ES2322274T3 - Procedimiento y aparato para determinacion de tiempos en un sistema de posicionamiento por satelite. - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento para determinar una referencia de tiempo asociado a un sistema de posicionamiento por satélite, comprendiendo dicho procedimiento: comparar (500) un primer registro de al menos una porción de un mensaje de satélite, que es recibido por una primera entidad, con un segundo registro de dicho mensaje de satélite, con un valor de tiempo asociado, a fin de determinar un primer valor de tiempo, en donde dicho segundo registro de dicho mensaje de satélite es recibido en una segunda entidad; y determinar (300) un segundo valor de tiempo basado en un conjunto de valores de estadística de errores para un conjunto de valores de distancia y el primer valor de tiempo, en donde dicho segundo valor de tiempo indica dicho tiempo de referencia.
Description
Procedimiento y aparato para determinación de
tiempos en un sistema de posicionamiento por satélite.
La presente invención se refiere a sistemas por
posicionamiento de satélites (SPS) y, en particular, a determinar
el tiempo asociado a la transmisión y/o recepción de la señal de los
SPS.
Los receptores de SPS, tales como los receptores
del GPS (Sistema de Posicionamiento Global), normalmente determinan
su posición calculando el tiempo relativo de llegada de señales
transmitidas simultáneamente desde una multiplicidad de satélites,
tales como los satélites de GPS (o NAVSTAR). En sistemas de
posicionamiento por satélites típicos, tales como los GPS, la
multiplicidad de satélites se sincroniza según un reloj de sistema
sumamente preciso, que puede proporcionar exactitud de reloj
atómico. Generalmente, cada satélite transmite datos de navegación
(por ejemplo, la localización del satélite) que también incluyen un
sello temporal para indicar cuándo fueron transmitidos los datos,
según el tiempo indicado por el reloj de sistema (mencionada en lo
que sigue como el tiempo del sistema) que, en el caso de los GPS, se
denominará el tiempo del sistema (GPS). Sin embargo, los receptores
de SPS, típicamente, no tienen un reloj tan preciso. Así, un
receptor de SPS, típicamente, determina la información de
temporización leyendo y cronometrando información contenida en el
mensaje del satélite. Muchos receptores determinan la posición y el
tiempo usando mediciones de cuatro (o más) satélites. La distancia
para cada uno de cuatro satélites (i = 1, 2, 3, 4) puede expresarse
como:
\vskip1.000000\baselineskip
en la que x, y y
z son las coordenadas/posición del receptor (desconocidas);
xi, yi y zi son las coordenadas/posición del
i-ésimo satélite (conocidas); y cb representa el sesgo del
reloj, que es un resultado del error de hora entre el reloj del
receptor y el tiempo de referencia (desconocido). Así, hay,
típicamente, un total de cuatro incógnitas en la ecuación (1)
anterior.
A menudo, PRi se denomina una
seudodistancia, dado que representa la distancia actual al i-ésimo
satélite, más o menos un desplazamiento que puede resultar debido
al error en el reloj del receptor, como se indica con el término
cb en la ecuación (1). La ecuación anterior, usando
mediciones de cuatro satélites, puede ser linealizada y expresada
en forma matricial como sigue:
\vskip1.000000\baselineskip
en la
que
- \quad
- \DeltaPRi es el residuo de la seudodistancia para el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4), y representa una diferencia entre la seudodistancia medida y una distancia estimada inicial para el i-ésimo satélite (conocida);
- \quad
- uxi, uyi, y uzi son los cosenos de la dirección del vector de la línea de visión (LDV) del receptor al i-ésimo satélite, según se proyecta a lo largo de los ejes de coordenadas x, y y z (conocidos);
- \quad
- \Deltax, \Deltay, \Deltaz, y \Deltacb son las correcciones de las estimaciones iniciales de las coordenadas / posición y el reloj del receptor, que pueden estar desajustadas con respecto a un reloj de referencia (desconocidas).
En lo que sigue, el vector residual de la
seudodistancia se denomina también Z, la matriz H de
nx4 elementos se denomina también una matriz de observación, y x
representa el vector de corrección de hora y posición del receptor
de SPS, que contiene las incógnitas de interés. Así, si existe una
inversa de la matriz de observación H, puede determinarse
una única solución para la incógnita x en el conjunto de ecuaciones
lineales representadas por la ecuación matricial anterior (2), tal
que:
\vskip1.000000\baselineskip
o
bien
\vskip1.000000\baselineskip
en la
que,
H^{-1} es la inversa de la matriz de
observación;
(H^{T} \lambda H)^{-1} es la
seudoinversa de la matriz de observación; y
\hat{x} es la estimación por cuadrados mínimos
del vector de parámetros desconocida, x.
Para determinar las seudodistancias
(PRi), un receptor convencional de SPS, típicamente, usa una
estimación inicial de su posición y del sesgo de reloj, que se
conoce con precisión de un milisegundo. Sin embargo, desde que las
señales de los satélites viajan a, o aproximadamente, la velocidad
de luz, incluso un milisegundo de ambigüedad en el tiempo puede dar
como resultado un error de hasta 300 kilómetros en la medición de la
seudodistancia. Resolviendo la ecuación matricial (2) anterior, el
receptor convencional del GPS puede calcular una corrección de su
estimación inicial del sesgo del reloj, en donde la estimación
inicial del sesgo del reloj se obtiene leyendo el mensaje de
navegación que proporciona la información de "alineación
temporal".
Lamentablemente, en muchas situaciones,
determinar el tiempo del sistema leyendo el mensaje de navegación
de uno o más satélites puede ser difícil, debido a la degradación de
la calidad de la señal. Por ejemplo, donde hay obstrucción de las
señales del satélite, el nivel recibido de la señal o la relación
señal/ruido (SNR) recibida de los satélites del GPS puede ser
demasiado bajo para demodular y leer las señales de datos del
satélite sin error. Tales situaciones pueden presentarse en el
rastreo personal y otras aplicaciones sumamente móviles. Bajo tales
condiciones de señal, todavía es posible para un receptor adquirir y
rastrear las señales de los GPS. Sin embargo, efectuar la
localización y la medición temporal no ambiguas sin datos de
temporización puede llevarse a cabo de mejor manera utilizando
procedimientos alternativos.
El documento
US-A-4 578.678 revela un
procedimiento para estimar el retardo del código empleando una
"probabilidad máxima" como una medida de la seudodistancia y
frecuencia del satélite.
La invención presente proporciona un
procedimiento y un aparato para determinar el tiempo en un SPS, tal
como el tiempo de la transmisión de un satélite y/o el tiempo de
medición por un receptor SPS, con respecto a un tiempo de
referencia (por ejemplo, el tiempo del sistema u otra hora de
referencia relativamente exacta) sin que sea necesario determinar
el tiempo de referencia procesando información de temporización
proporcionada dentro del mensaje de datos de navegación del
satélite.
Según un primer aspecto, la presente invención
proporciona un procedimiento para determinar un tiempo de
referencia, según lo definido en la reivindicación adjunta 1.
Además, según otro aspecto, la presente invención proporciona un
aparato para determinar un tiempo de referencia, según lo definido
en la reivindicación adjunta 7.
Se describe un procedimiento y aparato para
determinar un tiempo de referencia asociado a un sistema de
posicionamiento por satélite. Una vez determinada, el tiempo de
referencia, en una realización, puede ser utilizada para determinar
otra información de navegación. Tal información de navegación puede
incluir, por ejemplo, la localización/posición de un receptor de un
sistema de posicionamiento por satélite (SPS). En una realización,
se utiliza una velocidad relativa entre un receptor de SPS y un
conjunto de uno o más satélites para determinar un desplazamiento
en el tiempo, según lo indicado por el receptor de SPS y el tiempo
de referencia. Según otra realización de la invención, se emplea
una estadística de errores para determinar el tiempo de referencia.
Según otra realización más de la invención, se comparan dos
registros, representando cada uno al menos una porción de un mensaje
de satélite, para determinar el tiempo. En una implementación, el
receptor de SPS es móvil y opera conjuntamente con una estación
base a fin de determinar el tiempo y/u otra información de
navegación según uno, o una combinación, de los procedimientos
descritos.
La Figura 1A muestra un ejemplo de un receptor
móvil GPS combinado con un sistema de comunicación, que puede ser
utilizado de acuerdo a una realización de la presente invención
La Figura 1B ilustra en más detalle el
convertidor 7 de RF (Radiofrecuencia) a IF (Frecuencia Intermedia)
y el sintetizador 16 de frecuencia de la Figura 1A.
La Figura 2 es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar la velocidad relativa del satélite
para la determinación del tiempo en un sistema de posicionamiento
por satélite, según una realización de la invención, como el que
puede ser utilizado con un receptor móvil de SPS que se combina con
un receptor y transmisor de comunicación móvil, como el mostrado en
la Figura 1A;
La Figura 3A es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar una estadística de errores a fin de
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento por satélite,
según una realización de la invención;
La Figura 3B es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar una estadística de errores de
varianza unitaria en el procedimiento 300 de la figura 3A, a fin de
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento por satélite,
según una realización de la invención;
Las Figuras 4A y 4B describen un ejemplo de
ajustes de varianza unitaria para un conjunto de estimaciones de
distancia, según una realización de la invención;
La Figura 5 muestra un procedimiento
generalizado para determinar el tiempo asociado a un sistema de
posicionamiento por satélite, basado en comparar un primer y un
segundo registro de un mensaje de datos del satélite, y que puede
ser utilizado con un receptor de SPS móvil que se combina con un
receptor y transmisor de comunicación móvil, como el mostrado en la
Figura 1A, según una realización de la invención;
La Figura 6 ilustra en más detalle un
procedimiento 620 para medir el tiempo vinculado con los mensajes de
datos del satélite, para su empleo con un sistema de
posicionamiento por satélites;
La Figura 7A ilustra una estación base según una
realización de la invención;
La Figura 7B ilustra una estación base según una
realización de la invención;
La Figura 8 ilustra un sistema según una
realización de la invención, que incluye un receptor de SPS, una
sede de teléfono celular, una estación base, Internet y un sistema
de ordenador cliente.
Se describen a continuación diversos
procedimientos y mecanismos para medir el tiempo relacionado con los
mensajes de datos de satélites, para su empleo con sistemas de
posicionamiento por satélite. Parte de la exposición de la
invención se centra en el sistema de posicionamiento global por
satélites (GPS) de los Estados Unidos. Sin embargo, debería ser
evidente que estos procedimientos son igualmente aplicables a
sistemas similares de posicionamiento por satélite, tales como el
sistema ruso Glonass. Además, se apreciará que las enseñanzas de la
invención presente son igualmente aplicables a sistemas de
posicionamiento que utilizan seudolitos o una combinación de
satélites y seudolitos. Además, las diversas arquitecturas para las
estaciones base y receptores móviles de SPS se proporcionan con
fines ilustrativos, y no deben ser interpretadas como limitaciones
de la presente invención.
La Figura 2 es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar la velocidad relativa del satélite
para la determinación del tiempo en un sistema de posicionamiento
por satélite, como el que puede ser utilizado con un receptor móvil
de SPS que se combina con un receptor y transmisor de comunicación
móvil, como el mostrado en la figura 1A. En el procedimiento 200
mostrado en la Figura 2, una entidad, tal como un receptor móvil
100 de SPS mostrado en la Figura 1A, estima su posición para un
conjunto de uno o más satélites en la etapa 202. En una
realización, el receptor de SPS puede determinar un conjunto de
seudodistancias para el conjunto de satélites basándose en las
señales transmitidas desde los satélites. Como tal, cualquier
estimación de distancia o de posición por parte del receptor SPS,
típicamente, estará desplazada con respecto a una posición o
distancia efectiva, debido a un desplazamiento entre el tiempo de
medición, según lo proporcionado por el reloj del receptor de SPS,
y un tiempo de referencia.
En la etapa 204, una estación base, tal como la
estación base mostrada en la Figura 7A, recibe información de
estimación desde el receptor de SPS. Por ejemplo, la información de
estimación puede incluir una representación de mediciones de
seudodistancias, asociada con una estimación del tiempo de medición
por parte del receptor SPS. Por ejemplo, la seudodistancia puede
ser determinada usando el tiempo indicado por el reloj del receptor
de SPS. Como se ha mencionado anteriormente, sin el conocimiento de
la posición del satélite en un instante exacto de tiempo, con
respecto a un tiempo de referencia exacto, el receptor de SPS sólo
puede limitarse a una estimación/aproximación de su posición, que
puede estar desplazada con respecto a la distancia efectiva, debido
a cualquier desplazamiento/error en el tiempo.
En la etapa 206, la estación base determina el
desplazamiento temporal asociado con la estimación de la distancia
o la posición del receptor de SPS, según lo representado por la
información de estimación proporcionada a la estación base por el
receptor de SPS, sobre la base de una estimación de la velocidad
relativa del conjunto de satélites. En un realización, la velocidad
relativa de cada uno del conjunto de satélites representa una
velocidad relativa aproximada entre el satélite y el receptor móvil
de SPS. Un procedimiento, según una realización de la invención,
para utilizar la velocidad relativa del satélite a fin de determinar
el desplazamiento temporal entre un tiempo de medición por un
receptor de SPS y un tiempo de referencia (por ejemplo el tiempo del
sistema GPS) se describe más adelante con referencia a la ecuación
matricial (4).
Finalmente, en la etapa 208, la estación base
proporciona información de navegación mejorada, tal como el tiempo,
la posición, la velocidad, etc., al receptor de SPS. La información
de navegación mejorada está basada en una determinación del
desplazamiento (o una aproximación del mismo) para determinar a qué
hora, con respecto al tiempo de referencia, fue estimada o medida
la posición, la distancia, u otra información por el receptor móvil
de SPS. En una realización alternativa, la estación base puede no
proporcionar la información de navegación mejorada al receptor de
SPS. Por ejemplo, tal información puede ser almacenada,
proporcionada a otra entidad mediante un enlace de comunicación de
datos que puede ser por cable o inalámbrico, etc.
La tabla 1 muestra cómo y por cuál(es)
dispositivo(s) puede(n) determinarse algunas de las
cantidades aquí mencionadas, según una realización de la
invención.
\vskip1.000000\baselineskip
En una realización de la invención, una ecuación
matricial de seudodistancia (4), como se muestra más abajo, puede
despejarse el error/desplazamiento en el tiempo, entre el tiempo
estimado asociado a un tiempo de medición en el receptor móvil de
SPS y el tiempo de referencia. Tal solución, en una realización, se
basa en la velocidad relativa entre el conjunto de satélites usados
para estimar la posición del receptor móvil de SPS y el mismo
receptor móvil de SPS. Para cinco medidas, la ecuación matricial
modificada (4) puede expresarse como sigue:
en la
que
\DeltaPRi es el residuo de la
seudodistancia para el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5), y
representa una diferencia entre la seudodistancia medida y una
distancia estimada inicial para el i-ésimo satélite (conocido);
uxi, uyi, y uzi son los
cosenos de dirección del vector de línea de visión (LDV) desde el
receptor al i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5), según se
proyectan a lo largo de los ejes de coordenadas x, y y z
(conocidos);
gama_velocidades_VSi es la velocidad
relativa entre el i-ésimo satélite (i = 1, 2, 3, 4, 5) y una entidad
(por ejemplo un receptor móvil de SPS) (conocidas);
\Deltax, \Deltay,
\Deltaz, y \Deltacb son las correcciones para las
estimaciones iniciales de coordenadas/posición y el reloj del
receptor (desconocidas);
\Deltat es el desajuste en la medición
del tiempo, que, en una realización, representa la diferencia (o
desplazamiento) entre el tiempo estimado en la cual se toman las
mediciones de seudodistancia y un tiempo de referencia (por ejemplo
el tiempo del sistema GPS, un tiempo basado en el tiempo del sistema
GPS, etc.) (Desconocida).
La ecuación matricial (4) anterior puede ser
resuelta para obtener una única solución a fin de "ajustar" las
mediciones de seudodistancia tomadas a un tiempo específico. A
partir de la solución de la ecuación matricial (4),
\Deltat proporciona la corrección gruesa y
\Deltacb proporciona la corrección fina de la estimación
inicial del tiempo en el cual se determinan las seudodistancias.
Así, un desajuste, que puede estar en el orden de un submilisegundo
o más, entre un tiempo de referencia (por ejemplo el tiempo del
sistema GPS) y el tiempo estimado en el cual una entidad estima su
localización y/o la de un conjunto de satélites, puede determinarse
sobre la base de la velocidad relativa del conjunto de
satélites.
Aunque no necesariamente es siempre el caso, la
ecuación matricial (4), típicamente, incluye cinco valores
desconocidos: \Deltax, \Deltay, \DeltaZ,
\Deltacb, y \Deltat. Así, a menos que cualquiera
de estos valores se conozca en el momento de la medición, deberían
tomarse en cuenta, típicamente, cinco (o más) medidas de
seudodistancia independientes para despejar una única solución para
las incógnitas.
En general, la exactitud de la ecuación
matricial (4) es dependiente, al menos en parte, de la exactitud de
la velocidad relativa de cada uno de los satélites
(su_velocidad_RATE). Además, los errores en las estimaciones
de posición inicial y de hora, que se utilizan para calcular los
vectores de la línea de visión (LDV) desde cada satélite a una
entidad, tal como un receptor móvil de SPS, pueden causar errores en
las estimaciones de velocidad de cada satélite. Así, en una
realización, la información de localización de sede celular se
utiliza para determinar una estimación inicial de la localización
del receptor de SPS. Además, en una realización, la ecuación
matricial (4) se resuelve iterativamente recalculando las
velocidades de uno o más del conjunto de satélites con estimaciones
de posición mejoradas para la entidad. Como tal, cada iteración
puede proporcionar cinco mejoras: tres en el dominio espacial o
posición/distancia (\Deltax, \Deltay,
\Deltaz), y dos mejoras en el dominio temporal
(\Deltacb y \Deltat).
En una realización de la invención, donde la
velocidad del receptor móvil de SPS es conocida, las mediciones
Doppler pueden ser utilizadas para determinar el tiempo. En esta
realización, el error de la velocidad a posteriori se
minimiza usando información Doppler para determinar el tiempo. El
error de velocidad representa, en esta realización, la diferencia
entre una velocidad calculada para el receptor móvil de SPS (que
puede calcularse usando varios procedimientos, incluyendo la
ecuación matricial (4) anterior o el procedimiento estadístico de
error descrito más adelante) y la velocidad conocida del receptor
móvil de SPS. Minimizando tal error, puede determinarse el tiempo
que interesa. Por ejemplo, si el receptor móvil de SPS es
estacionario (es decir, la velocidad es cero), puede calcularse un
conjunto de soluciones usando varias aproximaciones para el tiempo
de medición, con respecto a un tiempo de referencia. Las soluciones
correspondientes a una velocidad cero se aproximarían de manera
óptima al tiempo de referencia, que luego podría utilizarse para
determinar la posición del receptor móvil de SPS y/u otra
información de navegación. En realizaciones alternativas de la
invención, también pueden emplearse la asistencia de altitud, el
reconocimiento restringido (es decir, restringiendo la velocidad a
una dirección conocida), u otras técnicas también, para mejorar o
simplificar el uso de la velocidad relativa del receptor de SPS y
el conjunto de uno o más satélites para determinar el tiempo y/u
otra información de navegación.
En una realización de la invención, se utiliza
una estadística de errores para determinar un tiempo de referencia
asociado a un sistema de posicionamiento por satélite. Una situación
en la cual este aspecto de la invención - a saber, la determinación
del tiempo basada en una estadística de errores - es útil es cuando
el número de mediciones (por ejemplo, las mediciones de
seudodistancias) excede el número de incógnitas (por ejemplo,
\Deltax, \Deltay, \Deltaz,
\Deltacb, etc.). Además, la estadística de errores puede
utilizarse conjuntamente con otras técnicas para mejorar la
determinación del tiempo y/u otra información de navegación.
La Figura 3A es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar una estadística de errores a fin de
determinar el tiempo en un sistema de posicionamiento por satélite,
según una realización de la invención. En la etapa 302 del
procedimiento 300 mostrado en la Figura 3A, una entidad, tal como un
receptor móvil de SPS, estima su distancia o posición con respecto
a un conjunto de satélites en un conjunto de instancias temporales,
en donde uno o más del conjunto de instancias temporales están
asociados a un tiempo estimado de medición que está desajustado con
respecto a un tiempo de referencia. Tal desajuste, como se ha
mencionado anteriormente, puede ser consecuencia del desajuste
entre el reloj del receptor de SPS y el tiempo indicado por un reloj
de referencia, de la deriva y/o de otras inexactitudes en el reloj
del receptor de SPS, etc. El tiempo de referencia puede
corresponderse con un tiempo asociado al sistema de posicionamiento
por satélite, como el tiempo del sistema GPS.
En la etapa 304, cada uno del conjunto de
instancias temporales es alterado por la posterior adición o
sustracción de un desplazamiento. Por ejemplo, en una realización,
cada hora estimada de medición asociada a cada estimación de
distancia o posición puede ser alterada por un desplazamiento de
entre -5 y +5 segundos. En realizaciones alternativas, pueden
sumarse o restarse otras gamas de valores de desplazamiento para
obtener muestras diversas para la estadística de errores.
En la etapa 306, se determina una estadística de
errores para el conjunto alterado de instancias temporales (es
decir, las que tienen un desplazamiento sumado o restado a las
mismas). Finalmente, en la etapa 308, se determina el tiempo de
referencia (o una aproximación de la misma) basándose en el
comportamiento de la estadística de errores. En una realización,
como se describe adicionalmente más adelante con referencia a la
Figura 3B, la estadística de errores incluye determinar una
distribución de la varianza unitaria de los valores residuales de
seudodistancia. En esta realización, una desviación lineal de la
varianza unitaria, típicamente, corresponde a una desviación lineal
en los dominios espacial (x, y, z) y temporal (\Deltat).
Optimizando la estadística de errores usada - que, en el caso de la
varianza unitaria, correspondería a un valor mínimo de la varianza
unitaria - podría determinarse un tiempo que se aproxime al tiempo
de referencia buscada. El uso de la varianza unitaria con respecto
a los errores/desplazamientos de estimaciones de distancia o
posición, según una realización, se describe adicionalmente a
continuación con referencia a la
Figura 3B.
Figura 3B.
La Figura 3B es un diagrama de flujo que ilustra
un procedimiento para utilizar una estadística de errores de
varianza unitaria en el procedimiento 300 de la Figura 3A, a fin de
determinar un tiempo de referencia en un sistema de posicionamiento
por satélite, según una realización de la invención. En particular,
la Figura 3B describe una realización de la etapa 306 de la Figura
3A. En la etapa 310, se determina una varianza unitaria para el
conjunto alterado de instancias temporales. En una realización, la
varianza unitaria está definida por:
en la que \hat{v}^{T} es
el vector traspuesto de los residuales de seudodistancia a
posteriori; W es un factor de ponderación, que
representa una matriz de observación de ponderación. En una
realización, no se emplea ningún factor de ponderación, lo cual es
generalmente equivalente a fijar una matriz de ponderación en la
matriz identidad; n es el número de mediciones; y m es
un número de incógnitas. Así, la varianza unitaria representa, en
la mayoría de los casos, la suma ponderada (o no ponderada) de los
cuadrados de los valores residuales de seudodistancias. El
denominador de la ecuación (5) de varianza unitaria representa el
número de grados de
libertad.
En la etapa 312, se determina un ajuste
polinómico para la varianza unitaria. Puede mostrarse que, para los
residuales de seudodistancias normalmente distribuidos, el valor
esperado de la varianza unitaria es la unidad y que la distribución
es la distribución Chi-cuadrado con
(n-m) grados de libertad. Sin embargo, en algunos
casos, los valores individuales de la varianza unitaria también
pueden ser iguales a cero, lo cual corresponde a un ajuste perfecto
de una corrección de la posición o el tiempo para el receptor de
SPS. Así, las mediciones (por ejemplo, seudodistancias, residuales
de seudodistancias, etc.) para el ajuste de posición
estadísticamente óptimo deberían generalmente minimizar la varianza
unitaria, idealmente, en un valor cercano al cero. En otras
palabras, cuando la varianza unitaria para un conjunto de
estimaciones de distancia o posición es minimizado, puede obtenerse
un "ajuste óptimo" (o solución) en el espacio y/o en el
tiempo.
Las Figuras 4A y 4B describen un ejemplo de
ajustes de varianza unitaria para un conjunto de estimaciones de
distancias según una realización de la invención. Cuando se obtiene
una distribución de la estadística de errores de varianza unitaria
(como una función del desplazamiento temporal), tal como la mostrada
en la Figura 4A, pueden calcularse dos ajustes lineales: uno para
desplazamientos positivos y uno para los negativos. El punto de
inclinación, dónde las dos líneas se intersecan, proporciona una
aproximación al tiempo de referencia. Debería apreciarse que pueden
utilizarse varios tipos conocidos de ajustes polinómicos para los
datos de varianza unitaria, y también para determinar el mínimo
local de la distribución de varianza unitaria y, a su vez, el
tiempo de referencia que interesa.
La Figura 4B es una descripción ampliada del
ejemplo de distribución de varianza unitaria mostrado en la Figura
4A. Como tal, la escala de desplazamiento temporal de la Figura 4B
es más pequeña que la de la Figura 4A. Debería observarse, del
ejemplo de la Figura 4B, que la intersección o el punto mínimo de
inclinación para el ajuste de varianza unitaria puede no
necesariamente corresponder exactamente a un desplazamiento temporal
cero. En todo caso, la varianza unitaria puede proporcionar una
estimación lo suficientemente precisa de la posición de un receptor
de SPS y/o un tiempo de referencia que interese, como el tiempo del
sistema GPS.
Debería apreciarse que pueden utilizarse otras
estadísticas de errores para obtener un "ajuste" que brinde
una aproximación a un tiempo de referencia. Además, el procedimiento
descrito con referencia a las Figuras 3A y 3B puede ser realizado
por una combinación de un receptor móvil de SPS y una estación base,
o exclusivamente por cualquiera de las entidades. Por ejemplo, en
una realización, la estación base recibe un conjunto de estimaciones
de distancia (por ejemplo, valores de seudodistancia) del receptor
móvil de SPS, y determina el tiempo del receptor, la posición, u
otra información de navegación basada en una estadística de errores.
Optativamente, la estación base puede proporcionar la información
de navegación, o información basada al menos en parte sobre la
misma, al receptor móvil de SPS u otra entidad. En este caso, el
receptor de SPS puede, basándose en esa información y/u otra
información, determinar su hora, su posición, y/u otra información
de navegación.
Como se indica anteriormente, la velocidad
relativa y una estadística de errores (por ejemplo, la varianza
unitaria asociada a residuales de seudodistancia) pueden ser usadas
separada o conjuntamente, según diversas realizaciones de la
invención, para determinar el tiempo asociado a un sistema de
posicionamiento por satélite. Además, puede efectuarse una
selección de qué procedimiento usar de acuerdo a una condición
predeterminada, tal como los datos disponibles, la calidad de las
señales, el número/espaciado de los satélites, la distancia entre
uno o más satélites y el receptor, etc. En una realización, pueden
llevarse a cabo ambos procedimientos, y el resultado óptimo para la
solución del tiempo, la posición, u otra información de navegación
puede ser seleccionado basándose en una minimización de la
inexactitud.
En otra realización adicional de la invención,
uno, o una combinación, de los métodos y aparatos descritos
anteriormente para determinar el tiempo en un sistema de
posicionamiento por satélite, se combina con otro procedimiento y
aparato para la determinación del tiempo, según se describe en
detalle en la patente estadounidense No. 5.812.087, presentada el 3
de febrero de 1997, y que se titula "Method and Apparatus for
Satellite Positioning System Based Time Measurement"
["Procedimiento y Aparato para la Medición del Tiempo Basada en
Sistemas de Posicionamiento por Satélite"]. Como se describe en
detalle en la patente de referencia, el tiempo puede determinarse
comparando un registro de un mensaje de datos de satélite recibido
por una entidad, tal como un receptor móvil de SPS, con otro
registro que se supone libre de errores. De tal comparación, puede
determinarse el tiempo según se describe de manera general a
continuación, con referencia a las Figuras 5 y 6, y como se describe
en más detalle en la patente estadounidense No. 5.812.087,
anteriormente citada.
La Figura 5 muestra un procedimiento
generalizado para determinar el tiempo asociado a un sistema de
posicionamiento por satélite, basado en comparar un primer y un
segundo registro de un mensaje de datos del satélite, y que puede
utilizarse con un receptor móvil de SPS que se combina con un
receptor y transmisor de comunicación móvil, tal como el mostrado
en la Figura 1A, según una realización de la invención. El
procedimiento descrito a continuación, con referencia a las Figuras
5 y 6, puede ser combinado con una, o una combinación, de las
técnicas descritas anteriormente de determinación de hora basadas en
la velocidad relativa y/o la determinación de la estadística de
errores. El receptor móvil 100 del GPS mostrado en la figura 1A
muestrea el mensaje de datos del satélite, como el registro diario,
y crea un registro del mensaje en la etapa 501. Luego, en este
procedimiento 500, el receptor remoto o móvil de GPS transmite este
registro a una estación base, tal como la estación base mostrada en
las figuras 7A o 7B en la etapa 503. Este registro es, típicamente,
alguna representación del mensaje de datos del satélite recibido
por el receptor móvil de SPS. En la etapa 505, la estación base
compara el registro transmitido desde el receptor móvil de SPS con
otro registro que pueda considerarse un registro de referencia del
mensaje de navegación del satélite. Este registro de referencia
tiene asociados valores temporales, en donde diversos segmentos del
mensaje de datos del satélite han especificado horas de
"referencia" asociadas consigo. En la etapa 507, la estación
base determina el tiempo de muestreo por el receptor móvil de GPS
del mensaje de datos del satélite. Esta determinación se basa en un
valor temporal que está asociado al registro de referencia, y
generalmente indicará el tiempo en que el registro fue recibido por
el receptor móvil de GPS.
La Figura 6 ilustra en más detalle un
procedimiento 620 para la medición del tiempo vinculado con los
mensajes de datos del satélite, para su empleo con un sistema de
posicionamiento por satélite. El receptor móvil o remoto del GPS
adquiere, en la etapa 621, señales del GPS y determina las
seudodistancias a partir de esas señales del GPS adquiridas. En la
etapa 623, el receptor móvil del GPS quita los datos de PN y crea un
registro del mensaje de datos del satélite a partir de las señales
del GPS adquiridas, utilizadas para crear o determinar las
seudodistancias. Este registro es, típicamente, alguna
representación del mensaje de navegación del satélite en las
señales del GPS adquiridas y, típicamente, representa una estimación
de los datos. En la etapa 625, el receptor móvil del GPS transmite
el registro y las seudodistancias determinadas a una estación base,
como la estación base mostrada en la Figura 7A o 7B.
En la etapa 627, la estación base efectúa una
correlación cruzada del registro transmitido desde el receptor
móvil del GPS con un registro de referencia del mensaje de
navegación del conjunto de satélites. Este registro de referencia,
típicamente, incluye un sello temporal exacto asociado a los datos
en el registro de referencia (por ejemplo, cada bit de datos en el
registro de referencia tiene asociado un valor temporal o
"sello"), y es este sello temporal el que se usará para
determinar el tiempo de recepción, por parte del receptor móvil del
GPS, de las señales del GPS adquiridas originalmente. Generalmente,
el registro transmitido desde el receptor móvil del GPS y el
registro de referencia se superponen parcialmente en relación al
tiempo.
En la etapa 629, la estación base determina, a
partir de la operación de correlación cruzada, el tiempo de
adquisición del receptor remoto del GPS de las señales del GPS
recibidas. La estación base utiliza entonces, en la etapa 631, el
tiempo de adquisición, por parte del receptor remoto del GPS, de las
señales GPS, y usa las seudodistancias determinadas para determinar
una información de la posición, que puede ser la latitud y longitud
del receptor remoto/móvil del GPS. La estación base, en la etapa
633, puede comunicar esta información de posición del receptor
remoto del GPS a otra entidad, tal como un sistema de ordenador
acoplado a través de una red, como Internet, o una Intranet, a la
estación base.
La figura 1A muestra un ejemplo de una
combinación de receptor móvil del GPS y de sistema de comunicación,
que puede ser usado con la presente invención. Esta combinación 100
de receptor móvil del GPS y de sistema de comunicación ha sido
descrita en detalle en la patente estadounidense No. 6.002.263, que
fue descrita el 23 de mayo de 1996, y titulada "Combined GPS
Positioning System and Communication System Utilizing Shared
Circuitry" ["Sistema Combinado de Posicionamiento de GPS y de
Comunicación Utilizando Circuitos Compartidos"], que se
incorpora a la presente por referencia. La Figura 1B ilustra en más
detalle el convertidor 7 de RF a IF y el sintetizador 16 de
frecuencia de la Figura 1A. Estos componentes mostrados en la Figura
1B están también descritos en la patente estadounidense No.
6.002.263.
El sistema 100 de receptor móvil del GPS y de
comunicación mostrado en la Figura 1A pueden ser configurados para
realizar una forma particular de procesamiento de señales digitales
sobre señales de GPS almacenadas, de tal manera que el receptor
tenga sensibilidad muy alta. Esto está adicionalmente descrito en la
patente estadounidense No. 5.663.734, que fue concebida el 2 de
septiembre de 1997, y que se titula "GPS Receiver and Method for
Processing GPS Signals" ["Receptor de GPS y Procedimiento para
Procesar Señales de GPS"] y, por la presente, esta patente se
incorpora por referencia. Esta operación de procesamiento descrita
en la patente estadounidense No. 5.663.734, típicamente, calcula
una pluralidad de convoluciones intermedias usando, típicamente,
transformadas rápidas de Fourier (FFT), y almacena estas
convoluciones intermedias en la memoria digital, y luego usa estas
convoluciones intermedias para proporcionar al menos una
seudodistancia. El sistema combinado 100 de GPS y comunicación
mostrado en la Figura 1A también puede incorporar ciertas técnicas
de estabilización de frecuencia o de calibración a fin de mejorar
la sensibilidad y la exactitud del receptor GPS. Estas técnicas
están descritas en la patente estadounidense No. 5.841.346, que se
describió el 4 de diciembre de 1996, y que se titula "An improved
GPS Receiver Utilizing a Communication Link" ["Un Receptor de
GPS mejorado utilizando un enlace de comunicación"].
En vez de describir en detalle la operación del
sistema combinado 100 de receptor móvil de GPS y comunicación
mostrado en la Figura 1A, se proporcionará aquí un breve resumen. En
una realización típica, el sistema 100 de receptor móvil del GPS y
comunicación recibirá un comando de una estación base, tal como la
estación base 17, que puede ser cualquiera de las estaciones base
mostradas en la Figura 7A o 7B. Este comando es recibido por la
antena 2 de comunicación, y el comando es procesado como un mensaje
digital, y almacenado en la memoria 9 por el procesador 10. En una
realización, la memoria 9 podría expandirse a fin de ser una memoria
de acceso aleatorio (RAM) para almacenar comandos, datos, y/o
información "instantánea". El procesador 10 determina que el
mensaje es un comando para proporcionar una información de posición
a la estación base, y esto causa que el procesador 10 active la
porción GPS del sistema, parte de la cual, al menos, puede ser
compartida con el sistema de comunicación. Esto incluye, por
ejemplo, configurar el interruptor 6 de forma tal que el convertidor
7 de RF a IF reciba señales del GPS de la antena 1 del GPS, en vez
de señales de comunicación de la antena 2 de comunicación. Luego
las señales GPS son recibidas, digitalizadas, y almacenadas en la
memoria digital 9, y pueden ser procesadas de acuerdo con las
técnicas de procesamiento de señales digitales descritas en la
patente estadounidense No. 5.663.734. El resultado de este
procesamiento, típicamente, puede incluir una pluralidad de
seudodistancias para un conjunto de satélites "a la vista", y
estas seudodistancias, o los datos basados sobre ellas, pueden ser
entonces transmitidas de regreso a la estación base por el
componente 10 de procesamiento, activando la porción del transmisor
y transmitiendo las seudodistancias de regreso a la estación base a
través de la antena 2 de comunicación.
La estación base 17 mostrada en la Figura 1A
puede ser acoplada directamente a la remota a través de un enlace
de comunicación inalámbrica, o puede ser, como se muestra en la
Figura 8, acoplada a la remota a través de una sede de teléfono
celular que proporciona un enlace de comunicación por cable entre la
sede telefónica y la estación base. Las Figuras 7A y 7B ilustran
ejemplos de estas dos posibles estaciones base.
La estación base 701 ilustrada en la Figura 7A
puede funcionar como una unidad autónoma, proporcionando un enlace
inalámbrico hasta y desde los receptores móviles del GPS, y
procesando las seudodistancias recibidas. Según una, o una
combinación, de las realizaciones descritas anteriormente, la
estación base 701 puede procesar las seudodistancias para
determinar el tiempo, utilizando la velocidad relativa del satélite,
una estadística de errores, y/o una comparación de registros de
mensajes de datos del satélite. La estación base 701 puede
encontrar uso cuando la estación base está situada en un área
metropolitana y todos los receptores móviles del GPS a rastrear
están similarmente situados en la misma área metropolitana. Por
ejemplo, la estación base 701 puede ser utilizada por fuerzas
policiales o servicios de rescates a fin de rastrear a las personas
que llevan o usan los receptores móviles del GPS. Típicamente, los
elementos transmisor 709 y receptor 711, respectivamente, serán
integrados en una sola unidad transceptora y tendrán una sola
antena. Sin embargo, estos componentes han sido mostrados
separadamente, ya que también pueden existir separadamente. El
transmisor 709 funciona para proporcionar comandos y/o información
de navegación a los receptores móviles del GPS a través de la
antena transmisora 710. Típicamente, el transmisor 709 está bajo el
control de la unidad 705 de procesamiento de datos, que puede
recibir una petición de un usuario de la unidad de procesamiento
para determinar la posición de un receptor móvil específico del
GPS. En consecuencia, la unidad 705 de procesamiento de datos
causaría que el comando fuese transmitido por el transmisor 709 al
receptor móvil del GPS. En respuesta, el receptor móvil del GPS
transmitiría de regreso al receptor 711 seudodistancias y
estimaciones de tiempo asociados y/o registros de mensajes de datos
del satélite (o porciones de los mismos) en una realización de la
presente invención, para ser recibidos por la antena receptora 712.
El receptor 711 recibe tal información del receptor móvil del GPS y
la proporciona a la unidad 705 de procesamiento de datos, que luego
realiza una o más de las operaciones descritas anteriormente para
determinar el tiempo, la posición, y/u otra información de
navegación asociada a las seudodistancias recibidas del receptor
móvil del GPS. Como se mencionó anteriormente, con referencia a la
solicitud 08/794.649, en tramitación con tales operaciones pueden
involucrar los mensajes de datos del satélite recibidos desde el
receptor 703 del GPS u otros mensajes de datos de satélite como
origen de referencia. Esto se describe adicionalmente en las
solicitudes copendientes de patentes precitadas. El receptor 703
del GPS puede proporcionar los datos del registro diario del
satélite, que pueden ser usados, en una realización, con las
seudodistancias y el tiempo determinado, a fin de calcular la
información de una posición para el receptor móvil del GPS. El
almacenamiento masivo 707 puede almacenar la información de
velocidad del satélite, una versión almacenada del registro de
referencia de los mensajes de datos del satélite, que se usa para
compararla con los registros recibidos del receptor móvil del GPS,
las rutinas de análisis de estadísticas de errores, según una o más
de las técnicas expuestas anteriormente, y/u otra información para
determinar el tiempo, basándose en las seudodistancias y cualquier
otra información proporcionada por el receptor móvil del GPS. La
unidad 705 de procesamiento de datos puede acoplarse a un visor
optativo 715, y también puede acoplarse a un almacenamiento masivo
713, con software GIS, que es opcional. Se apreciará que, a pesar de
que se describen separadamente, el almacenamiento masivo 713 puede
ser el mismo que el almacenamiento masivo 707, en cuanto a que
pueden estar contenidos en el mismo disco rígido u otro
dispositivo/medio de almacenamiento de datos.
La Figura 7B ilustra una estación base
alternativa de la presente invención. Esta estación base 725 está
concebida para acoplarse a sedes remotas transmisoras y receptoras,
tales como una sede 855 de teléfono celular mostrada en la Figura
8. Esta estación base 725 también puede acoplarse a sistemas
clientes a través de una red, tal como Internet o una Intranet, u
otros tipos de sistemas de redes de ordenadores. El uso de la
estación base de esta manera se describe adicionalmente en la
solicitud copendiente No. 08/708.176, que se describió el 6 de
septiembre de 1996, y que se titula "Client-Server
Based Remote Locator Device" ["Dispositivo Localizador Remoto
Basado en Cliente-Servidor"]. La estación base
725 se comunica con una unidad móvil del GPS, tal como el sistema
combinado 853 de receptor móvil de GPS y de comunicación mostrado en
la Figura 8, a través de la sede 855 del teléfono celular y
su(s) correspondiente(s)
antena(s) 857, como se muestra en la Figura 8. Se apreciará que el sistema combinado 853 de receptor del GPS y de comunicación puede ser similar al sistema 100 mostrado en la Figura 1A.
antena(s) 857, como se muestra en la Figura 8. Se apreciará que el sistema combinado 853 de receptor del GPS y de comunicación puede ser similar al sistema 100 mostrado en la Figura 1A.
La estación base 725, como se muestra en la
Figura 7B, incluye un procesador 727 que puede ser un
microprocesador convencional acoplado por un bus 730 a la memoria
principal 729, que puede ser una memoria de acceso aleatorio (RAM).
La estación base 725 además incluye otros dispositivos de entrada y
salida, tales como teclados, ratones, y pantallas 735, y
controladores de entrada/salida asociados, acoplados por el bus 730
al procesador 727 y a la memoria 729. Un dispositivo 733 de
almacenamiento masivo, tal como un disco rígido o CDROM, u otros
dispositivos de almacenamiento masivo, está acoplado a varios
componentes del sistema, tales como el procesador 727, a través del
bus 730. Un dispositivo 731 de entrada/salida, que sirve para
proporcionar la funcionalidad de entrada/salida entre el receptor
del GPS u otra fuente de mensajes de datos del satélite, está
también acoplado con el bus 730. Este dispositivo 731 de
entrada/salida puede recibir mensajes de datos del satélite desde
un receptor del GPS (por ejemplo el receptor 703 del GPS mostrado en
la Figura 7A), y los proporciona, a través del bus 730, al
procesador que, de acuerdo a una de las realizaciones descritas
anteriormente de la invención, puede causar que se aplique a ellos
un sello temporal. Los registros pueden entonces ser almacenados en
el dispositivo 733 de almacenamiento masivo, por ejemplo, para su
posterior uso al compararlos con registros recibidos desde
receptores móviles del GPS. El dispositivo 733 de almacenamiento
masivo puede además almacenar información de velocidad que
representa la velocidad relativa de un conjunto de uno o más
satélites. Adicionalmente, el dispositivo 733 de almacenamiento
masivo puede almacenar rutinas correspondientes a uno o más de los
procedimientos descritos anteriormente para procesar la
información/señales de posicionamiento del satélite.
Dos módems 739 y 737 se muestran en la Figura 7B
como interfaces con otros sistemas remotamente situados con
respecto a la estación base 725. En el caso de la interfaz 739 de
módem o red, este dispositivo está acoplado a un ordenador cliente,
por ejemplo, a través de Internet o a través de alguna otra red de
ordenadores. El módem u otra interfaz 737 provee una interfaz a la
sede del teléfono celular, tal como la sede 855 mostrada en la
Figura 8, que ilustra un sistema 851.
La estación base 725 puede ser implementada con
diversas arquitecturas de ordenadores, como será apreciado por
aquellos expertos en la técnica. Por ejemplo, pueden haber múltiples
buses, o un bus principal y un bus periférico, o pueden haber
sistemas de múltiples ordenadores y/o múltiples procesadores. Puede
ser ventajoso, por ejemplo, tener un procesador dedicado para
recibir el mensaje de datos del satélite del receptor 703 del GPS,
y procesar ese mensaje para proporcionar un registro de referencia
de manera dedicada, de forma tal que no haya ninguna interrupción
en el proceso de preparación del registro de referencia, y de
almacenamiento y gestión de la cantidad de datos almacenados, según
una de las realizaciones descritas de la presente invención.
La Figura 8 ilustra un sistema según una
realización de la invención, que incluye un receptor de SPS, una
sede de teléfono celular, una estación base, Internet, y un sistema
de ordenador cliente. El sistema 851 mostrado en la Figura 8 puede
operar, en una realización, de la siguiente manera. Un sistema 863
de ordenador cliente transmitirá un mensaje a través de una red,
tal como Internet 861, a la estación base 825. Debería apreciarse
que puede haber encaminadores intervinientes, o sistemas de
ordenadores, en la red o Internet 861, que traspasen la petición de
la posición de un receptor móvil específico del GPS. La estación
base 825 transmitirá entonces un mensaje a través de un enlace, que
es, típicamente, un enlace telefónico 859 por cable, a la sede 855
de teléfono celular. Esta sede 855 de teléfono celular transmite
luego un comando usando su(s) antena(s) 857, al
sistema combinado 853 de receptor móvil del SPS y de comunicación.
En respuesta, el sistema 853 transmite de regreso seudodistancias,
registros de los mensajes de datos del satélite, la información de
velocidad, y/u otra información. Dicha información puede ser
recibida por la sede 855 del teléfono celular, y comunicada de
regreso a la estación base a través del enlace 859. La estación base
realiza entonces una o más de las operaciones, según lo descrito
anteriormente con diversas realizaciones de la invención, tal como
la determinación del tiempo usando una, o una combinación, de la
velocidad relativa del satélite, las mediciones Doppler, y una
estadística de errores, y/o comparando dos o más registros de datos
del satélite. La estación base puede luego determinar la
información de navegación, tal como el tiempo y/o posición del
receptor del SPS, y comunicar la información de navegación a través
de una red, tal como Internet 861, al sistema 853 de ordenador
cliente, el cual puede tener en sí mismo un software de mapas en el
sistema de ordenador cliente, permitiendo al usuario de este
sistema ver en un mapa la posición exacta del sistema 853 del SPS
móvil.
Si bien la invención ha sido descrita en
términos de varias realizaciones y figuras ilustrativas, los
expertos en la técnica reconocerán que la invención no está
limitada a las realizaciones o figuras descritas. En particular, la
invención puede ponerse en práctica en diversas realizaciones
alternativas que proporcionan un procedimiento y/o aparato para
determinar el tiempo u otra información de navegación en un sistema
de posicionamiento por satélite, mediante uno, o una combinación,
de los siguientes: (1) utilizando la velocidad relativa de una
entidad y/o un conjunto de satélites; (2) calculando una estadística
de errores para el tiempo o la posición/distancia; y (3) por
comparación de dos o más mensajes de datos de satélites.
La descripción, por ello, ha de considerarse
como ilustrativa, en vez de limitativa, de la invención.
Claims (12)
1. Un procedimiento para determinar una
referencia de tiempo asociado a un sistema de posicionamiento por
satélite, comprendiendo dicho procedimiento:
comparar (500) un primer registro de al menos
una porción de un mensaje de satélite, que es recibido por una
primera entidad, con un segundo registro de dicho mensaje de
satélite, con un valor de tiempo asociado, a fin de determinar un
primer valor de tiempo, en donde dicho segundo registro de dicho
mensaje de satélite es recibido en una segunda entidad; y
determinar (300) un segundo valor de tiempo
basado en un conjunto de valores de estadística de errores para un
conjunto de valores de distancia y el primer valor de tiempo, en
donde dicho segundo valor de tiempo indica dicho tiempo de
referencia.
2. El procedimiento de la reivindicación 1, en
el cual dicha primera entidad es un receptor móvil de un sistema de
posicionamiento por satélite.
3. El procedimiento de la reivindicación 2, en
el cual dicha segunda entidad es una estación base.
4. El procedimiento de la reivindicación 1, en
el cual dicha determinación de dicho segundo valor de tiempo
comprende:
determinar dicho conjunto de valores de
estadística de errores para cada uno de un conjunto de valores de
distancia asociados con una distancia entre dicha primera entidad y
al menos uno de dicho conjunto de satélites; y
optimizar dicho conjunto de valores de
estadística de errores a fin de determinar dicho segundo valor de
tiempo.
5. El procedimiento de la reivindicación 4, en
el cual cada uno de dicho conjunto de valores de distancia
corresponde a un residuo de pseudodistancia.
6. El procedimiento de la reivindicación 4, en
el cual dicho conjunto de valores de estadística de errores
corresponde a una varianza de un conjunto de valores de distancia
que están desajustados entre sí en el tiempo.
7. Un aparato para determinar un tiempo de
referencia asociado con un sistema de posicionamiento por satélite,
comprendiendo dicho aparato:
medios para comparar un primer registro de al
menos una porción de un mensaje de satélite que es recibido por una
primera entidad, con un segundo registro de dicho mensaje de
satélite, con un valor de tiempo asociado, a fin de determinar un
primer valor de tiempo, en donde dicho segundo registro de dicho
mensaje de satélite es recibido en una segunda entidad; y
medios para determinar un segundo valor de
tiempo basándose en un conjunto de valores de estadística de errores
para un conjunto de valores de distancia y dicho primer valor de
tiempo, en donde dicho segundo valor de tiempo indica dicho tiempo
asociado con dicha hora de referencia.
8. El aparato de la reivindicación 7, en el cual
dicha primera entidad es un receptor móvil de un sistema de
posicionamiento por satélite.
9. El aparato de la reivindicación 7, en el cual
dicha segunda entidad es una estación base.
10. El aparato de la reivindicación 7, en el
cual dicho medio para determinar dicho segundo valor de tiempo
comprende:
medios para determinar dicho conjunto de valores
de estadística de errores para cada uno de un conjunto de valores
de distancia asociados con una distancia entre dicha primera entidad
y al menos uno de dicho conjunto de satélites; y
medios para optimizar dicho conjunto de valores
de estadística de errores, a fin de determinar dicho segundo valor
de tiempo.
11. El aparato de la reivindicación 10, en el
cual cada uno de dicho conjunto de valores de distancia corresponde
a un residuo de pseudodistancia.
12. El aparato de la reivindicación 10, en el
cual dicho conjunto de valores de estadística de errores corresponde
a una varianza de un conjunto de valores de distancia que están
desajustados entre sí en el tiempo.
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