FI112284B - Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä - Google Patents

Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä Download PDF

Info

Publication number
FI112284B
FI112284B FI20002281A FI20002281A FI112284B FI 112284 B FI112284 B FI 112284B FI 20002281 A FI20002281 A FI 20002281A FI 20002281 A FI20002281 A FI 20002281A FI 112284 B FI112284 B FI 112284B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
satellite
unit
time
navigation system
offset
Prior art date
Application number
FI20002281A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20002281A (fi
Inventor
Norman F Krasner
Leonid Sheynblat
Original Assignee
Snaptrack Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=22041076&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI112284(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Snaptrack Inc filed Critical Snaptrack Inc
Publication of FI20002281A publication Critical patent/FI20002281A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI112284B publication Critical patent/FI112284B/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station
    • G01S5/0063—Transmission from base station to mobile station of measured values, i.e. measurement on base station and position calculation on mobile
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/09—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing processing capability normally carried out by the receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G01S19/235—Calibration of receiver components
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/246—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving long acquisition integration times, extended snapshots of signals or methods specifically directed towards weak signal acquisition
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G01S5/0036—Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G04R20/04—Tuning or receiving; Circuits therefor
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
    • G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
    • G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
    • G04R20/06—Decoding time data; Circuits therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station

Description

112284 MENETELMÄ JA LAITE AJAN MÄÄRITTÄMISEKSI SATELLIITTIPAIKANNUSJÄRJESTELMÄSSÄ Tämä hakemus on patenttihakemuksen US 08/794, 649, "Method an Apparatus for Satellite Positioning 5 System Based Time Measurement", jätetty 3.2.1997, jat-kohakemus, jossa hakijana on sama kuin tässä hakemuksessa .
Keksinnön kohteena on menetelmä satelliittinavigointijärjestelmään liittyvän referenssiajan 10 määrittämiseksi.
Tämä keksintö liittyy satelliittipaikannusjärjestelmiin ja erityisesti ajan määrittämiseen liittyen SPS-signaalilähetykseen ja/tai -vastaanottoon.
SPS-vastaanottimet, kuten GPS-vastaanottimet 15 (Global Positioning System, GPS) normaalisti määrittävät paikkansa laskemalla suhteelliset signaalien saa-pumisajat, jotka signaalit on lähetetty samanaikaisesti usealta satelliitilta, kuten GPS- (tai NAVSTAR) satelliitilta. Tyypillisissä satelliittivalvontajärjes-20 telmissä, kuten GPS:ssä, useita satelliitteja on synkronoitu erittäin tarkan järjestelmäkellon mukaisesti, ‘i jossa kello voi olla atomikellon tarkkuudella. Yleensä jokainen satelliitti lähettää navigointidataa (satel- : liitin paikan), joka myös sisältää aikaleiman osoit- * \ ; 25 taakseen, milloin data lähetettiin järjestelmän kellon « ► · osoittamassa aikajärjestelmässä (tästä eteenpäin sii- * · ;;; hen viitataan järjestelmäajalla) , joka GPS- järjestelmän yhteydessä on (GPS) -järjestelmäaika.
Kuitenkin SPS-vastaanottimissa ei tyypilli-: *.· 30 sesti ole tällaista tarkkaa kelloa. Täten SPS- » t · vastaanotin tyypillisesti määrittää ajoitusinformaati-: , ·. on lukemalla ajoitusinformaation satelliittisanomasta.
Useat vastaanottimet määrittävät paikan ja ajan käyt-tämällä mittauksia neljältä (tai useammalta) satellii-· 35 tilta. Alue kuhunkin neljään satelliittiin (i=l,2,3,4) voidaan esittää seuraavasti: 2 112284 PRi = ^(x-xi)2 + (y-yi)2 +(z-zi)2 +cb (l) missä x, y ja z ovat vastaanottimen (tuntematon) koordinaatit7paikka; 5 xi, yi ja zi ovat imnen satelliitin (tunnet tu) koordinaatit/paikka; ja cb edustaa kellobiasta, joka on seurausta ai-kavirheestä vastaanottimen kellon ja referenssikellon (tuntematon) erosta.
10 Täten tyypillisesti yhtälössä (1) on neljä tuntematonta tekijää.
Usein arvoa Pri kutsutaan pseudoalueeksi, koska se edustaa todellista etäisyyttä i:nteen satelliittiin, plus tai miinus offset, joka voi johtua vas-15 tanottimen kellovirheestä, kuten esitetään cb-termillä yhtälössä (1) . Yllä oleva yhtälö käyttäen mittauksia neljältä satelliitilta voidaan linearisoida ja esittää matriisimuodossa seuraavasti: APRl uxl uyl uzl l Ax APR2 ux2 uy2 uz2 l Ay . 2 0 = X tai Z = H ·x (2) .···: APR3 ux3 uy3 uz3 l Az APR4 ux4 uy4 uz4 l Acb » · ;'.j missä ,··*. APri on pseudoalueen jäännös i:nnelle satel- liitille 8i = l,2,3,4) ja edustaa eroa mitatun pseudo- • « 25 alueen ja alkuperäisen arvioidun alueen i:nteen satelliittiin (tunnettu) välillä; * * uxi,uyi ja uzi ovat suuntakosineja näkölinjan (LOS) vektorille vastanottimelta i:nteen satelliittiin » * /; projektoituna pitkin x-, y- ja x-koordinaattiakseleita * * » » 30 (tunnettu); Δχ, Ay, Az ja Acb ovat koordinaattien/paikan ’ s * : ja vastaanottimen kellon alkuestimaattien korjauksia, ·"· jossa kello voi olla offsetissa referenssikellosta (tuntematon.
3 112284 Tästä eteenpäin pseudoalueen jäännösvektoria myös kutsutaan Z:ksi, nx4-elementtistä matriisia H myös kutsutaan havaintomatriisiksi, ja x edustaa SPS-vastaanottimen paikka- ja aikakorjausvektoria, joka 5 sisältää mielenkiinnon kohteena olevat tuntemattomat. Täten, jos havainnointimatriisin H inverssi on olemassa, yksikäsitteinen ratkaisu tuntemattomalle x:lle li-neaariyhtälöissä, joka esitetään yllä olevalla mat-riisiyhtälöllä (2) voidaan määrittää siten, että: 10 x = H~x ·Ζ tai x = (HT ·Η)~'ΗΤ ·Ζ (3) 15 missä H’1 on havainnointimatriisin inverssi; (HT · H)_1 on havainnointimatriisin pseudoin-verssi; ja x on pienin neliöestimaatti tuntemattomien 20 parametrien vektorista x.
Pseudoalueiden (Pri) määritämiseksi perintei- .nen SPS-vastaanotin tyypillisesti käyttää sen paikan , - ja kellobiaksen, joka tunnetaan millisekunneissa, al- ' \ kuestimaattia. Kuitenkin, koska signaalit satellii- I | 25 teista kulkevat suunnilleen valon nopeudella, jopa yh- > · ; ’· den millisekunnin epätarkkuus ajan suhteen voi johtaa n. 300 km:n virheeseen pseudoaluemittauksessa. Ratkaisemalla yllä olevan matriisiyhtälön (2) perinteinen GPS-vastaanotin voi laskea korjauksen sen alkukellon 30 biasestimaatille, jolloin alkukellon biasestimaatti 1 saadaan lukemalla navigointisanoma, joka antaa "aika- \ kohdistuksen" informaation.
: : Valitettavasti kuitenkin useissa tilanteissa järjestelmän ajan määrittäminen lukemalla navigointi-35 sanomasta yhdeltä tai useammalta satelliitilta voi ol-.la vaikeaa johtuen signaalin laadun heikkenemisestä.
Esimerkiksi, kun satelliittisignaaleiden kulku estyy, 4 112284 vastaanotettu signaalitaso tai signaali-kohinasuhde (SNR) GPS-satelliiteilta voi olla liian alhainen demo-dulointiin ja satelliittidatasignaalien lukemiseen ilman virhettä. Tällaiset tilanteet voivat syntyä henki-5 lökohtaisessa seurannassa ja muissa erittäin liikkuvissa sovelluksissa. Tällaisissa signaaliolosuhteissa on yhä mahdollista vastanottimelle vastaanottaa ja seurata GPS-signaaleita. Kuitenkin paikan ja epätarkan ajan mittauksen toteuttaminen ilman ajoitusdataa voi-10 daan parhaiten toteuttaa käyttämällä vaihtoehtoisia menetelmiä.
Esillä oleva keksintö tuo esiin menetelmän ja laitteen ajan määrittämiseksi SPS.-ssä, kuten satelliittilähetyksen ajan ja/tai aikamittauksen SPS-15 vastaanottimella suhteessa referenssiaikaan (järjes telmäänkään tai muuhun suhteellisen tarkkaan referenssiaikaan) tarvitsematta määrittää referenssiaikaa käsittelemällä aikainformaatiota, joka saadaan satel-liittinavigointidatasanomassa.
20 Keksintö koskee menetelmää ja laitetta refe- renssiajan määrittämiseksi liittyen satelliittipaikan- · nusjärjestelmään.
. Keksinnön mukaiselle menetelmälle satelliit- * · : tinavigointijärjestelmään liittyvän referenssiajan ! 25 määrittämiseksi on tunnusomaista se, että menetelmä * * · • * · käsittää seuraavat vaiheet: estimoidaan yksikön (100, 853) sijainti; ja * 4 *··* määritetään satelliitti joukon suhteellinen nopeus.
* 30 Keksinnön kohteena on edelleen laite satel- : : liittinavigointijärjestelmään liittyvän referenssiajan . määrittämiseksi mainitun laitteen satelliittinavigoin- tijärjestelmään liittyvän ref erenssiaj an määrittämi- * * ;·' seksi, mainitun laitteen käsittäessä: ; : 35 tallennusyksikön (9, 707, 733) sijaintiarvo- ·; | jen joukon tallentamiseksi; ja 5 112284 prosessointiyksikön (10, 705, 727), joka on kytketty mainittuun tallennusyksikköön (19, 707, 733) offsetin määrittämiseksi.
Keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnusmer-5 killistä se, että mainitut sijaintiarvot indikoivat yksikön (100, 853) suhteellisen sijainnin verrattuna satelliittien joukkoon, että kuhunkin mainituista sijaintiarvojen joukosta liittyy mittausaika, joka eroaa mainitusta 10 referenssiäjasta offsetin verran; ja että mainittu offsetti määritetään perustuen mainittuun sijaintiarvojen joukkoon yhdessä kunkin mainitun satelliittijoukon suhteellisen nopeuden esti-maatian kanssa.
15 Referenssiaikaa eräässä sovelluksessa voidaan käyttää muun navigointi-informaation määrittämiseksi. Tällaista navigointi-informaatiota voi olla esimerkiksi satelliittipaikannusjärjestelmän vastaanottimen si-jainti/paikka. Erässä sovelluksessa suhteellinen nope-20 us SPS-vastaanottimen ja yhden tai useamman satelliitin välillä on käytössä offsetin määrityksessä SPS-··· vastaanottimen ja referenssiajan osoittaman ajan vä- ' ·. Iillä. Keksinnön erään sovelluksen mukaisesti virheti- .; lastoa käytetään määrittämään referenssiaika. Edelleen ! ! 25 keksinnön erään sovelluksen mukaisesti kahta tallen- * * ·
* · I
net ta, jotka molemmat edustavat ainakin osaa satel- '·'·* liittisanomasta, verrataan ajan määrittämiseksi.
* * 1
Eräässä toteutuksessa SPS-vastaanotin on liikkuva ja toimii yhteydessä tukiasemaan määrittääkseen ajan tl r : ' : 3 0 ja/tai muun navigointi-informaation tässä kuvattujen ”.· menetelmien yhdistelmän mukaisesti.
. Kuvio IA esittää esimerkkiä yhdistetystä liikkuvasta GPS-vastaanottimesta ja tietoliikennejär- ’ jestelmästä, jota voidaan käyttää esillä olevan kek- : 35 sinnön erään sovelluksen mukaisesti; : kuvio IB esittää yksityiskohtaisemmin RF-IF- muunninta 7 ja taajuussyntetisaattoria 16 kuviossa IA; 6 112284 kuvio 2 on vuokaavio, joka kuvaa menetelmää satelliitin suhteellisen nopeuden käyttämiseksi ajan määritykseen satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti kuvattuna käytet-5 täväksi liikkuvassa SPS-vastaanottimessa, joka on yhdistetty liikkuvaan tietoliikennevastaanottimeen ja lähettimeen, kuten esimerkiksi kuviossa IA esitettyyn; kuvio 3A on vuokaavio, joka esittää menetelmää virhetilaston käyttämiseksi ajan määritykseen sa-10 telliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään so velluksen mukaisesti; kuvio 3B on vuokaavio, joka esittää menetelmää yksikkövarianssin virhetilaston käyttämiseksi kuvion 3A menetelmässä 300 ajan määrittämiseksi satel-15 liittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovel luksen mukaisesti; kuviot 4A ja 4B kuvaavat yksikkövarians-sisovituksen esimerkkiä etäisyysestimaattijoukolle keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; 20 kuvio 5 esittää yleistettyä menetelmää ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä pe-rustuen ensimmäisen ja toisen satelliittidatatallen-,· *, teen vertailuun käytettäväksi liikkuvassa SPS- vastaanottimessa, joka on yhdistetty liikkuvaan tieto-I I 25 liikennevastaanottimeen ja lähettimeen, kuten kuviossa · IA esitettyyn, keksinnönerään sovelluksen mukaisesti; » ♦ ’· ·' kuvio 6 esittää tarkemmin menetelmää 620 ajan mittaamiseksi liittyen satelliittidatasanomiin käytettäväksi satelliittipaikannusjärjestelmässä; 30 kuvio 7a esittää tukiasemaa keksinnön erään sovelluksen mukaisesti; kuvio 7B esittää tukiasemaa keksinnön erään * sovelluksen mukaisesti; '·· kuvio 8 esittää järjestelmää keksinnön erään 35 sovelluksen mukaisesti, johon järjestelmään kuuluu . ; SPS-vastaanotin, matkaviestin, tukiasema, Internet- verkko ja asiakastietokonejärjestelmä.
7 112284
Alla kuvataan eri menetelmiä ja laitteita sa-telliittidatasanomiin liittyvän ajan mittaamiseksi käytettäväksi satelliittipaikannusjärjestelmissä. Osa keksinnön selityksestä liittyy Yhdysvaltojen globaa-5 liin satelliittipaikannusjärjestelmään (GPS). Kuiten kin on selvää, että nämä menetelmät sopivat samalla tavalla vastaaviin satelliittipaikannusjärjestelmiin, kuten venäläiseen Glonass-järjestelmään. Edelleen on selvää, että esillä olevan keksinnön periaatteet ovat 10 vastaavasti sovellettavissa paikannusjärjestelmiin, jotka käyttävät pseudoliittejä tai satelliittien ja pseudoliittien yhdistelmää. Edelleen eri arkkitehtuu-reita tukiasemille ja liikkuville SPS-vastaanottimille esitetään esimerkinomaisina eikä niitä ole tarkoitettu 15 keksinnön rajoittamiseen.
Kuvio 2 on vuokaavio esittäen menetelmää, jolla hyödynnetään satelliitin suhteellista nopeutta ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti ja jota me-20 netelmää voidaan käyttää liikkuvassa SPS-vastaanottimessa, joka on yhdistetty matkaviestinvas-taanottimeen ja lähettimeen, kuten kuviossa IA on esi-,V, tetty. Menetelmässä 200, joka esitetään kuviossa 2, ‘ yksikkö, kuten liikkuva SPS-vastanotin 100, joka esi- • ! · ; ; 25 tetään kuviossa IA, estimoi paikkansa yhden tai useam- · man satelliitin joukolle vaiheessa 202. Eräässä sovel- luksessa SPS-vastaanotin voi määrittää pseudoetäisyys-·,,,· joukon satelliitti joukkoon perustuen satelliiteilta lähetettyihin signaaleihin. Sellaisenaan mikä tahansa 30 alue tai paikkaestimaatti SPS-vastaanottimessa on tyy-pillisesti offsetissa suhteessa todelliseen paikkaan tai etäisyyteen johtuen offsetista SPS-vastaanottimen t · : '· kellon mittausajan ja referenssiajan välillä.
Vaiheessa 204 tukiasema, kuten kuviossa 7A 35 esitetty tukiasema, vastaanottaa estimaatti- > * t informaation SPS-vastaanottimelta. Esimerkiksi estimaatti-informaatioon voi kuulua pseudoetäisyysmittauk- 8 112284 sen esitys liittyen SPS-vastaanottimella tehtyyn aikamittauksen estimaattiin. Esimerkiksi pseudoetäisyys voidaan määrittää käyttäen SPS-vastaanottimen kellolla esitettyä aikaa. Kuten yllä mainittiin, tuntematta sa-5 telliitin paikkaa tarkalla ajanhetkellä suhteessa tarkkaan referenssiaikaan, SPS-vastaanotin voi vain rajoittua estimaattiin/arvioon paikastaan, joka voi olla offsetissa todelliseen etäisyyteen johtuen offse-tista/virheestä ajassa.
10 Vaiheessa 206 tukiasema määrittää aikaoffse- tin liittyen etäisyys- tai paikkaestimaattiin SPS-vastaanottimessa, esitettynä estimaatti-informaatiolla, joka annetaan SPS-vastaanottimelta tukiasemalle perustuen satelliittien suhteelliseen nopeuteen.
15 Eräässä sovelluksessa kunkin satelliitin suhteellinen nopeus edustaa arvioitua suhteellista nopeutta satelliitin ja liikkuvan SPS-vastaanottimen välillä. Menetelmä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti satelliitin suhteellisen nopeuden käyttämiseksi aikaoffsetin 20 määritykseen SPS-vastaanottimen mittausajan ja refe- renssiajan (esimerkiksi GPS-järjestelmäajan) välillä • | kuvataan alla viitaten matriisiyhtälöön (4) .
Lopuksi vaiheessa 208 tukiasema antaa paran- > . netun navigointi-informaation, kuten ajan, paikan, no- ! 25 peuden jne. SPS-vastaanottimelle. Parannettu navigoin ti-informaatio perustuu offsetin määritykseen (tai sen arvioon) sen määrittämiseksi, millä ajanhetkellä suh-,· teessä referenssiaikaan paikka, etäisyys tai muu in formaatio estimoitiin tai mitattiin liikkuvassa SPS-: 30 vastaanottimessa. Vaihtoehtoisessa sovelluksessa tu kiasema ei muodosta parannettua navigointi-informaatiota SPS-vastaanotinta varten. Esimerkiksi tällainen informaatio voidaan tallentaa tarjottuna toiselle yksikölle datayhteyden kautta, joka datayhte-: I 35 ys voi olla langallinen tai langaton jne.
9 112284
Taulukko 1 esittää, miten ja millä laitteilla jotkin tässä mainitut määreet määritetään keksinnön erään sovelluksen mukaisesti.
5 TAULUKKO 1 SPS-vastaan- Tuki- Miten määritetty otin asema PR XX Mitattu ristikorrelaatiomenetelmäl- lä, esimerkiksi kuten kuvataan alla viitaten kuvioihin 5-6 ÄPR X Estimoitu käyttäen suhdetta APR = PR — R, jossa R on todelli sen etäisyyden R estimaatti TOM X Estimoitu siten, että TOM(GPS tai (mitta- referenssi) = TOM(vastaanotin) + usaika) kello-offset GPS-aika X Tunnetaan luetusta satelliittinavi- gointidatasanomasta (sanomista) it; SV Ran- X Estimoitu lukemalla satelliit- ge_rate tinavigointidatasanomaa (sanomia) j Keksinnön eräässä sovelluksessa pseudoetäi- * 1 » ,’./ syysmatriisiyhtälö (4) , joka esitetään alla, ratkais- * · 10 taan virhe-/of f setajassa estimoidun ajan, liittyen • « '···* mittausaikaan liikkuvassa SPS-vastaanottimessaa, ja referenssiäjän välillä. Tällainen ratkaisu eräässä so- • t i • velluksessa perustuu suhteelliseen nopeuteen liikkuvan SPS-vastaanottimen paikan estimointiin käytettyjen sa- . 15 telliittien ja liikkuvan SPS-vastaanottimen itsensä
• I I
'il,1 välillä. Viidelle mittaukselle modifioitu matriisiyh- *tälö (4) voidaan esittää seuraavasti:
I | I
10 112284 ΔΡ/?1 uxl uyl uzl 1 sv _ range _ rate 1 Ax APR2 ux2 uy2 uz2 1 sv _ range _ rate2 Ay APR3 = ux3 uy3 uz3 1 sv_ range _ rate3 x Az (4) APR4 ux4 uy4 uz4 1 sv _ range _ rate4 At APR5 ux5 uy5 uz5 1 sv _ range _ rate5 Acb jossa ÄPRi on pseudoetäisyysresiduaali imnelle sa-5 telliitille (i=l,2,,3,4,5) ja edustaa eroa mitatun pseudoetäisyyden ja alkuperäisesti estimoidun etäisyyden välillä i:nteen satelliittiin (tunnettu); uxi, uyi ja uzi ovat suuntakosineita optisen linjan (LOS) vektoreille vastaanottimesta imteen salo telliittiin (i=l,2,3,4,5) projektoituna pitkin x-, y-ja z-koordinaattiakseleita (tunnettu); SV_range_ratei on suhteellinen nopeus i:nnen satelliitin (1=1,2,3,4,5) ja yksikön (kuten liikkuvan SPS-vastaanottimen) välillä (tunnettu); 15 Δχ, Ay, Δζ ja Acb ovat korjauksia koordinaat- tien7paikan alkuperäisiin estimaatteihin ja vastaanottimen kelloon (tuntematon);
At on offset aikamittauksessa, joka eräässä ·.·. sovelluksessa edustaa eroa (tai offsetia) estimoidun *. 20 ajan, jolla pseudoetäisyysmittaukset otetaan, ja refe- ; ; renssiajan välillä (kuten GPS-järjestelmäajan, ajan, '* ·' joka perustuu GPS-järjestelmäaikaan jne.) (tuntema- • · '...· ton) .
Yllä oleva matriisiyhtälö (4) voidaan rat-25 kaista uniikin ratkaisun saamiseksi pseudoetäisyysmit- ·’: tausten "sovittamiseksi" tietyllä ajanhetkellä. Mat- riisiyhtälön (4) ratkaisusta At antaa karkean korjauksen ja Δ^ antaa hienosäädön ajan alkuperäiseen esti-: maattiin, jolla pseudoetäisyydet määritetään. Täten 30 offset, joka voi olla millisekunteja tai enemmän refe- • ; : renssiajan (kuten GPS-järjestelmäajan) ja estimoidun
! > 1 I
ajan, jolla yksikkö estimoi sen paikan ja/tai jolla X k 11 112284 satelliittijoukko voidaan määrittää perustuen satel-liittijoukon suhteelliseen nopeuteen, välillä.
Vaikkakaan ei välttämättä aina, matriisiyhtä-lö (4) tyypillisesti sisältää viisi tuntematonta ar-5 voa: Δχ, Ay, ΔΖ, Acb ja At. Täten, ellei mikään näistä tuntemattomista arvoista ole tunnettu ajan mittaushet-kellä, viisi (tai useampi) riippumaton pseudoetäisyys-mittaus pitäisi tyypillisesti ottaa huomioon yksikäsitteisen ratkaisun saamiseksi tuntemattomille arvoil-10 le.
Yleisesti ottaen matriisiyhtälön (4) tarkkuus riippuu ainakin osittain kunkin satelliitin suhteellisen nopeuden (sv_range_ratei) tarkkuudesta. Edelleen virheet alkupaikassa ja aikaestimaatissa, joita käyte-15 tään optisen yhteyden vektorien laskentaan kultakin satelliitilta yksikölle, kuten SPS-vastaanottimelle, voi aiheuttaa virheitä kunkin satelliitin nopeusesti-maatteihin. Täten eräässä sovelluksessa soluyksikön paikkainformaatiota käytetään SPS-vastaanottimen pai-20 kan alkuestimaatin määrittämiseen. Edelleen eräässä sovelluksessa matriisiyhtälö (4) ratkaistaan iteratii-visesti uudelleenlaskennalla yhden tai useamman satelliitin nopeudet satelliittijoukossa parannetulla yksi-' \ kön paikkaestimaatilla. Sellaisenaan kukin iteraatio : 25 voi antaa viisi parannusta, kolme tila-alueessa tai . *: paikassa/etäisyydessä (Δχ, Ay, Az) ja kaksi parannusta ,,,· aika-alueessa (Acb ja At).
: Keksinnön eräässä sovelluksessa, jossa liik kuvan SPS-vastaanottimen nopeus tunnetaan, Doppler-V. 30 mittauksia voidaan käyttää ajan määrittämiseen. Tässä sovelluksessa jälkimmäinen nopeusvirhe minimoidaan käyttäen Doppler-informaatiota ajan määrittämiseen.
- : Nopeusvirhe edustaa tässä sovelluksessa eroa liikkuvan SPS-vastaanottimen lasketun nopeuden (joka voidaan 35 laskea käyttäen useita menetelmiä käsittäen mat- riisiyhtälön (4) yllä tai virhetilastomenetelmän, joka kuvataan alla) ja liikkuvan SPS-vastaanottimen tunne- 12 112284 tun nopeuden välillä. Minimoimalla tällainen virhe mielenkiinnon kohteena oleva aika voidaan määrittää. Esimerkiksi, jos liikkuva SPS-vastaanotin on paikallaan (eli nopeus on nolla), joukko ratkaisuja voidaan 5 laskea käyttäen useita approksimaatioita mittausajalle suhteessa referenssiaikaan. Ratkaisut vastaten nopeutta nolla voisivat parhaiten vastata referenssiaikaa, jota voitaisiin sitten käyttää liikkuvan SPS-vastaanottimen paikan ja/tai muun navigointi-10 informaation määrittämiseen. Keksinnön vaihtoehtoisissa sovelluksissa korkeusavusteista, rajoitettua arviointia (eli rajoittamalla nopeus tunnettuun suuntaan) tai muita tekniikoita voidaan myös käyttää parantamaan tai yksinkertaistamaan SPS-vastaanottimen suhteellisen 15 nopeuden ja yhden tai useamman satelliitin satelliitti joukon käyttöä ajan ja/tai muun navigointi-informaation määrittämisessä.
20 Virhetilaston käyttäminen ajan määritykseen
Keksinnön eräässä sovelluksessa virhetilastoa ··· käytetään määrittämään referenssiaika liittyen satel- ;liittipaikannusjärjestelmään. Eräs tilanne, jossa tämä ,\ : keksinnön vaihtoehto, nimittäin ajan määrittäminen pe- ; 25 rustuen virhetilastoon, on käyttökelpoinen, on kun • »« mittausten määrä (esimerkiksi pseudoetäisyysmittaus- * · ten) ylittää tuntemattomien arvojen (esimerkiksi Δχ, ’···’ Ay, Δζ, Acb, jne.) määrän. Edelleen virhetilastoja voidaan käyttää muiden tekniikoiden yhteydessä paran- • *,·' 30 tamaan ajan ja/tai muun navigointi-informaation määri- : .* tystä.
• Kuvio 3A on vuokaavio esittäen menetelmää virhetilaston käyttämiseksi ajan määrittämiseksi sa- 1 » telliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään so-! : * 35 velluksen mukaisesti. Menetelmän 300, joka esitetään ; kuviossa 3A vaiheessa 302, yksikkö, kuten liikkuva SPS-vastaanotin, estimoi sen etäisyyden tai paikan 13 112284 suhteessa satelliittijoukkoon eri ajanhetkillä, jolloin yksi tai useampi ajanhetki liittyy estimoituun mittausaikaan, joka on offsetissa referenssiajasta. Tällainen offset, kuten yllä mainittiin, voi johtua 5 offsetista SPS-vastaanottimen kellon ja referenssikel-lon osoittaman ajan välillä, siirtymästä ja/tai muusta epätarkkuudesta SPS-vastaanottimen kellossa jne. Refe-renssiaika voi vastata aikaa, joka liittyy satelliittipaikannusjärjestelmään, kuten GPS-järjestelmäaikaa.
10 Vaiheessa 304 jokaista ajanhetkeä muutetaan lisäämällä tai vähentämällä offset. Esimerkiksi erässä sovelluksessa jokaista estimoitua mittausaikaa liittyen kuhunkin etäisyys- tai paikkaestimaattiin voidaan muuttaa offsetilla, joka on välillä -5 ja+5 sekuntia. 15 Vaihtoehtoisissa sovelluksissa muita offsetarvoalueita voidaan lisätä tai vähentää eri näytteiden saamiseksi virhetilastoon.
Vaiheessa 306 virhetilasto määritetään muutetulle ajanhetkijoukolle (eli niille, joihin offset on 20 lisätty tai joista se on vähennetty). Lopulta vaiheessa 308 referenssiaika (tai sen approksimaatio) määri-tetään perustuen virhetilaston käyttäytymiseen. Eräässä sovelluksessa, kuten alla tarkemmin kuvataan viitaten kuvioon 3B, virhetilastoon kuuluu yksikkövarians-’· 25 sijakauman määrittäminen p s eudoe täi syyden residuaa- ", liarvoille. Tässä sovelluksessa yksikkövarianssin li-neaari j akauma tyypillisesti vastaa lienaari jakaumaa ^ : spatiaali- (x, y, z) ja temporaali- (Ät) alueissa. Op timoimalla käytetty virhetilasto - joka yksikköva-jV. 30 rianssitapauksessa vastaisi yksikkövarianssin minimiä .··. - aika, joka approksimoi etsityn referenssiajan, voi- • täisiin määrittää. Yksikkövarianssin käyttö suhteessa : etäisyys- tai paikkaestimaatin virheisiin/offseteihin, keksinnön erään sovelluksen mukaisesti, kuvataan tar-: 35 kemmin alla viitaten kuvioon 3B.
Kuvio 3B on vuokaavio, joka esittää menetelmää yksikkövarianssin virhetilaston käyttämiseksi ku- 14 112284 vion 3A menetelmässä 300 referenssiajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä keksinnön erään sovelluksen mukaisesti. Erityisesti kuvio 3B kuvaa erästä kuvion 3A vaiheen 306 sovellusta. Vaiheessa 310 5 määritetään yksikkövarianssi muutetulle ajanhetkijoukolle. Eräässä sovelluksessa yksikkövarianssi määritetään: , vTWv G2 =- , ν = Η·χ-Ζ (yhtälöstä (3) yllä) (5) n —m 10 jossa vT on jälkimmäisten pseudoetäisyysresiduaali-en siirtovektori ; W on painokerroin, joka edustaa painottavaa 15 havainnointimatriisia.
Eräässä sovelluksessa painokerrointa ei käytetä, mikä yleisesti vastaa painomatriisin asettamista yksikkömatriisiksi; ja n on mittausten määrä; ja 20 m on tuntemattomien määrä.
Täten yksikkövarianssi edustaa useimmiten . . painotettua (tai painottamatonta) pseudoetäisyyden re- ;siduaaliarvojen neliöiden summaa. Yksikkövarianssiyh-*; * tälön (5) nimittäjä edustaa vapausasteiden määrää.
• * t ‘· *; 25 Vaiheessa 312 määritetään polynomisovitus yk- * » t ·...* sikkövarianssille. Voidaan osoittaa, että normaalija- • t(>: kautuneille pseudoetäisyysresiduaaleille yksikköva- rianssin oletusarvo on yksi ja jakauma on Chi-neliöjakauma (n-m) vapausastein. Kuitenkin joissain , 30 tapauksissa yksittäiset yksikkövarianssiarvot voivat olla myös nollia, mikä vastaa paikan tai ajan kiinni- ’ tyksen täydellistä sopimista SPS-vastaanottimelle. tä- ’,,,· ten mittaukset (kuten pseudoetäisyydet, pseudoetäi- .* syys residuaalit jne.) tilastollisesti optimipaikassa . 35 yleisesti minimoivat yksikkövarianssin, ideaalitapauk sessa lähelle nollaa. Toisin sanoen, kun yksikköva- 15 112284 rianssi etäisyys- tai paikkaestimaattijoukolle on minimoitu, "paras sovitus" (tai ratkaisu) voidaan saavuttaa paikan ja/tai ajan suhteen.
Kuviot 4A ja 4B esittävät yksikkövarians-5 sisovituksen esimerkkiä etäisyysestimaattijoukolle keksinnön erään sovelluksen mukaisesti. Kun yksikköva-rianssin virhetilaston jakauma (aikaoffsetin funktiona) , kuten kuviossa 4A on esitetty, on saavutettu, voidaan laskea kaksi lineaarisovitusta - yksi positii-10 visille offseteille ja yksi negatiivisille. Kohtaus-piste, jossa kaksi viivaa leikkaavat, muodostaa arvion referenssiajalle. On tunnustettava, että useita tunnettuja polynomisovitustyyppejä voidaan käyttää yksik-kövarianssidataan ja myös määrittämään yksikkövarians-15 sijakauman paikallinen minimi ja edelleen mielenkiinnon kohteena oleva referenssiaika.
Kuvio 4B on tarkennettu kuvaus yksikköva-rianssijakaumaesimerkistä, joka esitetään kuviossa 4A. Sellaisenaan kuvion 4B aikaoffsetmittakaava on pienem-20 pi kuin kuviossa 4A. On huomattava esimerkistä kuviossa 4B, että leikkaus- tai minimipiste yksikkövarians-·;··· sisovituksen kohdistuksesta ei välttämättä vastaa tar- kalleen aikaof f setiä nolla. Joka tapauksessa yksikkö-,·. : varianssi voi olla riittävän tarkka SPS-vastaanottimen ! 25 paikan ja/tai mielenkiinnon kohteena olevan referens- • » t *.,· siajan, kuten GPS-järjestelmäajan, estimaatti.
’’··* On ymmärrettävä, että muita virhetilastoita *...* voidaan käyttää "sovituksen" muodostamiseksi, jolla muodostetaan referenssiajan approksimaatio. Edelleen • ' : 30 menetelmä, joka kuvattiin viitaten kuvioihin 3A ja 3B, voidaan toteuttaa liikkuvan SPS-vastaanottimen ja tu-. kiaseman yhdistelmällä tai pelkästään jommallakummalla yksiköllä. Esimerkiksi eräässä sovelluksessa tukiasema vastaanottaa etäisyysestimaatti joukon (kuten pseu- • : : 35 doetäisyysarvot) liikkuvalta SPS-vastaanottimelta ja j määrittää vastaanottimen ajan, paikan tai muun navi gointi-informaation perustuen virhetilastoon, kuten 16 112284 yksikkövarianssiin. Valinnaisesti tukiasema voi antaa navigointi-informaation tai informaation, joka perustuu ainakin osaan navigointi-informaatiosta, liikkuvalle SPS-vastaanottimelle tai muulle yksikölle. Tässä 5 tapauksessa SPS-vastaanotin voi perustuen tällaiseen informaatioon ja/tai muuhun informaatioon määrittää sen ajan, paikan ja/tai muun navigointi-informaation.
Vaihtoehtoinen sovellus 10 Kuten yllä osoitettiin, suhteellinen nopeus ja virhetilasto (kuten yksikkövarianssi liittyen pseu-doetäisyysresiduaaleihin) voivat olla erikseen tai yhdessä käytössä keksinnön eri sovellusten mukaisesti satelliittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan mää- 15 rittämiseksi. Edelleen käytettävän menetelmän valinta voidaan tehdä ennalta määrättyjen ehtojen perusteella, kuten saatavilla olevan datan, signaalin laadun, satelliittien määrän/sijoittumisen, etäisyyden yhden tai useamman satelliitin ja vastaanottimen välillä, jne.
20 Erässä sovelluksessa molemmat menetelmät voidaan toteuttaa ja optimitulos ajalle, paikalle tai muulle na-vigointi-informaatiolle voidaan valita perustuen epä-tarkkuuden minimointiin.
Vielä keksinnön eräässä sovelluksessa tai yl-: 25 lä kuvattujen menetelmien ja laitteiden yhdisteessä ···. ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmäs- Z sä yhdistetään toiseen menetelmään ja laitteeseen ajan määrittämiseksi, joka kuvataan yksityiskohtaisemmin patenttijulkaisussa US 08/794,649, jätetty 3.2.1997, ' ·’ 30 "Method and Apparatus for Satellite Positioning System
Based Time Measurement", joka liitetään tähän viitta-; uksella. Kuten kuvataan yksityiskohtaisemmin viitatus- ,sa patenttijulkaisussa, aika voidaan määrittää vertaa-maila satelliittidatasanomien tallenteita, jotka on : : 35 vastaanotettu yksiköllä, kuten liikkuvalla SPS- ·'’· vastaanottimella, toiseen tallenteeseen, jonka olete taan olevan virheetön. Tällaisesta vertailusta voidaan 17 112284 määrittää aika niin kuin alla yleisesti kuvataan viitaten kuvioihin 5 ja 6 ja niin kuin kuvataan yksityiskohtaisemmin yllä viitatussa patenttijulkaisussa 08/794,649.
5 Kuvio 5 esittää yleistettyä menetelmää satel liittipaikannusjärjestelmään liittyvän ajan määrittämiseksi perustuen ensimmäisen ja toisen satelliittida-tasanoman tallenteen vertailuun, jota menetelmää voidaan käyttää liikkuvassa SPS-vastaanottimessa, joka on 10 yhdistetty liikkuvan matkapuhelimen vastaanottimeen ja lähettimeen, kuten kuviossa IA esitettyyn keksinnön erään sovelluksen mukaisesti. Alla viitaten kuvioihin 5 ja 6 esitetty menetelmä voidaan yhdistää yhteen tai yllä kuvattujen ajanmääritystekniikoiden yhdistelmään 15 perustuen suhteelliseen nopeuteen ja/tai virhetilaston määrittämiseen. Liikkuva GPS-vastaanotin 100, joka esitetään kuviossa IA, näytteistää satelliittidatasa-nomat, kuten ephemeriksen, ja luo sanomatallenteen vaiheessa 501. Seuraavaksi tässä menetelmässä 500 mat-20 kaviestin tai liikkuva GPS-vastaanotin lähettää tämän tallenteen tukiasemalle, josta esimerkki esitetään ku-.···; viossa 7A tai 7B vaiheessa 503. Tämä tietue on tyypil- lisesti jonkin näköinen satelliittidatasanoman esitys, • · t ·, · joka on vastaanotettu liikkuvalla SPS- 4 ( » ! ; 25 vastaanottimella. Vaiheessa 505 tukiasema vertaa liik- • · ; / kuvalta SPS-vastaanottimelta lähetettyä tallennetta ! · toiseen tallenteeseen, jota voidaan pitää referenssi-' .* tallenteena satelliittinavigaatiosanomasta. Tähän re- ferenssitallenteeseen liittyy aika-arvot, joissa sa-: 30 telliittidatasanoman eri segmentit saavat "referens- : si"ajat liittyen niihin. Vaiheessa 507 tukiasema määrittää näytteistysajan liikkuvalla GPS- vastaanottimellä satelliittidatasanomasta. Tämä määri- < ' tys perustuu aika-arvoon, joka liittyy referenssital- : : 35 lenteeseen ja yleisesti osoittaa ajan, jolloin tallen- • ne vastaanotettiin liikkuvalla GPS-vastaanottimella.
18 112284
Kuvio 6 esittää tarkemmin menetelmän 620 sa-telliittidatasanomiin liittyvän ajan mittaamiseksi käytettäväksi satelliittipaikannusjärjestelmässä.
Liikkuva tai etäällä oleva GPS-vastaanotin kerää vai-5 heessa 621 GPS-signaaleita ja määrittää pseudoetäisyy-det kerätyistä GPS-signaaleista. Vaiheessa 623 liikkuva GPS-vastaanotin poistaa PN-datan ja luo tallenteen satelliittidatasanomasta kerätyistä GPS-signaaleista, joita käytetään luomaan tai määrittämään pseudoetäi-10 syydet. Tämä tallenne on tyypillisesti jonkinnäköinen satelliittinavigointisanoman esimerkki kerätyissä GPS-signaaleissa ja tyypillisesti edustaa dataestimaattia. Vaiheessa 625 liikkuva GPS-vastaanotin lähettää tallenteen ja määritetyt pseudoalueet tukiasemalle, josta 15 esimerkki esitetään kuvioissa 7A tai 7B.
Vaiheessa 627 tukiasema muodostaa ristikorre-laation liikkuvalta GPS-vastaanottimelta lähetetystä tallenteesta referenssitallenteeseen satelliittijoukon navigaatiosanomasta. Tähän referenssitallenteeseen 20 tyypillisesti kuuluu tarkka aikaleima, joka liittyy referenssitallenteen dataan (esim. jokaisella databi-tiliä referenssitallenteessa on siihen liittyvä aika-arvo tai "leima") ja tätä aikaleimaa käytetään määrit- ! · . tämään vastaanottoaika liikkuvassa GPS- .* ! 25 vastaanottimessa alkuperäisesti kerätyille GPS- * * · signaaleille. Yleisesti liikkuvasta GPS- • · *···* vastaanottimesta lähetetty tallenne ja referenssital- ·...· lenne osittain ovat päällekkäisiä ajan suhteen.
Vaiheessa 629 tukiasema määrittää vastaan-: ’ : 30 otettujen GPS-signaalien keräysajanhetken GPS- vastaanottimessa. Tukiasema sen jälkeen käyttää vai-. heessa 631 GPS-etävastaanottimen GPS-signaalien kerä- ysaikaa ja käyttää määritettyjä pseudoetäisyyksiä mää-*·;>* rittääkseen paikkainformaation, joka voi olla liikku- : : : 35 van/etävastaanottimen latitudi ja longitudi. Tukiasema >;··· vaiheessa 633 voi välittää tämän paikkainformaation GPS-etävastaanottimesta toiseen yksikköön, kuten tie- 19 112284 tokonejärjestelmään, joka on kytketty verkon, kuten Internetin, tai intranetin kautta tukiasemaan.
Laitteistokatsaus 5 Kuvio IA esittää esimerkkiä yhdistetystä
liikkuvasta GPS-vastaanottimesta ja tietoliikennejärjestelmästä, jota voidaan käyttää esillä olevan keksinnön yhteydessä. Tämä yhdistetty liikkuva GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100 on kuvattu 10 yksityiskohtaisemmin patenttihakemuksessa US
08/652,833, joka jätettiin 23.5.1996, "Combined GPS Positioning System and Communication System Utilizing Shared Circuitry", joka liitetään tähän viittauksella. Kuvio IB kuvaa tarkemmin RF-IF-muunninta 7 ja taajuus-15 syntetisaattoria 16 kuviosta IA. Nämä komponentit, jotka esitetään kuviossa IB, myös kuvataan patenttijulkaisussa US 08/652,833.
Liikkuva GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100, joka esitetään kuviossa IA, voidaan kon-20 figuroida toteuttamaan tietty digitaalinen signaalinkäsittely tallennetuille GPS-signaaleille siten, että vastaanottimella on suuri herkkyys. Tätä kuvataan
edelleen patenttijulkaisussa US 5,663,734, myönnetty j 2.9.1997, "GPS Receiver and Method for Processing GPS
25 Signals", joka patentti liitetään tähän viittauksella.
* » · Tämä patenttijulkaisussa US 5,663,734 kuvattu käsitte-; lyoperaatio tyypillisesti laskee joukon välikonvoluu- ·* tioita tyypillisesti käyttäen nopeita Fourier- muunnoksia (FFT) ja tallentaa nämä välikonvoluutit di-30 gitaaliseen muistiin ja sen jälkeen käyttää näitä vä-likonvoluutioita muodostaakseen ainakin yhden pseu-; ·, doetäisyyden. Yhdistetty GPS- ja tietoliikennejärjes- t « telmä 100, joka esitetään kuviossa IA, voi myös käsit-I* tää tietyn taajuusstabilisoinnin tai kalibroinnin GPS- :: 35 vastaanottimen herkkyyden ja tarkkuuden parantamisek si. Näitä tekniikoita kuvataan patenttijulkaisussa US 08/759,523, jätetty 4.12.1996, "An Improved GPS Re- 20 112284 ceiver Utilizing Communication Link", joka liitetään tähän viittauksella.
Kuvaamatta kuviossa IA esitettyä yhdistetyn liikkuvan GPS-vastaanottimen ja tietoliikennejärjes-5 telmän 100 toimintaa tarkemmin annetaan lyhyt yhteenveto. Tyypillisessä sovelluksessa liikkuva GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 100 vastaanottaa komennon tukiasemalta, kuten tukiasemalta 17, joka voi olla joka yksi tukiasemista, jotka esitetään kuvi-10 oissa 7A tai 7B. Tämä komento vastaanotetaan tietolii-kenneantennilla 2 ja komento käsitellään digitaalisena sanomana ja tallennetaan muistiin 9 prosessorilla 10. Eräässä sovelluksessa muisti 9 voidaan laajentaa pyyhkiytyväksi muistiksi (RAM, Random Access Memory) ko-15 mentojen, datan ja/tai "pikakuva"informaation tallentamiseksi. Prosessori 10 määrittää, että sanoma on komento paikkainformaation järjestämiseksi tukiasemaan ja tämä aiheuttaa prosessorin 10 aktivoimaan GPS-osan järjestelmästä, josta ainakin osa voi olla tietolii-20 kennejärjestelmän kanssa jaettu. Tämä käsittää esimerkiksi kytkimen 6 asettamisen siten, että RF-IF-muunnin 7 vastaanottaa GPS-signaalit GPS-antennilta 1 eikä tietoliikennesignaaleita tietoliikenneantennilta 2. Sen jälkeen GPS-signaalit vastaanotetaan, digitoidaan ; ; 25 ja tallennetaan digitaaliseen muistiin 9 ja niitä voi- « · *; '· daan käsitellä patenttijulkaisussa US 5,663,734 kuva- < » ' .* tuin digitaalisin signaalinkäsittelytekniikoin. Tyy- *, , pillisesti tämän prosessin tulokset voivat käsittää joukon pseudoetäisyyksiä "näkyviin" satelliitteihin ja * ': 30 nämä pseudoetäisyydet tai data perustuen niihin voi- daan lähettää takaisin tukiasemalle käsittelykomponen-tilla 10 aktivoimalla lähetinosa ja lähettämällä pseu-: doetäisyydet takaisin tukiasemaan tietoliikenneanten- i » nin 2 kautta.
• 35 Tukiasema 17, joka esitetään kuviossa IA, voidaan kytkeä suoraan etäasemaan langattoman yhteyden kautta tai se voidaan kytkeä, kuten esitetään kuviossa 21 112284 8, etäasemaan solutukiaseman kautta, mikä tarjoaa langattoman yhteyden puhelimen ja tukiaseman välille. Kuviot 7A ja 7B esittävät esimerkkejä näistä kahdesta tukiasemasta.
5 Tukiasema 701, joka on esitetty kuviossa 7A, voi toimia itsenäisenä yksikkönä muodostamalla langattoman yhteyden liikkuvaan GPS-vastaanottimeen ja käsittelemällä vastaanotetut pseudoetäisyydet. Tässä kuvattujen sovellusten yhdistelmän mukaisesti tukiasema 10 701 voi käsitellä pseudoetäisyydet määrittääkseen ajan käyttämällä suhteellista satelliittinopeutta, virheti-lastoa ja/tai satelliittidatasanomatallenteiden vertailua. Tukiasema 701 voi olla käytössä silloin, kun tukiasema sijaitsee kaupunkialueella ja kaikki liikku-15 vat GPS-vastaanottimet, joita seurataan, ovat vastaavasti samalla kaupunkialueella. Esimerkiksi tukiasemaa 701 voidaan käyttää poliisivoimien tai pelastuspalvelun toimesta yksilöinä, jotka kantavat mukanaan tai käyttävät liikkuvia GPS-vastaanottimia, seuraamiseksi. 20 Tyypillisesti lähetin- ja vastaanotinelementit 709 ja 711 vastaavasti on yhdistetty yhteen lähetinvas-.! taanotinyksikköön ja niillä on yhteinen antenni. Kui tenkin nämä komponentit voidaan esittää erikseen, kos-; ka ne voivat myös esiintyä erikseen. Lähetin 709 antaa * 25 komennot ja/tai navigointi-informaation liikkuviin i GPS-vastaanottimiin lähettimen antennin 710 kautta.
* >* Tyypillisesti lähetin 709 on datankäsittely-yksikön ,* 705 ohjauksessa ja voi vastaanottaa pyynnön proses sointiyksikön käyttäjältä määrittääkseen tietyn liik-‘ 30 kuvan GPS-vastaanottimen paikan. Sen seurauksena da- tankäsittely-yksikkö 705 antaa komennon lähetettäväksi lähettimellä 709 liikkuvaan GPS-vastaanottimeen. Vas-;/ teenä tälle liikkuva GPS-vastaanotin lähettää takaisin ;·’ vastaanottimeen 711 pseudoetäisyydet ja niihin liitty- 35 vät aikaestimaatit ja/tai satelliittidatasanomatallen-• * teet (tai osan niistä) keksinnön eräässä sovelluksessa vastaanotettavaksi vastaanottoantennilla 712. Vastaan- 112284 22 otin 711 vastaanottaa tällaisen informaation liikkuvalta GPS-vastaanottimelta ja antaa informaation datankäsittely-yksikölle 705, joka sen jälkeen suoritta yhden tai useamman yllä kuvatuista operaatioista mää-5 rittääkseen ajan, paikan ja/tai muun navigointi-informaation liittyen pseudoetäisyyksiin, jotka vastaanotettiin liikkuvalta GPS-vastaanottimelta. Kuten mainittiin yllä viitaten patenttijulkaisuun US 08/794,649, tällaiset operaatiot voivat liittyä satel-10 liittidatasanomiin, jotka on vastaanotettu GPS-vastaanottimelta 703 tai muulta satelliittidatasanomi-en referenssilaadun lähteeltä. Tätä kuvataan tarkemmin yllä mainituissa patenttijulkaisuissa. GPS-vastaanotin 703 voi muodostaa satelliitin ephemeris-datan, jota 15 voidaan käyttää eräässä sovelluksessa pseudoalueiden yhteydessä ja määritetyn ajan paikkainformaation laskemiseksi liikkuvalle GPS-vastaanottimelle. massatal-lennusyksikkö 707 voi tallentaa satelliittinopeusin-formaation, tallennetun version satelliittidatasanomi-20 en referenssitallenteista, joita käytetään vertailuun tallenteisiin, jotka vastaanotettiin liikkuvalta GPS-vastaanottimelta, virhetilaston analyysirutiinit yhden tai useamman yllä kuvatun tekniikan mukaisesti ja/tai informaation aikaperustaisten pseudoalueiden määrittä-j 25 miseksi ja kaiken muun informaation, joka annetaan liikkuvalla GPS-vastaanottimellä. Datankäsittely-yksikkö 705 voidaan kytkeä valinnaiseen näyttöön 715 : ja se voidaan myös kytkeä massatallennuslaitteeseen 713 GIS-ohjelmistolla, joka on valinnainen. On huomat-30 tava, että vaikka esitetään erikseen, massatallennus- laite voi olla sama kuin massatallennuslaite 707 siinä mielessä, että ne voivat sisältyä samaan kovalevyyn : tai muuhun datantallennuslaitteeseen/välineeseen.
,,· Kuvio 7B esittää esillä olevan keksinnön mu- 35 kaisen vaihtoehtoisen tukiaseman. Tämä tukiasema 725 : on tarkoitettu kytkettäväksi etälähetys- ja vastanot- toasemaan, kuten matkapuhelintukiasemaan 855, joka 23 112284 esitetään kuviossa 8. Tämä tukiasema 725 voidaan myös kytkeä asiakasjärjestelmiin verkon, kuten Internetin tai intranetin, kautta tai muun tyyppisiin tietoverkkojärjestelmiin. Tukiaseman käyttöä tällä tavalla ku-5 vataan tarkemmin patenttijulkaisussa US 08/708,176, joka jätettiin 6.9.1996, "Client Server Based Remote Locator Device", joka liitetään tähän viittauksella. Tukiasema 725 kommunikoi liikkuvan GPS-yksikön, kuten yhdistetyn liikkuvan GPS-vastaanottimen ja tietolii-10 kennejärjestelmän 853, joka esitetään kuviossa 8, kanssa solutukiaseman 855 kautta ja sen vastaavan antennin tai antennien 857 kautta, kuten esitetään kuviossa 8. On huomattava, että yhdistetty GPS-vastaanotin ja tietoliikennejärjestelmä 853 voivat vastata järjes-15 telmää 100, joka esitetään kuviossa IA.
Tukiasema 725, joka esitetään kuviossa 7B, sisältää prosessorin 727, joka voi olla perinteinen mikroprosessori, joka on kytketty väylällä 730 isäntä-muistiin 729, joka voi olla pyyhkiytyvä muisti (RAM) . 20 Tukiasema 725 edelleen sisältää muut tulo- ja lähtö- laitteet, kuten näppäimistöt, hiiren ja näytöt 735 ja niihin liittyvät I/O-ohjaimet, jotka on kytketty väy-Iän 730 kautta prosessoriin 727 ja muistiin 729. Mas-satallennuslaite 733, kuten kovalevy tai CD-ROM tai • 25 muu massatallennuslaite, on kytketty järjestelmän eri • komponentteihin, kuten prosessoriin 727 väylän 730 .· kautta. Input/output- (I/O) laite 731, joka palvelee I/O-funktion toteuttamiseksi GPS-vastaanottimen ja muun satelliittidatasanomalähteen välillä, on myös 30 kytketty väylään 730. Tämä I/O-laite 731 voi vastaan-ottaa satelliittidatasanomia GPS-vastaanottimelta (kuten GPS-vastaanottimelta 703, joka esitetään kuviossa ; > 7A) ja antaa ne väylän 730 kautta prosessorille, joka erään yllä kuvatun sovelluksen mukaisesti, järjestää 35 aikaleiman yhdistettäväksi niihin. Sen jälkeen tallen- , : teet voidaan tallentaa massatallennuslaitteeseen 733, i « esimerkiksi, myöhempää käyttöä varten verrattaessa 24 112284 tallenteita, jotka vastaanotettiin liikkuvilta GPS-vastaanottimilta. Massatallennuslaite 733 voi myös tallentaa nopeusinformaation edustaen suhteellista nopeutta yhden tai useamman satelliitin joukossa. Lisäk-5 si massatallennuslaite 733 voi tallentaa rutiinit vastaten yhtä tai useampaa yllä kuvatuista menetelmistä käsitelläkseen satelliittipaikannusinformaation/sig naalit .
Kaksi modeemia 739 ja 737 on esitetty kuvios-10 sa 7B liitäntöinä muihin järjestelmiin, jotka sijaitsevat etäisyyden päässä suhteessa tukiasemaan 725. Modeemin tai verkkoliitännän 739 tapauksessa tämä laite on kytketty asiakastietokoneeseen, esimerkiksi Internetin tai muun tietoliikenneverkon, kautta. Modeemi 15 tai muu liitäntä 737 muodostaa liitännän solutukiase-maan, kuten asemaan 855, joka esitetään kuviossa 8, joka esittää järjestelmää 851.
Tukiasema 725 voidaan toteuttaa eri tietokonearkkitehtuureilla, kuten ammattimiehille on selvää. 20 Esimerkiksi, voidaan käyttää useita väyliä tai isäntä-väylää ja rinnakkaisia väyliä tai voi olla useita tie-·· tokonejärjestelmiä ja/tai useita prosessoreita. Esi- . merkiksi voi olla edullista järjestää nimetty proses- , : sori vastaanottamaan satelliittidatasanoman GPS- 25 vastaanottimelta 703 ja käsittelemään sanoma referens-sitallenteen muodostamiseksi halutulla tavalla siten, * · että ei tule keskeytystä valmisteltaessa referenssi-tallennetta ja tallennettaessa sitä ja halittaessa tallennetun datan määrää jonkin esillä olevan keksin-• ',· 30 non yllä kuvatun sovelluksen mukaisesti.
: Kuvio 8 esittää järjestelmää keksinnön erään ; h, sovelluksen mukaisesti, johon järjestelmään kuuluu SPS-vastaanotin, solutukiasema, tukiasema, Internet ja asiakastietokonejär jestelmä. Järjestelmä 851, joka ; 35 esitetään kuviossa 8, voi toimia, eräässä sovellukses- :1 f sa, seuraavalla tavalla. Asiakastietokonejärjestelmä 863 lähettää sanoman verkon, kuten Internetin 861, 25 112284 kautta tukiasemalle 825. On huomattava, että verkossa tai Internetissä 861 voi olla välireitittimiä, jotka välittävät tietyn liikkuvan GPS-vastaanottimen paikan-nuspyynnön. Sen jälkeen tukiasema 825 lähettää sanoman 5 linkin, joka tyypillisesti on langallinen puhelinyhteys 859, kautta solutukiasemaan 855. Tämä solutukiasema 855 sen jälkeen lähettää komennon käyttäen antenniaan tai antennejaan 857 yhdistettyyn liikkuvaan SPS-vstanottimeen ja tietoliikennejärjestelmään 853. Vas-10 teenä tälle järjestelmä 853 lähettää takaisin pseu-doetäisyydet, satelliittidatasanomien tallenteet, nopeus informaation ja/tai muun informaation. Tällainen informaatio voidaan vastaanottaa solutukiasemalla 855 ja kommunikoida takaisin tukiasemaan yhteyden 859 15 kautta. Sen jälkeen tukiasema suorittaa yhden tai useamman toiminnon, kuten yllä kuvattiin keksinnön eri sovellusten yhteydessä, kuten ajan määrityksen käyttäen satelliittien suhteellista nopeutta, Doppler-mittausta, virhetilastoa ja/tai vertaamalla kahta tai 20 useampaa satelliittidatatallennetta, tai jotain edellisten yhdistelmää. Tukiasema voi sen jälkeen määrit-··· tää navigointi - informaation, kuten aika- ja/tai paik- kainformaation SPS-vastaanottimesta ja välittää navi- .*. : gointi-informaatioverkon, kuten Internetin 861, kautta ♦ * * ,·_ 25 asiakastietokonejärjestelmään 853, joka voi itsessään
* * I
sisältää sovitusohjelmiston asiakastietokonejärjestel-mässä antaen tämän järjestelmän käyttäjälle mahdolli-suuden katsoa kartalta liikkuvan SPS-järjestelmän 853 tarkka paikka.
30
Vaihtoehtoiset sovellukset : ·’ Vaikka keksintöä on kuvattu useilla esimer- > I » keillä ja havainnollistavilla kuvioilla, ammattimie-hille on selvää, että keksintöä ei ole rajoitettu täs-'··'’ 35 sä esitettyihin sovelluksiin tai kuvioihin. Erityises- ; · ti keksintöä voidaan soveltaa vaihtoehtoisissa sovel luksissa, jotka tarjoavat menetelmän ja/tai laitteen 26 112284 aika- tai muun navigointi-informaation määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä käyttämällä yhtä tai useamman yhdistelmää seuraavista: (1) yksikön ja/tai satelliittijoukon suhteellisen nopeuden käyttö; 5 (2) virhetilaston laskenta ajalle tai paikal- le/etäisyydelle; ja (3) kahden tai useamman satelliit-tidatasanoman vertaaminen.
Siksi on ymmärrettävä, että keksinnön mukainen menetelmä ja laite voidaan toteuttaa modifioimalla 10 ja muuttamalla oheisten vaatimusten hengessä. Täten selitys on ymmärrettävä kuvaannollisena rajoittamatta keksintöä.
• · ♦ »

Claims (36)

1. Menetelmä satelliittinavigointijärjestelmään liittyvän referenssiäjän määrittämiseksi, joka menetelmä käsittää seuraavat vaiheet: 5 estimoidaan yksikön (100, 853) sijainti; ja määritetään satelliittijoukon suhteellinen nopeus; tunnettu siitä, että mainittu yksikön estimoitu sijainti on estimoitu suhteessa mainittuun satelliittien joukkoon, 10 jolloin mainittuun estimointiin liittyy ensimmäinen aikamittaus, jolloin mainittu ensimmäinen aikamittaus ja mainittu referenssiaika eroavat toisistaan offsetin verran; j a määritetään mainitun ensimmäisen aikamittauk-15 sen ja mainitun referenssiäjän välillä oleva offsetti perustuen mainittujen satelliittien joukon mainittuun suhteelliseen nopeuteen ja mainittuun estimoituun sijaintiin.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä 20 tunnettu siitä, että mainittu yksikkö (100, 853. on liikkuva satelliittinavigointijärjestelmän ;·<· vastaanotin.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä ·, ; tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsit- ! ! 25 tää vaiheen, jossa kauempana sijaitsevan yksikkö (17, 701, 725, 825) , vastaanottaa mainitulta yksiköltä (100, 853) estimointisanoman mainitun estimoidun si- '···* jainnin indikoimiseksi, jolloin mainittu kauempana sijaitseva yksikkö (17, 701, 725, 825) määrittää maini- 30 tun offsetin käyttäen mainittua estimointisignaalia.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsit- > » tää vaiheen, jossa mainittu kauempana sijaitseva yk-Γ sikkö (17, 701, 725, 825) tuottaa mainitulle yksikölle 35 (100, 853) navigointi-informaatiota, joka perustuu j mainittuun offsettiin. 28 112 2 8 4
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu navigointi-informaatio käsittää mainitun vertailuajän.
6. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä 5 tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsittää vaiheen, jossa kauempana sijaitseva yksikkö (17, 701, 725, 825) määrittelee mainitun satelliittien joukon suhteellisen nopeuden.
7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä 10 tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsittää vaiheet: kaukana sijaitseva yksikkö (17, 701, 725, 825. määrittää mainitun satelliittien joukon suhteellisen nopeuden; ja 15 mainittu kaukana sijaitseva yksikkö (17, 701, 725, 825) tuottaa mainitulle yksikölle (100, 853), joka käsittää satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimen, ainakin toisen mainitusta suhteellisesta nopeudesta ja mainittuun suhteelliseen nopeuteen perus-20 tuvasta tiedosta; ja jolloin mainittu satelliittinavigointijärjestelmän vastaanotin määrittää navigointi-;·· informaation perustuen mainittuun ainakin toiseen mai- nitusta suhteellisesta nopeudesta ja mainitusta suh-,·. ; teelliseen nopeuteen perustuvasta datasta. ! ; 25
8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu estimoitu sijain-'···’ ti käsittää pseudoetäisyyden suhteessa mainittuun sa- *../ telliittien joukkoon.
9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä J ' 30 tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsit- ; ‘ : tää vaiheet: kauempana sijaitseva yksikkö (17, 701, 725, 825. määrittää mainitun satelliittien joukon mainitun suhteellisen nopeuden; ja : 35 mainittu kauempana sijaitseva yksikkö (17, ; 701, 725, 825) tuottaa navigointi - informaatiota mainitulle yksikölle (100, 853), jolloin mainittu navigoin 29 112 2 8 4 ti-informaatio perustuu mainittujen satelliittien joukon suhteelliseen nopeuteen.
10. Patenttivaatimuksen 7 tai 9 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu navigoin- 5 ti-informaatio käsittää mainitun offsetin.
11. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen 4, 7 tai 9 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu navigointi-informaatio käsittää mainitun yksikön (100, 853) sijainnin.
12. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä tunnettu edelleen siitä, että menetelmä edelleen käsittää vaiheen, jossa lasketaan mainittu offsetti sisällyttämällä mainittu satelliittien joukon suhteellinen nopeus 15 pseudoetäisyyden jäännöslaskentojen joukkoon.
13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu suhteellinen nopeus edustaa mainitun satelliittien joukon ja mainitun yksikön (100, 853) välistä suhteellista nopeutta.
14. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu suhteellinen nopeus edustaa mainitun yksikön (100, 853) ja kauempana sijaitsevan yksikön (17, 701, 725, 825) välistä suh- ! *. teellistä nopeutta. ; ; 25
15. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsittää vaiheen, jossa iteratiivisesti toistetaan mainitut pseudoetäisyyden jäännöslaskennat käyttäen uutta data-j oukkoa.
16. Patenttivaatimuksen 15 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että kukin mainituista toiste- I ' tuista pseudoetäisyyden jäännöslaskennoista tuottaa • ' mainitun yksikön (100, 853) mainitun sijainnin ja mai nitun offsetin korjauksen. : : 35
17. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä ; satelliittinavigointijärjestelmään liittyvän ajan mää- 30 112284 rittämiseksi tunnettu siitä, että menetelmä käsittää seuraavat vaiheet: verrataan ensimmäisen yksikön (17, 701, 725, 825. vastaanottaman satelliittiviestin ainakin yhden 5 osan ensimmäistä tietoa mainitun satelliittiviestin toiseen tietoon ensimmäisen aika-arvon määrittämiseksi, jolloin mainitun satelliittiviestin toinen tieto on vastaanotettu toisessa yksikössä (100, 853); ja määritetään toinen aika-arvo perustuen satel-10 liittien joukon suhteelliseen nopeuteen siten, että ainakin yksi mainituista ensimmäisestä aika-arvosta ja mainitusta toisesta aika-arvosta indikoi mainitun ajan, joka liittyy mainittuun satelliittinavigointi-j ärj estelmään.
18. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu ensimmäinen tieto ja mainittu toinen tieto ovat ajallisesti keskenään päällekkäin ainakin osittain.
19. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä 20 tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsittää: vaiheen, jossa mainittu toinen yksikkö (100, 853) tuottaa , mainitulle ensimmäiselle yksikölle (17, 701, 725, 825) mainitun satelliittiviestin mainitun toisen tiedon. * * » ' '! 25
20. Patenttivaatimuksen 19 mukainen menetelmä :,i tunnettu siitä, että mainittu ensimmäinen yk- ’ ' sikkö (17, 701, 725, 825) on tukiasema.
,· ; 21. Patenttivaatimuksen 19 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu toinen yksikkö 30 (100, 853) on liikkuva satelliittinavigointijärjestel- • · • I ,*>·_ män vastaanotin. • ·
22. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä i. f * tunnettu siitä, että mainitun toisen aika-arvon ' _ : mainittu määrittäminen perustuen mainittujen satel- ; ’·, 35 liittien joukon mainittuun suhteelliseen nopeuteen kä- »tl ! sittää seuraavat vaiheet: * « » < » 31 112284 määritetään kuhunkin mainittuun satelliittien joukon etäisyyteen liittyvä etäisyysarvo; käytetään mainittuun etäisyyteen liittyvää etäisyysarvoa ja mainittua mainittujen satelliittien 5 joukon suhteellista nopeutta mainitun toisen etäisyys-arvon määrittämiseksi.
23. Patenttivaatimuksen 22 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että mainittu etäisyysarvo vastaa pseudoetäisyyden jäännösarvoa.
24. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että ainakin yksi mainitusta ensimmäisestä aika-arvosta ja mainitusta toisesta aika-arvosta käytetään mainitun toisen (100, 853) yksikön sijainnin määrittä-15 miseen.
25. Patenttivaatimuksen 24 mukainen menetelmä tunnettu siitä, että menetelmä edelleen käsittää seuraavan vaiheen; valitaan yksi mainitusta ensimmäisestä aika-20 arvosta ja mainitusta toisesta aika-arvosta mainittuun satelliittinavigointijärjestelmään liittyvän ajan in- . dikoimiseksi. - * * ·
26. Patenttivaatimuksen 17 mukainen menetelmä * » ; ·[ tunnettu siitä, että mainittu ensimmäinen aika- 4 » · * "· 25 arvo määritetään ainakin osaksi käyttäen mainittua • · toista aika-arvoa.
27. Laite satelliittinavigointijärjestelmään liittyvän referenssiajan määrittämiseksi, mainitun laitteen käsittäessä: |·.·. 30 tallennusyksikön (9, 707, 733) si j aint iarvo- .··>, jen joukon tallentamiseksi; ja prosessointiyksikön (10, 705, 727) , joka on : kytketty mainittuun tallennusyksikköön (19, 707, 733) offsetin määrittämiseksi; tunnettu siitä, että: .·. 35 mainitut si jaintiarvot indikoivat yksikön (100, 853) suhteellisen sijainnin verrattuna satel liittien joukkoon, 32 112284 että kuhunkin mainituista sijaintiarvojen joukosta liittyy mittausaika, joka eroaa mainitusta referenssiajasta offsetin verran; ja että mainittu offsetti määritetään perustuen 5 mainittuun sijaintiarvojen joukkoon yhdessä kunkin mainitun satelliittijoukon suhteellisen nopeuden esti-maatian kanssa.
27 1 12284
28. Patenttivaatimuksen 27 mukainen laite tunnettu siitä, että mainitut sijaintiarvot in- 10 dikoivat suhteellisen sijainnin mainitun satelliittien joukon ja satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimen (100, 853) välillä.
29. Patenttivaatimuksen 27 mukainen laite tunnettu siitä, että mainittu tallennusyksikkö 15 (107, 133) ja mainittu prosessointiyksikkö (705, 727) on sijoitettu tukiasemaan (17, 701, 725, 825), ja jolloin mainittu tukiasema edelleen käsittää: t ietoliikennelinkin (14a, 710, 731, 859) na- vigaatioinformaation tuottamiseksi perustuen mainit- 20 tuun satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimeen (100, 853) määrättyyn mainittuun offsettiin.
30. Patenttivaatimuksen 29 mukainen laite *. tunnettu siitä, että mainittu navigointi- . informaatio käsittää mainitun satelliittinavigointi- ! ! 25 järjestelmän vastaanottimen (100, 853) sijainnin. ;_
· 31. Patenttivaatimuksen 29 mukainen laite tunnettu siitä, että mainittu navigointi-informaatio käsittää kunkin mainitun satelliitti joukon mainitun suhteellisen nopeuden. j · : 30
32. Patenttivaatimuksen 29 mukainen laite tunnettu siitä, että mainittu navigointi-, \ informaatio käsittää kunkin mainitun satelliittien joukon ja mainitun satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimen (100, 853) välisen etäisyyden.
33. Patenttivaatimuksen 27 mukainen laite tunnettu siitä, että laite edelleen käsittää lähettimen (709), joka on kytketty mainittuun proses- 33 112284 soriin (10, 705, 727) yksikölle (17, 701, 725, 825) tapahtuvan informaation lähetyksen sallimiseksi.
34. Patenttivaatimuksen 33 mukainen laite tunnettu siitä, että laite edelleen käsittää 5 liikkuvan satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimen (100, 853) .
35. Patenttivaatimuksen 34 mukainen laite tunnettu siitä, että mainittu yksikkö (17, 701, 725, 825) käsittää tukiaseman mainitun informaation 10 vastaanottamiseksi mainitulta satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimelta (100, 853).
36. Patenttivaatimuksen 35 mukainen laite tunnettu siitä, että mainittu informaatio käsittää arvoja, jotka liittyvät mainitun satelliittien 15 joukon ja mainitun satelliittinavigointijärjestelmän vastaanottimen (100, 853) välisiin pseudoetäisyyksiin. i * 1 # f t I * I ♦ * 34 1 12 2 8 4
FI20002281A 1998-04-16 2000-10-16 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä FI112284B (fi)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US6223298 1998-04-16
US09/062,232 US6215442B1 (en) 1997-02-03 1998-04-16 Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
PCT/US1999/007974 WO1999053338A2 (en) 1998-04-16 1999-04-12 Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US9907974 1999-04-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20002281A FI20002281A (fi) 2000-12-18
FI112284B true FI112284B (fi) 2003-11-14

Family

ID=22041076

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20002281A FI112284B (fi) 1998-04-16 2000-10-16 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20030982A FI114343B (fi) 1998-04-16 2003-06-30 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20040410A FI116321B (fi) 1998-04-16 2004-03-17 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20030982A FI114343B (fi) 1998-04-16 2003-06-30 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
FI20040410A FI116321B (fi) 1998-04-16 2004-03-17 Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä

Country Status (18)

Country Link
US (4) US6215442B1 (fi)
EP (4) EP1073914B1 (fi)
JP (4) JP4727815B2 (fi)
KR (2) KR100622327B1 (fi)
CN (2) CN1208631C (fi)
AT (4) ATE425467T1 (fi)
AU (1) AU750853B2 (fi)
BR (2) BR9909673B1 (fi)
CA (2) CA2328847C (fi)
DE (4) DE69929915T2 (fi)
DK (1) DK1073914T3 (fi)
ES (3) ES2262744T3 (fi)
FI (3) FI112284B (fi)
HK (3) HK1036107A1 (fi)
ID (1) ID28215A (fi)
IL (5) IL139041A0 (fi)
MX (1) MXPA00010141A (fi)
WO (1) WO1999053338A2 (fi)

Families Citing this family (231)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US6215442B1 (en) * 1997-02-03 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6377209B1 (en) * 1997-02-03 2002-04-23 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for satellite positioning system (SPS) time measurement
US6816710B2 (en) * 1998-05-06 2004-11-09 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for signal processing in a satellite positioning system
US7711038B1 (en) 1998-09-01 2010-05-04 Sirf Technology, Inc. System and method for despreading in a spread spectrum matched filter
US7545854B1 (en) * 1998-09-01 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Doppler corrected spread spectrum matched filter
US7018401B1 (en) * 1999-02-01 2006-03-28 Board Of Regents, The University Of Texas System Woven intravascular devices and methods for making the same and apparatus for delivery of the same
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US9020756B2 (en) * 1999-04-23 2015-04-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for processing satellite positioning system signals
US7053824B2 (en) * 2001-11-06 2006-05-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for receiving a global positioning system signal using a cellular acquisition signal
US7142878B1 (en) * 1999-11-12 2006-11-28 Lucent Technologies Inc. Method of timing calibration
FI110291B (fi) 2000-01-04 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä vertailuajan virheen määrittämiseksi ja elektroniikkalaite
GB2359436B (en) 2000-02-16 2004-05-05 Roke Manor Research Improvements in or relating to timing systems
US6665541B1 (en) * 2000-05-04 2003-12-16 Snaptrack, Incorporated Methods and apparatuses for using mobile GPS receivers to synchronize basestations in cellular networks
US6389291B1 (en) * 2000-08-14 2002-05-14 Sirf Technology Multi-mode global positioning system for use with wireless networks
US7970412B2 (en) * 2000-05-18 2011-06-28 Sirf Technology, Inc. Aided location communication system
US6778136B2 (en) * 2001-12-13 2004-08-17 Sirf Technology, Inc. Fast acquisition of GPS signal
US7929928B2 (en) * 2000-05-18 2011-04-19 Sirf Technology Inc. Frequency phase correction system
US8078189B2 (en) * 2000-08-14 2011-12-13 Sirf Technology, Inc. System and method for providing location based services over a network
US7970411B2 (en) * 2000-05-18 2011-06-28 Sirf Technology, Inc. Aided location communication system
US7546395B2 (en) * 2002-10-10 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Navagation processing between a tracker hardware device and a computer host based on a satellite positioning solution system
US8116976B2 (en) 2000-05-18 2012-02-14 Csr Technology Inc. Satellite based positioning method and system for coarse location positioning
US7813875B2 (en) * 2002-10-10 2010-10-12 Sirf Technology, Inc. Layered host based satellite positioning solutions
US7616705B1 (en) 2000-07-27 2009-11-10 Sirf Technology Holdings, Inc. Monolithic GPS RF front end integrated circuit
US6856794B1 (en) * 2000-07-27 2005-02-15 Sirf Technology, Inc. Monolithic GPS RF front end integrated circuit
US6961019B1 (en) * 2000-08-10 2005-11-01 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for reducing GPS receiver jamming during transmission in a wireless receiver
US6331836B1 (en) 2000-08-24 2001-12-18 Fast Location.Net, Llc Method and apparatus for rapidly estimating the doppler-error and other receiver frequency errors of global positioning system satellite signals weakened by obstructions in the signal path
US7545850B1 (en) 2000-08-24 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Analog compression of GPS C/A signal to audio bandwidth
US7197305B2 (en) * 2000-08-24 2007-03-27 Sirf Technology, Inc. Apparatus for reducing auto-correlation or cross-correlation in weak CDMA signals
US6665612B1 (en) * 2000-08-29 2003-12-16 Sirf Technology, Inc. Navigation processing for a satellite positioning system receiver
US7463893B1 (en) 2000-09-22 2008-12-09 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for implementing a GPS receiver on a single integrated circuit
US6937187B2 (en) * 2000-11-17 2005-08-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for forming a dynamic model to locate position of a satellite receiver
US6417801B1 (en) * 2000-11-17 2002-07-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals
US7196660B2 (en) 2000-11-17 2007-03-27 Global Locate, Inc Method and system for determining time in a satellite positioning system
US20070200752A1 (en) 2001-06-06 2007-08-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for maintaining integrity of long-term orbits in a remote receiver
US7443340B2 (en) 2001-06-06 2008-10-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and distributing satellite tracking information
US7671489B1 (en) 2001-01-26 2010-03-02 Sirf Technology, Inc. Method and apparatus for selectively maintaining circuit power when higher voltages are present
US6678510B2 (en) * 2001-02-05 2004-01-13 Nokia Mobile Phones Ltd. Method, apparatus and system for GPS time synchronization using cellular signal bursts
FI110292B (fi) 2001-02-05 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä vertailuajan virheen määrittämiseksi ja elektroniikkalaite
US6703971B2 (en) * 2001-02-21 2004-03-09 Sirf Technologies, Inc. Mode determination for mobile GPS terminals
US6473694B1 (en) * 2001-04-06 2002-10-29 Nokia Corporation Method, apparatus and system for estimating user position with a satellite positioning system in poor signal conditions
US7006556B2 (en) * 2001-05-18 2006-02-28 Global Locate, Inc. Method and apparatus for performing signal correlation at multiple resolutions to mitigate multipath interference
US7769076B2 (en) * 2001-05-18 2010-08-03 Broadcom Corporation Method and apparatus for performing frequency synchronization
US8244271B2 (en) * 2001-05-21 2012-08-14 Csr Technology Inc. Distributed data collection of satellite data
US20020178108A1 (en) * 2001-05-23 2002-11-28 International Business Machines Corporation Fair and scalable trading system and method
US8358245B2 (en) * 2001-06-06 2013-01-22 Broadcom Corporation Method and system for extending the usability period of long term orbit (LTO)
US7548816B2 (en) 2001-06-06 2009-06-16 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and securely distributing long-term satellite tracking information
US8090536B2 (en) * 2001-06-06 2012-01-03 Broadcom Corporation Method and apparatus for compression of long term orbit data
US8212719B2 (en) * 2001-06-06 2012-07-03 Global Locate, Inc. Method and apparatus for background decoding of a satellite navigation message to maintain integrity of long term orbit information in a remote receiver
US6542116B1 (en) 2001-06-22 2003-04-01 Enuvis, Inc. Determining the spatio-temporal and kinematic parameters of a signal receiver and its clock by information fusion
US6535163B1 (en) 2001-06-22 2003-03-18 Enuvis, Inc. Determining location information using sampled data containing location-determining signals and noise
US6529160B2 (en) 2001-07-18 2003-03-04 Fast Location.Net, Llc Method and system for determining carrier frequency offsets for positioning signals
US9052374B2 (en) 2001-07-18 2015-06-09 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals based on predetermined message data segment
US6628234B2 (en) 2001-07-18 2003-09-30 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a stand-alone mode
US6515620B1 (en) 2001-07-18 2003-02-04 Fast Location.Net, Llc Method and system for processing positioning signals in a geometric mode
GB0117883D0 (en) * 2001-07-21 2001-09-12 Koninkl Philips Electronics Nv Method and apparatus for estimating gps time
US6651000B2 (en) 2001-07-25 2003-11-18 Global Locate, Inc. Method and apparatus for generating and distributing satellite tracking information in a compact format
EP1289123A1 (fr) * 2001-08-10 2003-03-05 Asulab S.A. Dispositif à conversion de fréquence de signaux radiofréquences pour un récepteur GPS
US7069019B2 (en) * 2001-09-08 2006-06-27 Sirf Technology, Inc. System and method to estimate the location of a receiver
US7656350B2 (en) * 2001-11-06 2010-02-02 Global Locate Method and apparatus for processing a satellite positioning system signal using a cellular acquisition signal
US20030125045A1 (en) * 2001-12-27 2003-07-03 Riley Wyatt Thomas Creating and using base station almanac information in a wireless communication system having a position location capability
US6985903B2 (en) * 2002-01-25 2006-01-10 Qualcomm, Incorporated Method and system for storage and fast retrieval of digital terrain model elevations for use in positioning systems
US8918073B2 (en) 2002-03-28 2014-12-23 Telecommunication Systems, Inc. Wireless telecommunications location based services scheme selection
US8290505B2 (en) 2006-08-29 2012-10-16 Telecommunications Systems, Inc. Consequential location derived information
US9154906B2 (en) 2002-03-28 2015-10-06 Telecommunication Systems, Inc. Area watcher for wireless network
US7426380B2 (en) 2002-03-28 2008-09-16 Telecommunication Systems, Inc. Location derived presence information
US8126889B2 (en) 2002-03-28 2012-02-28 Telecommunication Systems, Inc. Location fidelity adjustment based on mobile subscriber privacy profile
US20040203597A1 (en) * 2002-03-28 2004-10-14 Pitt Lance Douglas Mobile subscriber privacy evaluation using solicited vs. unsolicited differentiation
US8027697B2 (en) 2007-09-28 2011-09-27 Telecommunication Systems, Inc. Public safety access point (PSAP) selection for E911 wireless callers in a GSM type system
US20030186699A1 (en) * 2002-03-28 2003-10-02 Arlene Havlark Wireless telecommunications location based services scheme selection
US6937872B2 (en) * 2002-04-15 2005-08-30 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for measuring frequencies of basestations in cellular networks using mobile GPS receivers
KR100452498B1 (ko) * 2002-04-16 2004-10-08 주식회사 네비콤 고의잡음이 제거된 지피에스 환경에서의 오차 보상 및항법해 산출 방법
US7460870B2 (en) * 2002-04-25 2008-12-02 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for location determination in a wireless assisted hybrid positioning system
ATE448490T1 (de) * 2002-06-17 2009-11-15 Cambridge Positioning Sys Ltd Funkortungssystem mit interferenzunterdrückung
US7545319B2 (en) * 2002-06-20 2009-06-09 Sirf Technology, Inc. Configurable satellite positioning system receivers with programmable inputs
US6738013B2 (en) * 2002-06-20 2004-05-18 Sirf Technology, Inc. Generic satellite positioning system receivers with selective inputs and outputs
US7133772B2 (en) * 2002-07-30 2006-11-07 Global Locate, Inc. Method and apparatus for navigation using instantaneous Doppler measurements from satellites
CN100409029C (zh) 2002-08-15 2008-08-06 SiRF技术公司 用于全球定位系统的接口
US7595752B2 (en) 2002-10-02 2009-09-29 Global Locate, Inc. Method and apparatus for enhanced autonomous GPS
US20070238455A1 (en) * 2006-04-07 2007-10-11 Yinjun Zhu Mobile based area event handling when currently visited network doe not cover area
US7036053B2 (en) * 2002-12-19 2006-04-25 Intel Corporation Two dimensional data eye centering for source synchronous data transfers
US7170447B2 (en) * 2003-02-14 2007-01-30 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for processing navigation data in position determination
JP3794413B2 (ja) * 2003-02-28 2006-07-05 セイコーエプソン株式会社 測位システムおよび測位端末
US7139225B2 (en) * 2003-03-27 2006-11-21 Qualcomm, Incorporated Virtual real-time clock based on time information from multiple communication systems
EP1639854B1 (en) 2003-06-27 2016-09-28 Qualcomm, Incorporated Method and apparatus for wireless network hybrid positioning
US8483717B2 (en) 2003-06-27 2013-07-09 Qualcomm Incorporated Local area network assisted positioning
US8971913B2 (en) 2003-06-27 2015-03-03 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for wireless network hybrid positioning
US7123928B2 (en) 2003-07-21 2006-10-17 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for creating and using a base station almanac for position determination
CA2533145C (en) * 2003-07-23 2013-04-09 Qualcomm Incorporated Selecting a navigation solution used in determining the position of a device in a wireless communication system
US7366125B1 (en) 2003-07-24 2008-04-29 Bbn Technologies Corp. Extensible satellite communication system
JP2007505292A (ja) 2003-09-02 2007-03-08 サーフ テクノロジー インコーポレイテッド 衛星測位システム受信機のための制御と機能
US7822105B2 (en) 2003-09-02 2010-10-26 Sirf Technology, Inc. Cross-correlation removal of carrier wave jamming signals
US8497800B2 (en) * 2003-09-19 2013-07-30 Trimble Navigation Limited Method and a system for communicating information to a land surveying rover located in an area without cellular coverage
US7424293B2 (en) 2003-12-02 2008-09-09 Telecommunication Systems, Inc. User plane location based service using message tunneling to support roaming
US7260186B2 (en) 2004-03-23 2007-08-21 Telecommunication Systems, Inc. Solutions for voice over internet protocol (VoIP) 911 location services
US20080126535A1 (en) 2006-11-28 2008-05-29 Yinjun Zhu User plane location services over session initiation protocol (SIP)
US20080090546A1 (en) 2006-10-17 2008-04-17 Richard Dickinson Enhanced E911 network access for a call center using session initiation protocol (SIP) messaging
KR100532588B1 (ko) * 2003-12-24 2005-12-01 한국전자통신연구원 양방향 위성통신 시스템에서의 데이터 전송률 제어 방법
US7365680B2 (en) * 2004-02-10 2008-04-29 Sirf Technology, Inc. Location services system that reduces auto-correlation or cross-correlation in weak signals
US7245255B2 (en) * 2004-03-16 2007-07-17 Global Locate, Inc Method and apparatus for determining absolute time-of-day in a mobile-assisted satellite positioning system
US7128032B2 (en) 2004-03-26 2006-10-31 Bose Corporation Electromagnetic actuator and control
WO2005106523A1 (en) * 2004-04-02 2005-11-10 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for beacon assisted position determination systems
US7319878B2 (en) 2004-06-18 2008-01-15 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for determining location of a base station using a plurality of mobile stations in a wireless mobile network
US20060031696A1 (en) * 2004-07-20 2006-02-09 King Thomas M Method and apparatus for determining time
JP4154609B2 (ja) * 2004-07-30 2008-09-24 ソニー株式会社 衛星信号受信処理装置および衛星信号受信処理方法
US6985105B1 (en) 2004-10-15 2006-01-10 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information based on limiting a span of an inverted cone for locating satellite in-range determinations
US7629926B2 (en) 2004-10-15 2009-12-08 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas
US7113128B1 (en) * 2004-10-15 2006-09-26 Telecommunication Systems, Inc. Culled satellite ephemeris information for quick, accurate assisted locating satellite location determination for cell site antennas
US7095368B1 (en) * 2005-03-18 2006-08-22 Global Locate, Inc. Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different satellite positioning systems
US7489269B2 (en) 2005-03-18 2009-02-10 Broadcom Corporation Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different global navigation satellite systems
US7353034B2 (en) 2005-04-04 2008-04-01 X One, Inc. Location sharing and tracking using mobile phones or other wireless devices
US8660573B2 (en) 2005-07-19 2014-02-25 Telecommunications Systems, Inc. Location service requests throttling
CA2617142A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-08 Signav Pty Limited Method and apparatus for reconstructing time of transit from assisted or weak signal gps observations
US20070049288A1 (en) * 2005-08-24 2007-03-01 Lamprecht Leslie J Creating optimum temporal location trigger for multiple requests
US7257413B2 (en) * 2005-08-24 2007-08-14 Qualcomm Incorporated Dynamic location almanac for wireless base stations
WO2007028759A1 (en) 2005-09-05 2007-03-15 Cambridge Positioning Systems Limited Assistance to a mobile sps receiver
US9282451B2 (en) 2005-09-26 2016-03-08 Telecommunication Systems, Inc. Automatic location identification (ALI) service requests steering, connection sharing and protocol translation
US7825780B2 (en) 2005-10-05 2010-11-02 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented vehicle alarm notification together with location services for position of an alarming vehicle
US20070075848A1 (en) * 2005-10-05 2007-04-05 Pitt Lance D Cellular augmented vehicle alarm
US7907551B2 (en) 2005-10-06 2011-03-15 Telecommunication Systems, Inc. Voice over internet protocol (VoIP) location based 911 conferencing
US8467320B2 (en) 2005-10-06 2013-06-18 Telecommunication Systems, Inc. Voice over internet protocol (VoIP) multi-user conferencing
JP2009513069A (ja) 2005-10-20 2009-03-26 クゥアルコム・インコーポレイテッド 外部デバイスの位置決めを自動的にトリガする方法および装置
US9042917B2 (en) * 2005-11-07 2015-05-26 Qualcomm Incorporated Positioning for WLANS and other wireless networks
US7893869B2 (en) * 2006-01-05 2011-02-22 Qualcomm Incorporated Global navigation satellite system
EP1971876B1 (en) * 2006-01-10 2012-06-06 QUALCOMM Incorporated Global navigation satellite system
US20070189270A1 (en) * 2006-02-15 2007-08-16 Borislow Daniel M Network adapter
US8150363B2 (en) * 2006-02-16 2012-04-03 Telecommunication Systems, Inc. Enhanced E911 network access for call centers
US8059789B2 (en) 2006-02-24 2011-11-15 Telecommunication Systems, Inc. Automatic location identification (ALI) emergency services pseudo key (ESPK)
US9167553B2 (en) 2006-03-01 2015-10-20 Telecommunication Systems, Inc. GeoNexus proximity detector network
US7471236B1 (en) * 2006-03-01 2008-12-30 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented radar/laser detector
US7899450B2 (en) 2006-03-01 2011-03-01 Telecommunication Systems, Inc. Cellular augmented radar/laser detection using local mobile network within cellular network
KR101001087B1 (ko) * 2006-03-15 2010-12-14 콸콤 인코포레이티드 세계 항행 위성 시스템
US7739032B2 (en) * 2006-03-21 2010-06-15 Broadcom Corporation Method and apparatus for generating and using a regional-terrain model
US8208605B2 (en) 2006-05-04 2012-06-26 Telecommunication Systems, Inc. Extended efficient usage of emergency services keys
FR2903192B1 (fr) * 2006-06-29 2008-10-31 Alcatel Sa Procede et dispositif de localisation
WO2008005904A2 (en) * 2006-06-30 2008-01-10 Sirf Technology, Inc. Enhanced aiding in gps systems
US8121238B2 (en) 2006-06-30 2012-02-21 Csr Technology Inc. System and method for synchronizing digital bits in a data stream
US7589671B2 (en) * 2006-08-25 2009-09-15 Trimble Navigation Limited GPS node locator using an intermediate node location for determining location of a remote node
US20080068262A1 (en) * 2006-08-25 2008-03-20 Peter Van Wyck Loomis Remote node providing GPS signal samples for GPS positioning over a communication network
EP2074840A4 (en) * 2006-09-26 2015-08-05 Telecomm Systems Inc LOCATION OBJECT REPRESENTATIVE
US7724185B2 (en) * 2006-10-27 2010-05-25 Nokia Corporation Providing and using messages comprising location information
WO2008057477A2 (en) 2006-11-03 2008-05-15 Telecommunication Systems, Inc. Roaming gateway enabling location based services (lbs) roaming for user plane in cdma networks without requiring use of a mobile positioning center (mpc)
US9226257B2 (en) 2006-11-04 2015-12-29 Qualcomm Incorporated Positioning for WLANs and other wireless networks
US7466209B2 (en) * 2007-01-05 2008-12-16 Sirf Technology, Inc. System and method for providing temperature correction in a crystal oscillator
US20080167018A1 (en) * 2007-01-10 2008-07-10 Arlene Havlark Wireless telecommunications location based services scheme selection
US8050386B2 (en) 2007-02-12 2011-11-01 Telecommunication Systems, Inc. Mobile automatic location identification (ALI) for first responders
US7719467B2 (en) * 2007-03-08 2010-05-18 Trimble Navigation Limited Digital camera with GNSS picture location determination
US7551126B2 (en) * 2007-03-08 2009-06-23 Trimble Navigation Limited GNSS sample processor for determining the location of an event
EP2137951A4 (en) * 2007-04-03 2010-09-15 Ymax Comm Corp TECHNIQUES TO COMPLETE A CONTACTS LIST
JP5069492B2 (ja) * 2007-04-13 2012-11-07 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 測位システム、測位用ｉｃチップ、測位方法及び測位プログラム
US7724612B2 (en) * 2007-04-20 2010-05-25 Sirf Technology, Inc. System and method for providing aiding information to a satellite positioning system receiver over short-range wireless connections
US7535414B2 (en) * 2007-06-07 2009-05-19 Sirf Technology Holdings, Inc. Navigational positioning without timing information
US8160617B2 (en) 2007-06-22 2012-04-17 Nokia Corporation Apparatus and method for use in location determination
US7567208B2 (en) * 2007-06-29 2009-07-28 Sirf Technology Holdings, Inc. Position and time determination under weak signal conditions
JP4906618B2 (ja) * 2007-07-13 2012-03-28 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 測位システム、測位用ｉｃチップ、測位方法及び測位プログラム
US8185087B2 (en) 2007-09-17 2012-05-22 Telecommunication Systems, Inc. Emergency 911 data messaging
US7995683B2 (en) * 2007-10-24 2011-08-09 Sirf Technology Inc. Noise floor independent delay-locked loop discriminator
ES2458144T3 (es) 2007-10-26 2014-04-30 Tomtom International B.V. Un método de procesamiento de datos de posicionamiento
US7642957B2 (en) * 2007-11-27 2010-01-05 Sirf Technology, Inc. GPS system utilizing multiple antennas
US7929530B2 (en) 2007-11-30 2011-04-19 Telecommunication Systems, Inc. Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging
US9130963B2 (en) 2011-04-06 2015-09-08 Telecommunication Systems, Inc. Ancillary data support in session initiation protocol (SIP) messaging
US8144053B2 (en) * 2008-02-04 2012-03-27 Csr Technology Inc. System and method for verifying consistent measurements in performing GPS positioning
US20090209224A1 (en) * 2008-02-20 2009-08-20 Borislow Daniel M Computer-Related Devices and Techniques for Facilitating an Emergency Call Via a Cellular or Data Network
US20110205115A1 (en) * 2008-02-25 2011-08-25 Sirf Technology, Inc. Always on GPS Device
US8699984B2 (en) 2008-02-25 2014-04-15 Csr Technology Inc. Adaptive noise figure control in a radio receiver
US7616064B2 (en) * 2008-02-28 2009-11-10 Noshir Dubash Digital synthesizer for low power location receivers
US8478305B2 (en) * 2008-04-09 2013-07-02 Csr Technology Inc. System and method for integrating location information into an internet phone system
US8125378B1 (en) 2008-06-02 2012-02-28 Qualcomm Atheros, Inc. System and method for determining position using doppler velocities
US8897801B2 (en) 2008-06-13 2014-11-25 Qualcomm Incorporated Transmission of location information by a transmitter as an aid to location services
US8073414B2 (en) * 2008-06-27 2011-12-06 Sirf Technology Inc. Auto-tuning system for an on-chip RF filter
US8072376B2 (en) * 2008-06-27 2011-12-06 Sirf Technology Inc. Method and apparatus for mitigating the effects of cross correlation in a GPS receiver
AU2009266425B2 (en) * 2008-07-04 2015-02-05 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Wireless localisation system
US8068587B2 (en) 2008-08-22 2011-11-29 Telecommunication Systems, Inc. Nationwide table routing of voice over internet protocol (VOIP) emergency calls
US8274039B2 (en) * 2008-11-13 2012-09-25 Zena Technologies, Inc. Vertical waveguides with various functionality on integrated circuits
US8271189B2 (en) 2008-09-26 2012-09-18 Qualcomm Incorporated Enhanced database information for urban navigation
US8892128B2 (en) 2008-10-14 2014-11-18 Telecommunication Systems, Inc. Location based geo-reminders
EP2347395A4 (en) 2008-10-14 2016-11-02 Telecomm Systems Inc Location Based Approach Alert
US8478228B2 (en) * 2008-10-20 2013-07-02 Qualcomm Incorporated Mobile receiver with location services capability
US8433283B2 (en) * 2009-01-27 2013-04-30 Ymax Communications Corp. Computer-related devices and techniques for facilitating an emergency call via a cellular or data network using remote communication device identifying information
US9301191B2 (en) 2013-09-20 2016-03-29 Telecommunication Systems, Inc. Quality of service to over the top applications used with VPN
US8867485B2 (en) 2009-05-05 2014-10-21 Telecommunication Systems, Inc. Multiple location retrieval function (LRF) network having location continuity
US20110009086A1 (en) * 2009-07-10 2011-01-13 Todd Poremba Text to 9-1-1 emergency communication
US8600297B2 (en) * 2009-07-28 2013-12-03 Qualcomm Incorporated Method and system for femto cell self-timing and self-locating
US20110039578A1 (en) 2009-08-14 2011-02-17 Qualcomm Incorporated Assistance data for positioning in multiple radio access technologies
US20110064046A1 (en) * 2009-09-11 2011-03-17 Yinjun Zhu User plane emergency location continuity for voice over internet protocol (VoIP)/IMS emergency services
WO2011061587A2 (en) * 2009-11-17 2011-05-26 Topcon Positioning Systems, Inc. Detection and correction of anomalous measurements and ambiguity resolution in a global navigation satellite system receiver
US20110149953A1 (en) * 2009-12-23 2011-06-23 William Helgeson Tracking results of a v2 query in voice over internet (VoIP) emergency call systems
US8336664B2 (en) 2010-07-09 2012-12-25 Telecommunication Systems, Inc. Telematics basic mobile device safety interlock
US8315599B2 (en) 2010-07-09 2012-11-20 Telecommunication Systems, Inc. Location privacy selector
US8571089B2 (en) 2010-08-09 2013-10-29 Qualcomm Incorporated Time-setting in satellite positioning system receivers
CN102486540B (zh) * 2010-12-06 2013-12-04 中国科学院微电子研究所 一种应用于全球卫星定位与导航系统中的快速定位方法
US8942743B2 (en) 2010-12-17 2015-01-27 Telecommunication Systems, Inc. iALERT enhanced alert manager
US8688087B2 (en) 2010-12-17 2014-04-01 Telecommunication Systems, Inc. N-dimensional affinity confluencer
WO2012087353A1 (en) 2010-12-22 2012-06-28 Telecommunication Systems, Inc. Area event handling when current network does not cover target area
GB2491549A (en) 2011-01-05 2012-12-12 Cambridge Silicon Radio Ltd Satellite subset selection
GB2487347A (en) * 2011-01-05 2012-07-25 Cambridge Silicon Radio Ltd Reference satellite
GB201100114D0 (en) 2011-01-05 2011-02-16 Cambridge Silicon Radio Ltd Determing positiion
GB2487348B (en) 2011-01-05 2018-10-03 Qualcomm Technologies Int Ltd Calculation of location in a satellite navigation system with extended convergence zone
GB2516576B (en) 2011-01-05 2015-05-20 Cambridge Silicon Radio Ltd Location Fix From Unknown Position
US8456353B2 (en) * 2011-01-14 2013-06-04 Deere & Company Method and system for determining clock corrections
WO2012141762A1 (en) 2011-02-25 2012-10-18 Telecommunication Systems, Inc. Mobile internet protocol (ip) location
TWI453450B (zh) * 2011-05-18 2014-09-21 Inst Information Industry 定位裝置及其定位方法
US8818721B2 (en) 2011-05-31 2014-08-26 Trimble Navigation Limited Method and system for exchanging data
US8639434B2 (en) 2011-05-31 2014-01-28 Trimble Navigation Limited Collaborative sharing workgroup
US8649806B2 (en) 2011-09-02 2014-02-11 Telecommunication Systems, Inc. Aggregate location dynometer (ALD)
US9479344B2 (en) 2011-09-16 2016-10-25 Telecommunication Systems, Inc. Anonymous voice conversation
US8831556B2 (en) 2011-09-30 2014-09-09 Telecommunication Systems, Inc. Unique global identifier header for minimizing prank emergency 911 calls
US9313637B2 (en) 2011-12-05 2016-04-12 Telecommunication Systems, Inc. Wireless emergency caller profile data delivery over a legacy interface
US9264537B2 (en) 2011-12-05 2016-02-16 Telecommunication Systems, Inc. Special emergency call treatment based on the caller
US8984591B2 (en) 2011-12-16 2015-03-17 Telecommunications Systems, Inc. Authentication via motion of wireless device movement
US9384339B2 (en) 2012-01-13 2016-07-05 Telecommunication Systems, Inc. Authenticating cloud computing enabling secure services
US8688174B2 (en) 2012-03-13 2014-04-01 Telecommunication Systems, Inc. Integrated, detachable ear bud device for a wireless phone
US9307372B2 (en) 2012-03-26 2016-04-05 Telecommunication Systems, Inc. No responders online
US9544260B2 (en) 2012-03-26 2017-01-10 Telecommunication Systems, Inc. Rapid assignment dynamic ownership queue
US9338153B2 (en) 2012-04-11 2016-05-10 Telecommunication Systems, Inc. Secure distribution of non-privileged authentication credentials
WO2014028712A1 (en) 2012-08-15 2014-02-20 Telecommunication Systems, Inc. Device independent caller data access for emergency calls
US9208346B2 (en) 2012-09-05 2015-12-08 Telecommunication Systems, Inc. Persona-notitia intellection codifier
US9456301B2 (en) 2012-12-11 2016-09-27 Telecommunication Systems, Inc. Efficient prisoner tracking
US8983047B2 (en) 2013-03-20 2015-03-17 Telecommunication Systems, Inc. Index of suspicion determination for communications request
GB201307550D0 (en) 2013-04-26 2013-06-12 Tomtom Dev Germany Gmbh Methods and systems of providing information indicative of a recommended navigable stretch
US9408034B2 (en) 2013-09-09 2016-08-02 Telecommunication Systems, Inc. Extended area event for network based proximity discovery
US9516104B2 (en) 2013-09-11 2016-12-06 Telecommunication Systems, Inc. Intelligent load balancer enhanced routing
US9479897B2 (en) 2013-10-03 2016-10-25 Telecommunication Systems, Inc. SUPL-WiFi access point controller location based services for WiFi enabled mobile devices
WO2016067064A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Umm Al-Qura University A method and system for 3d position estimation of an object using time of arrival measurements
JP6511834B2 (ja) * 2015-01-30 2019-05-15 セイコーエプソン株式会社 電子時計、電子機器、更新情報送信装置、および更新情報送信プログラム
GB2567622B (en) * 2017-10-12 2022-02-09 Airspan Ip Holdco Llc Metrics using parameters for multiple radio configurations
EP3579458B1 (en) 2018-06-06 2020-09-30 ST Engineering iDirect (Europe) Cy NV System for synchronizing a ground segment to a beam hopping satellite
CN111025339B (zh) * 2018-10-09 2022-04-15 百度在线网络技术（北京）有限公司 确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN109752737B (zh) * 2018-11-23 2022-12-13 中国西安卫星测控中心 一种导航卫星星间Ka波段双向测量伪距的预处理方法
WO2020174635A1 (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 富士通株式会社 検出方法および検出プログラム

Family Cites Families (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4445118A (en) 1981-05-22 1984-04-24 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Navigation system and method
US4449830A (en) 1981-07-31 1984-05-22 Combustion Engineering, Inc. Method and apparatus for measuring elapsed time between an initiating event and a dependent event
JPS59501922A (ja) * 1982-10-29 1984-11-15 イスタツク，インコ−ポレイテツド 地球軌道衛星からの擬レンジを求める方法及び装置
US4578678A (en) 1983-11-14 1986-03-25 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration High dynamic global positioning system receiver
JPS61155879A (ja) * 1984-12-28 1986-07-15 Nissan Motor Co Ltd 位置計測装置
US4734701A (en) 1986-03-12 1988-03-29 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Null processing receiver apparatus and method
JPH0827341B2 (ja) * 1987-06-05 1996-03-21 株式会社光電製作所 Ｇｐｓ航法装置
JPH02134587A (ja) * 1988-11-15 1990-05-23 Toyota Motor Corp Ｇｐｓ受信装置
GB2240240A (en) * 1990-01-19 1991-07-24 Philips Electronic Associated Radio receiver for direct sequence spread spectrum signals
GB2241623A (en) * 1990-02-28 1991-09-04 Philips Electronic Associated Vehicle location system
US5117232A (en) 1990-06-04 1992-05-26 Raytheon Company Global system positioning receiver
JPH04198786A (ja) * 1990-11-28 1992-07-20 Mitsubishi Electric Corp 人工衛星を用いた測位方法
EP0508405B1 (en) 1991-04-12 1997-07-09 Sharp Kabushiki Kaisha System for measuring position by using global positioning system and receiver for global positioning system
JPH04326079A (ja) * 1991-04-26 1992-11-16 Nippondenso Co Ltd Ｇｐｓ受信機
US5225842A (en) 1991-05-09 1993-07-06 Navsys Corporation Vehicle tracking system employing global positioning system (gps) satellites
US5379224A (en) 1991-11-29 1995-01-03 Navsys Corporation GPS tracking system
US5317322A (en) 1992-01-06 1994-05-31 Magnavox Electronic Systems Company Null processing and beam steering receiver apparatus and method
JP3127042B2 (ja) * 1992-05-01 2001-01-22 功次 山脇 高機能測位端末装置
WO1995004941A1 (en) 1993-08-06 1995-02-16 A.I.R., Inc. Method and apparatus for tracking the position and velocity of airborne instrumentation
US5347285A (en) 1992-06-15 1994-09-13 A.I.R., Inc. Method and apparatus for tracking the position and velocity of airborne instrumentation
US5319374A (en) 1993-02-02 1994-06-07 Trimble Navigation Limited Precise universal time for vehicles
US5317323A (en) 1993-03-05 1994-05-31 E-Systems, Inc. Passive high accuracy geolocation system and method
US5420592A (en) 1993-04-05 1995-05-30 Radix Technologies, Inc. Separated GPS sensor and processing system for remote GPS sensing and centralized ground station processing for remote mobile position and velocity determinations
US5510797A (en) 1993-04-15 1996-04-23 Trimble Navigation Limited Provision of SPS timing signals
US5917444A (en) * 1995-05-22 1999-06-29 Trimble Navigation Ltd. Reduction of time to first fix in an SATPS receiver
US5521887A (en) 1993-07-30 1996-05-28 Trimble Navigation Limited Time transfer system
JPH0743446A (ja) * 1993-08-02 1995-02-14 Aisin Seiki Co Ltd Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置
US5412388A (en) * 1993-08-11 1995-05-02 Motorola, Inc. Position ambiguity resolution
US5515062A (en) * 1993-08-11 1996-05-07 Motorola, Inc. Location system and method with acquisition of accurate location parameters
US5444450A (en) * 1993-08-11 1995-08-22 Motorola, Inc. Radio telecommunications system and method with adaptive location determination convergence
JPH07280912A (ja) * 1994-04-08 1995-10-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｇｐｓ受信機
US5552794A (en) * 1994-04-29 1996-09-03 Rockwell International Corporation Position estimation using satellite range rate measurements
US5461390A (en) * 1994-05-27 1995-10-24 At&T Ipm Corp. Locator device useful for house arrest and stalker detection
US5436632A (en) * 1994-06-02 1995-07-25 Trimble Navigation Limited Integrity monitoring of differential satellite positioning system signals
US5680140A (en) * 1994-07-19 1997-10-21 Trimble Navigation Limited Post-processing of inverse differential corrections for SATPS mobile stations
US5451964A (en) * 1994-07-29 1995-09-19 Del Norte Technology, Inc. Method and system for resolving double difference GPS carrier phase integer ambiguity utilizing decentralized Kalman filters
US5594453A (en) 1994-11-01 1997-01-14 Trimble Navigation, Ltd GPS receiver having a rapid acquisition of GPS satellite signals
US5731786A (en) * 1994-12-29 1998-03-24 Trimble Navigation Limited Compaction of SATPS information for subsequent signal processing
US5623414A (en) 1995-01-24 1997-04-22 Massachusetts Inst Technology Clock-aided satellite navigation receiver system for enhanced position estimation and integrity monitoring
US5625556A (en) 1995-04-28 1997-04-29 Trimble Navigation Limited Accurate time standard for vehicle operation
GB2301725B (en) 1995-05-31 2000-02-02 Gen Electric A reduced-power GPS-based system for tracking multiple objects from a central location
CA2222691A1 (en) 1995-06-06 1996-12-12 Flash Comm, Inc. Determining propagating and clear frequency in wireless data communications network
US5917434A (en) * 1995-06-15 1999-06-29 Trimble Navigation Limited Integrated taximeter/GPS position tracking system
US5570097A (en) 1995-08-11 1996-10-29 Northrop Grumman Corporation Retransmitted GPS interferometric system
KR100319993B1 (ko) * 1995-09-20 2002-06-20 더 세크리터리 오브 스테이트 포 디펜스 미지신호의소스의위치탐색방법및장치
JPH0998465A (ja) * 1995-09-29 1997-04-08 Nec Corp 携帯無線電話制御法及び携帯無線電話機
US6131067A (en) 1995-10-09 2000-10-10 Snaptrack, Inc. Client-server based remote locator device
US6133871A (en) 1995-10-09 2000-10-17 Snaptrack, Inc. GPS receiver having power management
US6002363A (en) 1996-03-08 1999-12-14 Snaptrack, Inc. Combined GPS positioning system and communications system utilizing shared circuitry
US5841396A (en) * 1996-03-08 1998-11-24 Snaptrack, Inc. GPS receiver utilizing a communication link
CA2667764C (en) * 1995-10-09 2012-07-31 Snaptrack, Inc. Gps receiver and method for processing gps signals
FR2742612B1 (fr) * 1995-12-15 1998-02-06 Sextant Avionique Procede et circuit de reception de signaux de positionnement par satellites avec elimination des erreurs de multitrajets
US5841026A (en) 1996-05-15 1998-11-24 Trimble Navigation Limited Automatic transference between real-time operation and post-processing in a GPS survey system
US6028883A (en) * 1996-07-12 2000-02-22 General Electric Company Low power signal processing for spread spectrum receivers
US6107959A (en) * 1996-09-30 2000-08-22 Qualcomm Incorporated Positioning determination using one low-Earth orbit satellite
US5812087A (en) * 1997-02-03 1998-09-22 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for satellite positioning system based time measurement
US6215442B1 (en) * 1997-02-03 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6084544A (en) 1997-12-18 2000-07-04 Ericsson Inc. Method for determining the location of a GPS receiver using an estimated reference time

Also Published As

Publication number Publication date
BR9909673A (pt) 2002-01-22
JP2009053193A (ja) 2009-03-12
FI20030982A (fi) 2003-06-30
DE69929915D1 (de) 2006-04-27
US20030197639A1 (en) 2003-10-23
IL139041A0 (en) 2001-11-25
KR20060056389A (ko) 2006-05-24
KR100622327B1 (ko) 2006-09-13
ID28215A (id) 2001-05-10
HK1083244A1 (en) 2006-06-30
IL161530A0 (en) 2004-09-27
HK1078136A1 (en) 2006-03-03
ES2262744T3 (es) 2006-12-01
CN1306619A (zh) 2001-08-01
EP1566655B1 (en) 2009-03-11
CN100420959C (zh) 2008-09-24
KR100749712B1 (ko) 2007-08-16
KR20010071155A (ko) 2001-07-28
WO1999053338A2 (en) 1999-10-21
EP1306688B1 (en) 2006-02-22
CN1208631C (zh) 2005-06-29
EP1566655A2 (en) 2005-08-24
JP4861379B2 (ja) 2012-01-25
CA2328847A1 (en) 1999-10-21
EP1306688A1 (en) 2003-05-02
BR9909673B1 (pt) 2011-11-01
WO1999053338A3 (en) 2000-06-22
ATE318413T1 (de) 2006-03-15
DE69929915T2 (de) 2006-11-16
IL161531A0 (en) 2004-09-27
US20030025632A1 (en) 2003-02-06
US6839021B2 (en) 2005-01-04
FI116321B (fi) 2005-10-31
IL161531A (en) 2010-12-30
DK1073914T3 (da) 2003-11-17
ES2322274T3 (es) 2009-06-18
JP4843004B2 (ja) 2011-12-21
EP1073914A2 (en) 2001-02-07
US6215442B1 (en) 2001-04-10
JP2009008685A (ja) 2009-01-15
ES2358302T3 (es) 2011-05-09
EP1073914B1 (en) 2003-07-23
EP2017640B1 (en) 2011-01-19
JP4727815B2 (ja) 2011-07-20
FI20040410A (fi) 2004-03-17
EP2017640A1 (en) 2009-01-21
MXPA00010141A (es) 2004-08-23
DE69940572D1 (de) 2009-04-23
HK1036107A1 (en) 2001-12-21
JP2011257415A (ja) 2011-12-22
ATE496312T1 (de) 2011-02-15
CN1645162A (zh) 2005-07-27
US6597311B2 (en) 2003-07-22
CA2557823A1 (en) 1999-10-21
IL161530A (en) 2010-12-30
CA2557823C (en) 2013-03-12
FI114343B (fi) 2004-09-30
FI20002281A (fi) 2000-12-18
DE69909773T2 (de) 2004-04-15
AU750853B2 (en) 2002-08-01
DE69943151D1 (de) 2011-03-03
ATE425467T1 (de) 2009-03-15
JP2002511592A (ja) 2002-04-16
EP1566655A3 (en) 2005-09-21
BR9917732B1 (pt) 2012-01-10
US6433731B1 (en) 2002-08-13
ATE245819T1 (de) 2003-08-15
CA2328847C (en) 2006-11-14
AU4180999A (en) 1999-11-01
DE69909773D1 (de) 2003-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI112284B (fi) Menetelmä ja laite ajan määrittämiseksi satelliittipaikannusjärjestelmässä
US8255160B2 (en) Integrated mobile terminal navigation
US7639179B2 (en) Transfer of position information to a mobile terminal
US6445927B1 (en) Method and apparatus for calibrating base station locations and perceived time bias offsets in an assisted GPS transceiver
JP2009053193A5 (fi)
US20080272961A1 (en) Determination of a relative position of a satellite signal receiver
EP1115008A2 (en) A method for determining reference time error and an electronic device
US8462045B2 (en) Satellite based position of a cellular terminal
EP1115009A2 (en) A method for performing positioning and an electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed