som man ökar hastigheten pä larvbandet pä ma-15 skinens andra sida. Eftersom man mäste öka drivkraften för att erhälla högre hastighet pä larvbandet pä den ena sidan och tilifOra bromskraft för att reducera hastigheten pä larvbandet pä den andra sidan, kommer en stor del av maskinens drivkraft att användas för styming och inte tili att flytta maskinen framät. För att kompensera denna kraftförlust är man tvungen att överdimen-20 sionera komponentema i drivenheten för att inte tappa arbetshastighet vid styr-ning.

*« · • # ♦ * *

·:· PROBLEMSTÄLLNING

: '·· Med den föreliggande uppfinningen kan de problem som kända lös- ningar är befattade med väsentligen undvikas. Uppfinningen har härvid tili 25 uppgift att tillhandahälla en lätthanterlig styranordning med en stor driftsäker- het med en optimalt dimensionerad drivenhet. Denna uppgift löses i enlighet med uppfinningen genom att styranordningen enligt uppfinningen uppvisar de i . .·. det självständiga patentkravet 1 angivna kännetecknen. De efterföljande osjäivständiga patentkraven anger lämpliga vidareutvecklingar respektive vari- *:** 30 anter pä uppfinningen som yttertigare förbättrar dess funktion.

·· # : V Uppfinningens grundtanke är att föraren huvudsakligen skall kunna rikta sin uppmärksamhet pä att styra själva prepareringsmaskinens basfordon och inte nämnvärt behöva ingripa enskilt i manövreringen av bearbetningsred-[ skapet som är kopplat tili fordonen.

m « 3 117167

Normalt sker en manövrering av ett basfordon alltsä genom att has-tigheten av de tvä transportorgan uppvisade av fordonet regleras i förhällande tili varandra. Dä transportorganen gär med samma hastighet kör fordonet rakt. Dä hastigheten pä vänster transportorgan reduceras och/eller hastigheten pä 5 höger transportorgan ökar, svänger fordonet tili vänster. Dä hastigheten pä höger transportorgan reduceras och/eller hastigheten pä vänster transportorgan ökar, svänger fordonet tili höger. Denna regiering sköts av föraren med hjälp av ett styrdon säsom en ratt eller en eller flera styrspakar och benämns i fortsättnlngen "slirstyming" (jfr. eng. ”skid steering”).

10 I beskrivningen används i förtsättningen termen "underlag” för att ange den yta omfattande snö, gräs asfalt, sand etc. som prepareringsmaski-nen rör sig pä.

Hos prepareringsmaskinens bakre del är ett eller flera bearbetnings-redskap anordnade med varsin eller med en gemensam ledad dragbom. En 15 dylik dragbom är försedd med en eller flera manöverorgan som ombesörjer att dragbommen kan styras tili vänster och höger i förhällande tili maskinens färd-riktning. Omfattar manöverorganen exempeivis hydraulcyiindrar opereras des-sa med hjälp av en riktningsventil som manövreras eiektroniskt, hydrauliskt eller mekaniskt manuellt för hand.

20 I den nu föreliggande uppfinningen är manövreringen av den tili basfordonet kopplade dragbommen synkroniserad med basfordonets slirstyr- :*·*: ning. I den nedan beskrivna utföringsformen är denna synkronisering utförd • * med en gemensam styrenhet sälunda, att dragbommen kontinueriigt ställer sig i ett sädant läge att den tvängsstyrt följer basfordonets kurvtagning. Denna 25 styrenhet kan omfatta säväl mekaniska don för sammankopplande av driv- och J manöverorgan uppvisade av fordonet, som en eller flera elektroniska regler- *;// ingsenheter med vilka driv- och manöverorganens funktion manövreras.

'**·' I den följande beskrivningen avses vidare med termerna ”upp”, "ned*, "ovanför", "under” och sä vidare riktningar i relation till styranordningen 30 eller dess konstruktionsdetaljer säsom de visas i bifogade figurer.

Med den i föreliggande uppfinning beskrivna anordningen uppnäs flera betydande fördelar framom den kända tekniken. Sälunda är uppfinning- * # ens uppgift att automatisera synkroniseringen av basfordonets styming och dragbommens svängning sä att föraren endast behöver utföra ett manöverar-j *.· 35 bete. Styr föraren basfordonet följer bearbetningsredskapet, som kopplats tili ·:··: fordonet, efter i fordonets spär automatiskt tvängsstyrd. A andra sidan kan , 117167 man tanka sig att föraren styr bearbetningsredskapet med den därtill kopplade dragbommen, varefter dessa styrsignaler förorsakar en synkronisering av bas-fordonets manövrering. Givetvis kan en även samtidig styming av säväl bas-fordon som bearbetningsredskap ske.

5 Prepareringsmaskinens förare klarar med en uppfinningsenlig an- ordning lätt av stymingen av maskinen med bara en hand och behöver inte nämnvärt koncentrera sig pä om bearbetningsredskapet som är kopplat till basfordonet gör ett gott jobb, utan bearbetningsredskapet fullföljer sin uppgift automatiskt. Maskinens förare kan dä exempelvis koncentrera sig pä att an-10 vända ett fram pä maskinen arrangerat schaktblad. Framför altt kan hän ändä koncentrera sig pä kömingen i övrigt och sälunda undvika alla eventuella kofli-sioner och andra olyckor i omrädet där prepareringen pägär. Det blir även be-tydligt lättare att lära sig köra dessa uppfinningsenliga prepareringsmaskiner och därmed även ansenligt lättare att prestera ett bättre resuttat pä ytan i ex-15 empelvis skidbacken eller skidspäret som skall prepareras.

Eftersom det i föreliggande beskrivning anges hur bearbetningsredskap och basfordon ätföljs i prepareringsmaskinens spär, bör poängteras att detta inte behöver ske villkorslöst. Det finns situationer dä man behöver kunna svänga bearbetningsredskapet helt manuellt och därför skall denna funktion 20 alltid fmnas kvar som en valmöjlighet för föraren.

Dessutom finns det situationer dä man vill att bearbetningsredska-:v; pet skall styra helt ät motsatt häll än vad som beskrivits tidigare, vilket även bör vara möjligt. Därför kan föreliggande uppfinning även förses med en sä kallad :·]’ inverseringsfunktion, varvid man kan väljä att bearbetningsredskapet styr ät * *t 25 "fel" häll. Orsaken tili denna funktion kan beskrivas pä följande sätt. Om föra-! ] ren som manövrerar prepareringsmaskinen kör sidlänges över en backe (ali- « * t / mänt benämnt pä "skrä") finns det behov av att läta dragbommen svänga uppät i backen samtidigt som man styr basfordonet nerät i backen. Detta gör man för att dels basfordonets och dels dragbommens och bearbetningsred- 30 skapets tvä krafter skall motverka varandra, vilket bidrar tili att maskinen gär rakt fastän den skulle luta kraftigt. Det är i en dylik körsituation nämligen tili :v. fördel att det transportorgan som befinner sig högre upp i backen drar med · större kraft Om det transportorgan som befinner sig lägre ner i backen drar '*:** med större kraft, finns det en stor risk att detta transportorganen gräver sig ner : 35 om underlaget är mjukt Orsaken tili detta är, att större del av basfordonets * * « 5 117167 tyngd vilar pä det transportorganen som är lägre ner i backen (tyngdpunktslin-jen träffar detta transportorgan om backen lutar kraftigt).

En styranordning eniigt företiggande uppfmning belastar även bear-betningsredskapet och dess dragbom mindre än tidigare lösningar, varför det 5 uppvisar en större hällbarhet och ett mindre krav pä underhäll.

Ytterligare fördelar och detaljer i uppfinningen framgär närmare av den nedanstäende beskrivningen.

SAMMANSTÄLLNING OVER RITNINGSFIGURER

I det följande beskrivs uppfinningen närmare med hänvisning tili rit-10 ningen, där figur 1 visar en schematisk vy av en prepareringsmaskin omfattande ett basfordon i delvist tvärsnitt med en därtiil kopplad dragbom och bearbet-ningsredskap, varvid dragbommen och bearbetningsredskapet visas i tvä olika ställningar.

15 figur 2 visar ett schematiskt hydrauiikschema för en uppfinningsenlig lösning,

FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER

Fördelaktiga utföringsformer av styranordningen har i följande be-: v. skrivits med hänvisning tili ovannämnda figurer. Härvid omfattar lösningarna de * .?. 20 i figurema visade konstruktionsdelama, som var och en är utmärkta med re- m spektive hänvisningssiffra. Dessa hänvisningssiffror motsvarar i denna nedan ätergivna beskrivning angivna hänvisningssiffror.

,* ! Företiggande styranordning har i den följande beskrivningen exemp- * m · / lifierats i samband med en snöprepareringsmaskin, en sä kallad pistmaskin.

25 Fastän de följande utföringsfbrmema anges gälla dylika snöprepareringsma-skiner är detta ändä inte tänkt att begränsa appliceringen av styranordningen :Xj tili endast dessa maskiner. Det är därmed fullt tänkbart att utnyttja den presen- terade tekniken i olika närbesläktade arbetsmaskiner där ett slirstyrt fordon drar ett därtiil angjort bearbetningsredskap.

30 Enfigt figur 1 omfattar den företiggande prepareringsmaskinen $ä- ’*;** funda ett basfordon 1 och ätminstone ett bearbetningsredskap 2. Bearbet- p·· ningsredskapen är föndelaktigt ledat kopplade tili basfordonet var och en med en egen dragbom 3 eller eventuella flera redskap med en gemensam drag- 117167 6 bom. Bearbetningsredskapet omfattar i det förevisade utföringsexemplet en snöfräs för preparerande av skidstuttningar eller skidspär, men kan även om-fatta andra bearbetningsredskap vilka kan tänkas kopplas tili ett basfordon. Bearbetningsredskapets position gentemot basfordonet regleras i allmänhet 5 med ett eller flera manövreringsorgan 4, arrangerade att förskjuta redskapet ätminstone i sidled relativt basfordonets färdriktning.

För att manövrera en ovan angiven snöprepareringsmaskin uppvi-sar dess basfordon i och för sig kända styrdon 5, exempelvis en ratt eller ätminstone en styrspak. Dessa styrdon är primärt arrangerade att reglera 10 funktionen hos transportorgan 6 och 7 uppvisade av basfordonet pä dess mot-satta sidor, fördelaktigt parallella med fördonets längdaxel 8. Dessa transportorgan omfattar vanligtvis larvband, vilka bringas att rotera med drivanordningar 9 för att förflytta fordonet i förhällandet till sitt underlag.

Manövreringen av snöprepareringsmaskinen sker i föreliggande ut-15 föringsform genom slirstyming. Vid denna styming regleras hastigheten hos transportorganen 6 och 7, belägna pä metsättä sidor av basfordonet, i förhäl-lande tili varandra. Vili man att maskinen skall förflytta sig i en väsentligen rak kurs är transportorganen arrangerade att rotera med samma hastighet. Vili man att maskinen skall gira ät nägondera riktningen bör transportorganens in-20 bördes rotationshastighet ändras, varvid basfordonet slirar relativt sitt underlag och svänger runt sin lodräta centrumaxel. Dä exempelvis hastigheten pä det i förflyttningsriktningen tili vänster belägna transportorganet 6 reduceras * och/eller hastigheten pä i motsvarande riktning tili höger belägna transportor- ··” gan 7 ökas, svänger maskinen tili vänster i sin förflyttningsriktning. Dä hastig- 25 heten pä det i förflyttningsriktningen tili höger belägna transportorgan 7 \ j reduceras och/eller hastigheten pä i motsvarande riktning tili vänster belägna • * * *1*/ transportorgan 6 ökas, svänger maskinen tili höger i sin förflyttningsriktning.

s—! Drivanordningen 9 kan utgöras av säväl en eller flera förbrännings- motorer som elmotorer. Vanligtvis utnyttjar man dock i dessa snöpreparerings-30 maskiner hydraulikmotorer, vilka drivs med ett tryekmedium, hydraulikolja, som fär sin rörelseenergi ffän en eller flera hydraulikpumpar.

:·[·. Manöverorganen 4 vilka är arrangerade att reglera dragbommens 3 • φ och det därav uppvisade bearbetningsredskapets 2 position relativt basfordo-net 1 omfattar fördelaktigt hydrauliska manöverorgan. Inget hindrar dock att 35 manöverorganen utgörs av elektriska spindelmotorer eller motsvarande organ • * 7 117167 med vitka en förskjutning av dragbommen uppbringas, för att därmed svänga dragbommens position relativt den av basfordonet uppvisade längdaxeln 8.

För att undvika att föraren av snöprepareringsmaskinen samtidigt skall behöva manövrera säväl basfordonet 1 som positionen av en därtill kopp-5 lad dragbom 3 relativt basfordonet, är dragbommens och det därav uppvisade bearbetningsredskapets 2 svängrörelse och basfordonets styming synkronise-rade med fordonets styrdon 5. Styrdonet är anordnat att päverka säväl basfordonets rörelse gentemot sitt underfag som dragbommens rörelse relativt bas-fordonen. En dylik synkronisering är ästadkommen genom att sammankoppla 10 basfordonens och dragbommens manövrering mekaniskt, hydrauliskt, pneu-matiskt eller elektroniskt.

En av styrdonet 5 signalerad manövreringsinformation är härvid ar-rangerad att förmedias bäde tili basfordonets 1 transportorgan 6 och 7 och tili manövreringsorganen 4 som reglerar bearbetningsredskapets 2 svängvinkel i 15 förhällande tili basfordonet. Denna förmedling av manövreringsinformation ka n ske direkt frän styrdonet tili transportorganen respektive manövreringsorganen. Informationen kan dock även förmedias indirekt, varvid informationen endast förmedias tili endera transportorganen eller manövreringsorganen. När endera organet väl mottagit manövreringsinformationen är den arrangerad att förmed* 20 las vidare tili de äterstäende organen, för att sälunda synkronisera organens styming.

:\\ I figur 2 visas en fördelaktig utföringsform av en elektronisk automa- * tlserad styming av basfordonet och dragbommen. Härvid regleras den red- II” skapsbärande dragbommens svängrörelse av en styranordning 10, utifrän | 25 informationen denna för frän basfordonets styrdon 5 och/eller frän hastighets- ] ] variationer registrerade hos transportorganen 6 och 7. Styranordningen sänder via en styrenhet 11, fördelaktigt normalt arrangerad att handha fordonets styr-ning, ut manöverinstruktioner tili ett mekaniskt, hydrauliskt, pneumatiskt, eller elektriskt manövreringsorgan 4, som svänger dragbommen tili en position som 30 gör att redskapet kontinuerligt följer basfordonet väsentligt i dess spär.

En styranordning enligt föreliggande konstruktion uppvisar härvid, förutom kännedomen av de manöverinstruktioner som getts transportorganen 6 och 7 med styrdonet 5, även ett eller flera mätorgan 11 arrangerade att ob-servera transportorganens verksamhet, samt exempelvis lägesavkännare 12 35 för att observers manöverorganens position. För att vidarebefordra rätt manö-:**: verinstruktioner sker säledes en kontinuerlig jämförelse av styrdata och/eller 1171¢7 8 mätdata införd i styranordningen. Detta betyder att det i styranordningen är ar-rangerat att ske en jämförelse av styrdatan och/eller mätdatan med manövre-ringsuppgifter tillhandahällna av styranordningen Over förhällandet mellan ä ena sidan transportorganens funktion och deras inbördes hastighet och ä and-5 ra sidan basfordonets och bearbetningsredskapets läge relativt varandra.

Dylika manövreringsuppgifter tillhandahäilna av styranordningen kan exempelvis utgöras av en särskild förhandsberäknad tabell. Uppgifterna kan även vara arrangerade att kontinueriigt beräknas av en algoritm uppvisad av styranordningen utifrän den styr- eiler mätdata anordningen mottagit. Om 10 den utförda jämförelsen uppvisar skillnader mellan manövreringsuppgiftema tillhandahäilna av styranordningen och styrdatan och/eller mätdata resuiterar detta i fömyade manöverinstruktioner frän styranordningen via styrenheten. Tack väre denna automatiska synkronisering kan föraren koncentrera sig pä basfordonets styming, utan att tänka pä hur det bakomliggande bearbetnings- 15 redskapet svänger.

Transportorganens 6 och 7 verksamhet kan härvid observeras med mätorgan 11 som mäter flödet av tryckmediet tili drivanordningarna och frän detta flöde avgöra transportorganets rotationsriktning och hastighet. Mätorga-net kan även omfatta en impulsgivare anordnad i exempelvis i ett av drivan-20 ordningen uppvisat nav, eiler andra för ändamälet tämpliga don för att följa drivorganets rotation och härmed avgöra transportorganets hastighet. De av :v. manöverorganen 4 uppvisade lägesavkännama 12 observerar exempelvis or- * ganets förskjutning.

Informationen om denna av mätorganet och lägesavkännama ob-| ; 25 serverade verksamheten hos transportorganen och manöverorganen är arran- i ! gerad att vidarebefordras via informationskanaler 13 och 14 tili styran- * · *;a/ ordningen 10. Nämnda informationskanal kan utgöras säväl av en elektrisk, elektronisk, optisk, som en trädlös kommunikationskanal som förmedlar information mellan tvä ändstationer.

30 När styranordningen 10 har mottagit informationen om transportor- ganens 6 och 7 rotationsriktning och hastighet och manöverorganens 4 för-:.*.a skjutning, är styranordningen arrangerad att väsentligen kontinueriigt jämföra denna information med de optimala manövreringsuppgiftema iagrade i eiler beräknade av styranordningen. Dessa manövreringsuppgifter är beräknade att : 35 ge dragbommen och det därtill anordnade bearbetningsredskapet en optimal ·:··: position relativt basfordonet. Sälunda är basfordonets och bearbetningsred- 9 117167 skapets mittpunkter ämnade att placera sig heft eller si närä som möjligt pi den svdngradie som skulle uppsti med dragbommen arrangerad i den angivna vinkein i förhillande till basfordonet.

Manöverinstruktioner som ertiillits med kinnedom om den av mit-5 organen 11 och lägesavkännama 12 tillhandahillna informationen, är arrange-rade att förmedlas frin styranordningen 10 till en styrenhet 15 som handhar snöprepareringsmaskinens manövrering. Styrenheten förmedlar därefter ma-növerinstruktionema till manövreringsorganen 4 arrangerade att styra bearbet-ningsredskapet 2. Uppvisar dessa manöverinstruktioner en skillnad till tidigare 10 instruktioner mottagen av manövreringsorganen är organen anordnade att vid-ta itgärder för att manövrera bearbetningsredskapets läge i förhillande till basfordonet 1 för att ge dragbommen 3 och det därtill anordnade bearbet-ningsredskapet en rörelsebana som väsentligen motsvarar basfordonets rörel-sebana. Härvid tangerar basfordonets och bearbetningsredskapets längs-15 giende centrumaxlar den svängradie transportorganens olika hastigheter ger upphovtill.

Om terrängen är besvärlig och en balansering av basfordonet 1 är nödvändig för att exempelvis förhindra att den glider nedit längs en sluttning eller ett iskrön är det möjligt att inversera styranordningens 10 manöverin-20 struktioner. Det är naturiigtvis även möjligt att helt frikoppla dragbommen 3 frin dess automatiska manövrering, för att manövrera dragbommen manuellt.

:v. En styranoidning 10 enligt föreliggande utformning tilliter siledes * .·. siväl en synkroniserad styrning av basfordonet 1 och det tili dragbommen 3 * !!" kopplade bearbetningsredskapet 2, som en inverserad det vill säga en omvänd : " 25 synkroniserad styming. Förutom denna synkronisering av styrningen är det ] [ möjligt att manövrera dragbommen manuellt eller att koppia dragbommen tili ett si kallat flytläge där dragbommen fritt kan rotera runt dragbommens led. Styranordningen uppvisar slutligen en autocentreringsfunktion som fir dragbommen att svänga tili mittposition si att bommen väsentligen stir i linje med 30 basfordonets mittlinje. Naturiigtvis är ett bearbetningsredskap kopplat tili bas-fordonet arrangerat att pi normalt vis siväl följa sitt underlag vid bearbetning-.Λ en, som att kunna lyftas upp i ett vilo- respektive transportläge den synkronise- rade styrningen till trots.

* * *»;a* Bearbetningsredskapet 2 är förutom svängbart även ställbart relativt Γ\. 35 basfordonet 1 för att exempelvis erhilla olika bearbetningsdjup i underiaget.

·:··: Detta sker under det att dragbommen lyfts eller sänks relativt basfordonet.

10 117167 Härvid övervakas dragbommens stöllning retativt basfordonet kontinuerligt för att vid behov sända nödvändig korrigeringsinformation tili justerorgan anord-nade att ombesöija bearbetningsdjupet. Istället för en normal mekanisk paralleling kan man med ovan nämnda övervakning och justerorgan även 5 variera parallellföringens geometri pä elektronisk väg, för att pä sä sätt förflytta redskapets geometriska ledpunkt.

Med hänvisning tili figurema 1 och 2 fungerar den tidigare beskrivna styranordning pä följande sätt.

Basfordonet 1 uppvisar ett styrdon 5 i form av en ratt eller ätminsto-10 ne en spak. Detta styrdon samverkar med en fördelaktigt elektronisk styrenhet 15 för att bestämma basfordonets körriktning och hastighet. Styrenheten uppvisar härvid fördelaktigt en programdel arrangerad att avläsa information om styrdonets läge, vilket är avsett att bestämma hastigheten hos basfordonets transportorgan 6 och 7, exempelvis larvband. för att ange dels fordonets hasis tighet och dels dess körriktning, som är beroende pä larvbandens inbördes hastighetsskillnader. Styrenheten sänder en signal till larvbandens drivorgan 9, vitka fördelaktigt omfiattar hydraulpumpar och därav drivna hydraulmotorer, som ombesörjer rotationen av larvbanden 6 och 7. Styrenhetens signal anger basfordonets hastighet och eventuella svängradie.

20 E>enna av styrenheten 15 avsända signal sänds även som informa tion till styranordningen 10, som avläser information om basfordonets 1 sväng-radie. Denna information kan säledes avläsas säväl frän styrenhetens signal till • · * drivorganen 9, som via mätorgan 11 direkt eller indirekt vid transportorganen 6 och 7 eller deras drivorgan. Styranordningen mottar även information frän lä- : ” 25 gesavkännare 12 berörande positionen av dragbommens manövreringsorgan.

\ * Styranordningen omvandlar ali denna information till en manöverinstruktion som förmedlas tili styrenheten, därifrän den skickas tili dragbommens 3 ma-növreringsorgan 4. Denna styrimpuls omvandlas i sin tur tili en mekanisk rörel-se i manövreringsorganet som förskjuter dragbommen mot den position som 30 programmet räknat ut att den skall flytta sig tili.

Eftersom de av dragbommen 3 uppvisade lägesavkännarna 12 är arrangerade att kontinuerligt avläsa information om dragbommens position re-lativt basfordonet 1, sänds denna information till styranordningen, som äterigen jämför den mottagna positionsangivelsen med den tidigare utsända manöver-35 instruktion och korrigerar vid behov styrimpulsen i en oändlig rutin.

ψ m » 11 117167

Manöverinstruktioner som skickas tili dragbommens manövrerings-organ 4 är alltsä en produkt av en svängradieinformation som styrenheten 15 erhäliit frän styranordningen 10 i jämförelse med den information styranord-ningen fätt frän dragbommens 3 lägesavkännare 12 och transportorganens 6 5 och 7 mätorgan 11.

Manöverinstruktionema är fördelaktigt förutom detta päverkade av en del i programmet som bestämmer en $ä kallad "ramptid", det vili säga hur snabbt korrigeringen av manöverinstruktionema skall böija och med vilken acceleration korrigeringen skall ske. Vidare kan styrimpulsen även vara päverkad 10 av en del i programmet som bestämmer vilken retardation av rörelsen man vill ha dä dragbommen närmar sig den önskade positionen.

Den ovan beskrivna synkroniserande automatiken kan naturligtvis ocksä fränkopplas, sä att dragbommen 3 kan säväl manövreras manueltt med separata brytare, läsas, autocentreras eller försättas i flytläge efter basfordo-15 net1.

Beskrivningen ovan samt däri anförda figurer är endast ämnade att äskädliggöra föreliggande lösning tili konstruktion av en styranordning. Sälun-da är lösningen ej begränsad endast tili den ovan eller i de blfogade patentkra-ven beskrivna utföringsformen, utan ett flertal variationer eller altemativa 20 utföringsformer är möjliga inom den idä som beskrivs i de bifogade patentkra-ven.

•· φ φ · · • · * 1 • 1« ΦΦ1· ΦΦ • Φ • 1 m m • 1 • # • « · φ · • · 9 • « • Φ • Φ Φ 1 « Φ Φ *·· • · φ Φ · • mm • mm m • m • · • ·m m 1 • m • φ · • ·« • 1 • φ ·

Claims (14)

1. Styranordning (10) vid en prepareringsmaskin för preparering av underlag, vilken prepareringsmaskin omfattar ett basfordon (1), ätminstone ett bearbetningsredskap (2) och ätminstone en dragbom (3) för sammankopplan-5 de av basfordon och bearbetningsredskap; varvid basfordonet uppvisar trans-portorgan (6, 7), fördelaktigt uppvisad av basfordonet pä tvä av dess motsatta sidor och anordnade att driva prepareringsmaskinen i förhällandet till underla-get, manövreringsorgan (4) arrangerade att reglera bearbetningsredskapets svängvinkel, det vill säga dess läge, gentemot basfordonet, samt ett styrdon 10 (5) arrangerat att reglera tiansportorganens hastighet för framkallande av en slirstyrning av fordonet, varvid en första manövreringsinfbrmation given av styrdonet dr arrangerad att förmedlas endera till transportorganen (6, 7) eller till manövreringsorganen (4), samtidigt som den är arrangerad att päverka sa-väl transportorganen som manövreringsorganen, samt mätorgan (11) eller lä-15 gesavkännare (12) uppvisade av transportorganen respektive manövreringsorganen och anordnade att uppsamla information om hastighet respektive läge hos organen(4, 6, 7) som mottagit manövreringsinformationen, känne-tecknad av att den uppsamlade information gällande transportorganens (6, 7) eller ;v 20 manövreringsorganens (4) hastighet respektive läge är arrangerade att för-: l medlas tili styranordningen (10), varvid ··· sagda information är anordnad att kontinueriigt bearbetas i styran- : ’** ordningen för att utgöra korrigerade manövreringsuppgifter, vilka korrigerade manövreringsuppgifter härvid är försedda med re-25 aktionstider, varmed de är arrangerade att vidareförmedlas tili manövrerings-organen(4) respektive transportorganen (6, 7) som ej mottagit den första manövreringsinformationen, varvid : basfordonets (1) och bearbetningsredskapets (2) styming relativt .***. underlaget är arrangerade att ske i en gemensam synkroniserad rörelse base- 30 rad pä styrdonets (5) första manövreringsinformation sälunda, att : de manövreringsorgan respektive transportorgan som ej mottagit den första manövreringsinformationen är arrangerade att av de korrigerade « f.,. manövreringsuppgiftema utsättas för en tvängsstyming varvid basfordonet och bearbetningsredskapet kontinueriigt och automatiskt är anordnade att uppta ett 35 sädant manöverläge att de följer väsentligen samma spär. 13 117167

2. Styranordning (10) enligt patentkrav l.kännetecknad av att förmedlingen av manövreringsinformationen sker direkt frän styrdonet (5) tili transportorganen (6,7) respektive manövreringsorganen (4).

3. Styranordning (10) enligt nägot tidigare patentkrav, känne-5 tecknad av att informationen gällande transportorganens och manövre- ringsorganens hastighet respektive läge, är understand en jämförelse med manövreringsuppgifter tillhandahällna av styranordningen (10) för, att jämförel-sen vid awikelser frän manövreringsuppgiftema är anordnad att förorsaka ma-növreringsinformationsgäng frän styranordningen tili prepareringsmaskinens 10 styrenhet (15) för att tillrättalägga transportorganens (6, 7) och manövrerings-organens (4) hastighet respektive läge för att sälunda framkalla en synkron styming av respektive organ.

4. Styranordning (10) enligt patentkrav 3,känrsetecknad av att de av styranordningen (10) tillhandahällna manövreringsuppgiftema omfat- 15 tar pä förhand kalkylerad och i styranordningen lagrade uppgifter.

5. Styranordning (10) enligt patentkrav3, kännetecknad av att de av styranordningen tillhandahällna manövreringsuppgiftema omfattar uppgifter beräknade av en av styranordningen uppvisad algoritm utgäende frän därav mottagen information gällande transportorganens (6, 7) funktion 20 och/eller information frän mätorgan (11) respektive lägesavkännare (12).

6. Styranordning (10) enligt patentkrav 3, 4 eller 5, känne-tecknad av att styranordningen (10) är arrangerad att med mätorgan (11) ·:· uppsamla information för härledandet av respektive transportorgans (6, 7) has- • M* tighet för att när de motsatt varandra liggande transportorganens hastighet är • 25 olika päverka dragbommens (3) manövreringsorgan (4), varvid dragbommen ; är arrangerad att uppta en ställning som i ett horisontellt jämförelseplan uppvi- l./ sar en vinkel gentemot en av basfordonet (1) uppvisad längdaxel (8).

***** 7. Styranordning enligt nägot av patentkraven 3-6, känne- tecknad av att den av mätorganet (11) uppsamlade informationen är ar- :·:.** 30 rangerad att vidarebefordras via en informationskanal (13) tili styranordningen, varvid styranordningen kontinueriigt är anordnad att omvandla den uppsamla- « f*.*: de informationen tili manövreringsuppgifler och via styrenheten (15) förmedla dessa manövreringsuppgifter tili manövreringsorganen (4) för, att manövrera bearbetningsredskapets (2) läge i förhällande tili basfordonet (1). : '** 35

8. Styranordning enligt nägot tidigare patentkrav, känneteck- n a d av att transportorganen (6,7) omfattar larvband. 14 117167

9. Styranordning enligt nägottidigare patentkrav, känneteck-n a d av att drivanordningama (9) omfattar hydraulmotorer.

10. Styranordning enligt nägot tidigare patentkrav, känne-tecknad av att bearbetningsredskapet (2) omfattar en snöfräs.

11. Styranordning enligt nägot tidigare patentkrav, kanne- tecknad av att mätorganet (11) är arrangerat att observera transportorga-nets (6, 7) rörelseriktning och/eller hastighet.

12. Styranordning enligt patentkrav 9, kän notecknad av att mätorganet (11) är arrangerat att observera flödet av ett frän hydraulmotorn till 10 drivanordningen (9) strbmmande tryckmedium.

12 117167

13. Styranordning enligt nägot tidigare patentkrav, känne-tecknad av att bearbetningsredskapet (2) är anordnat att manövreras i förbällande till basfordonet (1) enligt förutbestämda manövreringsuppgifter ba-serat pä prepareringsmaskinens verksamhet.

14. Styranordning enligt nägot tidigare patentkrav, känne- tecknad av att styrenheten (15) är anordnad att delge manövreringsorga-nen (4) manöverinformation som avvikerfrän de av styranordningen uppvisade manövreringsuppgtftema. ·* « • · * • * • * 4 • 4 4 • • 4»» 44 • 4 • 4 · 4 • 4 4 4 4 4 4 « • 44 * 4 444 4 · 4 * 444 4 4 4 4 4 4* 4 4 4 4 4 4 * 4 4 4 4*4 4 4* 4 * 4 4 4 4 * 4 4*4 • 4 • 4 • 4 4 4 4« • 4 * 4 4 • 4 • 4 15 117167