TWI453450B - 定位裝置及其定位方法 - Google Patents

Description

定位裝置及其定位方法

本發明係關於一種定位裝置及其定位方法；更具體而言，本發明係關於可解決因衛星數量變動而造成定位座標瞬間偏移的問題之定位裝置及其定位方法。

導航技術的應用範疇已由過去較為專業的軍事航空航海等領域，逐漸普及於商業化的應用，其中最主要的因素，應歸功於全球定位系統(Global Positioning System；GPS)的成熟發展。近年來，GPS已被廣泛運用到車輛與行人導航系統上，其中個人式導航設備(Personal Navigation Device；PND)更在消費性電子產品市場上，逐漸成為一般人的生活必需品。換言之，衛星定位科技已逐漸成為一般大眾所能理解的消費性商品。

普遍而言，現有的GPS裝置所能達成的定位誤差大約在10公尺左右。由於該定位精確度在市區道路密集的地方並不足夠，因此大部份的PND會選擇搭載電子地圖，並配合適當的演算法，判斷使用者所在的正確道路。舉例而言，當車子在市區道路行駛時，大多是沿著同一道路行駛，在合理的情況下不可能瞬間跳到十公尺外的另一條道路，因此即使剛開始定位時的誤差(即絕對誤差)達10公尺，只要誤差(即相對誤差)持續維持剛開始時的水準，不會突然的變大或者變小，即可透過電子地圖及適當的演算法輔助，將使用者的位置定位在同一條道路上。然而，若相對誤差突然改變，即使造成絕對誤差變小，亦可能造成下一個時間點與前 一時間點所計算出之定位座標發生不連續或者產生跳動，進而造成定位座標的瞬間偏移。據此可知，相對誤差對於導航技術而言是一重要的關注指標。

不可避免地，GPS定位容易因為衛星數量的變化(或者衛星幾何結構的變化)，造成定位座標瞬間偏移。習知GPS定位技術可藉由差分修正演算法(Differential Correction Algorithm)，提高GPS定位的精確度，並連帶著使精確度的變動也會跟著變小(亦即使定位之相對誤差隨之減少)，以克服上述問題。然而，針對一般商用的GPS裝置而言(例如PND)，其並無法接收GPS的差分修正信號。

此外，可接收差分信號的GPS定位裝置大多為測量用之GPS裝置，不但價格較為昂貴，且通常需要搭配其他的數據鏈才可接收差分信號，例如搭配全球行動通訊系統(Global System for Mobile Communications；GSM)、無線相容認證(Wireless Fidelity；Wi-Fi)或是第三代行動通訊(Third Generation Mobile Communications)。更甚者，就算是可接收差分信號的GPS定位裝置，若發生某一顆衛星的差分修正信號突然消失，亦可能造成定位座標瞬間偏移的問題。綜合上述，差分修正演算法並無法普及於現今的GPS裝置上。

更進一步言，為消除因衛星數量變動造成之定位座標瞬間偏移，習知GPS定位技術必須在每次衛星數量發生變動時，逐一地計算出各衛星組態之定位解，才可求得因衛星數量變動造成之定位偏移量，俾消除該定位偏移量。也由於習知GPS定位技術需耗 費冗長之計算時間才能計算出所需之一定位座標，因而間接地造成使用者獲知該定位座標之不便。

有鑑於此，如何更有效地使GPS裝置所接收之定位座標不因衛星數量瞬間改變而造成瞬間偏移，俾定位之相對誤差得以減少，確為該領域之業者亟需解決之問題。

本發明之目的在於提供一種定位裝置及其定位方法，俾有效地解決習知GPS裝置因衛星數量變動造成定位座標瞬間偏移之問題。

為達上述目的，本發明提供一種定位裝置。該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，且該第一衛星組之一衛星數量小於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器。該接收器用以從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號，以及從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號。該處理器電性連結至該儲存器及該接收器，用以根據該第二衛星組訊號計算出一定位偏移量，且根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於該儲存器。

為達上述目的，本發明亦提供一種定位裝置。該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，且該第一衛星組之一衛星數量大於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器。該接收器用以從該第一衛星組接 收一第一衛星組訊號，以及從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號。該處理器電性連結至該儲存器及該接收器，用以根據該第一衛星組訊號計算出一定位偏移量，且根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於該儲存器。

為達上述目的，本發明更提供一種用於一定位裝置之定位方法。該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，且該第一衛星組之一衛星數量小於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器，且該處理器電性連結至該儲存器及該接收器。該定位方法包含下列步驟：(a)令該接收器從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號；(b)令該接收器從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；(c)令該處理器根據該第二衛星組訊號，計算出一定位偏移量；(d)令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果；以及(e)令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器。

為達上述目的，本發明又提供一種用於一定位裝置之定位方法。該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，且該第一衛星組之一衛星數量大於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器且該處理器電性連結至該儲存器及該接收器。該定位方法包含下列步驟：(a)令該接收器從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號；(b)令該接收器從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；(c)令該處理器根據該第一衛星組訊號，計算出一定位偏移量；(d)令該處理器根據該第 二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果；以及(e)令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器。

由上述可知，本發明之定位裝置及其定位方法，係因應一第一衛星組之一衛星數量以及一第二衛星組之一衛星數量之不同，而根據一第一衛星組訊號及一第二衛星組訊號其中之一計算出一定位偏移量，再藉由該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果。

具體而言，由於該第一衛星組訊號及該第二衛星組訊號即為一般GPS裝置正常運作中所接收之複數個定位訊號，故本發明之定位裝置及其定位方法不需在每次衛星數量發生變動時，逐一地計算出各衛星組態之定位解，僅需依據已知之該等定位訊號，即可計算出該定位偏移量。據此，本發明之定位裝置及其定位方法已有效地解決習知GPS裝置因衛星數量變動造成定位座標瞬間偏移之問題。

為讓上述目的、技術特徵、和優點能更明顯易懂，下文係以較佳實施例配合所附圖式進行詳細說明。

以下將透過多個實施例來解釋本發明之定位裝置及其定位方法。須說明者，在以下多個實施例及圖式中，與本發明非直接相關之元件及步驟皆已省略而未繪示，且為清楚揭露本發明之技術特徵，本案之相關圖式皆以較實際且更為顯著的方式繪製。此舉係利於說明而非限定本發明，且本案所請求之範圍，以申請專利 範圍為準。

本發明之第一實施例為一定位裝置1，其說明請參考第1圖。第1圖係描繪定位裝置1之一運作示意圖。如第1圖所示，定位裝置1係可與一第一衛星組3以及一第二衛星組5協同工作，且第一衛星組3之一衛星數量小於第二衛星組5之一衛星數量，其中第一衛星組3包含衛星31、衛星32、衛星33及衛星34，第二衛星組5包含衛星31、衛星32、衛星33、衛星34、衛星35及衛星36。須說明者，第一衛星組3之該衛星數量及第二衛星組5之該衛星數量僅為本發明之一實施態樣且不受限於此。

定位裝置1可為一行動電話、一筆記型電腦、一車用導航器、或其他具有GPS導航功能之設備，也就是凡具有GPS導航功能之裝置均屬於本發明之涵蓋範圍內。定位裝置1包含一儲存器11、一接收器13及一處理器15。接收器13係於第一時間點t1，從第一衛星組3接收一第一衛星組訊號2，且於第二時間點t2，從第二衛星組5接收一第二衛星組訊號4。處理器15係電性連結至儲存器11及接收器13，用以根據第二衛星組訊號4計算出一定位偏移量，且根據第二衛星組訊號4以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於儲存器11。

詳言之，由於衛星數量由4顆衛星變動為6顆衛星(即由第一衛星組3變動為第二衛星組5)，俾定位裝置1之定位座標產生瞬間偏移，造成該定位偏移量。處理器15係根據一最小平方法(Least-Squares Algorithm)推導出第一衛星組訊號2與第二衛星組訊號4之一定位偏移關係，並根據該定位偏移關係及該第二衛 星組訊號4計算出該定位偏移量。之後，處理器15再根據第二衛星組訊號4以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於該儲存器，此時該定位結果係一已消除因衛星數量變動造成定位座標瞬間偏移之定位座標。須說明者，一般GPS定位所需之較佳衛星數量為4顆以上，利用4顆衛星即可以求得一三維定位座標(即x-y-z座標)與鐘差。

接著說明如何推導出第一衛星組3與第二衛星組5之一定位偏移關係。首先，根據最小平方法相關文獻之記載，當未知數增加時，可推得新估測結果與舊估測結果之間的關係。據此，假設要估算之未知數由p個增加為q個，則第二衛星組5之定位結果可表示為下式： 其中，Y 係表示第二衛星組5與定位裝置1之間的一距離矩陣，X 係表示第二衛星組5之一定位結果矩陣，H 係表示第二衛星組5之一通道矩陣，且X 與H 可分別表示為方程式(2)及方程式(3)：X =[x ₁ x ₂ …x _p ∣x _{p +1} …x _q ] ^T =[x (1)x (2)] ^T (2)

其中m 表示第二衛星組5之衛星數量。

為了求得該定位結果矩陣X ，方程式(1)可藉由一反矩陣運算進 一步表示為方程式(4)： 接著，根據最小平方法，可推導出下列方程式： 根據方程式(5)，可進一步求得下列關係式： 其中，(1)係表示第二衛星組5之一舊估測定位結果矩陣第一衛星組3之一估測定位結果矩陣，(1)係表示第二衛星組5之一新估測定位結果矩陣。

進一步言，由於方程式(1)中的Y 可根據光速(3×10⁸ 公尺/秒)以及訊號自第二衛星組5傳遞至定位裝置1之時間所估算出來。舉例而言，當一訊號自衛星31傳遞至定位裝置1之時間是10秒，則衛星31與定位裝置1之間的距離可估算為3×10⁹ 公尺，然此估算值將因大氣層、溫度、溼度等參數影響有些許改變。於是，在一般GPS定位之過程中，方程式(1)已有解。

以下將進一步說明方程式(6)中之H1 與H2 之關係。詳言之，於方程式(1)有解的情況下，假設衛星定位之未知數為4個，則方程式(1)可進一步表示成下列： 其中，ΔX _4×1 係表示求得之一定位結果矩陣，ΔY _4×1 係表示一衛星組至定位裝置所估測之一距離矩陣，H _{m ×4} 係表示該衛星組之一通道矩陣，且m 係表示該衛星組之數量。進一步言，假設未知數增加為5個，我們發現若衛星組之一通道矩陣H _{m ×5} 之第5行之第5個元素為1其餘為0時，則所求得之定位結果矩陣ΔX _5×1 將等同於將H _{m ×5} 之第5行移除後求得之定位結果矩陣ΔX _5×1 ，且ΔX _5×1 之前四個元素將等同於ΔX _4×1 。以m =5舉例而言，當H _{m ×5} 之第5行之第1個元素為1其餘為0時，H _{m ×5} 可表示成下列：

具體而言，當衛星數量由5顆減少為4顆時(或由4顆增加為5顆時)，4顆衛星之定位結果ΔX _4×1 可根據5顆衛星之通道矩陣H _5×5 計算出來，而通道矩陣H _5×5 中第5行第i列為1，即表示失去了哪顆衛星。舉例而言，i=2係表示變動的衛星為第2顆衛星，而i=5係表示變動的衛星為第5顆衛星，以此類推。相同地，當衛星數量一次變動為2顆以上時，亦可基於上述說明輕易推知，當衛星變動，少顆衛星之定位結果係可藉由多顆衛星之通道矩陣求得，故不再贅述。

根據上述結論以及推導並對照至方程式(6)，可得知H1 係表示多顆衛星之一通道矩陣H _{m ×4} ，而H2 係表示多顆衛星之另一通道矩陣H _{m ×n} ，且m 表示多顆星衛星之衛星數量，n 表示衛星變動之數量差。據此，衛星變動所造成之定位偏移量可表示成下式： 其中，(1)係表示第一衛星組3之一估測定位結果矩陣，(1)係表示第二衛星組5之一估測定位結果矩陣。於是，根據方程式(9)可得知第一衛星組3之定位結果與第二衛星組5之定位結果之間的關係。

就物理意義而論，方程式(9)係表示於衛星變動後，新的定位結果(即(1))等同於舊的定位結果(即(1))扣除某些衛星的殘值(即y (1)-(1))乘上一關係矩陣(即)，而所謂的定位偏移量(即δ _x )就是某些衛星的殘值乘上一關係矩陣所產生的數值(即(y (1)-(1)))。

進一步言，假設t1秒的可視衛星編號集合為P，t2秒的可視衛星編號集合為Q，增加的衛星在t2秒中排列於通道矩陣H _Q 之列數集合為G，則因衛星增加所造成定位裝置1之定位偏移量可整理為下列通式： 其中，Δx _Q 係表示第二衛星組5的定位結果，H ₁ 係表示第二衛星組5的一通道矩陣H _{Q ×4} ，以及H ₂ 係表示第二衛星組5的另一通道矩陣H _{Q ×(Q -P )} ，其中H _{Q ×(Q -P )} 之第i個行第G{i}個元素為1其餘為0。

須說明者，由於衛星數量增加造成定位裝置1之定位偏移量不因衛星數量還原而消失，故定位裝置1之處理器17更根據一參數值k 遞減該定位偏移量，並表示成下列： 其中，參數值k 代表權重值，藉由不同的權重值可使該定位偏移量隨時間而遞減。

透過第一實施例之配置及運作，本發明之定位裝置1僅需藉由第二衛星組訊號4即可計算出因衛星增加造成之一定位偏移量，且該定位偏移量根據參數k而隨時間遞減，而藉由第二衛星組訊號4以及該定位偏移量可計算出一定位結果，該定位結果即為已消除該衛星偏移量之定位裝置1之座標。

本發明之第二實施例亦為一定位裝置1，其說明請參考第2圖。第2圖係描繪定位裝置1之另一運作示意圖。第二實施例與第一實施例之主要差異在於第一衛星組3之一衛星數量大於第二衛星組5之一衛星數量，其中第一衛星組3包含衛星31、衛星32、衛星33、衛星34、衛星35及衛星36，第二衛星組5包含衛星31、衛星32、衛星33及衛星34。須說明者，第一衛星組3之該衛星數量及第二衛星組5之該衛星數量僅為本發明之一實施態樣且不受限於此。

與此實施例中，接收器13係於第一時間點t1，從第一衛星組3接收一第一衛星組訊號2，且於第二時間點t2，從第二衛星組5接收一第二衛星組訊號4。處理器15係電性連結至儲存器11及接收器13，用以根據第一衛星組訊號2計算出一定位偏移量，且根據第二衛星組訊號4以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於儲存器11。

根據第一實施例所述，所謂的定位偏移量就是某些衛星的殘值乘上一關係矩陣所產生的數值。相同地，於第二實施例中，當假設t1秒的可視衛星編號集合為P，t2秒的可視衛星編號集合為Q，減少的衛星在t2秒中排列於通道矩陣H _P 之列數集合為G，則因衛星減少所造成定位裝置1之定位偏移量可整理為下列通式： 其中，Δx _P 係表示第一衛星組3的定位結果，H ₁ 係表示第一衛星組3之一通道矩陣H _{P ×4} ，以及H ₂ 係表示第一衛星組3之另一通道矩陣H _{P ×(P -Q )} ，其中H _{P ×(P -Q )} 之第i個行第G{i}個元素為1其餘為0。。此外，處理器17亦可根據參數k 遞減因衛星減少所造成之定位偏移量δ _x 。

透過第二實施例之配置及運作，本發明之定位裝置1僅需藉由第一衛星組訊號2即可計算出因衛星減少造成之一定位偏移量，且該定位偏移量根據參數k而隨時間遞減，而藉由第二衛星組訊號4以及該定位偏移量可計算出一定位結果，該定位結果即為已 消除該衛星偏移量之定位裝置1之座標。

本發明之第三實施例為一種用於一定位裝置之定位方法，其說明請參考第3圖。第3圖係描繪第三實施例之流程圖。須說明者，該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量小於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器，該處理器電性連結至該儲存器及該接收器。換言之，該定位裝置係第一實施例之定位裝置1，該第一衛星組以及該第二衛星組係第一實施例之第一衛星組3以及第二衛星組5。

此外，第三實施例所描述之定位方法可由一電腦程式產品執行，當該定位裝置載入該電腦程式產品，並執行該電腦程式產品所包含之複數個指令後，即可完成第三實施例所述之定位方法。前述之電腦程式產品可儲存於電腦可讀取記錄媒體中，例如唯讀記憶體(read only memory；ROM)、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟習此項技藝者所習知且具有相同功能之任何其它儲存媒體中。

如第3圖所示，步驟S31令該接收器於第一時間點t1從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號。接著，步驟S32令該接收器於第二時間點t2從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號。於步驟S33，令該處理器根據該第二衛星組訊號，計算出一定位偏移量。進一步言，根據第一實施例所述，所謂的定位偏移量就是某些衛星的殘值乘上一關係矩陣所產生的數值，且於本實施例中該數值僅與該第二衛星組訊號有關，故該處理器僅需針對該第二衛星組訊號 做處理即可計算出該定位偏移量。

接著，步驟S34令該處理器根據一參數值遞減該定位偏移量，其中有關該參數值如何遞減該定位偏移量以及該參數值之用意可參考第一實施例及方程式(11)，於此不多贅述。步驟S35令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，且步驟S36令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器，其中該定位結果即為已消除該衛星偏移量之定位裝置之座標。須說明者，本實施例之定位方法於其他實施態樣可略過步驟S34，即所求得之該定位偏移量將不會隨時間而遞減。

除了上述步驟，第三實施例亦能執行第一實施例所描述之所有操作及功能，所屬技術領域具有通常知識者可直接瞭解第三實施例如何基於上述第一實施例以執行此等操作及功能，故不贅述。

本發明之第四實施例亦為一種用於一定位裝置之定位方法，其說明請參考第4圖。第4圖係描繪第四實施例之流程圖。須說明者，該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量大於該第二衛星組之一衛星數量。該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器，該處理器電性連結至該儲存器及該接收器。換言之，該定位裝置係第二實施例之定位裝置1，該第一衛星組以及該第二衛星組係第二實施例之第一衛星組3以及第二衛星組5。

此外，第四實施例所描述之定位方法可由一電腦程式產品執行，當該定位裝置載入該電腦程式產品，並執行該電腦程式產品 所包含之複數個指令後，即可完成第四實施例所述之定位方法。前述之電腦程式產品可儲存於電腦可讀取記錄媒體中，例如唯讀記憶體(read only memory；ROM)、快閃記憶體、軟碟、硬碟、光碟、隨身碟、磁帶、可由網路存取之資料庫或熟習此項技藝者所習知且具有相同功能之任何其它儲存媒體中。

如第4圖所示，步驟S41令該接收器於第一時間點t1從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號。接著，步驟S42令該接收器於第二時間點t2從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號。於步驟S43，令該處理器根據該第一衛星組訊號，計算出一定位偏移量。進一步言，根據第一實施例所述，所謂的定位偏移量就是某些衛星的殘值乘上一關係矩陣所產生的數值，且於本實施例中該數值僅與該第一衛星組訊號有關，故該處理器僅需針對該第一衛星組訊號做處理即可計算出該定位偏移量。

接著，步驟S44令該處理器根據一參數值遞減該定位偏移量，其中有關該參數值如何遞減該定位偏移量以及該參數值之用意可參考第一實施例及方程式(11)，於此不多贅述。步驟S45令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，且步驟S46令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器，其中該定位結果即為已消除該衛星偏移量之定位裝置之座標。須說明者，本實施例之定位方法於其他實施態樣可略過步驟S44，即所求得之該定位偏移量將不會隨時間而遞減。

除了上述步驟，第四實施例亦能執行第二實施例所描述之所有操作及功能，所屬技術領域具有通常知識者可直接瞭解第四實施 例如何基於上述第二實施例以執行此等操作及功能，故不贅述。

綜合上述，本發明之定位裝置及其定位方法，係因應一第一衛星組之一衛星數量以及一第二衛星組之一衛星數量之不同，而根據一第一衛星組訊號及一第二衛星組訊號其中之一計算出一定位偏移量，再藉由該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果。具體而言，由於該第一衛星組訊號及該第二衛星組訊號即為習知GPS裝置正常運作中所接收之複數個定位訊號，故本發明之定位裝置及其定位方法不需在每次衛星數量發生變動時，逐一地計算出各衛星組態之定位解，僅需依據已知之該等定位訊號，即可計算出該定位偏移量。據此，本發明之定位裝置及其定位方法已有效地解決習知GPS裝置因衛星數量變動造成定位座標瞬間偏移之問題。

需特別說明者，上述之實施例僅用來例舉本發明之實施態樣，以及闡釋本發明之技術特徵，並非用來限制本發明之保護範疇。任何熟悉此技術者可輕易完成之改變或均等性之安排均屬於本發明所主張之範圍，本發明之權利保護範圍應以申請專利範圍為準。

1‧‧‧定位裝置

11‧‧‧儲存器

13‧‧‧接收器

15‧‧‧處理器

2‧‧‧第一衛星組訊號

3‧‧‧第一衛星組

31-36‧‧‧衛星

4‧‧‧第二衛星組訊號

5‧‧‧第二衛星組

第1圖係描繪第一實施例之定位裝置1之一運作示意圖；第2圖係描繪第二實施例之定位裝置1之一運作示意圖；第3圖係描繪第三實施例之流程圖；以及第4圖係描繪第四實施例之流程圖。

1‧‧‧定位裝置

11‧‧‧儲存器

13‧‧‧接收器

15‧‧‧處理器

2‧‧‧第一衛星組訊號

3‧‧‧第一衛星組

31-36‧‧‧衛星

4‧‧‧第二衛星組訊號

5‧‧‧第二衛星組

Claims (12)

1. 一種定位裝置，係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量小於該第二衛星組之一衛星數量，該定位裝置包含：一儲存器；一接收器，用以從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號，以及從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；以及一處理器，電性連結至該儲存器及該接收器，用以根據該第二衛星組訊號計算出一定位偏移量，且根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於該儲存器。
2. 如請求項1所述之裝置，其中該處理器係根據一最小平方法(Least-Squares Algorithm)推導出該第一衛星組訊號與該第二衛星組訊號之一定位偏移關係，並根據該定位偏移關係及該第二衛星組訊號計算出該定位偏移量。
3. 如請求項1所述之裝置，其中該處理器更根據一參數值遞減該定位偏移量。
4. 一種定位裝置，係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量大於該第二衛星組之一衛星數量，該定位裝置包含：一儲存器；一接收器，用以從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號，以及從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；以及一處理器，電性連結至該儲存器及該接收器，用以根據 該第一衛星組訊號計算出一定位偏移量，且根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果，並將該定位結果儲存於該儲存器。
5. 如請求項4所述之裝置，其中該處理器係根據一最小平方法推導出該第一衛星組訊號與該第二衛星組訊號之一定位偏移關係，並根據該定位偏移關係及該第一衛星組訊號計算出該定位偏移量。
6. 如請求項4所述之裝置，其中該處理器更根據一參數值遞減該定位偏移量。
7. 一種用於一定位裝置之定位方法，該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量小於該第二衛星組之一衛星數量，該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器，該處理器電性連結至該儲存器及該接收器，該定位方法包含下列步驟：(a)令該接收器從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號；(b)令該接收器從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；(c)令該處理器根據該第二衛星組訊號，計算出一定位偏移量；(d)令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果；以及(e)令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器。
8. 如請求項7所述之定位方法，其中該步驟(c)更包含下列步驟：(c1)令該處理器根據一最小平方法推導出該第一衛星組 訊號與該第二衛星組訊號之一定位偏移關係；以及(c2)令該處理器根據該定位偏移關係及該第二衛星組訊號計算出該定位偏移量。
9. 如請求項7所述之定位方法，其中該步驟(d)更包含下列步驟：(d1)令該處理器根據一參數值遞減該定位偏移量；以及(d2)令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果。
10. 一種用於一定位裝置之定位方法，該定位裝置係可與一第一衛星組以及一第二衛星組協同工作，該第一衛星組之一衛星數量大於該第二衛星組之一衛星數量，該定位裝置包含一儲存器、一接收器及一處理器，該處理器電性連結至該儲存器及該接收器，該定位方法包含下列步驟：(a)令該接收器從該第一衛星組接收一第一衛星組訊號；(b)令該接收器從該第二衛星組接收一第二衛星組訊號；(c)令該處理器根據該第一衛星組訊號，計算出一定位偏移量；(d)令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果；以及(e)令該處理器將該定位結果儲存於該儲存器。
11. 如請求項10所述之定位方法，其中該步驟(c)更包含下列步驟：(c1)令該處理器根據一最小平方法推導出該第一衛星組訊號與該第二衛星組訊號之一定位偏移關係；以及 (c2)令該處理器根據該定位偏移關係及該第一衛星組訊號計算出該定位偏移量。
12. 如請求項10所述之定位方法，其中該步驟(d)更包含下列步驟：(d1)令該處理器根據一參數值遞減該定位偏移量；以及(d2)令該處理器根據該第二衛星組訊號以及該定位偏移量計算出一定位結果。